JPH012846A - Workpiece unloading device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、研削盤等の主軸センタに支持されている加工
済のワークを搬出する装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a device for transporting a processed workpiece supported by a spindle center of a grinding machine or the like.

〈従来の技術〉 主軸センタに支持されている加工済のワークを加工位置
より搬出する装置としては、ワーク加工位置で昇降用シ
リンダによって上下動するリフトアームによりワークを
持ち上げ、リフトアームの上昇端でれ外に向って下降傾
斜するワークガイド上に移行させ、ワークガイド上をこ
ろがりながら搬出するりフトアーム式の搬出装置が大部
分である。<Conventional technology> A device for transporting a machined workpiece supported by a spindle center from a processing position uses a lift arm that moves up and down with an elevating cylinder at the workpiece processing position, and lifts the workpiece at the rising end of the lift arm. Most of the transport devices are of the lift arm type, in which the workpiece is transferred onto a downwardly inclined workpiece guide and transported out while rolling on the workpiece guide.

〈発明が解決しようとする問題点〉 上記従来装置では、ワークガイド上をワークの自然ころ
がりで搬出するため、搬出時間が長くかかり、また、搬
出途中でワーク姿勢が変ると機械が停止する場合があっ
た。<Problems to be Solved by the Invention> In the conventional device described above, the workpiece is unloaded by rolling naturally on the workpiece guide, so it takes a long time to unload the workpiece, and the machine may stop if the workpiece posture changes during unloading. there were.

く問題点を解決するための手段〉 本発明は、上記従来の問題点を解決したワーク搬出装置
を提供するものであり、その特徴とする構成は、主軸台
の前面にシフト用シリンダによって主軸軸線方向に進退
移動可能に設けたスライドベースと、このスライドベー
スに取り付けられたガイドローラに摺動可能に案内され
るガイド溝を備え、がつガイドローラ支点にして主軸軸
線に対し直交する方向に旋回可能な搬出アームと、前記
スライドベースに固着された回転駆動手段と前記搬出ア
ームとを連結し、搬出アームを主軸前端位置とワーク搬
出位置とに往復旋回動させる旋回アームと、前記搬出ア
ームの先端に爪開閉用シリンダによって開閉可能に設け
られたワーク把持爪とから構成されたものである。Means for Solving the Problems> The present invention provides a workpiece unloading device that solves the above-mentioned conventional problems, and its characteristic configuration is that the main spindle axis is fixed by a shift cylinder in the front of the headstock. Equipped with a slide base that can move forward and backward in the direction, and a guide groove that is slidably guided by a guide roller attached to the slide base, the guide roller can be used as a fulcrum to pivot in a direction perpendicular to the spindle axis. a rotating arm that connects the rotation drive means fixed to the slide base and the carry-out arm, and reciprocates the carry-out arm between a main spindle front end position and a workpiece carry-out position; and a tip end of the carry-out arm. and a workpiece gripping claw that can be opened and closed by a cylinder for opening and closing the claw.

く作　用〉 上記の構成によって、主軸センタに支持されているワー
クを搬出アームの先端の把持爪で把持し、シフト用シリ
ンダにてスライドベースを前進移動してワークを主軸セ
ンタより外し、しかる後に回転駆動手段により旋回アー
ムを旋回動し、搬出アームをガイドローラを支点にして
搬出位置に旋回動させると共にガイドローラを案内にし
て摺動させ、把持爪を開いてワークをワーク受台等に搬
出する。Operation> With the above configuration, the workpiece supported by the spindle center is gripped by the gripping claw at the tip of the carry-out arm, the slide base is moved forward by the shift cylinder, the workpiece is removed from the spindle center, and then the workpiece is removed from the spindle center. The rotating arm is rotated by the rotary drive means, the carry-out arm is rotated to the carry-out position using the guide roller as a fulcrum, and is also slid using the guide roller as a guide to open the gripping claw and carry the workpiece to a workpiece pedestal, etc. do.

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図
及び第２図において、１は主軸台である。この主軸台１
の前面側方に支持台２を固定し、この支持台２にガイド
レール１６を介してスライドベース４が主軸軸線方向に
進退移動可能に支持されている。３は前記スライドベー
ス４を進退作動させるシフト用シリンダであり、支持台
２に固設されている。<Example> Hereinafter, an example of the present invention will be described based on the drawings. In FIGS. 1 and 2, 1 is a headstock. This headstock 1
A support stand 2 is fixed to the front side of the main shaft, and a slide base 4 is supported on this support stand 2 via a guide rail 16 so as to be movable forward and backward in the direction of the spindle axis. Reference numeral 3 denotes a shift cylinder that moves the slide base 4 forward and backward, and is fixed to the support base 2.

前記スライドベース４の上端部にガイドローラ５が取り
付けられている。６は搬送アームである。この搬送アー
ム６にはアームの長平方向にガイド溝７が直線上に設け
られていて、このガイド溝７を前記ガイドローラ５に案
内し、ガイドローラ５を支点にして旋回並びにガイド溝
７に沿って摺動可能に支持されている。Ｗｉ送アーム６
の先端にはワークＷを把持する把持爪２０が開閉可能に
設けられている。この把持爪２０の開閉機構は、搬送ア
ーム６に爪開閉用シリンダ８を固設し、そのピストンロ
ッド９＠に爪作動部材１ｏを設け、把持爪２ｏには前記
爪作動部材１゜に当接するローラ１１が取り付けられ、
通常スプリングで開き勝手となっている把持爪２０をピ
ストンロッド９の後退移動により爪作動部材１０をロー
ラ１１間に介入して把持爪２０を閉じ作動する′ｒ４造
である。A guide roller 5 is attached to the upper end of the slide base 4. 6 is a transport arm. This conveyance arm 6 is provided with a linear guide groove 7 in the longitudinal direction of the arm, and this guide groove 7 is guided to the guide roller 5, and the guide roller 5 is used as a fulcrum to rotate and move along the guide groove 7. It is slidably supported. Wi feed arm 6
A gripping claw 20 for gripping the workpiece W is provided at the tip of the gripper 20 so as to be openable and closable. The opening/closing mechanism for the gripping claw 20 includes a cylinder 8 for opening and closing the claw fixedly attached to the transfer arm 6, a claw operating member 1o provided on the piston rod 9@, and the grasping claw 2o abutting the claw operating member 1°. The roller 11 is attached,
The gripping claw 20, which normally opens with a spring, is operated to close by inserting the claw actuating member 10 between the rollers 11 by moving the piston rod 9 backward.

１２は前記搬送アーム６を旋回動させる回転シリンダで
ある。この回転シリンダ１２は第３図で示すようにスラ
イドベース４に固定されていて、回転軸１２ａに旋回ア
ーム１３が固着されている。Reference numeral 12 denotes a rotation cylinder that rotates the transfer arm 6. As shown in FIG. 3, this rotating cylinder 12 is fixed to a slide base 4, and a rotating arm 13 is fixed to a rotating shaft 12a.

この旋回アーム１３の先端は搬送アーム６に枢軸１４を
、介して連結している。The tip of this swing arm 13 is connected to the transfer arm 6 via a pivot 14.

前記旋回アーム１３は回転シリンダ１２によって所要の
角度で往復旋回動し、搬送アーム６を主軸センタ１９の
前面の加工位ＷＡと、この加工位置Ａより側方に離間し
た搬出位置Ｂとに旋回動する。１５は搬送アーム６が搬
出位置Ｂに旋回動した位置で旋回アーム１３が当接する
ストッパである。The rotating arm 13 is reciprocated by the rotating cylinder 12 at a predetermined angle, and the transfer arm 6 is rotated between a processing position WA in front of the spindle center 19 and an unloading position B laterally spaced apart from the processing position A. do. Reference numeral 15 denotes a stopper with which the swing arm 13 comes into contact when the transport arm 6 swings to the unloading position B.

前記搬出位置Ｂにはワーク受台１７とワーク位置規制用
の側板１８が設けられている。このワーク受台１７と側
板１８は、支持台２に固定したブラケット２１上に固設
されている。At the carry-out position B, a workpiece pedestal 17 and a side plate 18 for regulating the workpiece position are provided. The workpiece pedestal 17 and the side plate 18 are fixedly mounted on a bracket 21 fixed to the support pedestal 2.

次の上記構成の動作について説明する。搬送アーム６の
原位置は第１図の仮想線で示ず搬出位置Ｂに旋回動して
いる位置であり、加工位置ＡへのワークＷの搬入並びに
加工動作の邪魔にならないよう退避している。このとき
、把持爪２０は前回のワーク搬出で開いた状態となって
いる。Next, the operation of the above configuration will be explained. The original position of the transfer arm 6 is not shown by the imaginary line in FIG. 1, but it is pivoted to the carry-out position B, and is evacuated so as not to interfere with the carrying of the workpiece W into the processing position A and the processing operation. . At this time, the gripping claws 20 are in an open state due to the previous workpiece removal.

ワークＷの加工完了によりワーク搬出信号が発信される
と回転シリンダト２が作動し、旋回アーム１３が第１図
において時計方向に旋回する。When a workpiece unloading signal is transmitted upon completion of machining of the workpiece W, the rotating cylinder 2 is activated, and the swing arm 13 swings clockwise in FIG. 1.

これにより搬出アーム６はガイドローラ５を支点にして
原位置より加工位置Ａの方向へ反時Ｒ１方向に旋回する
と共に、回転軸１２ａを半径中心とする枢軸１４の円弧
軌跡りによって搬送アーム６はガイド溝７に沿ってガイ
ドローラ５を摺動し、開いた把持爪２０が原位置ではワ
ーク受台１７と、また加工位置ＡではワークＷと干渉を
避ける軌跡Ｃを画いて加工位Ｗへに旋回位置する。As a result, the carry-out arm 6 rotates in the counterclockwise R1 direction from the original position toward the processing position A using the guide roller 5 as a fulcrum, and the carry-out arm 6 is rotated by the circular trajectory of the pivot shaft 14 with the rotation axis 12a as the radial center. The guide roller 5 is slid along the guide groove 7, and the open gripping claw 20 is moved to the processing position W by drawing a trajectory C that avoids interference with the workpiece pedestal 17 at the original position and with the workpiece W at the processing position A. Rotate to position.

次いで、把持爪２０が閉じられワークＷを把持する。し
かる後にシフト用シリンダ３によってスライドベース４
を一定量前進してワークＷを主軸センタ１９より離脱さ
ぜ、回転シリンダ１２により旋回アーム１３を反時１１
方向に旋回し、搬送アーム６を原位置である搬出位置方
向に旋回動する。この旋回動においてもワークＷの中心
は軌跡Ｃを通って搬出位置Ｂに運ばれ把持爪２０の開１
コによってワークＷは側板１８で位置規制されてワーク
受台１７に搬出される。Next, the gripping claws 20 are closed to grip the workpiece W. After that, the slide base 4 is moved by the shift cylinder 3.
The workpiece W is moved forward a certain amount to separate from the spindle center 19, and the rotating arm 13 is moved counterclockwise 11 by the rotating cylinder 12.
The transfer arm 6 is rotated in the direction of the unloading position, which is the original position. Even in this turning movement, the center of the workpiece W is carried to the unloading position B through the trajectory C, and the gripping claws 20 are opened 1.
The position of the workpiece W is regulated by the side plate 18 and carried out to the workpiece pedestal 17.

尚、上記はワーク搬出のみであるが、ワーク受台１７に
未加工ワークを乗せて加工位ＵＡに搬入することも可能
である。また、搬送アーム６に設けられているガイド消
７の形状を変えることにより軌跡Ｃが変化され、図示さ
れていない他の干渉構造物がある場合にこれを回避する
ことができる。Note that, although the above description is only for transporting the workpiece, it is also possible to place the unprocessed workpiece on the workpiece pedestal 17 and transport it to the processing position UA. Further, by changing the shape of the guide eraser 7 provided on the transport arm 6, the trajectory C can be changed, and even if there are other interfering structures (not shown), this can be avoided.

〈発明の効果〉 以上のように本発明によると、主軸台前面に加工位置と
搬出位置との間を往復旋回する搬出アームを設け、この
搬出アームの先端にワーク把持爪を備えた構成であるか
ら旋回アームの旋回駆動のみによってワークを所望の経
路で搬送できるようになり、これによって、ワークの搬
送動作が早く行われ、しかもワークは把持爪でクランプ
するためワークの姿勢が変ることなく確実に搬出位置に
運ぶことができる。<Effects of the Invention> As described above, according to the present invention, a carry-out arm that swings back and forth between a processing position and a carry-out position is provided on the front surface of the headstock, and a workpiece gripping claw is provided at the tip of this carry-out arm. Since the workpiece can be transported along the desired path only by the rotational drive of the rotating arm, the workpiece can be transported quickly, and since the workpiece is clamped with the gripping claws, the workpiece's posture does not change and the workpiece can be reliably moved. It can be transported to the unloading position.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の正面図、第２図は第１図■矢視図、第
３図は第１図■−■線断面図である。 １・・・主軸台、４・・・スライドベース、５・・・ガ
イ　　′トローラ、６・・・搬送アーム、７・・・ガイ
ド消、１２・・・回転シリンダ、１３・・・旋回アーム
、１７・・・ワーク受台、２０・・・把持爪。1 is a front view of the present invention, FIG. 2 is a view taken in the direction of the ■ arrow in FIG. 1, and FIG. 3 is a sectional view taken along the line ■--■ in FIG. 1. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Headstock, 4... Slide base, 5... Guy' troller, 6... Transfer arm, 7... Guide eraser, 12... Rotating cylinder, 13... Swivel arm, 17... Workpiece pedestal, 20... Gripping claw.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 主軸台の前面にシフト用シリンダによって主軸軸線方向
に進退移動可能に設けたスライドベースと、このスライ
ドベースに取り付けられたガイドローラに摺動可能に案
内されるガイド溝を備え、かつガイドローラ支点にして
主軸軸線に対し直交する方向に旋回可能な搬出アームと
、前記スライドベースに固着された回転駆動手段と前記
搬出アームとを連結し、搬出アームを主軸前端位置とワ
ーク搬出位置とに往復旋回動させる旋回アームと、前記
搬出アームの先端に爪開閉用シリンダによって開閉可能
に設けられたワーク把持爪とから構成されたワーク搬出
装置。A slide base is provided on the front surface of the headstock so that it can move forward and backward in the direction of the spindle axis using a shift cylinder, and a guide groove is slidably guided by a guide roller attached to this slide base, and the guide roller is a fulcrum. A carry-out arm that can rotate in a direction perpendicular to the spindle axis, and a rotary drive means fixed to the slide base and the carry-out arm are connected, and the carry-out arm is reciprocated between the front end position of the spindle and the workpiece carry-out position. and a workpiece gripping claw provided at the tip of the carryout arm so as to be openable and closable by a cylinder for opening and closing the claw.