JPH0144468B2 - - Google Patents
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- JPH0144468B2 JPH0144468B2 JP12802986A JP12802986A JPH0144468B2 JP H0144468 B2 JPH0144468 B2 JP H0144468B2 JP 12802986 A JP12802986 A JP 12802986A JP 12802986 A JP12802986 A JP 12802986A JP H0144468 B2 JPH0144468 B2 JP H0144468B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工作機械のパレツトチエンジヤに関
し、特に工作機械の前方に配置されたパレツトマ
ガジンと工作機械との間において、ワークを載置
したパレツトをマガジン上の水平交換位置と工作
機械のパレツト装着部における横向き装着位置と
の間でパレツトのワーク載置面の向きをねじるよ
うに転回移動させながらパレツト交換を行なう工
作機械のパレツトチエンジヤに関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a pallet changer for a machine tool, and in particular to a pallet changer for placing a workpiece between the pallet magazine located at the front of the machine tool and the machine tool. A pallet changer of a machine tool that performs pallet exchange by twisting the orientation of the workpiece mounting surface of the pallet between the horizontal exchange position on the magazine and the horizontal attachment position in the pallet attachment part of the machine tool. Regarding ya.
被加工物(ワーク)を装着したパレツト台上の
パレツトと加工済ワークを装着した工作機械のワ
ークテーブル上のパレツトとを自動交換するパレ
ツトチエンジヤとしては、水平な前記パレツト台
から水平な前記ワークテーブルとの間でパレツト
の水平姿勢を維持させながら移送することによつ
てパレツト自動交換を行なうようにしたものは既
に従来から多数提案されている。
As a pallet changer that automatically exchanges a pallet on a pallet table with a workpiece mounted thereon and a pallet on a work table of a machine tool with a machined workpiece mounted thereon, it is possible to change the pallet from the horizontal pallet stand to the horizontal pallet table. A number of systems have already been proposed in which automatic exchange of pallets is carried out by transferring the pallets to and from a work table while maintaining their horizontal orientation.
特開昭56−9153号はこのような従来のパレツト
チエンジヤの1例として、工作機械のマシンテー
ブルの回転運動を利用してピニオンを回転し、該
ピニオンと常時噛合したキヤリジラツクをX方向
に運動させることによりパレツトチエンジヤのキ
ヤリジをX方向に移動させ、工作機械のスピンド
ルにパレツト交換用の特別な工具を装着したコラ
ムのZ方向の動きにより、パレツトをパレツトチ
エンジヤのキヤリツジから搬入、搬出する構成を
開示している。また、実開昭57−157441号はマシ
ンテーブルの側方に長円形状に配置され、レール
に案内される台車上に載置されたパレツトを液圧
シリンダによりマシンテーブルへ搬入、搬出する
構成を開示している。 JP-A No. 56-9153 discloses an example of such a conventional pallet changer that rotates a pinion using the rotational movement of a machine table of a machine tool, and moves a carriage rack that is constantly engaged with the pinion in the X direction. The carriage of the pallet changer is moved in the X direction by movement, and the pallet is transferred from the carriage of the pallet changer by the movement of the column in the Z direction, which is equipped with a special tool for changing pallets on the spindle of the machine tool. , discloses a configuration for export. In addition, Utility Model Application No. 57-157441 has a structure in which a pallet placed on a cart, which is arranged in an oval shape on the side of the machine table and guided by a rail, is carried into and out of the machine table using a hydraulic cylinder. Disclosed.
更に、本出願人と同一出願人の特開昭60−
167420号はパレツト台上のパレツトとワークテー
ブル上のパレツトとを同時に2対の把持アームに
より把持し、かつ180度旋回することにより互い
にパレツトを自動交換できるパレツトチエンジヤ
を開示している。 Furthermore, the present applicant and the same applicant's JP-A-60-
No. 167420 discloses a pallet changer that simultaneously grips a pallet on a pallet table and a pallet on a work table with two pairs of gripping arms, and can automatically exchange the pallets with each other by rotating 180 degrees.
以上は水平面内でのパレツトの自動交換を行な
う場合の従来技術であるが、工作機械の垂直な取
付面を有したワークテーブルと水平なパレツト台
との間でパレツトの自動交換を行なう技術に類似
の技術として、例えば特開昭59−107839がある。
これは、旋盤のチヤツクの垂直なワーク取付面
と、旋盤に隣接し水平にワークを載置したワーク
マガジンとの間で相互にワークを交換するハンド
リングロボツトの技術を開示したものである。ロ
ボツトアーム先端に2個のハンドが具備され、そ
の一方のハンドに新しいワークを把持して待機位
置に待機している。ワーク交換指令が発せられる
と、先ずロボツトアームはチヤツク側に揺動し、
チヤツクに装着された加工済ワークを空の他方の
ハンドで把持する。そしてロボツトアーム全体が
右行して加工済ワークをチヤツクから離脱し、次
いでハンド部のみが180度旋回して新しいワーク
をチラツク側に向ける。ロボツトアーム全体が左
行して新しいワークをチヤツクに装着する。次い
でロボツトアームは揺動して上向き垂直姿勢にな
り、今度はワーク置台の方向へ90度揺動する。次
いでロボツトアームが下降してワークをワークマ
ガジンへ載置する。そしてロボツトアームが上昇
してワークマガジンは次のワークを割出し、ロボ
ツトアームは下降して、該次のワークを把持して
待機位置へ90度揺動し、上向き垂直姿勢の状態で
次のワーク交換指令が発せられるまで待機する。
このハンドリングロボツトには、上述の動作を行
わせるためのアクチユエータが、2類の謡動用と
して2個、ハンド部180度旋回用として1個、左
右動用として1個、上昇下降用として1個の計5
個必要である。 The above is a conventional technique for automatically exchanging pallets in a horizontal plane, but it is similar to the technique for automatically exchanging pallets between a work table with a vertical mounting surface of a machine tool and a horizontal pallet stand. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-107839 is an example of this technique.
This discloses a technology for a handling robot that mutually exchanges workpieces between the vertical workpiece mounting surface of the chuck of a lathe and a workpiece magazine adjacent to the lathe where the workpieces are placed horizontally. Two hands are provided at the tip of the robot arm, one of which grips a new workpiece and waits at a standby position. When a workpiece exchange command is issued, the robot arm first swings toward the chuck side.
Grip the processed workpiece attached to the chuck with the other empty hand. Then, the entire robot arm moves to the right to remove the machined work from the chuck, and then only the hand rotates 180 degrees to direct the new work toward the chuck. The entire robot arm moves to the left and attaches a new workpiece to the chuck. Next, the robot arm swings upward to a vertical position, and then swings 90 degrees toward the workpiece table. Next, the robot arm descends and places the work into the work magazine. Then, the robot arm rises, the work magazine indexes the next work, the robot arm descends, grips the next work, swings 90 degrees to the standby position, and indexes the next work in an upward vertical position. Wait until a replacement order is issued.
This handling robot has two actuators for performing the above-mentioned movements: two for type 2 singing, one for rotating the hand part 180 degrees, one for left and right movement, and one for raising and lowering. 5
pcs are required.
パレツトマガジン上で水平に載置されたパレツ
トと工作機械上で垂直横向きに装着されたパレツ
トとを相互に交換する場合には、前述の旋盤用ワ
ークハンドリングロボツトを応用すれば良いが、
多数のアクチユエータを必要とする。このことは
構造が複雑になるばかりでなく、駆動制御装置も
大がかりになり、また制御方法も複雑になるとい
う問題点がある。
When exchanging a pallet placed horizontally on a pallet magazine and a pallet placed horizontally vertically on a machine tool, the aforementioned lathe work handling robot can be applied.
Requires a large number of actuators. This poses a problem in that not only the structure becomes complicated, but also the drive control device becomes large-scale and the control method becomes complicated.
依つて、本発明の目的は斯る問題点の解決を図
るべく、互いに90度ねじれた位置関係にある2つ
のパレツトを並進運動と1回の旋回動作により交
換できるアクチユエータの少ないコンパクトで廉
価なパレツトチエンジヤを提供せんとするもので
ある。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a compact and inexpensive pallet with a small number of actuators that can exchange two pallets that are twisted by 90 degrees with each other by a translational movement and a single rotational movement. The purpose is to provide the following information.
本発明は、上述した発明目的に鑑みて、工作機
械とその前方に配置されたパレツトマガジンとの
間でパレツトを転回移動させながら自動交換を行
なうパレツトチエンジヤにおいて、前記工作機械
とパレツトマガジンとの間に設けた一定路に沿つ
て往復移動可能なチエンジヤサドルと、前記チエ
ンジヤサドルに設けられた水平軸の回りに枢動可
能に設けられて前記パレツトマガジンのパレツト
交換位置と前記工作機械のパレツト装着部との間
を所定角度に渡つて揺動する揺動アームと、該揺
動アーム先端にピン結合されたハウジングの両側
に相互に90度揺れた把持軸心を有した1対のパレ
ツトグリツパを具備した把持装置と、前記揺動ア
ームを駆動節とし前記チエンジヤサドルを固定節
とし前記把持装置のハウジングを水平移動節とし
更に揺動アームと平行で両端を前記チエンジヤサ
ドル及び前記把持装置のハウジングにピン結合さ
れたロツドを従動節として前記把持装置で把持し
たパレツトをパレツトマガジンと工作機械側との
間で水平状態のまま移動させる平行リンク機構
と、前記把持装置内に設けられ前記1対のパレツ
トグリツパ中心を互いに結ぶ水平方向の第1軸心
回りに前記1対のパレツトグリツパを回転させる
回転機構及び該第1軸心と直交する第2軸心回り
に前記1対のパレツトグリツパを旋回させる旋回
機構の両機構からなり、前記1対のパレツトグリ
ツパが前記旋回機構により180度旋回すると同時
に前記回転機構により90度回転するパレツトグリ
ツパ転回装置とを具備してなり、前記パレツトマ
ガジンのパレツト交換位置に水平載置されたパレ
ツトと前記工作機械のパレツト装着部に横向きに
装着されたパレツトとを相互に転回交換し得るよ
うに構成した工作機械のパレツトチエンジヤを提
供する。
In view of the above-mentioned object of the invention, the present invention provides a pallet changer that automatically exchanges pallets while rotating them between a machine tool and a pallet magazine disposed in front of the machine tool. a changer saddle that is movable reciprocally along a fixed path provided between the changer saddle and the magazine; and a changer saddle that is provided to be pivotable about a horizontal axis provided on the changer saddle to a pallet exchange position of the pallet magazine. A swing arm that swings over a predetermined angle between the machine tool and the pallet mounting portion, and a housing that is connected to the tip of the swing arm with a pin, and has gripping axes swinging 90 degrees to each other on both sides of the housing. a gripping device equipped with a pair of pallet grippers, the swinging arm being a driving node, the changer saddle being a fixed node, and the housing of the gripping device being a horizontally movable node, which is parallel to the swinging arm and having both ends connected to the changer saddle; and a parallel link mechanism that uses a rod pin-coupled to the housing of the gripping device as a driven link to move the pallet gripped by the gripping device in a horizontal state between the pallet magazine and the machine tool side; a rotation mechanism for rotating the pair of pallet grippers around a first axis in a horizontal direction connecting the centers of the pair of pallet grippers; and a rotation mechanism for rotating the pair of pallet grippers around a second axis perpendicular to the first axis. A rotating mechanism for rotating the pallet grippers, and a pallet gripper turning device for rotating the pair of pallet grippers by 180 degrees by the rotating mechanism and 90 degrees by the rotating mechanism at the same time, To provide a pallet changer for a machine tool configured so that a pallet horizontally placed at a pallet exchange position and a pallet horizontally mounted on a pallet mounting part of the machine tool can be mutually rotated and replaced.
本発明による上記諸手段によれば1対のパレツ
トグリツパが直交した2つ軸回りに同時に180度
旋回及び90度回転が可能となるため、互いに90度
ねじれた位置関係にある2つのパレツトを並進運
動と1回の旋回動作により交換可能となる。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更
に詳細に説明する。
According to the above means according to the present invention, a pair of pallet grippers can simultaneously turn 180 degrees and rotate 90 degrees around two orthogonal axes, so that two pallets that are twisted 90 degrees relative to each other can be translated. It can be replaced with one turning operation. Hereinafter, the present invention will be explained in more detail based on embodiments shown in the accompanying drawings.
第1図は本発明によるパレツトチエンジヤをパ
レツトマガジン及び工作機械と共に図示した略示
正面図、第2図は第1図の平面図、第3図は第1
図の矢視線−による把持装置の拡大断面図、
第4図は第3図の矢視線−による断面図、第
5図は本発明によるパレツトチエンジヤの動作説
明図である。
FIG. 1 is a schematic front view showing a pallet changer according to the present invention together with a pallet magazine and a machine tool, FIG. 2 is a plan view of FIG. 1, and FIG.
An enlarged sectional view of the gripping device along the arrow line in the figure,
4 is a sectional view taken along the arrow line - in FIG. 3, and FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of the pallet changer according to the present invention.
まず第1図を参照すると、パレツトマガジン1
0と工作機械20との間に敷設されたチエンジヤ
ベース18上に本発明によるパレツトチエンジヤ
40が配設されている。前記パレツトマガジン1
0のパレツト台12の上には被加工物(ワーク)
aの取り付けられたパレツトAがパレツト面が水
平になるよう載置されている。また前記工作機械
20は主軸頭28を有したコラム部24とワーク
テーブル26を塔載したベツド部22とを具備
し、前記ワークテーブル26にはロータリテーブ
ル30が取り付けられており、該ロータリテーブ
ル30の側面(第1図の紙面に平行な面)には加
工済ワークbを搭載したパレツトBがパレツト面
が垂直になるようパレツト装着部29に取り付け
られている。 First, referring to Figure 1, pallet magazine 1
A pallet changer 40 according to the present invention is disposed on a changer base 18 installed between the pallet changer 0 and the machine tool 20. Said pallet magazine 1
A workpiece is placed on the pallet table 12 of 0.
Pallet A with item a attached is placed so that the pallet surface is horizontal. The machine tool 20 also includes a column section 24 having a spindle head 28 and a bed section 22 on which a work table 26 is mounted.A rotary table 30 is attached to the work table 26. A pallet B carrying a processed workpiece B is attached to the pallet mounting portion 29 so that the pallet surface is perpendicular to the side surface (a plane parallel to the plane of the paper in FIG. 1).
該ワークbも搭載したパレツトBと前記ワーク
aを搭載したパレツトAとを互いに自動交換する
パレツトチエンジヤ40にはハウジング44とパ
レツト把持アーム41とを具備した把持装置が設
けられており、該把持装置のパレツト把持アーム
41の両端にはパレツトAを把持するパレツトグ
リツパ(以下グリツパ)42Aと、パレツトBを
把持するグリツパ42Bとが各々その把持軸心が
90度ねじれた水平及び垂直に配設されている。な
お該両グリツパ42A,42Bを転回させる転回
装置については後述する。該パレツト把持アーム
41は該転回装置を介しハウジング44に支持さ
れている。一方前記チエンジヤベース18にはパ
レツトマガジン10のパレツト交換用のパレツト
台12と工作機械20のパレツト装着部とを連絡
する方向にガイドウエイ46が2本配設されてお
り、該ガイドウエイ46には該ガイドウエイ46
に沿つて摺動可能なチエンジヤサドル48が載置
されている。該サドル48の上部には水平軸50
が設けられており、該水平軸50と前記ハウジン
グ44に水平に設けられているハウジング軸51
との間には該両軸50,51に枢動可能に設けら
れた揺動アーム52が取り付けられ、前記サドル
48の上部を固定節とし、該固定節と、前記揺動
アーム52と、前記ハウジング44と組み合わせ
て平行リンク機構を構成するためのロツド54が
前記揺動アーム52と平行に配設され、前記サド
ル48の上部とハウジング44とにピン結合され
ている。 A pallet changer 40 that automatically exchanges the pallet B on which the work b is also loaded and the pallet A on which the work a is loaded is provided with a gripping device comprising a housing 44 and a pallet gripping arm 41. At both ends of the pallet gripping arm 41 of the gripping device, there are a pallet gripper (hereinafter referred to as gripper) 42A for gripping pallet A and a gripper 42B for gripping pallet B, each with their gripping axes aligned.
They are arranged horizontally and vertically with a 90 degree twist. Note that a turning device for turning both grippers 42A and 42B will be described later. The pallet gripping arm 41 is supported by the housing 44 via the turning device. On the other hand, two guideways 46 are disposed on the changeer base 18 in a direction connecting the pallet stand 12 for pallet exchange of the pallet magazine 10 and the pallet mounting section of the machine tool 20. The guideway 46
A chain seat saddle 48 is mounted which is slidable along. At the top of the saddle 48 is a horizontal shaft 50.
A housing shaft 51 is provided horizontally to the horizontal shaft 50 and the housing 44.
A swing arm 52 is attached between the two shafts 50 and 51 so as to be pivotable, and the upper part of the saddle 48 is a fixed joint, and the fixed joint, the swing arm 52, and the A rod 54 for forming a parallel link mechanism in combination with the housing 44 is disposed parallel to the swing arm 52 and is connected to the upper part of the saddle 48 and the housing 44 with a pin.
前記水平軸50の回りに回転可能で前記揺動ア
ーム52に固定された歯車49と噛合するよう配
設されたセグメント歯車56にはアーム58が設
けられており、該アーム58先端にはピン63を
介して連結材59が取り付けられている。また前
記サドル48には油圧による往復動アクチユエー
タ(第2のシリンダ)60が固定されており、該
アクチユエータ60の往復動をピストン先端部の
ピン65を介して前記連結材59に伝達する。こ
の往復動の結果前記アーム58に揺動を与えるこ
ととなり、前記セグメント歯車56を前記サドル
48に固定したピン(他の水平軸)62の回りに
正逆回転(回動)させることができる。セグメン
ト歯車56のこの回動が前記歯車49に伝達さ
れ、前記揺動アーム52を揺動させる。この時、
該揺動アーム52は前述の如くロツド54やハウ
ジング44と共に平行リンク機構を構成している
ため、該ハウジング44に後述の固定軸78(第
3図)を介して支持されたパレツト把持アーム4
1は水平状態を保持したまま揺動移動する。な
お、往復動アクチユエータ60に適切なストツパ
(図示せず)によりストロークが定められ、本実
施例ではパレツト把持アーム41の水平高さが揺
動後に工作機械20のパレツト装着位置と同一に
なる位置P1まで揺動移動するよう前記ストロー
クを設定している。 An arm 58 is provided on the segment gear 56 which is rotatable around the horizontal axis 50 and is arranged to mesh with the gear 49 fixed to the swing arm 52, and a pin 63 is attached to the tip of the arm 58. A connecting member 59 is attached via. Further, a hydraulic reciprocating actuator (second cylinder) 60 is fixed to the saddle 48, and the reciprocating movement of the actuator 60 is transmitted to the connecting member 59 via a pin 65 at the tip of the piston. As a result of this reciprocating motion, the arm 58 is given a rocking motion, and the segment gear 56 can be rotated forward and backward (rotated) around a pin (another horizontal axis) 62 fixed to the saddle 48. This rotation of the segment gear 56 is transmitted to the gear 49, causing the swing arm 52 to swing. At this time,
Since the swing arm 52 forms a parallel link mechanism together with the rod 54 and the housing 44 as described above, the pallet gripping arm 4 is supported by the housing 44 via a fixed shaft 78 (FIG. 3), which will be described later.
1 swings and moves while maintaining a horizontal state. Note that the stroke of the reciprocating actuator 60 is determined by an appropriate stopper (not shown), and in this embodiment, the horizontal height of the pallet gripping arm 41 is at a position P1 after swinging, which is the same as the pallet mounting position of the machine tool 20. The stroke is set so that the oscillating movement can be made up to .
こうして同一高さ位置P1まで揺動移動したパ
レツト把持アーム41を、該グリツパ42Bが前
記工作機械20のパレツトBを把持する位置P2
まで移動させる必要がある。このため前記サドル
48は前記ベース18のシリンダ支持台19に固
定支持されたサドル用往復動アクチユエータ(第
1のシリンダ)64により前記ガイドウエイ46
に沿つて直線移動する。この場合も適切なストツ
パにより該アクチユエータ64のストロークを設
定している。 The pallet gripping arm 41 that has oscillatedly moved to the same height position P1 in this way is moved to the position P2 where the gripper 42B grips the pallet B of the machine tool 20.
need to be moved to. Therefore, the saddle 48 is moved along the guideway 46 by a saddle reciprocating actuator (first cylinder) 64 fixedly supported on the cylinder support 19 of the base 18.
Move in a straight line along. In this case as well, the stroke of the actuator 64 is set by a suitable stopper.
以上により概要を説明した本発明によるパレツ
トチエンジヤ40とパレツトマガジン10及び工
作機械20とを平面図として図示したものが第2
図である。パレツトマガジン上にはワークを搭載
した複数のパレツトが搭載されており、本図は指
令制御部(図示せず)により所望のパレツトがパ
レツト交換位置P0に運ばれ、グリツパ42Aに
より所望のパレツトAが把持された状態を図示し
ている。グリツパ42AがパレツトAを把持完了
したことは、ドグとリミツトスイツチ(図示せ
ず)とにより検知する。また工作機械20のワー
クテーブル26はパレツト装着部29の軸心方向
(X方向)に水平移動可能である。 The second diagram shows a plan view of the pallet changer 40, pallet magazine 10, and machine tool 20 according to the present invention as outlined above.
It is a diagram. A plurality of pallets carrying workpieces are mounted on the pallet magazine, and in this figure, a desired pallet is transported to a pallet exchange position P0 by a command control unit (not shown), and a desired pallet A is transferred by a gripper 42A. The figure shows a state in which it is being held. The completion of gripping the pallet A by the gripper 42A is detected by a dog and a limit switch (not shown). Further, the work table 26 of the machine tool 20 is horizontally movable in the axial direction (X direction) of the pallet mounting section 29.
次に第3図は第1図の矢視線−による断面
図により把持装置を示し、主にパレツト把持アー
ム41とハウジング44内の転回装置を図示して
いる。まず転回装置の旋回機構につき説明する。
ラツク70が上下方向(第3図紙面に垂直方向)
に動くことにより、該ラツク70と噛合している
ピニオン72が回転し、キー74を介して該ピニ
オン72と一体に固定されているT字形筒体76
が回転する。該T字形筒体76及び前記ピニオン
72は、ハウジング44に複数個のねじ77によ
つて水平(第3図紙面に平行)に固定され前記X
方向に延設された水平固定軸78の回りにプツシ
ユ80を介し、前記ハウジング44との間には他
のプツシユ82を介して旋回する。 Next, FIG. 3 shows the gripping device in a sectional view taken along the arrow line - in FIG. First, the turning mechanism of the turning device will be explained.
Rack 70 is in the vertical direction (perpendicular to the paper in Figure 3)
, the pinion 72 meshing with the rack 70 rotates, and the T-shaped cylinder 76 that is integrally fixed to the pinion 72 via a key 74 rotates.
rotates. The T-shaped cylinder 76 and the pinion 72 are fixed horizontally (parallel to the plane of the paper in FIG. 3) to the housing 44 by a plurality of screws 77.
It pivots around a horizontal fixed shaft 78 extending in the direction through a pusher 80 and through another pusher 82 between it and the housing 44 .
次に転回装置の回転機構を説明する。前記T字
形筒体76はグリツパ軸84をその軸心(第1軸
心)の回りに回転可能なよう支持しており、該軸
心は前記水平固定軸78の軸心(第2軸心)と直
交し、かつ同高にある。また該グリツパ軸84の
両端には各々グリツパ42Aとグリツパ42Bと
は各々の把持軸心が互いに90度ねじれた姿勢にな
るよう固定されている。更には前記水平固定軸7
8の前記T字形筒体76内の先端と前記グリツパ
軸84の適宜な軸方向位置の外周には、各々互い
に噛合するよう傘歯車から成る大陽歯車86と遊
星歯車88とが固定されており、前記グリツパ軸
84は前記T字形筒体76との間にブツシユ90
を介して該グリツパ軸84の軸心回りに回転可能
となつている。また、前記太陽歯車86は前記水
平固定軸78に固定されているため回転はしな
い。なお前記太陽歯車86の歯数と遊星歯車88
の歯数とは1対2の割合に設けられている。 Next, the rotation mechanism of the rotation device will be explained. The T-shaped cylindrical body 76 supports the gripper shaft 84 so as to be rotatable around its axis (first axis), and the axis is coincident with the axis of the horizontal fixed shaft 78 (second axis). is perpendicular to and at the same height. Moreover, the gripper 42A and the gripper 42B are fixed to both ends of the gripper shaft 84 so that their gripping axes are twisted 90 degrees with respect to each other. Furthermore, the horizontal fixed shaft 7
A large sun gear 86 and a planetary gear 88, which are made of bevel gears, are fixed to the tip of the T-shaped cylinder 76 of No. 8 and the outer periphery of the gripper shaft 84 at appropriate axial positions so as to mesh with each other. , the gripper shaft 84 has a bush 90 between it and the T-shaped cylinder 76.
The gripper shaft 84 is rotatable around the axis of the gripper shaft 84 via the gripper shaft 84 . Further, the sun gear 86 does not rotate because it is fixed to the horizontal fixed shaft 78. Note that the number of teeth of the sun gear 86 and the planetary gear 88
The number of teeth is set at a ratio of 1:2.
後述の方法でラツク70を往復動させることに
よりピニオン72やT字形筒体76を介してパレ
ツト把持アーム41を水平固定軸78の回りに旋
回させる。この場合前記遊星歯車88が水平固定
軸78に固定された前記太陽歯車86の回りを公
転しながら前記グリツパ軸84の軸心回りに自転
するが、前述の通り太陽歯車86の歯数と遊星歯
車88の歯数とが1対2の割合であるため公転の
角度と自転の角度との比は2対1となる。例えば
パレツト把持アーム41を前記水平固定軸78の
軸心回りに180度旋回(公転)させると、該パレ
ツト把持アーム41は前記グリツパ軸84の軸心
回りに90度回転(自転)する。 By reciprocating the rack 70 in a manner to be described later, the pallet gripping arm 41 is pivoted around the horizontal fixed shaft 78 via the pinion 72 and the T-shaped cylinder 76. In this case, the planet gear 88 rotates around the axis of the gripper shaft 84 while revolving around the sun gear 86 fixed to the horizontal fixed shaft 78, but as described above, the number of teeth of the sun gear 86 and the planet gear Since the ratio of 88 teeth is 1:2, the ratio of the angle of revolution to the angle of rotation is 2:1. For example, when the pallet gripping arm 41 rotates (revolutions) 180 degrees around the axis of the horizontal fixed shaft 78, the pallet gripping arm 41 rotates (rotates) 90 degrees around the axis of the gripper shaft 84.
本実施例では、第2軸心として固定軸78を水
平方向に設けたので、パレツト把持アーム41
は、その水平固定軸78の回りに鉛直面内を180
度旋回した。ここで第1軸心であるグリツパ軸8
4は水平状態のまま、第2軸心である固定軸を鉛
直方向に設け、太陽歯車86を遊星歯車88に噛
み合うようにその鉛直固定軸に取り付けたとす
る。もちろんピニオン72、T字形筒体76等も
この鉛直固定軸の回りに設け、ラツク70も水平
方向に往復動するように設けけたとする。すると
パレツト把持アーム41は、鉛直固定軸の回りに
水平面内を180度旋回する。この場合も、該180度
旋回と同時に両グリツパ42A,42Bは、互い
は90度ねじり回転を行い得る。従つて第2軸心
は、水平に設けられた第1軸心と直交すれば、そ
の方向は水平でも鉛直でもどちらでも同様の作
用、効果を発揮する。 In this embodiment, since the fixed shaft 78 is provided in the horizontal direction as the second axis, the pallet gripping arm 41
is 180 in the vertical plane around its horizontal fixed axis 78.
It turned once. Here, the gripper shaft 8 which is the first axis
4 remains in a horizontal state, a fixed shaft serving as a second axis is vertically provided, and a sun gear 86 is attached to the vertical fixed shaft so as to mesh with a planetary gear 88. Of course, the pinion 72, T-shaped cylinder 76, etc. are also provided around this vertically fixed shaft, and the rack 70 is also provided so as to reciprocate in the horizontal direction. Then, the pallet gripping arm 41 rotates 180 degrees in the horizontal plane around the fixed vertical axis. In this case as well, both grippers 42A and 42B can perform a 90 degree twisting rotation at the same time as the 180 degree rotation. Therefore, as long as the second axis is perpendicular to the horizontally provided first axis, the same action and effect will be achieved whether the second axis is horizontal or vertical.
第4図は第3図の矢視線−によるラツク7
0とピニオン72とを含む縦断面図である。シリ
ンダ96の中にピストン94aと94bとが挿入
されており、該両ピストン94a,94bの間に
はガイド92に案内されるラツク70が配設され
ている。前記ピストン94aは適切な制御手段の
元に下方圧力油供給口98aから供給される圧力
油により押し上げられ、その結果ラツク70を押
し上げる。この時ラツク70と係合しているピニ
オン72が回転駆動させられる。また、前記の適
切な制御手段の元に上方圧力油供給口98bから
供給される圧力油によつて前記ピストン94bが
押し下げられ、ラツク70を下方に押し下げる。
その結果前記ピニオン72が前述の回転方向に対
し反対の方向に回転駆動させられる。こうして前
記パレツト把持アーム41を各々反対方向に旋回
させるのである。シリンダ96の長さは、各ピス
トン94a或いは94bのストロークが前記パレ
ツト把持アーム41の180度分の旋回に対応する
よう設定されている。 Figure 4 shows Rack 7 according to the arrow line in Figure 3.
FIG. Pistons 94a and 94b are inserted into the cylinder 96, and a rack 70 guided by a guide 92 is disposed between the pistons 94a and 94b. Said piston 94a is pushed up by pressure oil supplied from the lower pressure oil supply port 98a under suitable control means, thereby pushing up the rack 70. At this time, the pinion 72 engaged with the rack 70 is driven to rotate. Further, the piston 94b is pushed down by the pressure oil supplied from the upper pressure oil supply port 98b under the appropriate control means, and the rack 70 is pushed down.
As a result, the pinion 72 is rotated in a direction opposite to the aforementioned rotational direction. This causes the pallet gripping arms 41 to pivot in opposite directions. The length of the cylinder 96 is set so that the stroke of each piston 94a or 94b corresponds to the rotation of the pallet gripping arm 41 by 180 degrees.
こうしたストロークの長いシリンダを製作する
場合、一般に両端から削つて行き、1個のシリン
ダボアを形成する。この場合加工精度の問題から
シリンダボア全体が1軸心からなるボアとなら
ず、どうしても若干の軸心ずれが生じる。こうし
たシリンダボア内にピストンを兼ねた長いラツク
を挿入すると、該ピストン(ラツク)が往復動に
応じこじれ、スムーズに摺動しない状態で使用さ
れることになる。するとピストンとシリンダとの
間で摩耗が起こり、やがて、摩耗粉が詰まりピス
トンが動かなくなる“かじり”という現象が発生
する。本実施例ではこの問題を解決すべく、短い
ピストンを2つ設け、その間にシリンダボアより
少し小さいラツクを配設してガイド92のダブテ
イル93によつて案内する構成とした。該ラツク
が上方に向かう場合は下側のピストンにより、ま
た下方に向かう場合は上側のピストンにより作動
させている。つまり2つのピストンはそれぞれ1
軸心でなるシリンダボア内だけを往復動すること
になり、こじられることがなく、結局“かじり”
を防止することができる。 When manufacturing a cylinder with such a long stroke, it is generally ground from both ends to form a single cylinder bore. In this case, due to problems with machining accuracy, the entire cylinder bore cannot be centered on one axis, and a slight misalignment inevitably occurs. When a long rack that also serves as a piston is inserted into such a cylinder bore, the piston (rack) becomes distorted as it reciprocates, and the piston (rack) is used in a state in which it does not slide smoothly. This causes wear between the piston and cylinder, and eventually a phenomenon called "galling" occurs in which the piston becomes clogged with wear particles and stops moving. In this embodiment, in order to solve this problem, two short pistons are provided, a rack slightly smaller than the cylinder bore is disposed between them, and the rack is guided by the dovetail 93 of the guide 92. When the rack moves upward, it is actuated by the lower piston, and when it moves downward, it is actuated by the upper piston. In other words, each of the two pistons has 1
Since it reciprocates only within the cylinder bore formed by the shaft center, there is no chance of prying, and eventually "galling"
can be prevented.
以上の構成による本発明によるパレツトチエン
ジヤの作動を第1図から第4図と共に第5図を参
照しながら説明する。パレツトチエンジヤ40が
サドル用往復動アクチユエータ64によりその退
避位置からパレツトマガジン10のパレツトAを
把持する位置まで移動した状態を表示したものが
第5図aである。この状態で水平状態のグリツパ
42AはパレツトAを把持し、ドグとリミツトス
イツチとにより把持完了を検知すると往復動アク
チユエータ60が作動し、パレツト把持アーム4
1は水平状態を保持しながら並進移動し、適切な
ストツパによりパレツト把持アーム41の水平高
さが工作機械20のパレツト装置位置と同一高さ
になる位置P1で止まる。bはこの状態を図示し
ている。 The operation of the pallet changer according to the present invention having the above structure will be explained with reference to FIG. 5 as well as FIGS. 1 to 4. FIG. 5a shows a state in which the pallet changer 40 has been moved by the saddle reciprocating actuator 64 from its retracted position to the position where it grips pallet A of the pallet magazine 10. In this state, the horizontal gripper 42A grips the pallet A, and when the dog and the limit switch detect the completion of gripping, the reciprocating actuator 60 operates, and the pallet gripping arm 4
1 moves in translation while maintaining a horizontal state, and stops at a position P1 where the horizontal height of the pallet gripping arm 41 is at the same height as the pallet device position of the machine tool 20 by means of a suitable stopper. b illustrates this state.
次にサドル用往復移動アクチユエータ64が作
動しサドル48を水平移動させ、垂直のグリツパ
42Bは工作機械20に垂直に取り付けられてい
るパレツトBを把持する位置P2に到達する。前
記グリツパ42BによりパレツトBが把持される
と、ワークテーブル26がベツド22に対して第
2図に示した“X”方向に後退(第1図紙面裏側
に向かう方向)する。こうしてパレツトBをグリ
ツパ42Bに把持した状態で工作機械から離脱せ
しめる。cはこの状態を示す。 Next, the saddle reciprocating actuator 64 is actuated to horizontally move the saddle 48, and the vertical gripper 42B reaches a position P2 where it grips the pallet B vertically attached to the machine tool 20. When the pallet B is gripped by the gripper 42B, the work table 26 moves back relative to the bed 22 in the "X" direction shown in FIG. 2 (toward the back side of the paper in FIG. 1). In this way, the pallet B is removed from the machine tool while being gripped by the grippers 42B. c indicates this state.
更に次には油圧によりラツク70を上から下へ
移動させ、この動作によりパレツト把持アーム4
1を水平固定軸78の回りで反対計方向に180度
旋回させると共に、グリツパ軸84を介して両グ
リツパ42A,42Bをグリッパ軸84の軸心回
りに90度回転(自転)させる。こうしてパレツト
AとBとは互いに入れ替わつた状態となりこの状
態をdに示す。更にこの状態からワークテーブル
26が前進(第1図紙面裏側から表側に向かう方
向)し、新しいパレツトAを装着する。dはこの
状態をも示している。 Next, the rack 70 is moved from top to bottom by hydraulic pressure, and this movement causes the pallet gripping arm 4 to move.
1 is rotated 180 degrees counterclockwise around the horizontal fixed shaft 78, and both grippers 42A and 42B are rotated (rotated) 90 degrees around the axis of the gripper shaft 84 via the gripper shaft 84. In this way, pallets A and B are exchanged with each other, and this state is shown at d. Further, from this state, the work table 26 moves forward (from the back side to the front side of the paper in FIG. 1), and a new pallet A is loaded. d also shows this state.
工作機械のロータリテーブル30に新パレツト
Aを取付けた後、パレツトBを把持した状態で再
びサドル用往復動アクチユエータ64によりパレ
ツトチエンジヤ40をパレツトマガジン10側に
戻す。この状態をeに示す。 After installing a new pallet A on the rotary table 30 of the machine tool, the pallet changer 40 is returned to the pallet magazine 10 side by the saddle reciprocating actuator 64 while holding the pallet B. This state is shown in e.
次に往復動アクチユエータ60によつて、パレ
ツト把持アーム41を水平状態を保持しつつパレ
ツトマガジン10のパレツト台12上にパレツト
Bを載置する。fはこの状態を示している。 Next, the reciprocating actuator 60 places the pallet B on the pallet stand 12 of the pallet magazine 10 while keeping the pallet gripping arm 41 in a horizontal state. f indicates this state.
最後にパレツトチエンジヤ40を往復動アクチ
ユエータ64を使つてその退避位置に移動させる
と共にラツク70を下から下に移動させてパレツ
ト把持アーム41を時計回りに180度旋回し、グ
ツパ42Aがパレツトマガジン10側に、グリツ
パ42Bが工作機械20側にそれぞれ向くように
して、次のパレツト交換に備える。この状態をg
に示す。 Finally, the pallet changer 40 is moved to its retracted position using the reciprocating actuator 64, the rack 70 is moved from bottom to bottom, the pallet gripping arm 41 is rotated 180 degrees clockwise, and the gripper 42A picks up the pallet. The gripper 42B faces the magazine 10 side and the gripper 42B faces the machine tool 20 side, respectively, in preparation for the next pallet exchange. This state is g
Shown below.
以上の説明から明らかなように、1つの直動ア
クチユエータの1回の作動によりパレツト把持ア
ームの180度旋回及び2つのグリツパの90度ねじ
り回転を同時に発生させることが可能である。パ
レツトマガジンと工作機械との間のパレツトの移
送用として、2つの直動アクチユエータを具備し
ている。更に工作機械上のロータリテーブルへの
パレツトの着脱は、もともと工作機械が有してい
るX方向の送り機能を流用している。よつて本願
発明のパレツトチエンジヤは、3つのアクチユエ
ータだけでパレツトマガジン上に垂直に載置した
パレツトと、工作機械のロータリテーブルに垂直
横向きに装着されたパレツトとを相互に交換する
ことができる。つまり構造がコンパクトで制御方
法が簡便になる効果があり、ひいては安価なパレ
ツトチエンジヤが提供できる。
As is clear from the above description, it is possible to simultaneously generate a 180 degree rotation of the pallet gripping arm and a 90 degree twisting rotation of the two grippers by one actuation of one linear actuator. Two linear actuators are provided for transporting pallets between the pallet magazine and the machine tool. Furthermore, the loading and unloading of pallets on the rotary table on the machine tool utilizes the X-direction feeding function originally possessed by the machine tool. Therefore, the pallet changer of the present invention is capable of mutually exchanging a pallet placed vertically on a pallet magazine and a pallet placed horizontally vertically on a rotary table of a machine tool using only three actuators. can. In other words, the structure is compact, the control method is simple, and an inexpensive pallet changer can be provided.
また、前記パレツト把持アームの180度旋回と
2つのグリツパの90度ねじりを行う1つの直動ア
クチユエータとして、シリンダ内で直動する2つ
のピストンの間にはさまれたラツクを使用してい
るので、どうしても発生する長いストロークのシ
リンダ上下における心ずれ誤差によるピストンの
かじりがなく、パレツト把持アームのなめらかで
確実な転回動作が達成できる。 In addition, a rack sandwiched between two pistons that move linearly within the cylinder is used as a linear actuator that rotates the pallet gripping arm 180 degrees and twists the two grippers 90 degrees. There is no galling of the piston due to misalignment errors between the top and bottom of the cylinder during long strokes, which inevitably occurs, and smooth and reliable rotation of the pallet gripping arm can be achieved.
第1図は本発明によるパレツトチエンジヤをパ
レツトマガジン及び工作機械と共に図示した略示
正面図、第2図は第1図の平面図、第3図は第1
図の矢視線−による把持装置の拡大断面図、
第4図は第3図の矢視線−による断面図、第
5図は本発明によるパレツトチエンジヤの動作説
明図。
10……パレツトマガジン、12……パレツト
台、18……チエンジヤベース、19……シリン
ダ支持台、20……工作機械、22……ベツド
部、24……コラム部、26……ワークテーブ
ル、28……主軸頭、29……パレツト装着部、
30……ロータリテーブル、40……パレツトチ
エンジヤ、41……パレツト把持アーム、42
A,42B……パレツトグリツパ、44……ハウ
ジング、46……ガイドウエイ、48……チエン
ジヤサドル、49……歯車、50……水平軸、5
2……揺動アーム、54……ロツド、56……セ
グメント歯車、58……アーム、59……連結
材、60……往復動アクチユエータ、62……ピ
ン(他の水平軸)、64……サドル用往復動アク
チユエータ、70……ラツク、72……ピニオ
ン、76……T字形筒体、78……水平固定軸、
84……グリツパ軸、86……太陽歯車、88…
…遊星歯車、92……ガイド、94a,94b…
…ピストン、96……シリンダ、98a,98b
……圧力油供給口。
FIG. 1 is a schematic front view showing a pallet changer according to the present invention together with a pallet magazine and a machine tool, FIG. 2 is a plan view of FIG. 1, and FIG.
An enlarged sectional view of the gripping device along the arrow line in the figure,
FIG. 4 is a sectional view taken along the arrow line - in FIG. 3, and FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of the pallet changer according to the present invention. 10... Pallet magazine, 12... Pallet stand, 18... Changer base, 19... Cylinder support stand, 20... Machine tool, 22... Bed section, 24... Column section, 26... Work table , 28... spindle head, 29... pallet mounting part,
30... rotary table, 40... pallet changer, 41... pallet gripping arm, 42
A, 42B...Pallet gripper, 44...Housing, 46...Guideway, 48...Change saddle, 49...Gear, 50...Horizontal shaft, 5
2... Swinging arm, 54... Rod, 56... Segment gear, 58... Arm, 59... Connecting member, 60... Reciprocating actuator, 62... Pin (other horizontal axis), 64... Reciprocating actuator for saddle, 70...Rack, 72...Pinion, 76...T-shaped cylinder, 78...Horizontal fixed shaft,
84...grip shaft, 86...sun gear, 88...
...Planetary gear, 92...Guide, 94a, 94b...
...Piston, 96...Cylinder, 98a, 98b
...Pressure oil supply port.
Claims (1)
ガジンとの間でパレツトを転回移動させながら自
動交換を行なうパレツトチエンジヤにおいて、前
記工作機械とパレツトマガジンとの間に設けた一
定路に沿つて往復移動可能なチエンジヤサドル
と、前記チエンジヤサドルに設けられた水平軸の
回りに枢動可能に設けられて前記パレツトマガジ
ンのパレツト交換位置と前記工作機械のパレツト
装着部との間を所定角度に渡つて揺動する揺動ア
ームと、該揺動アーム先端にピン結合されたハウ
ジングの両側に相互に90度捩れた把持軸心を有し
た1対のパレツトグリツパを具備した把持装置
と、前記揺動アームを駆動節とし前記チエンジヤ
サドルを固定節とし前記把持装置のハウジングを
水平移動節とし更に揺動アームと平行で両端を前
記チエンジヤサドル及び前記把持装置のハウジン
グにピン結合されたロツドを従動節として前記把
持装置で把持したパレツトをパレツトマガジンと
工作機械側との間で水平状態のまま移動させる平
行リンク機構と、前記把持装置内に設けられ前記
1対のパレツトグリツパ中心を互いに結ぶ水平方
向の第1軸心回りに前記1対のパレツトグリツパ
を回転させる回転機構及び該第1軸心と直交する
第2軸心回りに前記1対のパレツトグリツパを旋
回させる旋回機構の両機構からなり、前記1対の
パレツトグリツパが前記旋回機構により180度旋
回すると同時に前記回転機構により90度回転する
パレツトグリツパ転回装置とを具備してなり、前
記パレツトマガジンのパレツト交換位置に水平載
置されたパレツトと前記工作機械のパレツト装着
部に横向きに装着されたパレツトとを相互に転回
交換し得るように構成した工作機械のパレツトチ
エンジヤ。 2 前記チエンジヤサドルは、前記工作機械とパ
レツトチエンジヤとの間に敷設しチエンジヤベー
ス上に設けられて前記一定路を形成するガイドウ
エイに沿つて第1のシリンダにより往復作動され
る特許請求の範囲第1項に記載の工作機械のパレ
ツトチエンジヤ。 3 前記揺動アームは、前記チエンジヤサドル内
に設けられた第2のシリンダの作動に応じて前記
水平軸軸心と平行な他の水平軸の回りに正逆回転
する歯車に噛合させた他の歯車を前記水平軸軸心
と同心に該揺動アームの後端に具備することによ
り構成された揺動機構によつて作動される特許請
求の範囲第1項または第2項のいずれか1項に記
載の工作機械のパレツトチエンジヤ。 4 前記パレツトグリツパ転回装置は、該転回装
置の前記旋回機構が前記第2軸心回りに該第2軸
心と同心で旋回可能な筒体と、該筒体を旋回駆動
させるラツク・ピニオン機構とを具備し、一方該
転回装置の前記回転機構が前記筒体に回転可能に
支持され前記第1軸心を軸心とし前記1対のパレ
ツトグリツパを両端に固定した回転軸と、前記把
持装置に具備され前記水平移動節を形成するハウ
ジングに対し前記第2軸心と同心に固定された傘
歯車からなる非回転太陽歯車と、該太陽歯車と噛
合し前記回転軸に同心で固定された傘歯車からな
る遊星歯車とを具備し、前記太陽歯車と遊星歯車
の歯数比が1対2の割合に構成した特許請求の範
囲第1項ないし第3項のいずれか1項に記載の工
作機械のパレツトチエンジヤ。 5 前記ラツク・ピニオン機構は、前記把持装置
のハウジングに設けたシリンダ内を流体圧により
往復動する2つのピストンと、該2つのピストン
に両側からはさまれて往復動されるラツクと、該
ラツクと噛み合い前記第2軸心回りに前記筒体と
一体で旋回するピニオンと、前記シリンダ内に設
けられ該ピニオンとの噛み合いを全ストロークに
渡つて均一に保つようラツクを案内するラツクガ
イドとで構成された特許請求の範囲第4項に記載
の工作機械のパレツトチエンジヤ。[Scope of Claims] 1. In a pallet changer that automatically exchanges pallets while rotating them between a machine tool and a pallet magazine disposed in front of the machine tool, a changer saddle that is movable back and forth along a fixed path; and a changer saddle that is pivotable about a horizontal axis provided on the changer saddle to change the pallet exchange position of the pallet magazine and the pallet of the machine tool. A swinging arm swings over a predetermined angle between the swinging arm and the mounting part, and a pair of pallet grippers having gripping axes twisted 90 degrees to each other on both sides of a housing pin-connected to the tip of the swinging arm. a gripping device comprising a gripping device, the swinging arm being a driving node, the chainer saddle being a fixed node, and the housing of the gripping device being a horizontally movable node; a parallel link mechanism that uses a rod pin-coupled to the housing as a driven link to move the pallet gripped by the gripping device in a horizontal state between the pallet magazine and the machine tool side; A rotation mechanism that rotates the pair of pallet grippers around a first axis in a horizontal direction that connects the centers of the pair of pallet grippers, and a turning mechanism that rotates the pair of pallet grippers around a second axis that is orthogonal to the first axis. The pallet gripper rotates the pallet grippers horizontally at the pallet exchange position of the pallet magazine. A pallet changer for a machine tool configured to mutually rotate and exchange a mounted pallet and a pallet mounted laterally on a pallet mounting portion of the machine tool. 2. The changer saddle is installed between the machine tool and the pallet changer, is provided on the changer base, and is reciprocated by a first cylinder along a guideway that forms the constant path. A pallet changer for a machine tool according to claim 1. 3. The swing arm is meshed with a gear that rotates in forward and reverse directions around another horizontal axis parallel to the horizontal axis axis in accordance with the operation of a second cylinder provided in the changer saddle. Claim 1 or 2, which is operated by a swinging mechanism configured by providing a gear at the rear end of the swinging arm concentrically with the horizontal axis axis. The pallet changer for the machine tool described in section. 4. The pallet gripper turning device includes a cylindrical body in which the turning mechanism of the turning device can turn around the second axis concentrically with the second axis, and a rack and pinion mechanism that drives the cylindrical body to turn. The rotation mechanism of the rotation device is rotatably supported by the cylinder, the rotation shaft having the first axis as the axis and having the pair of pallet grippers fixed to both ends thereof; a non-rotating sun gear consisting of a bevel gear fixed concentrically to the second axis with respect to the housing forming the horizontally moving node; and a bevel gear meshing with the sun gear and concentrically fixed to the rotating shaft. A pallet chip for a machine tool according to any one of claims 1 to 3, comprising a planetary gear, wherein the ratio of the number of teeth between the sun gear and the planetary gear is 1:2. Engineer. 5. The rack and pinion mechanism includes two pistons that reciprocate within a cylinder provided in the housing of the gripping device using fluid pressure, a rack that is sandwiched between the two pistons from both sides and reciprocates, and the rack. A rack guide is provided in the cylinder and guides the rack so as to maintain uniform meshing with the pinion over the entire stroke. A pallet changer for a machine tool according to claim 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12802986A JPS62287953A (en) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | Pallet changer for machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12802986A JPS62287953A (en) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | Pallet changer for machine tool |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62287953A JPS62287953A (en) | 1987-12-14 |
JPH0144468B2 true JPH0144468B2 (en) | 1989-09-27 |
Family
ID=14974738
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12802986A Granted JPS62287953A (en) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | Pallet changer for machine tool |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62287953A (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2572166B2 (en) * | 1991-06-19 | 1997-01-16 | 本田技研工業株式会社 | Transfer device |
JP4506910B2 (en) * | 1999-11-04 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | Transfer device and transfer method |
CN103538042A (en) * | 2013-10-21 | 2014-01-29 | 芜湖鼎恒材料技术有限公司 | Workbench |
-
1986
- 1986-06-04 JP JP12802986A patent/JPS62287953A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62287953A (en) | 1987-12-14 |
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