JPH01263323A - Control device for construction machine - Google Patents
Control device for construction machineInfo
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- JPH01263323A JPH01263323A JP9289188A JP9289188A JPH01263323A JP H01263323 A JPH01263323 A JP H01263323A JP 9289188 A JP9289188 A JP 9289188A JP 9289188 A JP9289188 A JP 9289188A JP H01263323 A JPH01263323 A JP H01263323A
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は建設機械の制御装置に関する。[Detailed description of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a control device for construction machinery.
(従来の技術)
最近の電子制御の普及には目覚ましいものがあり、建設
機械などについても例外ではない。たとえば、第2図は
パワーショベルの電子制御部分のブロック図の一例で、
作業を行なわせるための入力を行なう繰作器(入力操作
器)1と、機体に備えられ制御に関する各種の情報を収
集するセンサ(11!体センM)2と、運転情報などを
表示するコンソール3と、これらの信号を入力して演算
や論理判断を行ない指令信号を出力するコントローラ4
と、この指令信号を油圧信号に変換する各電気油圧変換
部C〜7と、変換された油圧信号にて駆動される油圧ア
クチュエータ(コントロールバルブ、ポンプ、走行モー
タなど)から制御系が構成され、ここtこマイクロフン
ピユータからなるコントローラ4にて各種の制御が集中
的に11なわれるのである。(Prior Art) The recent spread of electronic control has been remarkable, and construction machinery is no exception. For example, Figure 2 is an example of a block diagram of the electronic control part of a power shovel.
An operator (input operator) 1 that performs input to perform work, a sensor (11! Body sensor M) 2 that is installed in the aircraft and collects various information related to control, and a console that displays operating information etc. 3, and a controller 4 that inputs these signals, performs calculations and logical judgments, and outputs command signals.
The control system is composed of electro-hydraulic converters C to 7 that convert this command signal into a hydraulic signal, and hydraulic actuators (control valves, pumps, travel motors, etc.) that are driven by the converted hydraulic signals. Here, various controls are centrally performed by a controller 4 consisting of a microcomputer.
(発明が解決しようとする課題)
ところで、このような集中制御システムでは、1つのコ
ントローラ4への負担が大きいので、需要に応してさま
ざまの機能が追加されシステムが複雑になってくると、
安価なマイクロコンビ1.−夕では対応させることが困
難となる。また、複雑なシステムに対応させるとすれば
、車種やクラスが相違すれば、共用することができなく
なる場合も生し、その場合には共用によるメリットを享
受することができなくなる。(Problem to be Solved by the Invention) However, in such a centralized control system, the burden on one controller 4 is large, so when various functions are added in response to demand and the system becomes complicated,
Inexpensive micro combination 1. -It will be difficult to respond in the evening. Furthermore, if the system is to be compatible with a complex system, it may not be possible to share the system if the vehicle type or class is different, and in that case, the benefits of the system cannot be enjoyed.
さらに、コントローラ4に故障が生ずると、それはシス
テム全体に影響するので、些細な故障であっても運転不
能に陥ったりする。Furthermore, if a failure occurs in the controller 4, it affects the entire system, so even a minor failure may cause the system to become inoperable.
この発明はこのような従来の課題に着目してなされたも
ので、入力操作器からの信号についてはサブコントロー
ラにて信号処理を分担して行なわせるようにした装置を
提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object of the present invention is to provide a device in which a sub-controller is responsible for processing signals from an input controller. .
(課題を解決するための手段)
この発明は、入力操作器と機体センサからの信号を入力
して演算や論理判断を行ない指令信号を出力するコント
ローラと、この指令信号を油圧信号に変換する電気油圧
変換部と、変換された油圧信号にて駆動される油圧アク
チュエータ(コントロールバルブ、ポンプなど)を備え
た建設機械の制御装置において、前記コントローラの機
能を、入力操作器からの信号を受けて入力信号の処理を
行なうサブコントローラと、サブコントローラからの信
号を受けて電気油圧変換部の制御を行なうコントローラ
(メインコントローラ)とに分担し、両コントローラを
シリアル通信で接続した。(Means for Solving the Problems) The present invention includes a controller that inputs signals from an input operating device and a body sensor, performs calculations and logical judgments, and outputs a command signal, and an electric controller that converts the command signal into a hydraulic signal. In a control device for construction machinery that includes a hydraulic converter and a hydraulic actuator (control valve, pump, etc.) driven by the converted hydraulic signal, the functions of the controller are input in response to a signal from an input operating device. The system was divided into a sub-controller that processes signals and a controller (main controller) that receives signals from the sub-controller and controls the electro-hydraulic converter, and both controllers are connected via serial communication.
(作用)
本発明によれば、建設機械の制御が2つのコントローラ
に分担されるので、制御システムが複雑となっても、1
つのコントローラが負担する割合が軽くて済むし、故障
が生じてもいずれかのコントローラが影響を受けなけれ
ば運転に支障ない場合も有り得る。また、入力操作器で
の操作が類似の建設8!械一般について共通するのであ
れば、サブコントローラについては標準化することがで
きる。(Function) According to the present invention, control of construction machinery is divided into two controllers, so even if the control system becomes complicated, one
The burden placed on each controller is light, and even if a failure occurs, if one of the controllers is not affected, operation may not be affected. In addition, the operation with the input operation device is similar to Construction 8! If it is common to all machines, subcontrollers can be standardized.
さらに、シリアル通信によれば入出力に要する端子が2
本で済む。Furthermore, according to serial communication, two terminals are required for input/output.
A book will do.
(実施例)
第1図は、パワーショベルの電子制御部分のブロンク図
で、第2図と対応させて示す。第1図においては、従来
のコントローラ4が行なっていた機能を2つのコントロ
ーラ(サブコントローラ4Aとメインコントローラ4B
)に分担させる。(Example) FIG. 1 is a bronch diagram of an electronic control part of a power shovel, and is shown in correspondence with FIG. 2. In FIG. 1, two controllers (a sub-controller 4A and a main controller 4B) perform the functions performed by the conventional controller 4.
).
このうち、サブコントローラ4Aは入力操作器1からの
信号を入力して演算や論理判断の処理を行なうもので、
入力操作器1の近くに設ける。これに則して、従来と同
じ位置に設けられるメインコントローラ4Bl:1機体
センサ2やコンソール3からの信号を受けて、各電気油
圧変換部5〜7を直接制御するとともに、サブコントロ
ーラ4Aから送られてくる情報と合わせて、各電気油圧
変換部5〜7やコンソール3に電気信号を出力する。Of these, the sub-controller 4A inputs signals from the input controller 1 and performs calculations and logical judgments.
Provided near the input operation device 1. In line with this, the main controller 4Bl, which is installed at the same location as before, receives signals from the aircraft sensor 2 and console 3, directly controls each electro-hydraulic converter 5 to 7, and also sends signals from the sub-controller 4A. Together with the received information, an electric signal is output to each electro-hydraulic converter 5 to 7 and the console 3.
両コントローラ4.A、4Bは双方ともデジタル制御を
行なうマイクロコンピュータで構成し、両者間の情報の
授受は、両者間を接続する双方向のシリアル通信8で行
なわせる。ここに、シリアル通信8は、データの処理形
態の1つをいい、データが縦型になっていて一度に1ビ
ツトしか転送することができないものである。また、双
方向としたのは、必要があればメインコントローラ4B
からサブコントローラ4Aへとデータを送らせるためで
ある。Both controllers 4. Both A and 4B are constructed of microcomputers that perform digital control, and information is exchanged between them through bidirectional serial communication 8 that connects them. Here, serial communication 8 refers to one of the data processing formats, in which data is in a vertical format and only one bit can be transferred at a time. Also, the reason why it is bidirectional is that if necessary, the main controller 4B
This is to send data from the subcontroller 4A to the subcontroller 4A.
このように構成すると、制御が2つに分相すれるので、
制御システムが複雑となっても、1つのコントローラが
負担する割合を軽くすることができるので、安価なマイ
クロコンピュータであっても複雑なシステムへの適用が
可能となる。With this configuration, control is divided into two phases, so
Even if the control system becomes complex, the burden borne by one controller can be reduced, so even an inexpensive microcomputer can be applied to a complex system.
また、機能を分担させることで、たとえばザブコントロ
ーラ4Aに故障が生じても、メインコントローラ4Bの
ほうで保護回路を備えていれば、車両の走行だけはでき
るなど、故障に伴うシステム全体への影響を小さくする
ことかで外る。In addition, by dividing the functions, for example, even if the subcontroller 4A fails, if the main controller 4B is equipped with a protection circuit, the vehicle can continue to run, thereby reducing the impact on the entire system due to the failure. You can get rid of it by making it smaller.
さらに、入力操作器1での操作が、パワーショベルに限
らず類似の建設8!械一般に共通するのであれば、サブ
コントローラ4Aについては標準化することができるの
で、互換性が増すなどのメリットを生ずる。Furthermore, the operation with the input operation device 1 is not limited to power excavators, but is similar to construction 8! If it is common to all machines, the sub-controller 4A can be standardized, resulting in advantages such as increased compatibility.
シリアル通信8では、入出力に要する端子(伝送線)が
何ビット処理するにも2本(入出力兼用にすれば1本で
も可能)で済むので、長い配線やデ−タ伝送が不要とな
る。しかも、サブコントローラ4Aを入力操作器1の近
くに設けたことで、従来のように入力操作器1から多数
の配線を遠く離れたコントローラまで接続する必要がな
く、入力操作器1からMブコントローラ4Aまでの電気
配線が者しく短くなり、配線系統の簡略化がはかれるだ
けでなく、配線が熱や応力など環境によって受ける影響
を小さくすることができる。Serial communication 8 requires only two terminals (transmission lines) for input/output to process any number of bits (even one is possible if used for input/output), eliminating the need for long wiring or data transmission. . Moreover, by providing the sub-controller 4A near the input operation device 1, there is no need to connect many wires from the input operation device 1 to a far-distant controller as in the conventional case. The electrical wiring up to 4A can be significantly shortened, which not only simplifies the wiring system, but also reduces the influence of the environment such as heat and stress on the wiring.
(発明の効果)
以−L説明したように、この発明では、入力操作器と機
体センサからの信号を入力して演算や論理判断を行ない
指令信号を出力するコントローラと、この指令信号を油
圧信号に変換する電気油圧変換部と、変換された油圧信
号にて駆動される油圧アクチュエータを備えた建設機械
の制御装置において、前記コントローラの機能を、入力
操作器からの信号を受けて入力信号の処理を行なうサブ
コントローラと、サブコントローラからの信号を受けて
電気油圧変換部の制御を行なうコントローラとに分担し
、両コントローラをシリアル通信で接続したので、高価
なマイクロコンピュータを使用しなくとも複雑なシステ
ムへの対応が容易になるばかりか、サブコントローラの
標準化を行ないかつ故障に伴うシステム全体への影響を
小さくすることかできる。(Effects of the Invention) As explained above, the present invention includes a controller that inputs signals from an input operating device and an aircraft sensor, performs calculations and logical judgments, and outputs a command signal, and a controller that outputs a command signal by inputting signals from an input operating device and an aircraft sensor, In a control device for construction machinery, which includes an electro-hydraulic converter that converts the hydraulic signal into a hydraulic signal, and a hydraulic actuator that is driven by the converted hydraulic signal, the function of the controller is controlled by processing the input signal by receiving a signal from an input operating device. The system is divided into a sub-controller that performs the functions, and a controller that receives signals from the sub-controller and controls the electro-hydraulic converter, and both controllers are connected via serial communication, making it possible to create a complex system without using an expensive microcomputer. This not only makes it easier to deal with problems, but also standardizes sub-controllers and reduces the impact of failures on the entire system.
第1図はこの発明の一実施例の電子制御部分のブロック
図、第2図は従来例のブロック図である。
1・・・入力操作器、2・・・機体センサ、3・・・コ
ンソール、4A・・・サブコントローラ、4B・・・メ
インコントローラ、5〜7・・・電気油圧変換部、8・
・・双方向シリアル通信。
特許出願人 カヤバエ業株式会社=8−
寸FIG. 1 is a block diagram of an electronic control portion of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a conventional example. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Input operation device, 2... Aircraft sensor, 3... Console, 4A... Sub controller, 4B... Main controller, 5-7... Electro-hydraulic converter, 8...
・Bidirectional serial communication. Patent applicant: Kayabae Gyo Co., Ltd.=8-
Claims (1)
理判断を行ない指令信号を出力するコントローラと、こ
の指令信号を油圧信号に変換する電気油圧変換部と、変
換された油圧信号にて駆動される油圧アクチュエータを
備えた建設機械の制御装置において、前記コントローラ
の機能を、入力操作器からの信号を受けて入力信号の処
理を行なうサブコントローラと、サブコントローラから
の信号を受けて電気油圧変換部の制御を行なうコントロ
ーラとに分担し、両コントローラをシリアル通信で接続
したことを特徴とする建設機械の制御装置。A controller that inputs signals from input operating devices and body sensors, performs calculations and logical judgments, and outputs command signals, an electro-hydraulic converter that converts these command signals into hydraulic signals, and is driven by the converted hydraulic signals. In a control device for construction machinery equipped with a hydraulic actuator, the functions of the controller include a sub-controller that receives signals from an input operating device and processes the input signals, and an electro-hydraulic converter that receives signals from the sub-controller. 1. A control device for construction machinery, characterized in that the control device is divided into a controller that controls a section, and both controllers are connected via serial communication.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9289188A JPH01263323A (en) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | Control device for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9289188A JPH01263323A (en) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | Control device for construction machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01263323A true JPH01263323A (en) | 1989-10-19 |
Family
ID=14067082
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9289188A Pending JPH01263323A (en) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | Control device for construction machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01263323A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002046855A1 (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-13 | Clark Equipment Company | Hand grip with microprocessor for controlling a power machine |
JP2007327331A (en) * | 2007-08-07 | 2007-12-20 | Komatsu Ltd | Information management device for construction machine |
-
1988
- 1988-04-15 JP JP9289188A patent/JPH01263323A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002046855A1 (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-13 | Clark Equipment Company | Hand grip with microprocessor for controlling a power machine |
US6550562B2 (en) | 2000-12-08 | 2003-04-22 | Clark Equipment Company | Hand grip with microprocessor for controlling a power machine |
JP2007327331A (en) * | 2007-08-07 | 2007-12-20 | Komatsu Ltd | Information management device for construction machine |
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