JPH0140072Y2 - - Google Patents
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- JPH0140072Y2 JPH0140072Y2 JP1983018231U JP1823183U JPH0140072Y2 JP H0140072 Y2 JPH0140072 Y2 JP H0140072Y2 JP 1983018231 U JP1983018231 U JP 1983018231U JP 1823183 U JP1823183 U JP 1823183U JP H0140072 Y2 JPH0140072 Y2 JP H0140072Y2
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- Japan
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- receiver
- received
- obstacle
- transmitters
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 17
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 7
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
(技術分野)
本考案は測定地点に最も近接した障害物までの
距離を測定することのできる検知装置に関するも
のである。
距離を測定することのできる検知装置に関するも
のである。
(従来技術)
第1図に2点鎖線で示すような検知区画A及び
Bの中の物体(障害物)を、該区画の一側Cより
超音波信号を送受信して検知する場合、該区画通
りのビームパターンを有する理想的な送受波器
TRがあれば、これを該一側Cにそれぞれ設けれ
ばよいが、実際にはこのような送受波器は存在し
なかつた。従来、このような場合には第2図に示
すようなビームパターンBt1,Bt2,Bt3をそ
れぞれ有する送波器T1,T2,T3を一側Cに
所定間隔をおいて配置し、該送波器T1とT2と
の間、及びT2とT3との間にビームパターン
Br1,Br2をそれぞれ有する受波器R1,R2
を配設し、これらを後述する如く動作させて物体
を検知するようになしていた。
Bの中の物体(障害物)を、該区画の一側Cより
超音波信号を送受信して検知する場合、該区画通
りのビームパターンを有する理想的な送受波器
TRがあれば、これを該一側Cにそれぞれ設けれ
ばよいが、実際にはこのような送受波器は存在し
なかつた。従来、このような場合には第2図に示
すようなビームパターンBt1,Bt2,Bt3をそ
れぞれ有する送波器T1,T2,T3を一側Cに
所定間隔をおいて配置し、該送波器T1とT2と
の間、及びT2とT3との間にビームパターン
Br1,Br2をそれぞれ有する受波器R1,R2
を配設し、これらを後述する如く動作させて物体
を検知するようになしていた。
第3図は上記送波器T1,T2,T3及び受波
器R1,R2による従来の検知装置を示すもので
ある。送信タイミング回路1より送信器2及びオ
アゲート8に第1のタイミングパルスが出される
と、送信器2は所定周波数のパルス状信号を送波
器T1に送り、該送波器T1はこれを超音波信号
S1として発信する。またオアゲート8に送出さ
れた第1のタイミングパルスはフリツプフロツプ
10のセツト端子に入力され、これをセツトす
る。前記超音波信号S1は検知区画A内の物体E
1で反射され受波器R1にて受信される。受信器
5は所定のレベル以上の信号を受けると受信パル
スをフリツプフロツプ10のリセツト端子に送出
し、これをリセツトする。該フリツプフロツプ1
0のQ端子出力はアンドゲート12の一方の入力
端子に送出され、フリツプフロツプ10がセツト
されている間、即ち超音波信号S1が発信されて
から受信されるまでの間、該アンドゲート12を
開く。アンドゲート12の他方の入力端子には発
振回路14によつて作られるクロツクパルスが供
給されており、該発振回路14の発振周波数は計
数器15で計数された場合、超音波信号の伝搬距
離Lとなるように設定されている。この時、計数
器15で得られたデータは超音波信号S1の伝搬
距離L1として演算メモリ回路17に記憶され
る。
器R1,R2による従来の検知装置を示すもので
ある。送信タイミング回路1より送信器2及びオ
アゲート8に第1のタイミングパルスが出される
と、送信器2は所定周波数のパルス状信号を送波
器T1に送り、該送波器T1はこれを超音波信号
S1として発信する。またオアゲート8に送出さ
れた第1のタイミングパルスはフリツプフロツプ
10のセツト端子に入力され、これをセツトす
る。前記超音波信号S1は検知区画A内の物体E
1で反射され受波器R1にて受信される。受信器
5は所定のレベル以上の信号を受けると受信パル
スをフリツプフロツプ10のリセツト端子に送出
し、これをリセツトする。該フリツプフロツプ1
0のQ端子出力はアンドゲート12の一方の入力
端子に送出され、フリツプフロツプ10がセツト
されている間、即ち超音波信号S1が発信されて
から受信されるまでの間、該アンドゲート12を
開く。アンドゲート12の他方の入力端子には発
振回路14によつて作られるクロツクパルスが供
給されており、該発振回路14の発振周波数は計
数器15で計数された場合、超音波信号の伝搬距
離Lとなるように設定されている。この時、計数
器15で得られたデータは超音波信号S1の伝搬
距離L1として演算メモリ回路17に記憶され
る。
次に送信タイミング回路1よりオアゲート7を
介して送信器3へ、またオアゲート8を通してフ
リツプフロツプ10のセツト端子に第2のタイミ
ングパルスが出されると、前記同様フリツプフロ
ツプ10がセツトされるとともに送信器3が動作
し、送波器T2より超音波信号S2が発信され
る。該信号S2は検知区画A内の物体E2によつ
て反射され受波器R1によつて受信され、これに
よつて前記同様フリツプフロツプ10がセツトさ
れ、計数器15にて超音波信号S2の伝搬距離L
2が得られ演算メモリ回路17に記憶される。演
算メモリ回路17は更に前記データL1,L2の
うち、測定者にとつて一番問題となるデータ、即
ちより近い物体で反射されたところのより小さい
超音波信号の伝搬距離、例えばL2を取り、これ
から一側Cと該物体との距離Dを求め、これを表
示回路18に表示させる。
介して送信器3へ、またオアゲート8を通してフ
リツプフロツプ10のセツト端子に第2のタイミ
ングパルスが出されると、前記同様フリツプフロ
ツプ10がセツトされるとともに送信器3が動作
し、送波器T2より超音波信号S2が発信され
る。該信号S2は検知区画A内の物体E2によつ
て反射され受波器R1によつて受信され、これに
よつて前記同様フリツプフロツプ10がセツトさ
れ、計数器15にて超音波信号S2の伝搬距離L
2が得られ演算メモリ回路17に記憶される。演
算メモリ回路17は更に前記データL1,L2の
うち、測定者にとつて一番問題となるデータ、即
ちより近い物体で反射されたところのより小さい
超音波信号の伝搬距離、例えばL2を取り、これ
から一側Cと該物体との距離Dを求め、これを表
示回路18に表示させる。
なお、ここで距離Dは、送波器と受波器との間
隔dがL≫dの条件を満足すると仮定すれば、 D≒1/2L …(1) によつて求められる。
隔dがL≫dの条件を満足すると仮定すれば、 D≒1/2L …(1) によつて求められる。
次に送信タイミング回路1より第3のタイミン
グパルスが出されると、送信器3が動作し送波器
T2より超音波信号S3が発信されるとともにフ
リツプフロツプ11がセツトされる。信号S3は
検知区画B内の物体E3で反射され受波器R2に
よつて受信され、これにより受信器6が動作し受
信パルスをフリツプフロツプ11に送出しリセツ
トする。フリツプフロツプ11のQ端子出力はア
ンドゲート13の一方の入力端子に入力され、ま
た該アンドゲート13の他方の入力端子には前述
と同様に発振回路14のクロツクパルスが入力さ
れており、従つて計数器16より超音波信号S3
が発信してから受信されるまでの間のクロツクパ
ルス数が得られる。該データは伝搬距離L3とし
て演算メモリ回路17に記憶される。更に送信タ
イミング回路1より第4のタイミングパルスが出
されると、送信器4が動作し送波器T3より超音
波信号S4が発信されるとともにフリツプフロツ
プ11がセツトされる。信号S4は検知区画B内
の物体E4で反射され受波器R2によつて受信さ
れ、前述と同様に、受信器6が動作しフリツプフ
ロツプ11がリセツトされる。この時の計数器1
6のデータは伝搬距離L4として演算メモリ回路
17に記憶される。更に演算メモリ回路17は前
記同様L3,L4のうち小さい方、例えばL3を
取り、これから一側Cと物体との距離Dを前記(1)
式より算出し、これを表示回路19に表示する。
以下、前述した動作を繰返す。
グパルスが出されると、送信器3が動作し送波器
T2より超音波信号S3が発信されるとともにフ
リツプフロツプ11がセツトされる。信号S3は
検知区画B内の物体E3で反射され受波器R2に
よつて受信され、これにより受信器6が動作し受
信パルスをフリツプフロツプ11に送出しリセツ
トする。フリツプフロツプ11のQ端子出力はア
ンドゲート13の一方の入力端子に入力され、ま
た該アンドゲート13の他方の入力端子には前述
と同様に発振回路14のクロツクパルスが入力さ
れており、従つて計数器16より超音波信号S3
が発信してから受信されるまでの間のクロツクパ
ルス数が得られる。該データは伝搬距離L3とし
て演算メモリ回路17に記憶される。更に送信タ
イミング回路1より第4のタイミングパルスが出
されると、送信器4が動作し送波器T3より超音
波信号S4が発信されるとともにフリツプフロツ
プ11がセツトされる。信号S4は検知区画B内
の物体E4で反射され受波器R2によつて受信さ
れ、前述と同様に、受信器6が動作しフリツプフ
ロツプ11がリセツトされる。この時の計数器1
6のデータは伝搬距離L4として演算メモリ回路
17に記憶される。更に演算メモリ回路17は前
記同様L3,L4のうち小さい方、例えばL3を
取り、これから一側Cと物体との距離Dを前記(1)
式より算出し、これを表示回路19に表示する。
以下、前述した動作を繰返す。
この様に上記装置によれば検知区画A及びB内
において測定地点より一番近い障害物までの距離
をそれぞれ求めることができるが、一回の測定に
所定の伝搬時間を必要とする超音波信号の発信及
び受信を4度繰返さなければならないため、電子
回路の処理能力を向上させても測定にかかる時間
を短縮できないという欠点があつた。
において測定地点より一番近い障害物までの距離
をそれぞれ求めることができるが、一回の測定に
所定の伝搬時間を必要とする超音波信号の発信及
び受信を4度繰返さなければならないため、電子
回路の処理能力を向上させても測定にかかる時間
を短縮できないという欠点があつた。
(考案の目的)
本考案の目的とするところは上記従来の欠点を
除去し、一の検知区画内の障害物までの距離を測
定するのに要する時間を短縮し得る障害物の検知
装置を実現することにある。
除去し、一の検知区画内の障害物までの距離を測
定するのに要する時間を短縮し得る障害物の検知
装置を実現することにある。
(考案の構成)
本考案の要旨とするところは一の検知区画の一
側に、超音波信号の受波器を挟んで送波器を配列
し、送信タイミング回路の制御の下に前記送波器
を駆動し、該送波器より発信された超音波信号が
同一検知区間内の複数個の各障害物にて反射され
前記受波器に受信されるまでの時間から前記検知
区画の一側に最も近接した障害物との距離を測定
することにより障害物を検知するようにした障害
物検知装置において、前記送信タイミング回路に
より受波器の両側の送波器を同時に駆動し、該受
波器で受信される二つの超音波信号のうち先に受
信した信号に基づいて一の計測手段で前記障害物
との距離を測定するようにしてなる障害物検知装
置にある。
側に、超音波信号の受波器を挟んで送波器を配列
し、送信タイミング回路の制御の下に前記送波器
を駆動し、該送波器より発信された超音波信号が
同一検知区間内の複数個の各障害物にて反射され
前記受波器に受信されるまでの時間から前記検知
区画の一側に最も近接した障害物との距離を測定
することにより障害物を検知するようにした障害
物検知装置において、前記送信タイミング回路に
より受波器の両側の送波器を同時に駆動し、該受
波器で受信される二つの超音波信号のうち先に受
信した信号に基づいて一の計測手段で前記障害物
との距離を測定するようにしてなる障害物検知装
置にある。
(実施例)
第4図は本考案の一実施例を示すもので、図中
第3図と同一構成部分は同一符号をもつて表わ
す。即ち、2,3,4は送信器、5,6は受信
器、10,11はフリツプフロツプ、12,13
はアンドゲート、14は発振回路、15,16は
計数器、17は演算メモリ回路、18,19は表
示回路、20は送信タイミング回路、21はオア
ゲート、T1,T2,T3は送波器、R1,R2
は受波器である。
第3図と同一構成部分は同一符号をもつて表わ
す。即ち、2,3,4は送信器、5,6は受信
器、10,11はフリツプフロツプ、12,13
はアンドゲート、14は発振回路、15,16は
計数器、17は演算メモリ回路、18,19は表
示回路、20は送信タイミング回路、21はオア
ゲート、T1,T2,T3は送波器、R1,R2
は受波器である。
送信タイミング回路20は第5図に示すような
2種類のタイミングパルスP1,P2を発生す
る。パルスP1とP2との発生間隔aは超音波信
号が検知区画AまたはBにおける最も遠い地点に
到達して戻るまでにかかる時間よりやや長めに設
定されており、パルスP1は送信器2とオアゲー
ト21とフリツプフロツプ10のセツト端子に、
またパルスP2はオアゲート21と送信器4とフ
リツプフロツプ11のセツト端子にそれぞれ送出
される如くなつている。またオアゲート21の出
力は送信器3に送出される如くなつている。また
アンドゲート12と計数器15と演算メモリ回路
17は第1の計数手段30を構成し、更にアンド
ゲート13と計数器16と演算メモリ回路17は
第2の計数手段40を構成する如くなつている。
2種類のタイミングパルスP1,P2を発生す
る。パルスP1とP2との発生間隔aは超音波信
号が検知区画AまたはBにおける最も遠い地点に
到達して戻るまでにかかる時間よりやや長めに設
定されており、パルスP1は送信器2とオアゲー
ト21とフリツプフロツプ10のセツト端子に、
またパルスP2はオアゲート21と送信器4とフ
リツプフロツプ11のセツト端子にそれぞれ送出
される如くなつている。またオアゲート21の出
力は送信器3に送出される如くなつている。また
アンドゲート12と計数器15と演算メモリ回路
17は第1の計数手段30を構成し、更にアンド
ゲート13と計数器16と演算メモリ回路17は
第2の計数手段40を構成する如くなつている。
次に動作について説明する。送信タイミング回
路20よりタイミングパルスP1が出力される
と、送信器2及び3が動作し送波器T1及びT2
より同時に超音波信号S1,S2が発信されると
ともに、フリツプフロツプ10がセツトされる。
超音波信号S1,S2はそれぞれ検知区画A内の
物体E1,E2にて反射されるが、共に受波器R
1にて受信される。従つて受信器5より出力され
る受信信号P3中には超音波信号S1による受信
パルスps1と超音波信号S2による受信パルスps
2の2つが含まれることになる。而してフリツプ
フロツプ10は受信信号P3中のより早いパル
ス、即ちより近い物体(ここではE2)によつて
反射された超音波信号の受信パルス(ps2)によ
りリセツトされる。第1の計測手段30の計数器
15には従来例の場合と同様に物体E2までの伝
搬距離L2が得られ、演算メモリ回路17にて物
体E2までの距離Dが算出され表示回路18に表
示される。
路20よりタイミングパルスP1が出力される
と、送信器2及び3が動作し送波器T1及びT2
より同時に超音波信号S1,S2が発信されると
ともに、フリツプフロツプ10がセツトされる。
超音波信号S1,S2はそれぞれ検知区画A内の
物体E1,E2にて反射されるが、共に受波器R
1にて受信される。従つて受信器5より出力され
る受信信号P3中には超音波信号S1による受信
パルスps1と超音波信号S2による受信パルスps
2の2つが含まれることになる。而してフリツプ
フロツプ10は受信信号P3中のより早いパル
ス、即ちより近い物体(ここではE2)によつて
反射された超音波信号の受信パルス(ps2)によ
りリセツトされる。第1の計測手段30の計数器
15には従来例の場合と同様に物体E2までの伝
搬距離L2が得られ、演算メモリ回路17にて物
体E2までの距離Dが算出され表示回路18に表
示される。
次にタイミングパルスP2が出力されると、送
信器3及び4が動作し送波器T2及びT3より同
時に超音波信号S3,S4が発信されるととも
に、フリツプフロツプ11がセツトされる。超音
波信号S3,S4はそれぞれ検知区画B内の物体
E3,E4にて反射され、共に受波器R2にて受
信される。受信器6より出力される受信信号P4
中には超音波信号S3による受信パルスps3と超
音波信号S4による受信パルスps4とが含まれて
おり、フリツプフロツプ11はこのうちより早い
パルス(ここではps3)によりリセツトされる。
而して第2の計測手段40の計数器16にはより
近い物体E3までの伝搬距離L3が得られ、演算
メモリ17にて物体E3までの距離Dが算出され
表示回路19にて表示される。以下、前述した動
作が繰返される。
信器3及び4が動作し送波器T2及びT3より同
時に超音波信号S3,S4が発信されるととも
に、フリツプフロツプ11がセツトされる。超音
波信号S3,S4はそれぞれ検知区画B内の物体
E3,E4にて反射され、共に受波器R2にて受
信される。受信器6より出力される受信信号P4
中には超音波信号S3による受信パルスps3と超
音波信号S4による受信パルスps4とが含まれて
おり、フリツプフロツプ11はこのうちより早い
パルス(ここではps3)によりリセツトされる。
而して第2の計測手段40の計数器16にはより
近い物体E3までの伝搬距離L3が得られ、演算
メモリ17にて物体E3までの距離Dが算出され
表示回路19にて表示される。以下、前述した動
作が繰返される。
このように上記実施例によれば、2つの送波器
より同時に超音波信号を発生させるとともに計数
を開始させ、より早く受信した信号によつて該計
数を停止させるようになしたため、1つの検知区
画内のより近い物体までの距離を従来の1/2の時
間で求めることができ、またデータの比較を必要
とせず、従つて処理時間を含む測定時間を大幅に
短縮できるのである。
より同時に超音波信号を発生させるとともに計数
を開始させ、より早く受信した信号によつて該計
数を停止させるようになしたため、1つの検知区
画内のより近い物体までの距離を従来の1/2の時
間で求めることができ、またデータの比較を必要
とせず、従つて処理時間を含む測定時間を大幅に
短縮できるのである。
第6図は本考案の他の実施例を示すもので、こ
こでは前記実施例において受波器R1,R2の出
力を一台の受信器5に切換えて送出するようにな
している。即ち、22はスイツチ回路であつて、
該スイツチ回路22は送信タイミング回路20よ
りタイミングパルスP1を受けた時、受波器R1
を受信器5に接続し、タイミングパルスP2を受
けた時、受波器R2を受信器5に接続する如くな
つている。またオアゲート23はパルスP1,P
2を共にフリツプフロツプ10のセツト端子に送
出するためのものである。この実施例によれば受
信器、フリツプフロツプ、計数器等が各々1台あ
ればよく、より簡単な構成となる。なお、その他
の構成、効果は前記実施例と同様である。
こでは前記実施例において受波器R1,R2の出
力を一台の受信器5に切換えて送出するようにな
している。即ち、22はスイツチ回路であつて、
該スイツチ回路22は送信タイミング回路20よ
りタイミングパルスP1を受けた時、受波器R1
を受信器5に接続し、タイミングパルスP2を受
けた時、受波器R2を受信器5に接続する如くな
つている。またオアゲート23はパルスP1,P
2を共にフリツプフロツプ10のセツト端子に送
出するためのものである。この実施例によれば受
信器、フリツプフロツプ、計数器等が各々1台あ
ればよく、より簡単な構成となる。なお、その他
の構成、効果は前記実施例と同様である。
(考案の効果)
以上説明したように本考案によれば、一の検知
区画の一側に、超音波信号の受波器を挟んで送波
器を配列し、送信タイミング回路の制御の下に前
記送波器を駆動し、該送波器より発信された超音
波信号が同一検知区間内の複数個の各障害物にて
反射され前記受波器に受信されるまでの時間から
前記検知区画の一側に最も近接した障害物との距
離を測定することにより障害物を検知するように
した障害物検知装置において、前記送信タイミン
グ回路により受波器の両側の送波器を同時に駆動
し、該受波器で受信される二つの超音波信号のう
ち先に受信した信号に基づいて一の計測手段で前
記障害物との距離を測定するようにしてなるの
で、一の検知区画内の最も近接した障害物までの
距離を測れることは勿論、従来の送波器の一つず
つより超音波信号を発信させるものに比べて同じ
面積の区画内の測定に要する時間が1/2となり、
その分測定間隔を短縮して精度を上げることがで
き、従つて道路上の障害物の検知や自動車の衝突
防止等に利用することができる利点がある。
区画の一側に、超音波信号の受波器を挟んで送波
器を配列し、送信タイミング回路の制御の下に前
記送波器を駆動し、該送波器より発信された超音
波信号が同一検知区間内の複数個の各障害物にて
反射され前記受波器に受信されるまでの時間から
前記検知区画の一側に最も近接した障害物との距
離を測定することにより障害物を検知するように
した障害物検知装置において、前記送信タイミン
グ回路により受波器の両側の送波器を同時に駆動
し、該受波器で受信される二つの超音波信号のう
ち先に受信した信号に基づいて一の計測手段で前
記障害物との距離を測定するようにしてなるの
で、一の検知区画内の最も近接した障害物までの
距離を測れることは勿論、従来の送波器の一つず
つより超音波信号を発信させるものに比べて同じ
面積の区画内の測定に要する時間が1/2となり、
その分測定間隔を短縮して精度を上げることがで
き、従つて道路上の障害物の検知や自動車の衝突
防止等に利用することができる利点がある。
図面は本考案の説明に供するもので、第1図は
検知すべき区画を示す説明図、第2図は検知区画
A,Bに超音波の送波器及び受波器を配置した状
態を示す説明図、第3図は従来の障害物検知装置
を示すブロツク図、第4図は本考案の障害物検知
装置の一実施例を示すブロツク図、第5図は第4
図の装置の動作波形図、第6図は本考案の他の実
施例を示すブロツク図である。 2,3,4……送信器、5,6……受信器、1
0,11……フリツプフロツプ、12,13……
アンドゲート、14……発振回路、15,16…
…計数器、17……演算メモリ回路、18,19
……表示回路、20……送信タイミング回路、2
1,23……オアゲート、22……スイツチ回
路、30,40……計測手段、T1,T2,T3
……送波器、R1,R2……受波器、A,B……
検知区画、C……検知区画の一側、S1,S2,
S3,S4……超音波信号、E1,E2,E3,
E4……物体(障害物)。
検知すべき区画を示す説明図、第2図は検知区画
A,Bに超音波の送波器及び受波器を配置した状
態を示す説明図、第3図は従来の障害物検知装置
を示すブロツク図、第4図は本考案の障害物検知
装置の一実施例を示すブロツク図、第5図は第4
図の装置の動作波形図、第6図は本考案の他の実
施例を示すブロツク図である。 2,3,4……送信器、5,6……受信器、1
0,11……フリツプフロツプ、12,13……
アンドゲート、14……発振回路、15,16…
…計数器、17……演算メモリ回路、18,19
……表示回路、20……送信タイミング回路、2
1,23……オアゲート、22……スイツチ回
路、30,40……計測手段、T1,T2,T3
……送波器、R1,R2……受波器、A,B……
検知区画、C……検知区画の一側、S1,S2,
S3,S4……超音波信号、E1,E2,E3,
E4……物体(障害物)。
Claims (1)
- 一の検知区画の一側に、超音波信号の受波器を
挟んで送波器を配列し、送信タイミング回路の制
御の下に前記送波器を駆動し、該送波器より発信
された超音波信号が同一検知区間内の複数個の各
障害物にて反射され前記受波器に受信されるまで
の時間から前記検知区画の一側に最も近接した障
害物との距離を測定する障害物検知装置におい
て、前記送信タイミング回路により受波器の両側
の送波器を同時に駆動し、該受波器で受信される
二つの超音波信号のうち先に受信した信号に基づ
いて一の計測手段で前記障害物との距離を測定す
るようにしてなる障害物検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1823183U JPS59124377U (ja) | 1983-02-10 | 1983-02-10 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1823183U JPS59124377U (ja) | 1983-02-10 | 1983-02-10 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59124377U JPS59124377U (ja) | 1984-08-21 |
JPH0140072Y2 true JPH0140072Y2 (ja) | 1989-12-01 |
Family
ID=30149437
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1823183U Granted JPS59124377U (ja) | 1983-02-10 | 1983-02-10 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59124377U (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112009004941B4 (de) * | 2009-06-15 | 2016-05-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Hinderniserfassungsvorrichtung und Hinderniserfassungsverfahren |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57168178A (en) * | 1981-04-09 | 1982-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | Peripheral monitor for vehicle |
JPS5816576B2 (ja) * | 1975-10-09 | 1983-03-31 | 富士通株式会社 | デンジザヒヨウセンタクソウチ |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5816576U (ja) * | 1981-07-25 | 1983-02-01 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用後方警戒装置 |
-
1983
- 1983-02-10 JP JP1823183U patent/JPS59124377U/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5816576B2 (ja) * | 1975-10-09 | 1983-03-31 | 富士通株式会社 | デンジザヒヨウセンタクソウチ |
JPS57168178A (en) * | 1981-04-09 | 1982-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | Peripheral monitor for vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59124377U (ja) | 1984-08-21 |
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