JPH01297165A - 建物内外装の施工ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［こσ発明の分野］ この発明は建物の天井などの古い塗装、特に貼装された
石綿（アスベスト）のような無機質人造建材の剥離作業
に用いられる施工ロボットに関し水の噴射力を上記剥離
作業に利用したものである。

［この発明がなされた背景コ 現在のような新建材のなかった３０〜４０年前、石綿（
アスベスト）のような無機質人造建やオは建物の内外装
材の主流であった。しかし近年特に石綿には発癌性の虞
があると、正大な問題が指摘されている。その原因は石
綿中の微細粉末が飛散し人体に吸収される為であるが、
これに限らず一般の建物内外装施工は古い塗料の剥離作
業は人体には！影響を与えること既に問題となっている
事柄である。

［この発明の目的］ この発明のは建物内外装の施工の無人化をめざすもので
ありかつ、しかも作業が迅速で石綿層などの剥離には強
い力が要求されるがこの力を充分発揮出来きなど確実な
剥離作業が出来るようにしたものである。

［この発明の特長］ この発明の特徴は、可動可能な縦長状の枠体と、枠体に
設けた電動機と、この電動機と連動する昇降機構と、こ
の昇降機構の上端に取り付けたシリンダおよびピストン
とよりなるロボット本体みあって該ピストンに取り付け
たほぼ水平な案内杆と、案内杆に沿って摺動する摺動体
と、このｍ動体に取り付けた噴水ノズルと、このノズル
を囲む皿状のホッパと、ホッパに取り付けホースとより
なる建物内外装の庵エロッボト装賀を提供することにあ
る。

しかして、例えば天井面の石綿を剥離する場合まず、枠
体の電ｖＪ機を始動させて昇降機構を上昇させ次いでシ
リンダに圧力を送り、ピストンを１昇させ案内杆を天井
近くに位置させてから、噴射ノズルより圧力の高い流体
を噴射させ、天井面の石綿等を除去するものであり、同
時に上記ノズル、ホッパ、摺動体を案内杆に案内させて
摺動させこの剥な作業を連続的に行なうようにしたもの
である。

これらの操作は遠ｊｌｉ操作で自動的に行なうことが出
来るから、作業者の健康に悪影響を及ぼすことなく迅速
かつ流体圧を用いることで、細かい？り前後の滓も確実
に除去できるものである。

［実施例１の構成の説明コ 第１図で（１）は縦長状の枠体で（２）：よ該枠体の上
方に設けた水平仕切板である。（３）は枠体（１）の中
心部に枠体とほぼ同じ高さに設けた長ねしで、その末端
は枠体の底表面中心に設６ブた軸受（４）と、１記仕切
板（２）の中心部の軸受（５〉で支えられている。

この長ねじ（３）の上端部にはウオーム歯車（６）を設
け、枠体（１）の底面に載置した電動＊　（７）のビニ
オン（８）に噛合している。

長ねしく３）の上方にはこれと噛合する内ねじ管（９）
を持った上下動板（１０）を設ける。この上下動板の４
隅には、上記枠体（１）の上面に上下動自在にかつ垂直
に支承された案内杆（１１）の末端に固定する。この案
内杆（１１）の上端は枠体（１）の上方に垂直に設けた
シリンダ（１２）の底辺に固定されている。　また、（
１３）は枠体（１）の上面両側方に末端を固定した垂直
ガイド拝て、該打上方は上記シリンダ（１２）の上端部
両側方に突出して設けた軸受（１４）が嵌合され、軸受
（１４）が上下動自在に滑動できるようになっている。

く２０〉は上記シリンダ（１２）のピストン軸（１５）
の上端に取り付けたほぼ水平な案内杆で（２１）はこの
案内杆（２０）に沿フて摺動する摺動体である。この摺
動体（２１）の慴動と案内杆（２０）の取り付け機構は
第３図乃至第５図に示した。

即ち上記案内杆（２０）は断面［口１字型の長尺し〜ル
（２２）を設け、その−側端内には従属プ〜す（２３）
、他側内には駆動ブ〜す（２４）とガイガ〜ブ〜す（２
５）と夫々の間に設けたアイドルプ〜す（２６）が設け
られ、夫々のブ〜りにはベル）　（２７）が介在されて
いると共に駆動ブ〜す（２４）は電動ｌ！！！（２Ｂ）
と接続している。

第４図と５図で（２１〉は摺動体で、（２９）は噴霧ノ
ズル、特にこの実施例のものはノズルが扇状運動するよ
うにしたものてる。叩ち（３０）は上記し〜ル（２２）
の幅とほぼ等しいｒ：ＩＦｉを設けて対峙させた一対の
側壁で、夫々の内面下方にはこれと直角方向に一対の車
輪軸（３１）を固定し、その両り、１端には車輪（３２
）を取り付Ｃフかつこの車輪（３２）はし〜ル（２２）
の両側と係合させる。

（３３）は側壁（３０）の中間部に横設した仕切壁で、
その下辺近くに突出させてでｒ？（３□１）を設け、こ
のコロ（３４）はし〜ル（２２）の１、−面と接し上記
し〜ル（２２）の側面と係合している上記車輪（３２）
とコロ（３４）がレール（２２）を挾み井１動体（２１
）の摺動時その円滑な摺動と案内の作用をなす。

上記仕切壁（３３）の上方には回動軸（３５）を両側壁
（３０）に横架して設け、その一端にウオームホイル（
３（３）　ＵｆｆＪ定し、仕切壁（３３）の上面に設け
た電動機（３７）のビニオン（３８）と噛合している。

　　（２９）は回動軸（３５）の中間部に末端を固定し
たノズルで、図示しない圧力水の供給装置と接続するホ
ース（３９）がある。

（４０）は、」−記仕切！！（３３）の下辺に固定１、
・たＬ７杆てその立」二かり部は上記レール（２２）の
上面にそのほぼ全長に亘って設けた長溝（４１）を貫通
し、レール（２２）内のベル）　（２７）の連室装置に
取り付ける。さらに（４２）は第２図で見られるように
摺動体（２１）の適宜位置に取り付けられたホッパで、
該ホッパ（４２）は上記、ノズル（２９）を囲み削り取
られる塗料等の滓を充分受取れる大きさの皿状となって
いる。（４３）はその上端を上記のホッパ（４２）内に
接続した排水ホースでその下端は上記枠体（１）の底面
に載置したタンク（４４）に図示しない吸引’ＡＣを介
して接続している。

なお、この排水ホース（４３）および上記供給ホース（
３９）は図でみられるように上記案内杆（２０）のレー
ル（２２）より吊り下げられかつホースの移動に連動し
て倒動できる多数のハンガ（４５）に支持させるとよい
。

［実施例の作用の説明］ いま、このロボット装置の作用を説明するに当り、上記
ノズル（２９）、ホッパ（４２）等は第１図のように案
内杆（２０）の先端に位置しているものとする。しかし
て枠体（１）を例えば天井の真下の適宜位置に移動させ
モター（７）を始動させると、ビニオン（８）、ウオー
ム南軍（６）を介して長ねじ（３）は回転する。次いて
インサートねじ管（９）は案内杆（１１）を上昇させる
結果シリンダ（１２）も上昇する。

このモータ関連の始動は上記枠体（１）をその施工箇所
近傍に急上昇させることができるものてあり、微調整は
次いで図示しない圧力供給装置からの油圧等をシリンダ
（１２）内に導きピストン（］５）を上昇させる結果案
内杆（２０）等も連動することで行なわれる。

例えば天井面の石綿を剥離する場合まず、ノズル（２つ
）噴射口を剥離したい石綿の近（・カに位置させ、圧力
の高い流体を石綿と天井面間に吹き付り石綿を剥潴させ
る。剥離された石綿屑と流体はホッパ（４２）内に落下
し排水ホース（４３）からタンク（４４）内に溜められ
る。この状態で電動機（３７）を始動させるとビニオン
（３８）は回転軸（３５）のウオームホイル（３６）を
駆動させ上記回転軸（３５）はノズル（２９〉を扇状運
動させると剥離効果と未だ天井面に貼りついている屑を
除去させることができる。

さらにこの状態のまま案内杆（２０）の電ｖＪ機（２８
）を始動させる。この結果駆動プーリ（２４）は従属ブ
リー（２３）との間のベルト（２７）を回動させるので
このベル）　（２７）の一部に固定されたＪＦＪ仙体（
２１）は案内杆（２０）のレール（２２）上を、摺動体
（２１）のコロ（３ｔｌ−）と上記車輪（３２）に案内
されて一定距離即ち案内杆（２０）の長さだけ滑動する
。言換えればこの摺動体の滑動距離だけ石綿の剥離作業
が完了するのであって、以下適宜の手段で上記枠体を上
記滑動方向とは直角方向に移動させ再摺動体（２１）を
航記とは逆方向に作動させこれらを繰返し行なうことに
より、天井面の全ての石綿の除去を完了するものである
。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は枠体全体の正面
図、第２図は天井面の石綿を除去している状態の縦断説
明図、第３閏案内杆の横断平面図、第４図と５図は摺動
体を示し、第・１図は全体の斜視図、第５図は第４図の
ｖ−Ｖ線断面図、である。 ｌ・・・枠体 ２・・・水平仕切板 ３・・・長ねじ ７　・　・　・　電ｉｌ１機 １１・・・案内杆 １２１拳シリンダ １５・・・ピストン軸 ２０・・・案内杆 ２１・・・摺動体 ２２◆・・し〜ル ２７畳・・ベルト ２９・・・噴霧ノズル ノ／ メ　〆 σＶ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 可動可能な縦長状の枠体と、枠体に設けた電動機と、こ
   の電動機と連動する昇降機構と、この昇降機構の上端に
   取り付けたシリンダおよびピストンとよりなるロボット
   本体みあって該ピストンに取り付けたほぼ水平な案内杆
   と、案内杆に沿って摺動する摺動体と、この摺動体に取
   り付けた噴水ノズルと、このノズルを囲む皿状のホッパ と、ホッパに取り付けホースとよりなる建物内外装の施
   工ロッボト装置