JPH01300305A - オフラインロボット教示装置 - Google Patents
オフラインロボット教示装置Info
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- JPH01300305A JPH01300305A JP13221688A JP13221688A JPH01300305A JP H01300305 A JPH01300305 A JP H01300305A JP 13221688 A JP13221688 A JP 13221688A JP 13221688 A JP13221688 A JP 13221688A JP H01300305 A JPH01300305 A JP H01300305A
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- hand
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- BLRPTPMANUNPDV-UHFFFAOYSA-N Silane Chemical compound [SiH4] BLRPTPMANUNPDV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 229910000077 silane Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、オフラインロボット教示装置に関し更に詳し
くは、ロボットの手先の姿勢を容易に教示できるように
したオフラインロボット教示装置に関する。
くは、ロボットの手先の姿勢を容易に教示できるように
したオフラインロボット教示装置に関する。
従来、例えば特開昭６０−９７４０９号公報や特開昭６
２−２７４３０８号公報において、オフラインロボット
教示装置が開示されている。
２−２７４３０８号公報において、オフラインロボット
教示装置が開示されている。
さて、第７図は従来装置における教示画面を例示したも
ので、ワークモデルＷと、ロボットモデルＲとが表示さ
れている。ＡはロボットモデルＲのアーム、Ｔはロボッ
トモデルＲの手先（例えば溶接トーチの如き作業工具）
、Ｐは手先Ｔの先端（例えば溶接部位）である、また、
Ｘ、Ｙ、Ｚは作業空間に固定の直交座標軸である。
ので、ワークモデルＷと、ロボットモデルＲとが表示さ
れている。ＡはロボットモデルＲのアーム、Ｔはロボッ
トモデルＲの手先（例えば溶接トーチの如き作業工具）
、Ｐは手先Ｔの先端（例えば溶接部位）である、また、
Ｘ、Ｙ、Ｚは作業空間に固定の直交座標軸である。
画面の下部には、上記直交座標系で表した先端Ｐの座標
値（ｘ、ｙ、ｚ）が表示されており、また、手先Ｔの駆
動角θ。、θ２．θ６が表示されている。
値（ｘ、ｙ、ｚ）が表示されており、また、手先Ｔの駆
動角θ。、θ２．θ６が表示されている。
手先Ｔ（７）駆動角θ１．θ５．θ、が表示されている
のは、手先Ｔの姿勢を規定するためであり、例えば溶接
トーチの場合に溶接角や先進角、後退角を教示する必要
があるからである 従来、かかる駆動角θ４、θ５、θ、の入力は、オペレ
ータが数値をキー人力して行っている。
のは、手先Ｔの姿勢を規定するためであり、例えば溶接
トーチの場合に溶接角や先進角、後退角を教示する必要
があるからである 従来、かかる駆動角θ４、θ５、θ、の入力は、オペレ
ータが数値をキー人力して行っている。
第７図は、ロボットアームＡの軸ａと１手先Ｔの軸ｔと
、駆動角θ１．θ２．θ１．θ。、θ。
、駆動角θ１．θ２．θ１．θ。、θ。
、θεの関係を模式的に示したものであり、先端Ｐをｐ
で表わし、軸ａの延長をａ′で表わしている。駆動角θ
うは、軸ａ、ａ’を含む垂直面における軸ａ′を基準と
した回転角である。また、駆動角θ５は、軸ａ′をθ、
たけ回転した軸ａ“とθ、の回転の軸とを含む平面にお
ける軸ａ“を基準とした回転角である。更に、駆動角θ
Ｇは、軸ｔのまわりの回転角である。
で表わし、軸ａの延長をａ′で表わしている。駆動角θ
うは、軸ａ、ａ’を含む垂直面における軸ａ′を基準と
した回転角である。また、駆動角θ５は、軸ａ′をθ、
たけ回転した軸ａ“とθ、の回転の軸とを含む平面にお
ける軸ａ“を基準とした回転角である。更に、駆動角θ
Ｇは、軸ｔのまわりの回転角である。
しかし、これらの駆動角θ４．θ６．θ６は、動くロボ
ットＲの軸を基準とするので、作業空間に固定の視点を
持っている（即ち作業空間に固定の座標系を観念してい
る）オペレータにとっては認識しがたく、これら駆動角
θ１．θう、θ６の値をキー人力する従来方式では、ロ
ボットモデルＲの手先Ｔの姿勢を容易に教示できない問
題点がある。
ットＲの軸を基準とするので、作業空間に固定の視点を
持っている（即ち作業空間に固定の座標系を観念してい
る）オペレータにとっては認識しがたく、これら駆動角
θ１．θう、θ６の値をキー人力する従来方式では、ロ
ボットモデルＲの手先Ｔの姿勢を容易に教示できない問
題点がある。
従って、本発明の目的とするところは、ロボットの手先
の姿勢を容易に教示できるようにしたオフラインロボッ
ト教示装置を提供することにある。
の姿勢を容易に教示できるようにしたオフラインロボッ
ト教示装置を提供することにある。
本発明のオフラインロボット教示装置は、画像表示装置
にワークモデルとロボットモデルを表示し、そのロボッ
トモデルを画面内で動かしてロボットの教示データを作
成するオフラインロボット教示装置において、作業空間
に固定の直交座標系についてのロボットの手先の回転角
α、β、γを入力する入力手段と、入力された前記回転
角α。
にワークモデルとロボットモデルを表示し、そのロボッ
トモデルを画面内で動かしてロボットの教示データを作
成するオフラインロボット教示装置において、作業空間
に固定の直交座標系についてのロボットの手先の回転角
α、β、γを入力する入力手段と、入力された前記回転
角α。
β、Ｔに基づいてロボットの手先の駆動角θ４、θ５．
θ６を算出する演算手段と、算出された駆動角θ１．θ
５、θ６に基づいてロボットモデルを動かすシミニレ−
シラン手段とを具備したことを構成上の特徴とするもの
である。
θ６を算出する演算手段と、算出された駆動角θ１．θ
５、θ６に基づいてロボットモデルを動かすシミニレ−
シラン手段とを具備したことを構成上の特徴とするもの
である。
オペレータの視点は画面の視点と−敗し、作業空間に固
定されている。
定されている。
従って、作業空間に固定の直交座標系についての回転角
は容易に認識できる。
は容易に認識できる。
本発明のオフラインロボット教示装置では、ロボットの
手先の姿勢を、作業空間に固定の直交座標系についての
回転角α、β、Ｔで表現して入力できるから、ロボット
の手先の姿勢を容易に教示できることとなる。
手先の姿勢を、作業空間に固定の直交座標系についての
回転角α、β、Ｔで表現して入力できるから、ロボット
の手先の姿勢を容易に教示できることとなる。
以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のオフライン
ロボット教示装置による教示画面の例示図、第２図はロ
ボットの手先と回転角α。
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のオフライン
ロボット教示装置による教示画面の例示図、第２図はロ
ボットの手先と回転角α。
β、Ｔの関係を表す模式図、第３図はα増減処理のフロ
ーチャート、第４図はオフラインロボット教示装置の一
実施例の外観図、第５図は同装置の処理システムの構成
図、第６図はα、β、Ｔとθ１〜θ６の関係を示す模式
図である。なお、図に示す実施例により本発明が限定さ
れるものではない。
ーチャート、第４図はオフラインロボット教示装置の一
実施例の外観図、第５図は同装置の処理システムの構成
図、第６図はα、β、Ｔとθ１〜θ６の関係を示す模式
図である。なお、図に示す実施例により本発明が限定さ
れるものではない。
本発明のオフラインロボット教示装置１は、第４図に示
すように、従来装置と基本的に同様のハードウェア構成
であり、デジタイザ２と、キーボード３と、ＣＲＴデイ
スプレィ４と、フロッピーディスク装置５と、コンピュ
ータ６とを有している。
すように、従来装置と基本的に同様のハードウェア構成
であり、デジタイザ２と、キーボード３と、ＣＲＴデイ
スプレィ４と、フロッピーディスク装置５と、コンピュ
ータ６とを有している。
その処理システムは、例えば溶接ロボットの教示を行う
システムの場合、第５図に示す構成であり、これも基本
的に従来と同様である。
システムの場合、第５図に示す構成であり、これも基本
的に従来と同様である。
そこで、ハードウェア構成および処理システム構成の詳
細な説明は省略し、本発明に係る特徴部分についてのみ
以下に説明する。
細な説明は省略し、本発明に係る特徴部分についてのみ
以下に説明する。
第１図は教示時の画面の一例であって、ワークモデルＷ
、ロボットモデルＲが表示されると共に、画面の下部に
はロボットモデルＲの手先Ｔの先端Ｐの座標値（ｘ、ｙ
、ｚ）が表示され、また、手先Ｔの駆動角θ１．θ５．
θＧが表示されている。
、ロボットモデルＲが表示されると共に、画面の下部に
はロボットモデルＲの手先Ｔの先端Ｐの座標値（ｘ、ｙ
、ｚ）が表示され、また、手先Ｔの駆動角θ１．θ５．
θＧが表示されている。
そして、注意すべきことには、それらに加えて、回転角
α、β、γが表示されていることである。
α、β、γが表示されていることである。
これら回転角α５ β、Ｔは、第２図に示すように、作
業空間に固定の直交座標系についての回転角である。即
ち、回転角αは水平面内におけるＹ軸を基準とした回転
角であり、回転角βは垂直面内における水平面からの回
転角であり、回転角γは軸ｔの回りの軸むを含む垂直面
を基準とした回転角である。
業空間に固定の直交座標系についての回転角である。即
ち、回転角αは水平面内におけるＹ軸を基準とした回転
角であり、回転角βは垂直面内における水平面からの回
転角であり、回転角γは軸ｔの回りの軸むを含む垂直面
を基準とした回転角である。
このような回転角α、β、Ｔは、作業空間に固定の視点
を持つオペレータにとって認識しやすいものであり、ロ
ボットモデルＲの手先Ｔの姿勢を決めるに際して、回転
角α、β、Ｔを増減すれば手先Ｔがどのように動くかを
容易にイメージすることができる。従って、手先Ｔの姿
勢を容易に入力できるようになる。
を持つオペレータにとって認識しやすいものであり、ロ
ボットモデルＲの手先Ｔの姿勢を決めるに際して、回転
角α、β、Ｔを増減すれば手先Ｔがどのように動くかを
容易にイメージすることができる。従って、手先Ｔの姿
勢を容易に入力できるようになる。
オペレータの作業の順に説明すると、オペレータは、キ
ーボード３から回転角α、β、Ｔのいずれを入力するか
を選択する指示を与える。
ーボード３から回転角α、β、Ｔのいずれを入力するか
を選択する指示を与える。
コンピュータ６は、上記選択指示に基づいてその回転角
の増減処理に移行する０例えば回転角αが選択されれば
、第３図に示す如き「α増減」処理に移行する。
の増減処理に移行する０例えば回転角αが選択されれば
、第３図に示す如き「α増減」処理に移行する。
この「α増減」処理では、コンピュータ６は、例えば「
■キー」と ｒＯ主キーと、 「リターンキー」とをモ
ニターしており、「Ｉキー」がオンされると、αの値を
所定の微量δだけ増加させる。
■キー」と ｒＯ主キーと、 「リターンキー」とをモ
ニターしており、「Ｉキー」がオンされると、αの値を
所定の微量δだけ増加させる。
一方、「Ｄキー」がオンされると、α値を所定の微量δ
だけ減少させる。
だけ減少させる。
α値が微量δだけ増減されると、その増減後のα及び回
転角β、Ｔに基づいて、手先Ｔの駆動角θ１．θ５．０
６を算出する０回転角α、β、γとθ１〜θＧとは第７
図に示す関係にあるから、α＝ｒ（θ１．θ、） β＝ｇ（θ２．θ３・ θ◆・ θ６）γ＝ｈ（θＧ） であり、従って、 θら＝ｈ−１（γ） θ５＝ｆ′″＋ （θ１．α） θ。＝ｇ” （θ２．θ１．ｆ″４（θ１．α）、β）
となる、この演算は、座標変換処理であり、公知のアル
ゴリズムを用いることによって行うことができる。
転角β、Ｔに基づいて、手先Ｔの駆動角θ１．θ５．０
６を算出する０回転角α、β、γとθ１〜θＧとは第７
図に示す関係にあるから、α＝ｒ（θ１．θ、） β＝ｇ（θ２．θ３・ θ◆・ θ６）γ＝ｈ（θＧ） であり、従って、 θら＝ｈ−１（γ） θ５＝ｆ′″＋ （θ１．α） θ。＝ｇ” （θ２．θ１．ｆ″４（θ１．α）、β）
となる、この演算は、座標変換処理であり、公知のアル
ゴリズムを用いることによって行うことができる。
駆動角θ４．θ５．θＣが得られれば、従来と同様の「
シミュレーション」処理により画面上で手先Ｔが動かさ
れる。
シミュレーション」処理により画面上で手先Ｔが動かさ
れる。
オペレータが、ｒｌキー」をオンし続ければ、あるいは
、「Ｄキー」をオンし続ければ、手先Ｔは連続的に動く
ことになる。
、「Ｄキー」をオンし続ければ、手先Ｔは連続的に動く
ことになる。
「α増減」処理を終わる時は、「リターンキー」をオン
すれば良い。
すれば良い。
回転角β、γについても同様である。
かくして、オペレータのイメージした位置に手先Ｔを容
易に動かすことができるようになる。すなわち、手先Ｔ
の姿勢を容易に教示できる。
易に動かすことができるようになる。すなわち、手先Ｔ
の姿勢を容易に教示できる。
他の実施例としては、回転角α、β、Ｔを数値でキー人
力するものが挙げられる。
力するものが挙げられる。
本発明によれば、画像表示装置にワークモデルとロボッ
トモデルを表示し、そのロボットモデルを画面内で動か
してロボットの教示データを作成するオフラインロボッ
ト教示装置において、作業空間に固定の直交座標系につ
いてのロボットの手先の回転角α２ β、γを入力する
入力手段と、入力された前記回転角α、β、Ｔに基づい
てロボットの手先の駆動角θ。、θ５．０９を算出する
演算手段と、算出された駆動角θ１．θ６．θ、に基づ
いてロボットモデルを動かすシミュレーション手段とを
具備したことを特徴とするオフラインロボット教示装置
が提供され、これによりオペレータが自己の入力したパ
ラメータによりどのようにロボットの手先が動くのかを
容易に認識できるようになるので、ロボットの手先の姿
勢を容易に教示できるようになる。
トモデルを表示し、そのロボットモデルを画面内で動か
してロボットの教示データを作成するオフラインロボッ
ト教示装置において、作業空間に固定の直交座標系につ
いてのロボットの手先の回転角α２ β、γを入力する
入力手段と、入力された前記回転角α、β、Ｔに基づい
てロボットの手先の駆動角θ。、θ５．０９を算出する
演算手段と、算出された駆動角θ１．θ６．θ、に基づ
いてロボットモデルを動かすシミュレーション手段とを
具備したことを特徴とするオフラインロボット教示装置
が提供され、これによりオペレータが自己の入力したパ
ラメータによりどのようにロボットの手先が動くのかを
容易に認識できるようになるので、ロボットの手先の姿
勢を容易に教示できるようになる。
第１図は本発明の一実施例のオフラインロボット教示装
置による教示画面の例示図、第２図はロボットの手先と
回転角α、β、γの関係を表す模式図、第３図はα増減
処理のフローチャート、第４図はオフラインロボット教
示装置の一実施例の外観図、第５図は同装置の処理シス
テムの構成図、第６図はα、β、γとθ、〜θ６の関係
を示す模式図、第７図は従来のオフラインロボット教示
装置における表示画面の例示図、第８図はロボットの手
先の駆動角θ１．θ５．θ、とロボットのアームと手先
の関係を表した模式図である。 〔符号の説明］ ｌ・・・オフラインロボット教示装置 ３・・・キーボード ４・・・ＣＲＴデイスプレィ ６・・・コンピュータ Ｒ・・・ロボットモデル Ａ・・・アーム Ｔ・・・手先 Ｐ・・・手先の先端 Ｗ・・・ワークモデル。
置による教示画面の例示図、第２図はロボットの手先と
回転角α、β、γの関係を表す模式図、第３図はα増減
処理のフローチャート、第４図はオフラインロボット教
示装置の一実施例の外観図、第５図は同装置の処理シス
テムの構成図、第６図はα、β、γとθ、〜θ６の関係
を示す模式図、第７図は従来のオフラインロボット教示
装置における表示画面の例示図、第８図はロボットの手
先の駆動角θ１．θ５．θ、とロボットのアームと手先
の関係を表した模式図である。 〔符号の説明］ ｌ・・・オフラインロボット教示装置 ３・・・キーボード ４・・・ＣＲＴデイスプレィ ６・・・コンピュータ Ｒ・・・ロボットモデル Ａ・・・アーム Ｔ・・・手先 Ｐ・・・手先の先端 Ｗ・・・ワークモデル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、画像表示装置にワークモデルとロボットモデルを表
示し、そのロボットモデルを画面内で動かしてロボット
の教示データを作成するオフラインロボット教示装置に
おいて、 作業空間に固定の直交座標系についてのロ ボットの手先の回転角α、β、γを入力する入力手段と
、入力された前記回転角α、β、γに基づいてロボット
の手先の駆動角θ＿４、θ＿５、θ＿６を算出する演算
手段と、算出された駆動角θ＿４、θ＿５、θ＿６に基
づいてロボットモデルを動かすシミュレーション手段と
を具備したことを特徴とするオフラインロボット教示装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13221688A JPH01300305A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | オフラインロボット教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13221688A JPH01300305A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | オフラインロボット教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01300305A true JPH01300305A (ja) | 1989-12-04 |
Family
ID=15076104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13221688A Pending JPH01300305A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | オフラインロボット教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01300305A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61253510A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツト制御デ−タの確認方法 |
| JPS621005A (ja) * | 1985-06-27 | 1987-01-07 | Amada Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
-
1988
- 1988-05-30 JP JP13221688A patent/JPH01300305A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61253510A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツト制御デ−タの確認方法 |
| JPS621005A (ja) * | 1985-06-27 | 1987-01-07 | Amada Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
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