JPH0147962B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明はトラクターの後部作業機装着装置に装
備したロータリー耕耘装置等の作業機を、水平又
は一定の角度に常に維持されるように制御する装
置において、特殊作業としてモアーによる草刈等
の場合に、刈取高さを一定にすべく地表面の凹凸
に追従すべくフリーフロート制御をも可能とした
ものである。[Detailed description of the invention] (a) Industrial application field The present invention is a method for controlling a working machine such as a rotary tiller installed on a rear working machine mounting device of a tractor so that it is always maintained horizontally or at a constant angle. This device also enables free float control to follow irregularities on the ground surface to keep the cutting height constant when mowing grass with a mower as a special task.

(ロ) 従来技術 従来から作業機を水平位置に制御させる技術は
公知とされていたのである。(b) Prior Art Conventionally, the technology for controlling a working machine in a horizontal position has been known.

例えば実開昭57−20805号公報や、特開昭57−
71310号公報の如くである。 For example, Utility Model Publication No. 57-20805, JP-A-57-20805,
As in Publication No. 71310.

また作業機を地面に対して自由に追従させる技
術も実開昭55−60722号公報や実開昭55−25499号
公報の如き技術が公知とされているのである。 Furthermore, techniques for allowing a working machine to follow the ground freely are known, such as those disclosed in Japanese Unexamined Utility Model Publication No. 55-60722 and Japanese Utility Model Application Publication No. 55-25499.

(ハ) 発明が解決しようとする問題点 本発明は、従来自動制御と手動制御のみであつ
た装置にフリーフロート用油圧バルブを付設する
ことにより、簡単な構成でコスト上昇を来すこと
なく、フリーフロートをも可能とするものであ
る。(c) Problems to be Solved by the Invention The present invention has a simple configuration and can solve the problem without increasing costs by attaching a free-float hydraulic valve to a device that conventionally had only automatic control and manual control. Free float is also possible.

また、従来技術である実開昭55−25499号公報
において、フりーフロートを可能とする技術が開
示されているが、該構成の場合にはリフトアーム
に設けたピンを外すことによりフりーフロートが
可能となるのであり、オペレーターはその切換え
の為に座席から降車する必要があつたのである。 In addition, in the prior art Japanese Utility Model Application Publication No. 55-25499, a technology that enables free floating is disclosed, but in the case of this configuration, free floating can be achieved by removing the pin provided on the lift arm The operator had to get out of his seat to make the switch.

本発明はこの不具合いを解消すべく、座席に座
つたままで切換スイツチ２１の切換えにより簡単
に行うことが出来るように構成したものである。 In order to solve this problem, the present invention is constructed so that switching can be easily performed by switching the changeover switch 21 while sitting in the seat.

また、該実開昭55−25499号公報のフリーフロ
ートの構成においては、ある一定の位置より下方
へ作業機が下降することが不可能となるのである
が、本発明のおいては、耕深の全幅にわたりフリ
ーフロートが可能となつたものである。 In addition, in the free float structure of the Japanese Utility Model Publication No. 55-25499, it is impossible for the working machine to descend below a certain position, but in the present invention, the plowing depth is Free float is now possible over the entire width of the shaft.

また、自動角度制御・手動角度制御時に下降方
向に角度制御用油圧バルブ２８が切り替わつた際
に、突然作業機の自重によりシリンダーが伸びて
オペレーターを傷付けたり、作業機を壊したりす
ることがあつたのであるが、本発明において衝撃
落下防止用チエツクバルブ３３を介装することに
よりこの問題点を解消するものである。 Furthermore, when the angle control hydraulic valve 28 is switched to the downward direction during automatic angle control or manual angle control, the cylinder may suddenly extend due to the weight of the work equipment, potentially injuring the operator or breaking the work equipment. However, in the present invention, this problem is solved by interposing a check valve 33 for preventing impact drop.

また、衝撃落下防止用チエツクバルブ３３があ
る為に、フリーフロート時に上室２４ｕと下室２
４ｄ間が遮断されて、フリーフロート状態を作り
だすことが出来なくなる恐れがあるが、該衝撃落
下防止用チエツクバルブ３３に並列して絞り弁を
介装したバイパス回路３４を配置することによ
り、上室２４ｕと下室２４ｄを連通することがで
き、自動角度制御と手動角度制御とフリーフロー
ト制御の３制御を同時に行うことを可能としたも
のである。 In addition, since there is a check valve 33 for preventing shock and fall, the upper chamber 24u and lower chamber 2
However, by arranging a bypass circuit 34 with a throttle valve interposed in parallel with the shock fall prevention check valve 33, the upper chamber 24u and the lower chamber 24d, and it is possible to simultaneously perform three types of control: automatic angle control, manual angle control, and free float control.

(ニ) 問題を解決するための手段 本発明の目的は以上の如くであり、次に該目的
を達成する為の構成を説明すると。(d) Means for Solving the Problems The objects of the present invention are as described above, and the configuration for achieving the objects will now be explained.

作業機の左右傾斜角度をリフトアーム１Ｌ，１
Ｒ部に設けた角度制御用油圧シリンダー２４によ
り制御する構成において、該角度制御用油圧シリ
ンダー２４を角度センサーＳにより伸縮する自動
角度制御と、手動レバー２２により伸縮する手動
角度制御と、角度制御用油圧シリンダー２４の上
室２４ｕと下室２４ｄを遮断・連通するフリーフ
ロート用油圧バルブ２９による行うフリーフロー
ト制御の３制御を可能とし、これらの３制御の切
換えを行う切換スイツチ２１を設け、フリーフロ
ート用油圧バルブ２９を角度制御用油圧シリンダ
ー２４と角度制御用油圧バルブ２８の間に配置し
たものである。 Adjust the left and right inclination angle of the work equipment to lift arm 1L, 1.
In the configuration controlled by the angle control hydraulic cylinder 24 provided in the R section, there are automatic angle control in which the angle control hydraulic cylinder 24 is expanded and contracted by the angle sensor S, manual angle control in which the angle control hydraulic cylinder 24 is expanded and contracted by the manual lever 22, and angle control. Three types of free float control can be performed by a free float hydraulic valve 29 that shuts off and communicates the upper chamber 24u and lower chamber 24d of the hydraulic cylinder 24, and a changeover switch 21 is provided to switch between these three controls. A hydraulic valve 29 is arranged between the angle control hydraulic cylinder 24 and the angle control hydraulic valve 28.

また、フリーフロート用油圧バルブ２９によ
る、上室２４ｕと下室２４ｄの連通回路上に、衝
撃落下防止用チエツクバルブ３３を配置し、該衝
撃落下防止用チエツクバルブ３３を上室２４ｕの
圧力上昇により開放する構成とし、該衝撃落下防
止用チエツクバルブ３３に並列して絞り弁を介装
したバイパス回路３４を設けたものである。 In addition, a check valve 33 for preventing impact drop is arranged on the communication circuit between the upper chamber 24u and the lower chamber 24d by the free float hydraulic valve 29, and the check valve 33 for preventing impact drop is activated by increasing the pressure in the upper chamber 24u. A bypass circuit 34 with a throttle valve interposed therein is provided in parallel with the check valve 33 for preventing impact drop.

また、フリーフロート用油圧バルブ２９を、リ
フトアーム１Ｌ，１Ｒを制御するリフトレバー２
７の下げ位置に配置したリフトレバー位置検出ス
イツチLdが、リフトレバー２７により閉とされ
た場合にのみ連通可能にしたものである。 In addition, the free float hydraulic valve 29 is connected to the lift lever 2 that controls the lift arms 1L and 1R.
The lift lever position detection switch Ld disposed at the lowered position of 7 is enabled to communicate only when the lift lever 27 is closed.

(ホ) 実施例 本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に
添付の図面に示した実施例の構成を説明すると。(E) Embodiment The object and structure of the present invention are as described above. Next, the structure of the embodiment shown in the attached drawings will be explained.

第１図は角度制御装置、スライド制御装置、オ
ートヒツチ装置を備えたロータリー耕耘装置の斜
視図、第２図はロータリーの角度制御装置の制御
ブロツク線図、第３図は同じく電気回路図、第４
図は同じく油圧回路図、第５図は角度制御シリン
ダー部の側面図、第６図は第３図のＩ・Ｃ製比較
器Ｍ・Ｃの作動説明図である。 Fig. 1 is a perspective view of a rotary tiller equipped with an angle control device, a slide control device, and an auto hit device, Fig. 2 is a control block diagram of the rotary angle control device, Fig. 3 is an electric circuit diagram, and Fig. 4
The same figure is a hydraulic circuit diagram, FIG. 5 is a side view of the angle control cylinder section, and FIG. 6 is an explanatory diagram of the operation of the I.C comparator M.C shown in FIG. 3.

第１図において説明すると。 This will be explained with reference to FIG.

トラクターの後部に設けられた三点リンク式作
業機装着装置のロアーリンク２Ｌ，２Ｒと、トツ
プリンク７にスライドロータリー装置の為のスラ
イド枠４が枢結されている。そして、ロアーリン
クとトラクターのリフトアーム１Ｌ，１Ｒとを結
ぶリフトリンクの中の一方右側に角度制御用油圧
シリンダー２４が介装されている。この角度制御
用油圧シリンダー２４を伸縮してロータリー耕耘
装置の水平面に対する角度を制御する。 A slide frame 4 for a slide rotary device is pivotally connected to lower links 2L and 2R of a three-point link type work implement mounting device provided at the rear of the tractor and to a top link 7. An angle control hydraulic cylinder 24 is interposed on the right side of one of the lift links connecting the lower link and the lift arms 1L and 1R of the tractor. This angle control hydraulic cylinder 24 is expanded and contracted to control the angle of the rotary tiller with respect to the horizontal plane.

スライドロータリー装置のスライド枠４内をト
ツプローラー５が摺動し、同じくスライド枠４の
間に渡架された摺動ビーム９上とスライド用油圧
シリンダー１０を左右動する。 A top roller 5 slides within the slide frame 4 of the slide rotary device, and moves left and right a slide hydraulic cylinder 10 and a slide beam 9 that is also spanned between the slide frames 4.

この油圧シリンダー１０の左右とトツプローラ
ー５との三点でオートヒツチ装置６の挿入枠を支
持する。オートヒツチ装置６は挿入枠も受枠も三
角形となつており、挿入枠を油圧リフトの力で下
から挿入することにより挿入枠が自然に受枠に合
致して装着を完了する。 The insertion frame of the automatic hitch device 6 is supported at three points: the left and right sides of the hydraulic cylinder 10 and the top roller 5. Both the insertion frame and the receiving frame of the automatic hitch device 6 are triangular in shape, and by inserting the insertion frame from below using the force of a hydraulic lift, the insertion frame naturally aligns with the receiving frame to complete installation.

受枠側に設けたトツプリンクマスト１２と、ロ
ータリーギアボツクス１１の両端の固定具により
ロータリー耕耘装置Ａが付設される。 A rotary tiller A is attached to the top link mast 12 provided on the receiving frame side and fixing devices at both ends of the rotary gear box 11.

本ロータリー耕耘装置はオートヒツチ装置６に
より簡単に装着され、スライドロータリー装置に
より左右にスライドされ、角度制御装置により水
平面に対して角度が一定に制御されるのである。
８はスライドロータリー用の油圧バルブである。 This rotary tiller is easily installed by the automatic hitch device 6, slid from side to side by the slide rotary device, and controlled at a constant angle with respect to the horizontal plane by the angle control device.
8 is a hydraulic valve for the slide rotary.

第２図において制御ブロツク線図を説明する
と。トラクターの座席の近辺の操作盤１９上に手
動用レバー２２が設けられており、切換スイツチ
２１を手動の位置に配置することにより、手動用
レバー２２の操作で上げ用ソレノイドsol・su又
は下げ用ソレノイドsol・sdを励磁させ、角度制
御用コントロールバルブ２８を上げ方又は下げ方
へ動かし手動にて制御可能である。 The control block diagram will be explained in FIG. A manual lever 22 is provided on the operation panel 19 near the tractor seat, and by placing the changeover switch 21 in the manual position, the manual lever 22 can be operated to switch the raising solenoid sol/su or the lowering solenoid. It can be controlled manually by energizing the solenoids sol and sd and moving the angle control control valve 28 upward or downward.

又、操作盤１９上には角度設定ダイヤル１５が
設けられており、このダイヤルにより第３図の比
較器Ｍ・Ｃの基準電圧である端子６、端子７部の
電圧の値Ｖ６，７を可変抵抗器で変えて、ロータ
リー耕耘装置を右15゜傾斜状態、水平状態、又は
左15゜傾斜状態等に求める角度で一定させること
ができる。 Further, an angle setting dial 15 is provided on the operation panel 19, and this dial is used to vary the voltage values V6 and 7 of the terminals 6 and 7, which are the reference voltages of the comparators M and C in FIG. By changing the resistor, the rotary tiller can be kept at a constant angle such as 15 degrees to the right, horizontal, or 15 degrees to the left.

角度センサーＳはロータリー耕耘装置の一部又
はスライド枠の一部等に設けられており、角度に
比例して電圧を発振する比例センサーである。 The angle sensor S is provided on a part of the rotary tiller or a part of the slide frame, and is a proportional sensor that oscillates a voltage in proportion to the angle.

ここで感知された角度信号に応じた電圧が第３
図の比較器Ｍ・Ｃの端子８に送られてくる。 Here, the voltage according to the sensed angle signal is the third voltage.
The signal is sent to terminal 8 of comparator M/C in the figure.

比較器Ｍ・Ｃとトランジスター・ダイオード・
可変抵抗器等により構成されたコントロール部Ｃ
は、第３図にその詳細な内容が点線内で示されて
いる。 Comparator M・C and transistor/diode・
Control section C composed of variable resistors etc.
The detailed contents are shown in dotted lines in FIG.

そして第２図に示す如く、このコントロール部
Ｃに向けて操作盤１９上の手動用レバー２２、切
換スイツチ２１、角度設定ダイヤル１５の信号が
送られる。又、同様にリフトレバー２７のガイド
板に設けられたリフトレバー位置検出スイツチ
Ld・Luの信号も伝えられる。 As shown in FIG. 2, signals from the manual lever 22, changeover switch 21, and angle setting dial 15 on the operation panel 19 are sent to the control section C. Similarly, a lift lever position detection switch provided on the guide plate of the lift lever 27
Ld and Lu signals can also be transmitted.

又、角度制御用油圧シリンダー２４の動き状態
を感知する為に設けられた４つのスイツチからも
信号が送られる。それらは第５図に示す上限スイ
ツチMSu、下限スイツチMSdと上部位置停止感
知スイツチCa、下部位置停止感知スイツチCbで
ある。 Signals are also sent from four switches provided to sense the movement state of the angle control hydraulic cylinder 24. These are an upper limit switch MSu, a lower limit switch MSd, an upper position stop sensing switch Ca, and a lower position stop sensing switch Cb shown in FIG.

これらの各スイツチ等の信号をコントロール部
Ｃにて判断し、角度制御用油圧バルブ２８の上げ
用ソレノイドsol・su、下げ用ソレノイドsol・
sd、又はフリーフロート用油圧バルブ２９の
sol・ffを励磁させて圧油を制御するのである。 The signals from each of these switches are judged by the control unit C, and the raising solenoids sol and su, and the lowering solenoids sol and solenoid of the angle control hydraulic valve 28 are activated.
SD or free float hydraulic valve 29
Pressure oil is controlled by exciting sol and ff.

第４図により油圧回路を説明すると。 The hydraulic circuit will be explained with reference to FIG.

トラクターのエンジンに付設されたポンプ２５
により、作業機制御用のリフトアーム１Ｌ，１Ｒ
回動用の油圧シリンダー３１へ圧油が送られる
が、この圧油をフローデバイダー２６にて分割し
てスライドロータリー用と角度制御用に用いる。 Pump 25 attached to the tractor engine
Lift arms 1L and 1R for controlling work equipment
Pressure oil is sent to the hydraulic cylinder 31 for rotation, and this pressure oil is divided by a flow divider 26 and used for the slide rotary and angle control.

３０は油圧リフトアーム１Ｌ，１Ｒの回動用油
圧シリンダー３１への圧油を制御する油圧制御弁
であり、第２図のリフトレバー２７により操作さ
れる。このリフトレバー２７の動きと、角度制御
が種々に連動している。 Reference numeral 30 denotes a hydraulic control valve that controls pressure oil to the hydraulic cylinders 31 for rotation of the hydraulic lift arms 1L and 1R, and is operated by the lift lever 27 shown in FIG. The movement of the lift lever 27 and the angle control are linked in various ways.

次にフローデバイダー３２にてスライドロータ
リー用の油圧制御弁８と、角度制御用の油圧バル
ブ２８とに分けられている。９は前述第１図の摺
動ビームを兼ねるピストン、１０は油圧シリンダ
ーである。 Next, a flow divider 32 separates the hydraulic control valve 8 for the slide rotary and the hydraulic valve 28 for angle control. 9 is a piston that also serves as the sliding beam shown in FIG. 1, and 10 is a hydraulic cylinder.

角度制御用の油圧バルブ２８に上げ用ソレノイ
ドsol・suと下げ用ソレノイドsol・sdが設けられ
ており、これらの励磁により圧油が角度制御用油
圧シリンダー２４の上室２４ｕに入るか、下室２
４ｄに入るかが決定される。一度下室２４ｄに入
つた圧油が、油圧バルブ２８の下げ位置への切り
換えにより一気に作動油タンクであるミツシヨン
ケースへ抜けてしまうのは、ロータリー装置の衝
撃落下となるので、これを阻止する為の衝撃落下
防止用チエツクバルブ３３を設けている。 The hydraulic valve 28 for angle control is provided with a raising solenoid sol/su and a lowering solenoid sol/sd, and when these are energized, pressure oil enters the upper chamber 24u of the angle control hydraulic cylinder 24 or enters the lower chamber. 2
4d is determined. If the pressure oil that once entered the lower chamber 24d suddenly escapes into the transmission case, which is the hydraulic oil tank, when the hydraulic valve 28 is switched to the lowered position, this will result in an impact fall of the rotary device, so this is prevented. A check valve 33 is provided to prevent shock and fall.

該チエツクバルブ３３は上室２４ｕへの圧油が
一定圧以上になるにつれて徐々に開放されるよう
な特殊なチエツクバルブとしている。 The check valve 33 is a special check valve that gradually opens as the pressure oil flowing into the upper chamber 24u exceeds a certain pressure.

２９はフリーフロート用油圧バルブであり、こ
の油圧バルブのソレノイドsol・ffが励磁される
と角度制御用油圧シリンダー２４の上室２４ｕ、
下室２４ｄは直接に連通するがドレーンへ通じて
しまい、ピストン１７は自由に地表面の凹凸に応
じて上下できるようになりフリーフロート状態と
なる。 29 is a free float hydraulic valve, and when the solenoids sol and ff of this hydraulic valve are excited, the upper chamber 24u of the angle control hydraulic cylinder 24;
Although the lower chamber 24d communicates directly with the drain, the piston 17 can freely move up and down according to the unevenness of the ground surface, and is in a free-floating state.

しかし、前述のチエツクバルブ３３がある為に
上室の圧油の圧力上昇なしではチエツクバルブが
開かないことになり、これではフリーフロートに
ならないので絞り弁の入つたバイパス回路３４を
設けてフリーフロートを可能にし、手動・自動の
場合にも絞りを介して下室２４ｄの圧油が洩れる
ので衝撃落下もないように構成している。 However, because of the check valve 33 mentioned above, the check valve will not open unless the pressure of the pressure oil in the upper chamber increases, and since this will not result in free float, a bypass circuit 34 containing a throttle valve is provided to ensure free float. Even in the case of manual or automatic operation, the pressure oil in the lower chamber 24d leaks through the throttle, so that there is no shock drop.

又、従来の角度制御装置では角度制御油圧シリ
ンダー２４が下限又は上限まで伸縮した時には、
圧油は送りつぱなしでフローデバイダー３２，２
６のフローデバイダーのリリーフ弁が噴き続けて
いた為に油温が上つたり、リリーフ弁のチヤタリ
ングが発生したりしていたので、上限スイツチ
MSu、下限スイツチMSdを設けて、上限・下限
に至るとソレノイドsol・suとsol・sdを解除して
中立に戻すべく構成している。 Further, in the conventional angle control device, when the angle control hydraulic cylinder 24 expands or contracts to the lower limit or upper limit,
Pressure oil is continuously sent to the flow divider 32, 2.
Because the relief valve of the flow divider in No. 6 continued to spray water, the oil temperature rose and the relief valve was chattering, so I changed the upper limit switch.
MSu and a lower limit switch MSd are provided, and when the upper and lower limits are reached, the solenoids sol, su and sol, sd are released and returned to neutral.

第３図の電気回路にて制御操作状態を説明する
と。 The control operation state will be explained using the electric circuit shown in FIG.

まず、切換スイツチ２１を手動にすると比較器
の端子４・１２のアースが接続され、出力端子
２・１４は第６図の比較器の出力表の如くセンサ
ーＳの入力に拘わらず全ての状態でＨ・Ｈとな
り、ソレノイドsol・suもsol・sdも励磁せず中立
状態を保つ。 First, when the changeover switch 21 is set to manual, the ground terminals 4 and 12 of the comparator are connected, and the output terminals 2 and 14 are in all states regardless of the input of the sensor S, as shown in the comparator output table in Figure 6. H・H, and neither solenoid sol・su nor sol・sd are energized and remain in a neutral state.

この手動状態で手動用レバー２２を上昇に入れ
るとスイツチHuが閉じて、トランジスターTr２
が閉じてソレノイドsol・suに電流が流れ励磁さ
れ、角度制御用油圧バルブ２８は上げ方向に動き
ロータリーは上昇する。しかし、手動用レバー２
２を離すとレバーはバネにより中立へ戻るので、
再びソレノイドsol・suへの電流は停止し油圧バ
ルブ２８も中立となる。 In this manual state, when the manual lever 22 is moved upward, the switch Hu closes and the transistor Tr2
closes, current flows through the solenoids sol and su, and they are energized, and the angle control hydraulic valve 28 moves in the upward direction, causing the rotary to rise. However, manual lever 2
When you release 2, the lever returns to neutral due to the spring, so
The current to the solenoids sol and su stops again, and the hydraulic valve 28 also becomes neutral.

同様に手動レバー２２を下降へ入れるとスイツ
チ２２がHdで閉となり、トランジスターTr４に
よりソレノイドsol・suへ電流が流れ、油圧バル
ブが下げ方向へ動き、上げと同様に手動用レバー
２２を元に戻すと中立となる。 Similarly, when the manual lever 22 is moved downward, the switch 22 is closed at Hd, current flows to the solenoids sol and su by the transistor Tr4, the hydraulic valve moves in the downward direction, and the manual lever 22 is returned to its original position in the same way as when it is raised. and becomes neutral.

次に切換スイツチ２１を「角度Ｋ」に移動し閉
じて、角度設定ダイヤル１５で求める角度と合わ
せてやると。切換スイツチ２１はアース状態から
カツトされるので、手動用レバー２２で上昇Hu
又は下降Hdスイツチを閉じると手動の時と同じ
く、押している間だけアースされて端子２，１４
の出力はＨ・ＨとなるがスイツチHu・Hdの連動
スイツチにより回路はＬになるので、トランジス
ターTr２，Tr４により上げ用ソレノイドsol・su
又はsol・sdが励磁されて上昇又は下降する。 Next, move the changeover switch 21 to "Angle K", close it, and set it to the angle you want with the angle setting dial 15. Since the changeover switch 21 is cut from the ground state, the manual lever 22 is used to raise the
Or, if you close the lower HD switch, the terminals 2 and 14 will be grounded only while the switch is pressed, just like when using the manual switch.
The output becomes H/H, but the circuit becomes L due to the interlocking switch Hu/Hd, so the raising solenoids sol/su are activated by transistors Tr2 and Tr4.
Or sol/sd is excited and rises or falls.

手動用レバー２２を離すと端子４，１２がアー
スされないので、角度制御がセンサーＳの入力に
対して行われる角度制御の状態となる。 When the manual lever 22 is released, the terminals 4 and 12 are not grounded, so the angle control is performed in response to the input from the sensor S.

又、この角度制御状態でリフトレバー２７を上
げ位置にしてリフトレバー位置検出スイツチLu
を閉じると、端子４，１２がアースされて出力端
子２，１４はＨ・Ｈとなるからトランジスター
Tr１，Tr３は開いたままとなる。 Also, in this angle control state, the lift lever 27 is moved to the raised position and the lift lever position detection switch Lu
When closed, terminals 4 and 12 are grounded and output terminals 2 and 14 become H/H, so the transistor
Tr1 and Tr3 remain open.

上部位置停止感知スイツチCb又は、下部位置
停止感知スイツチCaのどちらかが閉の場合即ち、
中央にピストンがない場合には必らず逆の方向の
ソレノイドsol・su又はsol・sdが働らいて、中央
のどちらのスイツチCb・Caも開となる位置まで、
即ち第５図の状態まで油圧シリンダーを操作し
て、その中立となる。 If either the upper position stop detection switch Cb or the lower position stop detection switch Ca is closed, that is,
If there is no piston in the center, the solenoid sol/su or sol/sd in the opposite direction will always work until both switches Cb and Ca in the center are open.
That is, the hydraulic cylinder is operated until it reaches the state shown in FIG. 5, and becomes neutral.

リフトレバー２７が上げ位置でLuを閉じた以
外の場所では角度センサーＳの入力による角度制
御が行われる。 Angle control is performed by input from the angle sensor S at locations other than when the lift lever 27 is in the raised position and Lu is closed.

次にフリーフロートの場合を説明すると。 Next, let me explain the case of free float.

切換スイツチ２１をＦのフリーフロートにする
と比較器Ｍ・Ｃは端子４，１２がアースされ、出
力端子２，１４はＨ・Ｈとなりソレノイドはどち
らも励磁されない。しかし、連動スイツチのもう
一つからリレーＲの開閉スイツチａ・ｂの閉とな
つているスイツチｂを介して、下部位置停止感知
スイツチCb又は上部位置停止感知スイツチCaの
どちらかが閉となつている方がアースに通じてい
るので、ソレノイドsol・su又はsol・sdのどちら
かを励磁して第５図のシリンダー中央状態まで働
き、油圧シリンダーを中央にくるように制御して
しまう。 When the changeover switch 21 is set to F free float, the terminals 4 and 12 of the comparators M and C are grounded, and the output terminals 2 and 14 are set to H and H, so that neither of the solenoids is excited. However, either the lower position stop detection switch Cb or the upper position stop detection switch Ca is closed from the other interlocking switch through switch b, which is closed on the open/close switches a and b of relay R. Since the one connected to the ground is connected to the ground, either the solenoid sol/su or sol/sd is energized and works until the cylinder is in the center state as shown in Figure 5, thereby controlling the hydraulic cylinder to be in the center.

フリーフロート状態を作れるのは、リフトレバ
ー２７が下げ位置に入つてリフトレバー位置検出
スイツチLdを閉じた時のみであり、この場合は
第３図のリフトレバー位置検出スイツチLdが閉
じることによりリレーＲを働らかせ、開閉スイツ
チａ・ｂを逆にしスイツチａが閉じるのでsol・
ffを励磁し、ここで初めてフリーフロート用ソレ
ノイドバルブ２９が開となり、油圧シリンダー２
４の上室２４ｕと下室２４ｄが連通しフリーフロ
ート状態が生ずるのである。 The free floating state can be created only when the lift lever 27 is in the lowered position and the lift lever position detection switch Ld is closed. In this case, when the lift lever position detection switch Ld in Fig. 3 is closed, the relay R , reverse the open/close switches a and b, and switch a closes, so sol
ff is excited, the free float solenoid valve 29 opens for the first time, and the hydraulic cylinder 2
4, the upper chamber 24u and lower chamber 24d communicate with each other to create a free floating state.

このことから切換スイツチをいくらフリーフロ
ートのＦへ入れていてもリフトレバー２７が下降
の位置にない限りはフリーフロートとはならない
のである。 For this reason, no matter how much the changeover switch is set to F (free float), it will not become free float unless the lift lever 27 is in the lowered position.

切換スイツチ２１がフリーフロートにある場合
に手動用レバーを動かしても、動かした間だけ上
昇又は下降へ動く。しかし、手動用レバーを戻す
と又、シリンダーは中央に戻るのである。 Even if the manual lever is moved when the changeover switch 21 is in the free float position, it will move upward or downward only while the manual lever is moved. However, when the manual lever is released, the cylinder returns to the center.

これらの関係をまとめると。 To summarize these relationships:

切換スイツチを「角度制御」に切換えてリフト
を下降させると、ロータリーは角度設定ダイヤル
で設定された角度に傾むく。ロータリーが設定さ
れた角度を保つ為に、この設定角度と角度センサ
ーからの信号は比較され、電磁バルブを制御して
シリンダーは上昇又は下降させる。リフトを上昇
するとシリンダーは中央位置に戻り、ロータリー
は標準位置（左右リフトロツドが同じ長さ）とな
る。 When the switch is set to "angle control" and the lift is lowered, the rotary will tilt to the angle set with the angle setting dial. In order for the rotary to maintain a set angle, this set angle is compared with the signal from the angle sensor, and a solenoid valve is controlled to raise or lower the cylinder. When the lift is raised, the cylinder returns to the center position and the rotary is in its standard position (left and right lift rods are the same length).

又、角度制御中でも手動レバーを押すことによ
り、ロータリーは上昇又は下降する。レバーを離
すと角度制御に戻る。 Furthermore, even during angle control, the rotary can be raised or lowered by pressing the manual lever. When you release the lever, it returns to angle control.

「手動」に切換え、手動用レバーを上昇又は下
降にすることにより、ロータリーを右上り又は右
下りとすることができる。レバーを離すとその位
置で停止する。リフトレバーを上げ位置におくと
シリンダーは中央に戻る。 By switching to "manual" and moving the manual lever up or down, the rotary can be made to go up to the right or down to the right. When you release the lever, it will stop at that position. When the lift lever is placed in the up position, the cylinder returns to the center.

「フリーフロート」に切換え、リフトレバーを
下降まで倒すと油圧バルブ２８はフリーフロート
となる。リフトレバーがそれ以外の場合はシリン
ダーは中央に戻り、ロータリーは標準位置とな
る。 When the switch is switched to "free float" and the lift lever is pushed down, the hydraulic valve 28 becomes free float. If the lift lever is in any other position, the cylinder will return to the center and the rotary will be in its standard position.

感度調整用可変抵抗器１４のツマミを回すこと
により第６図のパルスダイアグラムの中点から下
端・上端までの幅、即ちウインド値を定める端子
９への電圧Ｖ９を大きくしたり、小さくしたりす
ることができ、入力電圧Ｖ８とＶ９を加えたＶ８
＋Ｖ９の幅が狭くなると感度は敏感となり、広く
なると鈍感となるのである。 By turning the knob of the variable resistor 14 for sensitivity adjustment, the voltage V9 to the terminal 9, which determines the width from the midpoint to the lower and upper ends of the pulse diagram in FIG. 6, that is, the window value, can be increased or decreased. and V8 which is the sum of input voltage V8 and V9
The narrower the +V9 width, the more sensitive the sensitivity, and the wider the +V9 width, the less sensitive it becomes.

又、基準電圧であるVEはVE＝Ｖ６，７の値で
あり、このＶ６，７の値を角度設定可変抵抗器１
５のツマミで調整することによりVE＝Ｖ６，７
が変化し、水平から右角度15゜、左角度15゜の如く
自由に設定できるのである。１６はオフセツト値
が出た時の調整用の可変抵抗器である。 In addition, the reference voltage VE is the value of VE=V6,7, and the value of V6,7 is set by the angle setting variable resistor 1.
By adjusting with knob 5, VE=V6,7
can be freely set such as 15 degrees to the right or 15 degrees to the left from the horizontal. 16 is a variable resistor for adjustment when an offset value is obtained.

従来の水平制御装置では角度センサーが水銀面
の一定以上の傾斜により信号を発生するON―
OFF形のセンサーであつたので、該角度センサ
ー自体を傾斜しなければ角度制御はできなかつた
が本実施例のセンサーは傾斜角に対してその角度
に応じた電圧値を発する比例感知形のセンサーで
あるので、比較器の基準電圧VEを変えることに
より角度を設定でき、ウインド値を変化させるこ
とにより感知調整可能となつたのである。 In conventional horizontal control devices, the angle sensor generates a signal when the mercury surface tilts above a certain level.
Since it was an OFF type sensor, the angle could not be controlled without tilting the angle sensor itself, but the sensor in this example is a proportional sensing type sensor that emits a voltage value according to the tilt angle. Therefore, the angle can be set by changing the reference voltage VE of the comparator, and the sensing can be adjusted by changing the window value.

(ヘ) 発明の効果 本発明は以上の如く構成したので、次のような
効果を奏するものである。(F) Effects of the Invention Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.

第１に、作業機の角度制御装置に併置して、フ
リーフロートを可能とすることができ、該フリー
フロートを可能とする構成は、従来の角度制御装
置にフリーフロート用油圧バルブ２９と絞り弁を
介装したバイパス回路３４を付設するだけで、コ
ストの上昇を伴うことなく構成することが出来た
ものである。 First, it can be installed in parallel with the angle control device of a working machine to enable free float, and the configuration that enables this free float includes a conventional angle control device with a free float hydraulic valve 29 and a throttle valve. By simply adding the bypass circuit 34 interposed therebetween, the structure could be constructed without increasing the cost.

また従来技術である実開昭55−25499号公報に
おいて、フリーフロートを可能とする技術が開示
されているが、該構成の場合にはリフトアームに
設けたピンを外することによりフリーフロートが
可能となるのであり、オペレーターはその切換え
の為に座席から降車する必要があるが、本発明の
場合においては、座席に座つたままで切換スイツ
チ２１の切換えにより簡単に行うことが出来るの
である。 Furthermore, in the prior art Japanese Utility Model Application Publication No. 55-25499, a technology that enables free floating is disclosed, but in the case of this configuration, free floating is possible by removing the pin provided on the lift arm. The operator needs to get off the seat to make this change, but in the case of the present invention, this can be easily done by changing the changeover switch 21 while sitting in the seat.

また、該実開昭55−25499号公報のフリーフロ
ートの構成においては、ある一定の位置より下方
へ作業機が下降することが不可能となるのである
が、本発明の場合には耕深の全幅にわたりフリー
フロートが可能となつたものである。 In addition, in the free float structure of the Japanese Utility Model Publication No. 55-25499, it is impossible for the working machine to descend below a certain position, but in the case of the present invention, it is impossible to lower the plowing depth. Free float is now possible over the entire width.

第２に、衝撃落下防止用チエツクバルブ３３を
設けたことにより、自動角度制御・手動角度制御
次に下降方向に角度制御用油圧バルブ２８が切り
替わつた際に、突然作業機の自重によりシリンダ
ーが伸びてオペレーターを傷付けたり、作業機を
壊したりすることがなくなつたのである。 Second, by providing the check valve 33 for preventing impact fall, when the angle control hydraulic valve 28 is switched to the automatic angle control/manual angle control and then to the downward direction, the cylinder suddenly stops due to the weight of the work equipment. It no longer stretches and injures the operator or damages the work equipment.

第３に、衝撃落下防止用チエツクバルブ３３が
ある為に、フリーフロート時に上室２４ｕと下室
２４ｄ間が遮断されて、フリーフロート状態を作
りだすことが出来なくなる恐れがあるが、該衝撃
落下防止用チエツクバルブ３３に並列して絞り弁
を介装したバイパス回路３４を配置することによ
り、上室２４ｕと下室２４ｄを連通することがで
き、自動角度制御と手動角度制御とフリーフロー
ト制御の３制御を同時に行うことが可能となつた
ものである。 Thirdly, since there is a check valve 33 for preventing impact drop, there is a risk that the upper chamber 24u and lower chamber 24d will be cut off during free float, making it impossible to create a free float state. By arranging a bypass circuit 34 equipped with a throttle valve in parallel with the check valve 33, the upper chamber 24u and the lower chamber 24d can be communicated with each other, allowing automatic angle control, manual angle control, and free float control. This makes it possible to perform control simultaneously.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はロータリーの角度制御装置、スライド
制御装置、オートヒツチ装置等を備えたロータリ
ー耕耘装置の斜視図、第２図はロータリー角度制
御装置の制御ブロツク線図、第３図は同じく電気
回路図、第４図は同じく油圧回路図、第５図は角
度制御シリンダー部の側面図、第６図は第３図の
比較器の作動説明図である。 １５…角度設定ダイヤル、２１…切換スイツ
チ、２２…手動用レバー、２４…角度制御用油圧
シリンダー、２４ｄ…角度制御用油圧シリンダー
の下室、２４ｕ…角度制御用油圧シリンダーの上
室、２８…角度制御用油圧バルブ、２９…フリー
フロート用油圧バルブ、３３…衝撃落下防止用チ
エツクバルブ、３４…絞り弁を介装したバイパス
回路、Ld…リフトレバー位置検出スイツチ。 Fig. 1 is a perspective view of a rotary tiller equipped with a rotary angle control device, a slide control device, an auto hit device, etc., Fig. 2 is a control block diagram of the rotary angle control device, and Fig. 3 is an electric circuit diagram. 4 is a hydraulic circuit diagram, FIG. 5 is a side view of the angle control cylinder section, and FIG. 6 is an explanatory diagram of the operation of the comparator shown in FIG. 3. 15...Angle setting dial, 21...Selector switch, 22...Manual lever, 24...Hydraulic cylinder for angle control, 24d...Lower chamber of hydraulic cylinder for angle control, 24u...Upper chamber of hydraulic cylinder for angle control, 28...Angle Hydraulic valve for control, 29...Hydraulic valve for free float, 33...Check valve for shock drop prevention, 34...Bypass circuit with throttle valve interposed therein, Ld...Lift lever position detection switch.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 作業機の左右傾斜角度をリフトアーム１Ｌ，
１Ｒ部に設けた角度制御用油圧シリンダー２４に
より制御する構成において、該角度制御用油圧シ
リンダー２４を角度センサーＳにより伸縮する自
動角度制御と、手動レバー２２により伸縮する手
動角度制御と、角度制御用油圧シリンダー２４の
上室２４ｕと下室２４ｄを遮断・連通するフリー
フロート用油圧バルブ２９により行うフリーフロ
ート制御の３制御を可能とし、これらの３制御の
切換えを行う切換スイツチ２１を設け、フリーフ
ロート用油圧バルブ２９を角度制御用油圧シリン
ダー２４と角度制御用油圧バルブ２８の間に配置
したことを特徴とする農用トラクターの作業機角
度制御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載のフリーフロート
用油圧バルブ２９による、上室２４ｕと下室２４
ｄの連通回路上に、衝撃落下防止用チエツクバル
ブ３３を配置し、該衝撃落下防止用チエツクバル
ブ３３を上室２４ｕの圧力上昇により開放する構
成とし、該衝撃落下防止用チエツクバルブ３３に
並列して絞り弁を介装したバイパス回路３４を設
けたことを特徴とする農用トラクターの作業機角
度制御装置。 ３ 特許請求の範囲第２項記載のフリーフロート
用油圧バルブ２９を、リフトアーム１Ｌ，１Ｒを
制御するリフトレバー２７の下げ位置に配置した
リフトレバー位置検出スイツチLdが、リフトレ
バー２７により閉とされた場合にのみ連通可能に
したことを特徴とする農用トラクターの作業機角
度制御装置。[Claims] 1. The left and right inclination angle of the work machine is set by the lift arm 1L,
In the configuration controlled by the angle control hydraulic cylinder 24 provided in the 1R section, there are automatic angle control in which the angle control hydraulic cylinder 24 is expanded and contracted by the angle sensor S, manual angle control in which the angle control hydraulic cylinder 24 is expanded and contracted by the manual lever 22, and angle control. A free float hydraulic valve 29 that shuts off and communicates the upper chamber 24u and lower chamber 24d of the hydraulic cylinder 24 enables three types of free float control, and a changeover switch 21 is provided to switch between these three controls. A working machine angle control device for an agricultural tractor, characterized in that a hydraulic valve 29 is disposed between an angle control hydraulic cylinder 24 and an angle control hydraulic valve 28. 2 Upper chamber 24u and lower chamber 24 by free float hydraulic valve 29 according to claim 1
A shock drop prevention check valve 33 is disposed on the communication circuit d, and the shock drop prevention check valve 33 is configured to open when the pressure of the upper chamber 24u increases, and the shock drop prevention check valve 33 is arranged in parallel with the shock drop prevention check valve 33. A working machine angle control device for an agricultural tractor, characterized in that a bypass circuit 34 is provided with a throttle valve interposed therein. 3. The lift lever position detection switch Ld, in which the free float hydraulic valve 29 described in claim 2 is disposed at the lowered position of the lift lever 27 that controls the lift arms 1L and 1R, is closed by the lift lever 27. A working machine angle control device for an agricultural tractor, characterized in that communication is possible only when the