JPH0129308Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0129308Y2 JPH0129308Y2 JP8511384U JP8511384U JPH0129308Y2 JP H0129308 Y2 JPH0129308 Y2 JP H0129308Y2 JP 8511384 U JP8511384 U JP 8511384U JP 8511384 U JP8511384 U JP 8511384U JP H0129308 Y2 JPH0129308 Y2 JP H0129308Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flexspline
- teeth
- shaft
- elliptical
- wave generator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 229910000897 Babbitt (metal) Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
イ 考案の目的
産業上の利用分野
この考案は、減速を必要とする回転機器に利用
される変速装置に関するものである。
される変速装置に関するものである。
従来の技術
現在、ハーモニツクドライブと称する変速機が
既知であり、その概要を第7図及び第8図に示
す。このハーモニツクドライブはサーキユラスプ
ライン1、フレクスプライン2及びウエーブジエ
ネレータ3よりなる。サーキユラスプライン1は
剛体でリング状に形成してあり、その内周面には
スプライン状の歯1aを刻設している。フレクス
プライン2は弾性体で肉薄のカツプ状に形成して
あり、その外周面にはサーキユラスプライン2と
同ピツチの歯2aをサーキユラスプライン2の歯
1aより偶数枚、例えば2枚少なく刻設してい
る。ウエーブジエネレータ3は第8図に示すよう
に、楕円状のカム4とその外周面に嵌合されたボ
ールベアリング5より構成され、全体形状も楕円
を呈している。フレクスプライン2をウエーブジ
エネレータ3に嵌合すると、フレクスプライン2
が弾性体である為、楕円状に撓められる。そし
て、フレクスプライン2の歯2aのピツチ点のな
す楕円の長軸部径をサーキユラスプライン1の歯
1aのピツチ円直径と等しく、サーキユラスプラ
イン1の歯1aとフレクスプライン2の歯2aを
噛み合せる。
既知であり、その概要を第7図及び第8図に示
す。このハーモニツクドライブはサーキユラスプ
ライン1、フレクスプライン2及びウエーブジエ
ネレータ3よりなる。サーキユラスプライン1は
剛体でリング状に形成してあり、その内周面には
スプライン状の歯1aを刻設している。フレクス
プライン2は弾性体で肉薄のカツプ状に形成して
あり、その外周面にはサーキユラスプライン2と
同ピツチの歯2aをサーキユラスプライン2の歯
1aより偶数枚、例えば2枚少なく刻設してい
る。ウエーブジエネレータ3は第8図に示すよう
に、楕円状のカム4とその外周面に嵌合されたボ
ールベアリング5より構成され、全体形状も楕円
を呈している。フレクスプライン2をウエーブジ
エネレータ3に嵌合すると、フレクスプライン2
が弾性体である為、楕円状に撓められる。そし
て、フレクスプライン2の歯2aのピツチ点のな
す楕円の長軸部径をサーキユラスプライン1の歯
1aのピツチ円直径と等しく、サーキユラスプラ
イン1の歯1aとフレクスプライン2の歯2aを
噛み合せる。
上記構成に於いて、サーキユラスプライン1を
固定し、フレクスプライン2を出力側にしてウエ
ーブジエネレータ3を回転させると、フレクスプ
ライン2は弾性変形し、サーキユラスプライン1
とフレクスプライン2の噛み合い位置は順次移動
し、両者の歯数の相異から第9図乃至第12図に
示すように、ウエーブジエネレータ3が1回転す
ると、フレクスプライン2がサーキユラスプライ
ン1との歯数の差だけウエーブジエネレータ3と
逆方向に減速回転する。また、フレクスプライン
2を固定し、サーキユラスプライン1を出力側に
してウエーブジエネレータ3を回転させると、サ
ーキユラスプライン1がフレクスプライン2との
歯数の差だけウエーブジエネレータ3と同方向に
減速回転する。
固定し、フレクスプライン2を出力側にしてウエ
ーブジエネレータ3を回転させると、フレクスプ
ライン2は弾性変形し、サーキユラスプライン1
とフレクスプライン2の噛み合い位置は順次移動
し、両者の歯数の相異から第9図乃至第12図に
示すように、ウエーブジエネレータ3が1回転す
ると、フレクスプライン2がサーキユラスプライ
ン1との歯数の差だけウエーブジエネレータ3と
逆方向に減速回転する。また、フレクスプライン
2を固定し、サーキユラスプライン1を出力側に
してウエーブジエネレータ3を回転させると、サ
ーキユラスプライン1がフレクスプライン2との
歯数の差だけウエーブジエネレータ3と同方向に
減速回転する。
考案が解決しようとする問題点
ところで、現在市場に出ているハーモニツクド
ライブの減速比は、1/50〜1/300位であり、
1/50以下の低減速比にすることは困難である。
これは低減速比にするには、フレクスプライン2
の扁平率(楕円比)を大きくしなくてはならない
ので、フレクスプライン2の肉厚を薄くしなくて
はならないが、フレクスプライン2の肉厚を薄く
することは、伝達トルクの低下につながる為、低
減速比に限界ができることになるからである。
ライブの減速比は、1/50〜1/300位であり、
1/50以下の低減速比にすることは困難である。
これは低減速比にするには、フレクスプライン2
の扁平率(楕円比)を大きくしなくてはならない
ので、フレクスプライン2の肉厚を薄くしなくて
はならないが、フレクスプライン2の肉厚を薄く
することは、伝達トルクの低下につながる為、低
減速比に限界ができることになるからである。
ロ 考案の構成
問題点を解決するための手段
この考案は、軸と、該軸と同軸線上に対向配置
され、内周面に軸受を嵌合させた楕円軸とその内
周に配置されて外周面に軸受を嵌合させた楕円軸
を同軸線上で90゜位相をずらせた状態で一体形成
したウエーブジエネレータと、前記軸とウエーブ
ジエネレータの外周に回転自在に配置したケース
と、可撓部材により薄肉の円筒状に形成され、そ
の一端を前記ケース内周に固着させ、他端を前記
ウエーブジエネレータの楕円輪に楕円状に撓ませ
て嵌合させ、かつ、その内周面に歯を有する第1
のフレクスプラインと、可撓部材により薄肉のカ
ツプ状に形成され、その一端を前記軸に固着し、
他端を前記ウエーブジエネレータの楕円軸に楕円
状に撓ませて嵌合させ、かつ、その外周面に前記
第1のフレクスプラインの歯と対向する2点で噛
み合う歯を有する第2のフレクスプラインとによ
り構成したものである。
され、内周面に軸受を嵌合させた楕円軸とその内
周に配置されて外周面に軸受を嵌合させた楕円軸
を同軸線上で90゜位相をずらせた状態で一体形成
したウエーブジエネレータと、前記軸とウエーブ
ジエネレータの外周に回転自在に配置したケース
と、可撓部材により薄肉の円筒状に形成され、そ
の一端を前記ケース内周に固着させ、他端を前記
ウエーブジエネレータの楕円輪に楕円状に撓ませ
て嵌合させ、かつ、その内周面に歯を有する第1
のフレクスプラインと、可撓部材により薄肉のカ
ツプ状に形成され、その一端を前記軸に固着し、
他端を前記ウエーブジエネレータの楕円軸に楕円
状に撓ませて嵌合させ、かつ、その外周面に前記
第1のフレクスプラインの歯と対向する2点で噛
み合う歯を有する第2のフレクスプラインとによ
り構成したものである。
実施例
第1図及び第2図は、この考案の変速装置の実
施例を示す図面である。
施例を示す図面である。
第1図及び第2図に於いて、11はこの変速装
置の円筒状をしたケース、12はケース11内に
2個のボール軸受13,14を介して回転自在に
支持させた軸、15は軸12に装着された2個の
ボール軸受16,17及びケース11の開口端に
ボルト18で固着した蓋板19に装着された軸受
メタル20を介してケース11内に回転自在に支
持されたウエーブジエネレータで、内周面にニー
ドル軸受21を嵌合させた楕円輪22と、外周面
にニードル軸受23を嵌合させ、かつ、楕円輪2
2と同軸上で90゜位相がずらされた楕円軸24と
が一体形成されている。25は可撓部材からなる
薄肉の円筒状に形成された第1のフレクスプライ
ンで、その一端をボルト26でケース11に固着
し、かつ、他端をウエーブジエネレータ15の楕
円輪22に楕円状に撓ませて嵌合されると共にそ
の内周面にスプライン状の歯25aが刻設されて
いる。27は可撓部材からなる薄肉のカツプ状に
形成された第2のフレクスプラインで、その一端
をボルト28で軸12に固着し、かつ、他端をウ
エーブジエネレータ15の楕円軸24に楕円状に
撓ませて嵌合されると共にその外周面に第1のフ
レクスプライン25の歯25aと同ピツチの歯2
7aが刻設されている。そして、第2のフレクス
プライン27の歯27aのピツチ点のなす楕円の
長軸部径と第1のフレクスプライン25の歯25
aのピツチ点のなす楕円の短軸部径とを等しく
し、第1のフレクスプライン25の歯25aと第
2のフレクスプライン27の歯27aとを対向す
る2点で噛み合せる。
置の円筒状をしたケース、12はケース11内に
2個のボール軸受13,14を介して回転自在に
支持させた軸、15は軸12に装着された2個の
ボール軸受16,17及びケース11の開口端に
ボルト18で固着した蓋板19に装着された軸受
メタル20を介してケース11内に回転自在に支
持されたウエーブジエネレータで、内周面にニー
ドル軸受21を嵌合させた楕円輪22と、外周面
にニードル軸受23を嵌合させ、かつ、楕円輪2
2と同軸上で90゜位相がずらされた楕円軸24と
が一体形成されている。25は可撓部材からなる
薄肉の円筒状に形成された第1のフレクスプライ
ンで、その一端をボルト26でケース11に固着
し、かつ、他端をウエーブジエネレータ15の楕
円輪22に楕円状に撓ませて嵌合されると共にそ
の内周面にスプライン状の歯25aが刻設されて
いる。27は可撓部材からなる薄肉のカツプ状に
形成された第2のフレクスプラインで、その一端
をボルト28で軸12に固着し、かつ、他端をウ
エーブジエネレータ15の楕円軸24に楕円状に
撓ませて嵌合されると共にその外周面に第1のフ
レクスプライン25の歯25aと同ピツチの歯2
7aが刻設されている。そして、第2のフレクス
プライン27の歯27aのピツチ点のなす楕円の
長軸部径と第1のフレクスプライン25の歯25
aのピツチ点のなす楕円の短軸部径とを等しく
し、第1のフレクスプライン25の歯25aと第
2のフレクスプライン27の歯27aとを対向す
る2点で噛み合せる。
次に、上記構成に於ける変速装置の作動につい
て説明する。ケース11を固定し、軸12を出力
側にしてウエーブジエネレータ15を回転させる
と、第1のフレクスプライン25及び第2のフレ
クスプライン27は弾性変形し、第1のフレクス
プライン25の歯25aと第2のフレクスプライ
ン27の歯27aの噛み合い位置は順次移動し、
両者の歯数の相異から第3図乃至第6図に示すよ
うに、ウエーブジエネレータ15が1回転する
と、第2のフレクスプライン27が第1のフレク
スプライン25との歯数の差だけウエーブジエネ
レータ15と逆方向に減速回転することになり、
この回転が軸12に伝達されることになる。
て説明する。ケース11を固定し、軸12を出力
側にしてウエーブジエネレータ15を回転させる
と、第1のフレクスプライン25及び第2のフレ
クスプライン27は弾性変形し、第1のフレクス
プライン25の歯25aと第2のフレクスプライ
ン27の歯27aの噛み合い位置は順次移動し、
両者の歯数の相異から第3図乃至第6図に示すよ
うに、ウエーブジエネレータ15が1回転する
と、第2のフレクスプライン27が第1のフレク
スプライン25との歯数の差だけウエーブジエネ
レータ15と逆方向に減速回転することになり、
この回転が軸12に伝達されることになる。
前述した如く、ウエーブジエネレータ15の回
転が軸12に伝わる時の減速比は、第1のフレク
スプライン25の歯数をZo、第2のフレクスプ
ライン27の歯数をZiとすると、 減速比=軸12の回転数/ウエーブジエネレータ15の
回転数 =Zo−Zi/Zi となる。
転が軸12に伝わる時の減速比は、第1のフレク
スプライン25の歯数をZo、第2のフレクスプ
ライン27の歯数をZiとすると、 減速比=軸12の回転数/ウエーブジエネレータ15の
回転数 =Zo−Zi/Zi となる。
また、軸12を固定し、ケース11を出力側に
してウエーブジエネレータ15を回転させると、
ケース11が第1のフレクスプライン25と第2
のフレクスプライン27との歯数の差だけウエー
ブジエネレータ15と同方向に減速回転する。
してウエーブジエネレータ15を回転させると、
ケース11が第1のフレクスプライン25と第2
のフレクスプライン27との歯数の差だけウエー
ブジエネレータ15と同方向に減速回転する。
ハ 考案の効果
この考案によれば、前記式より明らかな通り、
フレクスプラインの扁平率を大きくせずに(Zo
−Zi)を大きくすることができ、低減速比が可能
となつたから、許容トルクが大きく、しかも、小
型で低減速比が得られる変速装置を実現できる。
フレクスプラインの扁平率を大きくせずに(Zo
−Zi)を大きくすることができ、低減速比が可能
となつたから、許容トルクが大きく、しかも、小
型で低減速比が得られる変速装置を実現できる。
第1図はこの考案の変速装置を示す縦断面図、
第2図は第1図のA−A線に於ける断面図、第3
図乃至第6図はこの考案の変速装置の減速の原理
を示す図面、第7図は従来のハーモニツクドライ
ブを示す縦断面図、第8図は第7図のB−B線に
於ける断面図、第9図乃至第12図は従来のハー
モニツクドライブの減速原理を示す図面である。 11……ケース、12……軸、15……ウエー
ブジエネレータ、21……ニードル軸受、22…
…楕円輪、23……ニードル軸受、24……楕円
軸、25……第1のフレクスプライン、25a…
…第1のフレクスプラインの歯、27……第2の
フレクスプライン、27a……第2のフレクスプ
ラインの歯。
第2図は第1図のA−A線に於ける断面図、第3
図乃至第6図はこの考案の変速装置の減速の原理
を示す図面、第7図は従来のハーモニツクドライ
ブを示す縦断面図、第8図は第7図のB−B線に
於ける断面図、第9図乃至第12図は従来のハー
モニツクドライブの減速原理を示す図面である。 11……ケース、12……軸、15……ウエー
ブジエネレータ、21……ニードル軸受、22…
…楕円輪、23……ニードル軸受、24……楕円
軸、25……第1のフレクスプライン、25a…
…第1のフレクスプラインの歯、27……第2の
フレクスプライン、27a……第2のフレクスプ
ラインの歯。
Claims (1)
- 軸と、該軸と同軸線上で対向配置され、内周面
に軸受を嵌合させた楕円輪とその内周に配置され
て外周面に軸受を嵌合させた楕円軸を同軸線上で
90゜位相をずらせた状態で一体形成したウエーブ
ジエネレータと、前記軸とウエーブジエネレータ
の外周に回転自在に配置したケースと、可撓部材
により薄肉の円筒状に形成され、その一端を前記
ケース内周に固着させ、他端を前記ウエーブジエ
ネレータの楕円輪に楕円状に撓ませて嵌合させ、
かつ、その内周面に歯を有する第1のフレクスプ
ラインと、可撓部材により薄肉のカツプ状に形成
され、その一端を前記軸に固着させ、他端を前記
ウエーブジエネレータの楕円軸に楕円状に撓ませ
て嵌合させ、かつ、その外周面に前記第1のフレ
クスプラインの歯と対向する2点で噛み合う歯を
有する第2のフレクスプラインとからなる変速装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8511384U JPS61548U (ja) | 1984-06-07 | 1984-06-07 | 変速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8511384U JPS61548U (ja) | 1984-06-07 | 1984-06-07 | 変速装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61548U JPS61548U (ja) | 1986-01-06 |
JPH0129308Y2 true JPH0129308Y2 (ja) | 1989-09-06 |
Family
ID=30635207
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8511384U Granted JPS61548U (ja) | 1984-06-07 | 1984-06-07 | 変速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61548U (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019106773A1 (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-06 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
-
1984
- 1984-06-07 JP JP8511384U patent/JPS61548U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61548U (ja) | 1986-01-06 |
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