JPH01300842A - 魚分割部の処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 −−の１ この発明は、魚の処理に関し、特に横になった魚体分割
部の処理の改良方法及び装置に関し、高集中ウォータジ
ェットナイフが魚分割部を通過し、この通過するときに
ビデオカメラのようなビデオの画像から得られるコンピ
ュータ生成位置情報を用い、しがも多数のナイフブレー
ドビームのようなサポートマトリックスが高染中ウォー
タジェット切断中に魚分割部を支えているようにする魚
体分割部の処理の方法及び装置に関する。

従」ヒス上」【 ビーム系は視線に対して法線方向の十分率さい横断面を
有することができ、このビーム系は魚分割部の画像形成
の障害にならない。

１つおきに配置した暗いビームサポートを、はとんど反
射せず又は全く光らないものとして使用でき、これによ
りビデオカメラには“不可視”である。

マグロのような魚の処理では、一般に海の捕かく魚を冷
凍しそして陸でその捕かく魚を処理する。この処理は通
常人手で魚の腹部を切取りそして内臓を除去する。内臓
腔は水で洗い、マグロの損傷を検査する。マグロはそれ
からバッチ式に予備調理操作で全体を調理する。

マグロ処理の人手による従来の方法は、ジエ・エム・ラ
ベイリの米国特許第３．５９’４゜１９１号公報にさら
に詳細に述べである。この特許は、−室間かくをおいて
横方向の分割部にマグロを切断し、そのあと食用の０−
ス部を別々にかん詰めにするために分けることを開示し
ている。あとのジエ・エム・ラベイリの米国特許第３．
５９３．３７０号公報の゛マクロの解体方法″では、冷
凍中横に切ったマグロ分割部、を処理する方法を説明し
ている。この冷凍マグロの解体方法は、魚全体を小分け
したものを複数の横断面部にして、さらに細かく分けて
冷凍切片にする方法を含んでいた。分割部どうしの連接
か所は通常魚の長手軸と魚の骨格構造に平行な線に沿っ
ていた。各横方向の魚分割部は皮膚でおおわれ、この皮
膚を有する分割部はロース内部から不用な部分を分ける
ように加工された。一方後者であるロース部は少くとも
部分的に冷凍状態にあった。

ジエ・エム・ラペイリの米国特許第３．８０、３６３＠
公報の“マグロ解体方法とシステム″は、冷凍マグロを
分割することにより得られた横方向のマグロスライスの
食用のロース部を分ける自動解体方法とシステムを述べ
ている。冷凍マグロの主なロース耐力部の各横方向スラ
イスは、食用ロース部と、接するすて内部との間におけ
る境界を電気信号の表示をするために調べられた。コン
トロール信号は、検出された境界に沿って食用ロース部
を正確に分けて切断するのに使う電気信号から得た。フ
ォトセンサアレイスキャナは、マグロスライスの表面と
設けられた光源からの光を受けるために配置された。電
気信号は、調べるスライス表面の反射量の変化によって
センサアレイの強さを変えることで得た。電気信号はし
きい値回路により処理される。このしきい値回路は、よ
り明るい食用ロース′部から推定された信号より高いし
きい値を与えるか、あるいは比較的暗いすて内部から推
定された信号より低いしきい値を与えた。スキャナの出
力信号を切断装置用のコントロール信号に変換すること
を、切断コントロール信号を得るために特殊用途の電子
コントローラ又は適切なプログラムを有するコンピュー
タにより達成しようとした。電子出力信号は切断工具の
コントロール操作であった。所定の境界に沿ってロース
部を切断するための切断装置は、高圧ウォータジェット
切断機であった。この切断機は典型的には約３０，００
０〜７５．０００ｐｓｉの圧力で操作され、かつウォー
タジェット切断機は典型的に可動ヘッド上に搭載される
ものであった。

米国特許第３，５９４．１９１月と３．５９３．３７０
＠および３，８００，３６３＠の各公報の内容がここで
は採用される。

゛しよ　と 上述のラベイリ特許にはない課題の１つは、高速で高圧
のウォータジェット切断装置を使って処理するときの横
方向又は横の魚分割部を支持する問題である。ウォータ
ジェットナイフは、典型的には加圧水又は同様の流体の
非常に高速のジェットを使用し、このジェットは水圧が
７５．０Ｏ０９ｓｉまで達する。ウォータジェット切断
装置が横の魚体分割部に当るとき、魚体分割部をウォー
タジェットナイフの強大な力に対して支える必要がある
。

同時に横の魚体分割部を正確に保持する必要がある。そ
れにより、エラーやむだを最小限にするのである。端的
に言えば、横の魚体分割部は正確にしっかりと切断作東
中支えておかなくてはならない。

もう１つの課題としては、ウォータジェットが切断進行
中に魚の非常に小さな部分を除去しながら魚体分割部を
通過したあと、ウォータジェットの一部が魚体分割部の
下流側に進むことである。もしなにもコントロールしな
いと、切断材料と高速の水は目標物の下流に非常に多く
流れて危険な飛散状態になる。

さらに魚の処理・の上で課題となるのは、魚分割部から
得るべきであるビデオ画像に関してである。ナイフは、
むだな部分や望ましくない部分を除いて魚の食用ロース
部を切断するために正確に動かさなければならない。ビ
デオ画像は使用できるが魚分割部のみが画像に現れる必
要がある。魚分割部以外の画像は混乱とエラーを招く。

ウォータジェットナイフに対して誤った画像を与えるの
を防ぐために、魚体分割部はビデオカメラにより撮影さ
れなければならず、しかも魚体分割部用の支持機構は作
られた画像を干渉できないようにする。ウォータジェッ
トナイフを使うときに、高速で高圧のウォータジェット
は魚分割部を通過する。ウォータジェットナイフは勿ま
しくは非常にすばやく魚分割部を通過し、魚体分割部の
下流側をいつも障害のないようにしなければならない。

処理中に正確な操作をさせなかったりおよび／または魚
体分割部の食用ロース部を傷めたりするナイフに対して
魚体分割部を動かすかもしれない自由状態において、ジ
ェット流から反射して水は魚分割部に当らないであろう
。魚分割部用の支持機構は、正確ででこぼこしたもので
、好ましくはカメラ位置とウォータジェット位置との間
を動けるようなものでなければならない。

二匹　　（７）」ｌ この発明は、これらの課題を簡単で平易に正確で丈夫に
することで解決している。この発明は横の魚体分割部を
処理する際に使用する光画像装置方向を提供するもので
あり、この光画像Ｖ４置はサポートフレーム、処理しよ
うとする横方向の魚体分割部の画像用ビデオカメラを含
む。このビデオカメラは、あらかじめ選定された視線に
沿って、横方向の魚体分割部に向けるものである。魚体
分割部のサポートは、実質的゛にこのサポート全域にわ
たり横方向の魚体分割部をサポートするものであり、視
線に対して法線方向の十分率さな面を有する。そのため
、魚体分割部のビデオ画像にはサポートは現れない。ウ
ォータジェットナイフの圧力流体流は魚体分割部を切断
するために横方向の魚体分割部に対して相対的に移動で
きる。そしてウォータジェットナイフは、魚体分割部と
サポートマトリックスの両方を通過するように配置され
ている。横方向の魚体分割部をサポートする方法は、ビ
ンやくざのベツドのようなあるいは真空吸引カップのよ
うな他の技術を含むものであるが、１つの好ましい実施
例のサポートマトリックスは多数の離間したビームを含
む。各ビームは横方向で実質的に処理される魚体分割部
と交差している。この処理される魚体分割部は処理中画
像カメラとビームの間に位置される。

ビームは好ましくは平行ではなく、魚体分割部はウォー
タジェット加工中スライドせずあるいは移動しない。こ
の各ブレードは好ましくはステンレススチール製でとが
ったエツジと比較的うずい厚みを有する。しかし各ブレ
ードは十分な深さを有し、剛性があり硬く長期にわたる
つｌ−タジェットナイフのくり返し噴射に耐える。流体
ジェットナイフは好ましくはウォータジェットナイフで
ある。この装置は、さらに魚体分割部の下流に位置され
た消散用入れ物を含む。この入れ物は、ナイフからくる
加圧流体流およびいくらか含まれた魚分割部の切除部分
を消散するものである。

消散用入れ物は好ましくは側壁を備えた底部を有する長
方形の入れ物であり、上部は開口し、複数のボールベア
リング（典型的にはステンレススチール）を含んでいる
。ボールベアリングは横方向の魚体分割部の下流にある
入れ物的に支持されている。好ましい実施例では、消散
用入れ物の底部も水がたまるのを防ぐために、吸引ドレ
インを含んでいる。スクリーンは、ナイフにより魚体分
割部の切断をする前およびその際中に画像手段により作
られた光画像を観察するのに設けられ葛。

この発明をより理解するために、次の好ましい実施例の
詳細な説明を図面とともに参照する。

ましい　　　の雪　１な１ 第１図〜第４図はこの発明の装置の好ましい実施例を概
略的に示しており、この装置は数字１０で概略的に示さ
れている。

装［１０はフレーム１１を含み、このフレ−ム１１は下
側のベース部１３に対して装着された複数の支持脚１２
を有している。上部構造の格納装置１４は、ベース１３
の上まで達ししかもビデオカメラ１５を収容している。

このビデオカメラ１５をあらかじめ選定された視線に沿
って魚体分割部（魚分割部ともいう）に向けた時に、ビ
デオカメラ１５は処理しようとする横方向の魚体分割部
のビデオ画像を作るのに使われる。上部ライト配列１６
と下部のライト配列１７を含んでいる複数の光照明灯は
、格納装＠１４内に調整可能に設けられている。光照明
灯は魚体分割部のビデオ画像を得るために、特に魚体分
割部を照明する光強度をコントロールするのである。暗
色のピボット式に取付けられたドアは、格納装置１４の
底部から室の光が入らないようにし、そしてカメラに映
らないような背景を設けるのに使うことができる。この
ドアーはピボット式に取付けており簡単に掃除すること
ができる。ドアーは第１図の想像線で表され、符＠Ｄで
示されている。コンピュータ１８はコンピュータプログ
ラムを有し、たとえばあとで述べる切断装置に魚体分割
部のビデオ画像を提供する。これにより、魚体分割部の
食用のロース部を、魚体分割部の血肉、内臓および背骨
から分ける。必要な通信ライン１９はビデオカメラ１５
、ウォータジェット切断装置４２およびコンピュータ１
８を結びつけている。第１図では、想像線２０が、カメ
ラ１５と処理される魚体分割部との間の視線を示してい
る。

処理しようとする魚体分割部３０は、第１位置を含む２
つの位置の間で動かされかつ視１１２０から横方向には
なれた第２位置に動かされる。第１位置はビデオカメラ
１５の下側にありしかも視線２０に沿っている（第１図
）。魚体分割部はウォータジェットナイフ゛を使って処
理できる（第２図）。このことは以下にさらに十分説明
する。１組の離間されたレール２１．２２状となってい
る走路は、ベース１３の上に設けられている。移動キャ
リッジ２３は、好ましくは車輪により又はスライドする
ようにレール２１．２２上に搭載されている。このキャ
リッジ２３は離間した長手方向の主キヤリツジビーム２
４．２５と、複数の薄い横方向のナイフェツジビーム２
６を含んでいる。横方向のナイフェツジビームは好まし
くは平行でなく細いＳ彩画線形状となっていて（第２図
と第３図）、このため魚体分割部は切断作業の間スライ
ドしたり位置を変えたりしない。さらに、横ロッド２７
，２８は、キャリッジ２３を横方向に構造強化するため
に設けられている。図示の実施例では、キャリッジ２３
は複数の車輪２９を含んでいて、キ１ｐリッジ２３は第
１図、第２図、第４図に示すようにレール２１．２２上
を動いてカメラ１５の下の視線２０に沿った第１位置と
この第１位置からはなれた第２位置に動くことができる
。処、理しようとする横の魚体分割部は図では数字３０
で示している。魚体分割部３０は上面３１と下面３２を
含む。魚体分割部３０は、通常４つの食用ロース部３３
にし、かつこの食用ロース部３３から暗色の血肉部３４
と背骨部３５を分離処理する。

レール２１．２２上におけるキャリッジ２３の移動は、
ガイドバー３６と流体動力のスリーブ３７を使ってガイ
ドできる。サポート３８はガイドバー３６のために設け
られている。ｍｅな空気圧ピストンとシリンダ装置が、
レール２１．２２上のキャリッジ２３を作動スリーブ３
７を用いてキャリッジ２３をストツブ３８を有するレー
ル２１．２２の端部間で動かすことにより、手動による
移動が行える。たとえばストップ３８はガイドバー３６
の端に設けられている。このストップによりカメラ１５
とｍ１ｉ１２０のところのキャリッジ２３の位置はウォ
ータジェットナイフのところのキャリッジの位置と同様
にして割出すのである。

入れ物４０は横方向の魚体分割部３０の下の切断位置又
は処理位置に配置されていて、この位置は第２図の実線
で示されている。入れ物４０は、複数のボールベアリン
グ４１を含んでいる（典型的にはステンレススチール製
）。そして第４図に示すように、魚体分割部３０を通り
すぎるウォータジェット流５０は、複数の小さい流れ５
２に消散し、これにより、ジェット流５０が不用意にも
どってきたりあるいははね飛んだりする危険を防ぐので
ある。ウォータジェットナイフ装置は、第１図において
符＠４２で示されていてベース４５を含んでいる。この
ベース４５は一組のロボットアーム分割部４６．４７に
より下のノズル４９を有す・るウォータジェット４８を
支持している。水の細い高圧流５０は、ノズル４９を通
り放出される。水ジエツトロボット４２は商取引で入手
可能な切断機構であり、この実施例では横の魚体分割部
に対してウォータジェットが移動するときは、横の魚体
分割部は動けないようになっている。しかし、魚体分割
部がウォータジェットナイフの下で正確に移動される時
は、ウォータジェットナイフを設定位置にしっかりと保
持できるようにすることもできるだろう。ウォータジェ
ットナイフと魚体分割部間の相対運動が要求される。

操作する場合、キャリッジ２３はまず第１図の位置にお
けるカメラ１５の下と視線２０の下に動かす。それから
魚体分割部３０を画像を形成するカメラ１５により観察
する。この画像は暗い血肉部３４（第３図参照）、明る
いロース部３３、同様に、より暗い内臓腔３９を含んで
いる。さらに、背骨３５は典型的には見れないにもかか
わらず、背骨の位置は判断できる。コンピュータは、ウ
ォータジェットナイフと暗い血肉部３４、背骨部３５そ
して内臓腔ともいう内臓３９間の関連する運動を正確に
コントロールするのに用いることができた。これにより
、包装するために食用ロース３３の部分を残すのである
。皮膚〈図示せず）は、ウォータジェットナイフにより
除去するかあるいはつを一タジェットナイフによる切断
の前に又はこの切断につづいて人手により任意に処理し
て除去することができた。

この発明の上記説明は、図示しかつ説明しである。そし
て大きさ、形状および材料の種々の変更は、図示の構造
の詳細な部分と同様にこの発明の精神を逸脱しない限り
可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の装置の好ましい実施例を示す側部立
面図、第２図はこの発明の装置の好ましい実施例の一部
を示す斜視図、第３図はこの発明の装置の好ましい実施
例の一部を示す平面図、第４図は第３図の４−４線にお
けるこの発明の好ましい装置の一部を示す断面を有する
立面図である。 １０・・・・・・・・・・・・装　置 １１・・・・・・・・・・・・フレーム１２・・・・・
・・・・・・・支持脚 １３・・・・・・・・・・・・ベース部１４・・・・・
・・・・・・・上部構造格納装置１５・・・・・・・・
・・・・ビデオカメラ１６．１７・・・ライト配列 １９・・・・・・・・・・・・通信ライン２０・・・・
・・・・・・・・想像線 ２１．２２・・・レール ２３・・・・・・・・・・・・移動キャリッジ２４．２
５・・・主キヤリツジビーム ２６・・・・・・・・・・・・ナイフェツジビーム２７
．２８・・・横ロッド ２９・・・・・・・・・・・・車輪 ３０・・・・・・・・・・・・魚体力ｖＪ部３１・・・
・・・・・・・・・上　面 ３２・・・・・・・・・・・・下　面 ３３・・・・・・・・・・・・食用ロース部３６・・・
・・・・・・・・・ガイドバー３７・・・・・・・・・
・・・流体動カスリーブ３８・・・・・・・・・・・・
サポート４０・・・・・・・・・・・・入れ物 ４２・・・・・・・・・・・・ウォータジェット切断装
置４５・・・・・・・・・・・・ベース ４６．４７・・・ロボットアーム分割部４８・・・・・
・・・・・・・ウォータジェット４９・・・・・・・・
・・・・ノズル ５０・・・・・・・・・・・・ウォータジェット流Ｆｙ
’に、　４ｔ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、魚体分割部のロース部と血肉部を確定 するために光画像を用いて横方向の魚体分割部を処理す
   るのに使用する処理装置において、ａ、魚分割部サポー
   ト手段を有するサポー トフレームと、 ｂ、あらかじめ選定された視線に沿つて魚 体分割部に向けられたときに、処理すべき横方向の魚体
   分割部のビデオ光画像を提供するためにサポート手段上
   の魚分割部を観察するのにサポート手段から離して配置
   された画像手段と、 ｃ、画像形成中に実質的にその領域にわた り横方向の魚分割部を支持するためにビデオ光画像では
   不可視の魚分割部サポート手段と、ｄ、流体ジェットナ
   イフが魚分割部とサポ ート手段を通過した時に加圧流体流により魚分割部を切
   断するための流体ジェットナイフ手段と、 ｅ、高圧流体流が通過する間サポート手段 に対する魚体分割部の位置を実質的に変更しないで流体
   流が自由にサポート手段を通過できるようにするために
   、流体ジェットナイフ手段からの高圧流体流を受けるた
   めの手段を有する前記魚分割部サポート手段と、 ｆ、横の魚体分割部に対する流体ジェット ナイフの相対運動をコントロールする手段と、を備えた
   処理装置。 ２、サポート手段は多数の離間したビーム を含み、各ビームは処理する魚体分割部と横方向に実質
   的に交差している請求項１に記載の処理装置。 ３、魚体分割部は処理中画像手段とビーム の間に位置されている請求項２に記載の処理装置。 ４、複数のビームは平行でない請求項２に 記載の処理装置。 ５、流体ジェットナイフ手段はウォータジ ェットナイフである請求項１に記載の処理装置。 ６、加圧流体流と混入した魚分割部の切断 部とを消散するために、ナイフからみて魚体分割部の下
   流側に配置された消散手段をさらに備える請求項５に記
   載の処理装置。 ７、消散手段は、少くともその一部に、横 方向の魚体分割部の下流側の入れ物に支持されている個
   々に分かれた複数のボールベアリングを備える請求項６
   に記載の処理装置。 ８、画像手段はナイフ手段により魚分割部 を切断する前およびその際中に、画像手段により作られ
   た光画像を観察するための手段を含む請求項１に記載の
   処理装置。 ９、魚体分割部のロース部と血肉部を確定 するために光画像を用いて横方向の魚体分割部を処理す
   るのに使用する処理装置において、ａ、サポートフレー
   ムと、 ｂ、サポートフレーム上に設けられた走路 と、 ｃ、画像位置を確定するあらかじめ選定さ れた視線に沿って横方向の魚体分割部に向けたときに、
   処理すべき横方向の魚体分割部のビデオ光画像を作るた
   めの画像手段と、 ｄ、画像位置と領域にわたり実質的に横の 魚分割部を支持するための切断位置との間の走路上で動
   くことができ、魚分割部を含むビデオ光画像には現れな
   い構造を有する魚分割サポート手段と、 ｅ、魚ジェットナイフが魚分割部とサポー ト手段を通過したとき、加圧流体流により魚分割部を切
   断するための切断位置に通常ある流体ジェットナイフ手
   段と、 ｆ、流体流がそのように通過する間、流体 流がサポート手段に対する魚体分割部の位置を実質的に
   変更しないで自由にサポート手段を通過できるようにす
   るために、流体ナイフジェット手段から加圧流体流を受
   けるための手段を備えた前記魚分割サポート手段と、 ｇ、横方向の魚体分割部に対する流体ジェ ットナイフの相対運動をコントロールする手段と、を備
   えた処理装置。 １０、サポート手段は多数の離間したビームを含み、各
   ビームは処理される魚体分割部と横方向に実質的に交差
   している請求項９に記載の処理装置。 １１、魚体分割部は処理中、画像手段とビームの間に位
   置されている請求項１０に記載の処理装置。 １２、走路は１組の離間したレールである請求項１０に
   記載の処理装置。 １３、加圧流体流と混入した魚分割部の切断部の消散の
   ために、切断位置と隣接しナイフからみて魚体分割部の
   下流側に配置された消散手段をさらに備える請求項９に
   記載の処理装置。 １４、消散手段はその少くとも１部に、ウォータジェッ
   トナイフと隣接の切断位置からみて横方向の魚体分割部
   の下流側にある真空入れ物に支持された複数のボールベ
   アリングを備える請求項１３に記載の処理装置。 １５、キャリッジは車輪を有する請求項９に記載の処理
   装置。 １６、魚体分割部のロース部と血肉部を確定するために
   光画像を用いて横方向の魚体分割部を処理するのに使用
   する処理装置において、ａ、サポートフレームと、 ｂ、あらかじめ選定された視線に沿って魚 体分割部に向けられたときに、処理しようとする横方向
   の魚体分割部のビデオ光画像を提供する画像手段と、 ｃ、サポート手段が魚分割部の明りような 画像を得るのを妨害しないようにビデオ光画像では不可
   視な魚分割部サポート手段であり、実質的にサポート手
   段の領域にわたり横の魚分割部を支持するために、実質
   的に処理しようとする魚体分割部の領域にわたり延びて
   いる多数の離間したサポートを含んでいる魚分割部サポ
   ート手段と、 ｄ、流体ジェットナイフが魚分割部とサポ ート手段を通過するときに、加圧流体流により魚分割部
   を切断するための流体ジェットナイフ手段と、 ｅ、横方向の魚体分割部に対する流体ジェ ットナイフの相対運動をコントロールするための手段と
   、 を備えた処理装置。 １７、魚体分割部は処理中画像手段とサポートの間に位
   置されている請求項１６に記載の処理装置。