JPH0126001B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車等車両の進行方位に関する情報
を検出して、該情報を表示器に表示し道先案内と
する走行情報表示装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a driving information display device that detects information regarding the traveling direction of a vehicle such as an automobile and displays the information on a display to provide route guidance.

従来、方角を検知する手段としては永久磁石を
利用した羅針儀（コンパス）が用いられている
が、これは応答速度が遅く設置場所に制限がある
ため、自動車等車両用として用いるには不適当で
ある。そこで最近では地磁気の方向を電子的に検
知して表示するいわゆる電子コンパスなるものが
開発されている。 Traditionally, a compass that uses a permanent magnet has been used as a means of detecting direction, but this is not suitable for use in vehicles such as automobiles due to its slow response speed and limited installation locations. be. Therefore, recently, a so-called electronic compass has been developed that electronically detects and displays the direction of the earth's magnetic field.

第１図はこのような従来の電子コンパスの構成
を示すブロツク図で、図において、１は車両に固
定され車両の進行方位を検出する磁気変調方式に
よる方位検出器で、車両の進行方向と地磁気方向
との成す方位角をθとしたとき地磁気の水平分力
Ｈのcosθ、及びsinθ成分に比例した交流信号v_x、
v_yを出力するようになつている。２は該方位検出
器１から送出される交流信号v_x、v_yに基いて上記
方位角θを算出してその方位角θを表示器３に表
示させるための表示制御信号群S_iを出力する制御
回路で、この制御回路は、上記交流信号v_x、v_yを
増幅して直流信号V_x、V_yに変換する増幅部と、
アナログ信号でなる該直流信号V_x、V_yをデイジ
タル量に変換するアナログ・デジタル変換部（以
下AD変換部と称す）と、このAD変換部によつ
て得られるデジタル量を演算処理して方位角θを
算出し表示制御信号群S_iを出力するマイクロコン
ピユータを内蔵している。 Fig. 1 is a block diagram showing the configuration of such a conventional electronic compass. In the figure, numeral 1 is a magnetic modulation type azimuth detector that is fixed to the vehicle and detects the vehicle's heading. When the azimuth angle formed by the direction is θ, an AC signal _v
It is designed to output v _y . 2 outputs a display control signal group S _i for calculating the azimuth angle θ based on the alternating current signals v _x and v _y sent from the azimuth detector 1 and displaying the azimuth angle θ on the display 3; This control circuit includes an amplifier section that amplifies the AC signals v _x and v _y and converts them into DC signals V _x and V _y ;
An analog-to-digital converter (hereinafter referred to as AD converter) converts the DC signals V _x and V _y , which are analog signals, into digital quantities, and calculates the direction by processing the digital quantities obtained by this AD converter. It has a built-in microcomputer that calculates the angle θ and outputs the display control signal group S _i .

しかして、上記表示器３は、例えば図示される
ように、表示盤表面に８つのランプ３ａが円を形
成するよう配設され、またこれらのランプが点灯
したときの方位を示すための文字Ｎ、Ｓ、Ｅ、Ｗ
が刻字されていて、上記制御回路２からの表示制
御信号群S_iの入力に基いて車両の進行方位を表示
するようになつている。 As shown in the figure, for example, the display device 3 has eight lamps 3a arranged to form a circle on the surface of the display panel, and a letter N to indicate the direction when these lamps are turned on. ,S,E,W
is engraved on it, and the direction of travel of the vehicle is displayed based on the input of the display control signal group S _i from the control circuit 2.

すなわち、上記第１図構成の動作を第２図に示
す特性図に基いて説明すると、原点Ｏを中心とす
る円Ｃは座標軸Ｘ、Ｙのベクトル平面において、
車両が一周したときに描くベクトル（Vx、Vy）
の軌跡で、ここでベクトルOAはＸ軸から方位角
θだけ回転していることを示しており、その方位
角θ、つまり車両の進行方向と地磁気方向のなす
方位角θが第１図の方位検出器１によつて検出さ
れ該方位検出器１からは地磁気Ｈのcosθ、sinθ成
分に比例した交流信号v_x、v_yが出力される。 That is, to explain the operation of the configuration shown in FIG. 1 above based on the characteristic diagram shown in FIG. 2, a circle C centered on the origin O is expressed as
The vector drawn when the vehicle goes around once (Vx, Vy)
This shows that the vector OA is rotated by an azimuth angle θ from the X axis, and the azimuth angle θ, that is, the azimuth angle θ formed by the direction of travel of the vehicle and the geomagnetic direction, is the azimuth angle shown in Figure 1. It is detected by the detector 1, and the direction detector 1 outputs AC signals v _x and v _y that are proportional to the cos θ and sin θ components of the earth's magnetism H.

そして、これら出力信号v_x、v_yは制御回路２に
内蔵する増幅部によつて下式に示す直流信号Vx、
Vyとなる。 Then, these output signals v _x and v _y are converted into DC signals V
It becomes Vy.

Vx＝kHcosθ Vy＝kHsinθ ここで、ｋは方位検出器１及び増幅部の各ゲイ
ンを含んだ定数。 Vx=kHcosθ Vy=kHsinθ Here, k is a constant including each gain of the direction detector 1 and the amplifier section.

該直流信号Vx、VyはさらにAD変換部により
これに応じたデジタル量に変換されてマイクロコ
ンピユータに入力され、このマイクロコンピユー
タによつて方位角θ、つまり θ＝tan^-1（Vy／Vx） が算出されて表示器３の８つのランプ３ａを選択
的に点灯制御する表示制御信号群S_iが送出され、
これにより上記表示器３は方位角θを点灯表示す
ることになる。 The DC signals Vx and Vy are further converted into corresponding digital quantities by an AD converter and input to a microcomputer, and this microcomputer calculates the azimuth θ, that is, θ=tan ^-1 (Vy/Vx). A display control signal group S _i that is calculated and selectively controls the lighting of the eight lamps 3a of the display 3 is sent out,
As a result, the display 3 lights up to display the azimuth angle θ.

このように従来の電子コンパスは、地磁気を電
子的に検出して表示するため応答性が良く表示形
式も多彩なものを取り得る。しかしながら、自動
車等車両に搭載する場合、元来、自動車等車両に
は強磁性体である鉄等が多く使用されており、こ
の鉄が磁化されているときは車両自体に固有の磁
界Haが存在することになり、この固有磁界Haと
地磁気Ｈとの合成磁界Hsを方位検出器１が検出
することになるため正しい進行方位を検出するこ
とができないという欠点があつた。 As described above, conventional electronic compasses electronically detect and display the earth's magnetism, so they have good responsiveness and can take on a variety of display formats. However, when installed in a vehicle such as an automobile, a lot of ferromagnetic material such as iron is originally used in the vehicle, and when this iron is magnetized, a magnetic field Ha unique to the vehicle itself is present. As a result, the azimuth detector 1 detects the composite magnetic field Hs of this unique magnetic field Ha and the earth's magnetism H, resulting in a drawback that the correct heading cannot be detected.

そこで本発明は上述した点に鑑み、車両が磁化
されていても車両の正確な進行方位を検出して表
示し得る走行情報表示装置を提供するものであ
る。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, the present invention provides a driving information display device that can detect and display the accurate heading of a vehicle even if the vehicle is magnetized.

すなわち、本発明においては、方位検出器に任
意の磁界を印加する磁界発生器を備えると共に、
制御回路の制御に基いて車両に存在する固有磁界
Haに対して逆方向の磁界−Haを上記磁界発生器
により方位検出器に印加することにより、車両の
固有磁界による影響を校正し地磁気のみを検出で
き正確な方位角を算出して表示するものである。 That is, the present invention includes a magnetic field generator that applies an arbitrary magnetic field to the direction detector, and
Intrinsic magnetic field that exists in the vehicle based on the control of the control circuit
By applying a magnetic field -Ha in the opposite direction to Ha to the azimuth detector using the above magnetic field generator, the influence of the vehicle's unique magnetic field is calibrated and only the earth's magnetism can be detected, and an accurate azimuth can be calculated and displayed. It is.

以下、本発明の一実施例を第３〜５図に基いて
説明すると、第３図は本発明の一実施例を示す構
成図、第４図は第３図の構成図における動作を説
明するための特性図であり、第３図において、１
と３は従来と同様な方位検出器と表示器である。
しかして、４は本発明における制御回路、５は制
御回路４により点灯または点滅制御されるラン
プ、６は制御回路４に校正指令を与える校正スイ
ツチ、７はコイル７ａ，７ｂを直交配置して方位
検出器１に任意の磁界を印加する磁界発生器で、
上記制御回路４は車両に存在する固有磁界Haに
対して逆方向の磁界−Haを上記磁界発生器７を
駆動させて方位検出器１に印加させることにより
表示器３に表示される車両の進行方位を校正する
よう構成されていて、内蔵するマイクロコンピユ
ータは第５図に示すプログラムのフローチヤート
にしたがつて動作するようになつている。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be explained based on FIGS. 3 to 5. FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG. 4 explains the operation in the block diagram of FIG. 3. This is a characteristic diagram for 1 in Fig. 3.
and 3 are an azimuth detector and display similar to the conventional one.
4 is a control circuit according to the present invention, 5 is a lamp that is controlled to turn on or blink by the control circuit 4, 6 is a calibration switch that gives a calibration command to the control circuit 4, and 7 is an orthogonal arrangement of coils 7a and 7b for orientation A magnetic field generator that applies an arbitrary magnetic field to the detector 1,
The control circuit 4 drives the magnetic field generator 7 to apply a magnetic field -Ha in the opposite direction to the inherent magnetic field Ha existing in the vehicle to the direction detector 1, thereby displaying the progress of the vehicle on the display 3. It is configured to calibrate the orientation, and the built-in microcomputer operates according to the program flowchart shown in FIG.

上記構成において、車両が磁化されていないと
きは第１図、第２図に示した従来の装置と全く同
様に動作するが、今、車両が磁化されて車両に固
有磁界Haが存在すると仮定して、この車両を一
周させたときには方位検出器１の検出信号によ
り、例えば第４図ａに示すように点O_aを中心と
する円軌跡C_aが得られる。ただし、この円C_aは、
制御回路４のもつ直流信号Vx、Vyのダイナミツ
クレンジ±Vxm、±Vymを無限大としたときの
図で、方位角θのときの円C_a上の点A₁（Vx₁、
Vy₁）は、実際には制御回路４にダイナミツクレ
ンジ±Vxm、±Vymが存在するため、制御回路
４には点Ｂ（Vxm、Vym）として検出されるこ
とになる。しかして、円C_aは半径が第２図の円
Ｃと全く同じで、中心O_aが原点からＸ軸方向に
VXa、Ｙ軸方向にVya平行移動したもので、こ
の移動量は磁界Haに対応する制御回路４による
ダイナミツクレンジを無限大としたときの直流信
号のベクトルＯＯ―→_a＝（Vxa、Vya）によるものに
外ならない。ところがこのままでは、制御回路４
は例えば点A₁での車両の方位角θ_aを求めるため
に従来と同じようにtan^-1（Vy／Vx）に基いて計算し たのでは車両の固有磁界Haや制御回路４のダイ
ナミツクレンジのためベクトルＯＢ―→の角度θ_nを計
算していることになり、真の方位角θを求めてい
ることにはならない。 In the above configuration, when the vehicle is not magnetized, it operates in exactly the same way as the conventional device shown in FIGS. When the vehicle is driven around once, a circular locus C _a centered on point O _a is obtained, for example, as shown in FIG. 4 a, based on the detection signal of the direction detector 1. However, this circle C _a is
This is a diagram when the dynamic ranges ±Vxm, ±Vym of the DC signals Vx, Vy of the control circuit 4 are set to infinity, _and the point A ₁ (Vx ₁ ,
Vy ₁ ) is actually detected by the control circuit 4 as a point B (Vxm, Vym) because the control circuit 4 has dynamic ranges ±Vxm, ±Vym. Therefore, the radius of circle C _a is exactly the same as circle C in Figure 2, and the center O _a is in the X-axis direction from the origin.
VXa is translated in parallel to Vya in the Y-axis direction, and the amount of movement is the vector OO of the DC signal when the dynamic range by the control circuit 4 corresponding to the magnetic field Ha is set to infinity - → _a = (Vxa, Vya) This has nothing to do with it. However, as it is, the control circuit 4
For example, if the azimuth angle _θa of the vehicle at point _A1 is calculated based on tan ^-1 (Vy/Vx) as in the conventional method, the characteristic magnetic field Ha of the vehicle and the dynamic range of the control circuit 4 are Therefore, the angle θ _n of the vector OB-→ is calculated, and the true azimuth θ is not calculated.

そこで、このような車両の磁化による影響を取
り除く制御回路４の校正動作について以下に説明
する。 Therefore, the calibration operation of the control circuit 4 that removes the influence of magnetization of the vehicle will be described below.

まず、使用者が校正を開始させるために、校正
スイツチ６をオンにすると、制御回路４に内蔵す
るマイクロコンピユータはこのことを検知して校
正のための専用のプログラムの実行を始め、これ
から校正を行なうことを使用者に知らせるために
ランプ５を点灯させる。この後制御回路４は点Ｂ
に対する直流信号（Vxm、Vym）の値を読み取
りこれとは逆方向の信号（−Vxm、−Vym）に
対応する磁界を磁界発生器７により方位検出器１
に印加させる。この磁界の印加により第４図ａの
点A₁及び円C_aはＸ軸方向に−Vxm、Ｙ軸方向に
−Vym平行移動して第４図ｂの点A₂（Vx₂、
Vy₂）及び円C_bとなる。 First, when the user turns on the calibration switch 6 to start calibration, the microcomputer built in the control circuit 4 detects this and starts executing a special program for calibration, and starts the calibration from now on. A lamp 5 is turned on to notify the user of what is to be done. After this, the control circuit 4 returns to point B.
The value of the DC signal (Vxm, Vym) is read and the magnetic field corresponding to the signal (-Vxm, -Vym) in the opposite direction is generated by the magnetic field generator 7 to the direction detector 1.
is applied. Due to the application of this magnetic field, point A ₁ and circle C _a in FIG. 4a move in parallel to -Vxm in the X-axis direction and -Vym in the Y-axis direction, resulting in point A ₂ (Vx ₂ ,
Vy ₂ ) and circle C _b .

次に、制御回路４は点A₂での直流信号（Vx₂、
Vy₂）を測定し、前回印加した磁界にさらにベク
トルＡ_２Ｏ―→の直流信号（−Vx₂、−Vy₂）に対応
する磁界を印加させ、合計として（−Vxm−
Vx₂、−Vym−Vy₂）なる直流信号に応じた磁界
を方位検出器１に印加させる。この磁界印加によ
つて第４図ｂの点A₂及び円C_bはＸ軸方向に−
Vx₂、Ｙ軸方向に−Vy₂平行移動し、第４図ｃの
原点Ｏ及び円C_cとなる。結局、第４図ａに示す点
A₁は、ベクトルＯＡ_１―→＝（Vx₁、Vy₁）を基にし
てベクトルＡ_１Ｏ―→＝（−Vx₁、−Vy₁）に応じた磁
界を方位検出器１に印加したことにより原点に移
動される（なお、ここで、−Vx₁＝−Vxm−Vx₂、
−Vy₁＝−Vym−Vy₂である）。 Next, the control circuit 4 receives _{the DC signal (Vx 2 ,}
Vy ₂ ) is measured, and a magnetic field corresponding to the DC signal (-Vx ₂ , -Vy ₂ ) of vector A ₂ O-→ is further applied to the previously applied magnetic field, and the total is (-Vxm-
A magnetic field corresponding to a DC signal (Vx ₂ , -Vym-Vy ₂ ) is applied to the azimuth detector 1. By applying this magnetic field, point A ₂ and circle C _b in Fig. 4b move in the X-axis direction.
Vx ₂ and -Vy ₂ parallel movement in the Y-axis direction, resulting in the origin O and circle C _c in FIG. 4c. In the end, the point shown in Figure 4 a
A ₁ means that a magnetic field corresponding to the vector A ₁ O−→=(−Vx ₁ , −Vy ₁ ) is applied to the orientation detector 1 based on the vector OA ₁ −→=(Vx ₁ , Vy ₁ ). (here, −Vx ₁ = −Vxm−Vx ₂ ,
−Vy ₁ = −Vym−Vy ₂ ).

以上のように、ベクトルOA₁＝（Vx₁、Vy₁）
を基にして、ベクトルＡ_１Ｏ―→＝（−Vx₁、−Vy₁）
に対応する磁界を方位検出器１に印加し終わる
と、制御回路４はこのことを表示するために、ラ
ンプ５を点滅させる。使用者は、ランプ５が点灯
から点滅に変化したことを確認し、次に車両を旋
回させて約一周させると、この間に制御回路４は
第４図ｃに示す円C_c上でＸ軸上の交点A₃（Vx₃、
Vy₃）とＹ軸上の交点A₄（Vx₄、Vy₄）を測定し
これらデータを記憶し、円C_cの中心の座標点O_c
（Vxc、Vyc）を次式より求める。 As above, vector OA ₁ = (Vx ₁ , Vy ₁ )
Based on, vector A ₁ O−→=(−Vx ₁ , −Vy ₁ )
When the magnetic field corresponding to the magnetic field has been applied to the direction detector 1, the control circuit 4 causes the lamp 5 to blink to indicate this fact. The user confirms that the lamp 5 has changed from lighting to flashing, and then turns the vehicle around once, and during this time the control circuit 4 moves on the X axis on the circle C _c shown in Figure 4c. intersection point A ₃ (Vx ₃ ,
Vy ₃ ) and the intersection point A ₄ (Vx ₄ , Vy ₄ ) on the Y axis, memorize these data, and set the coordinate point O _c at the center of the circle C _c .
Find (Vxc, Vyc) using the following formula.

Vxc＝Vx₃／２、Vyc＝Vy₄／２ そして、該制御回路４は前述した印加磁界（−
Vx₁、−Vy₁）に、さらにここで求めた円C_cの中
心のベクトルＯ_cＯ―→＝（−Vxc、−Vyc）に対応す
る磁界を加え、全体としてベクトルＯ_aＯ―→＝（−
Vx₁−Vxc、−Vy₁−Vyc）に対応する磁界を磁界
発生器７により方位検出器１に印加する。この磁
界印加後は第４図ｃの点Ｏ及び円C_cはＸ軸方向に
−Vxc、Ｙ軸方向に−Vyc平行移動し、第４図ｄ
の点A₅及び円C_dとなる。 Vxc=Vx ₃ /2, Vyc=Vy ₄ /2, and the control circuit 4 receives the applied magnetic field (-
Vx ₁ , -Vy ₁ ), a magnetic field corresponding to the vector O _c O-→= (-Vxc, -Vyc) at the center of the circle C _c found here is further added, and the entire vector O _a O-→= (−
A magnetic field corresponding to Vx ₁ -Vxc, -Vy ₁ -Vyc) is applied to the orientation detector 1 by the magnetic field generator 7. After applying this magnetic field, point O and circle C _c in Figure 4c move parallel to -Vxc in the X-axis direction and -Vyc in the Y-axis direction, and as shown in Figure 4d
becomes point A ₅ and circle C _d .

これにより、車両の固有磁界Haに対して逆方
向の磁界−Haを方位検出器１に印加したことに
なり、車両の固有磁界による影響は除去される。
校正は以上で完了し、制御回路４によりランプ５
を消灯して使用者に知らせる。以後、制御回路４
は通常の方位角θの計算及び表示を行うが、上述
したように車両の磁界は磁界発生器７によつて打
ち消されているため、方位検出器１は地磁気Ｈの
みを検出でき、正確な方位角θを算出し表示する
ことができる。 This means that a magnetic field -Ha in the opposite direction to the vehicle's unique magnetic field Ha is applied to the direction detector 1, and the influence of the vehicle's unique magnetic field is removed.
The calibration is now complete, and the control circuit 4 turns on the lamp 5.
Turn off the light to notify the user. Hereafter, control circuit 4
calculates and displays the normal azimuth angle θ, but as mentioned above, since the magnetic field of the vehicle is canceled by the magnetic field generator 7, the azimuth detector 1 can only detect the earth's magnetic field H, and can accurately determine the azimuth angle. The angle θ can be calculated and displayed.

以上の動作をさらに詳しく説明するために、制
御回路４に含まれるマイクロコンピユータのフロ
ーチヤート（第５図）によつて以下に説明する。
この装置の電源が投入されるとマイクロコンピユ
ータはリセツトされ、第５図の開始点S₀からプロ
グラムの実行を開始する。まずリセツト後はステ
ツプS₁で初期値を設定する。即ち、メモリー内容
H_x、H_y、F₁、F₂に夫々ゼロを設定する。ここで
H_x、H_yは直流電圧（Vx、Vy）に対し逆方向の
ベクトル（−Vx、−Vy）に対応する磁界の大き
さを記憶するメモリー内容で、この磁界は夫々、
磁界発生器７によつて方位検出器１に印加され
る。また、F₁、F₂は後述するプログラムのステ
ツプを実行したか否かを記憶するフラツグとなる
メモリー内容である。 In order to explain the above operation in more detail, it will be explained below using a flowchart (FIG. 5) of the microcomputer included in the control circuit 4.
When the power of this device is turned on, the microcomputer is reset and starts executing the program from the starting point _S0 in FIG. First, after resetting, initial values are set in step _S1 . i.e. memory contents
H _x , H _y , F ₁ , and F ₂ are each set to zero. here
H _x and H _y are memory contents that store the magnitude of the magnetic field corresponding to the vector (-Vx, -Vy) in the opposite direction to the DC voltage (Vx, Vy), and this magnetic field is
It is applied to the orientation detector 1 by a magnetic field generator 7. Further, F ₁ and F ₂ are memory contents serving as flags for storing whether or not a step of the program described later has been executed.

次に、ステツプS₁の実行後、ステツプS₂で校正
スイツチ６がオンされたか否かを判断し、オンさ
れれば分岐枝B₁を選択し、オンされなければ分
岐枝B₂を選択する。今、校正スイツチ６はオフ
のままであるとすると、分岐枝B₂が選択され、
ステツプS₃が実行され、車両の走行に伴つて刻々
変化する直流信号Vx、Vyを測定する。次いでス
テツプS₄では、方位角θを前述の計算式 θ＝tan^-1（Vy／Vx） に基づいて方位角θを算出し、ステツプS₅でこの
方位角θに対応した表示器３のランプ３ａを点灯
させるための信号S_iを出力する。以後、ステツプ
S₂に戻り、ステツプS₂ないしS₅の実行が繰り返さ
れる。 Next, after executing step _S1 , it is determined in step _S2 whether the calibration switch 6 is turned on or not, and if it is turned on, branch _B1 is selected, and if it is not turned on, branch _B2 is selected. . Now, assuming that the calibration switch 6 remains off, branch B ₂ is selected,
Step _S3 is executed to measure the DC signals Vx and Vy that change every moment as the vehicle travels. Next, in step _S4 , the azimuth angle θ is calculated based on the above-mentioned calculation formula θ=tan ^-1 (Vy/Vx), and in step _S5 , the lamp of the display 3 corresponding to this azimuth angle θ is A signal S _i for lighting 3a is output. From then on, the steps
Returning to _S2 , the execution of steps _S2 to _S5 is repeated.

しかして、使用者が、表示器３の示す方位と実
際の方位とのずれに気付き、車両を任意の方位角
θに向けて停車させ校正スイツチ６をオンにする
と、ステツプS₂において分岐枝B₁が選択され、
ステツプS₆が実行され、校正スイツチ６がオンさ
れてこれから校正動作を行なうことを表示するた
めにランプ５を点灯する。次いでステツプS₇で、
ステツプS₃と同一の処理がなされ直流信号Vx、
Vyが測定され、ステツプS₈において信号Vx、
Vyがともにゼロならば、分岐枝B₃を選択し、ゼ
ロでないならば分岐枝B₄を選択する。今、方位
角θのベクトルは第４図ａに示すように点A₁に
あるとすると、ダイナミツクレンジVxm、Vym
によつて信号の大きさが制限されるため、ステツ
プS₇で点A₁は点Ｂ（Vxm、Vym）として測定さ
れ、次に、ステツプS₈ではVxm≠０、Vym≠０
のため分岐枝B₄を選択することになる。 Then, when the user notices a discrepancy between the azimuth indicated by the display 3 and the actual azimuth, turns the vehicle toward an arbitrary azimuth angle θ, and stops the vehicle and turns on the calibration switch 6, the branch branch B is set in step _{S2. 1} is selected,
Step _S6 is executed, the calibration switch 6 is turned on, and the lamp 5 is turned on to indicate that a calibration operation will be performed. Then in step _S7 ,
The same processing as in step _S3 is performed and the DC signal Vx,
Vy is measured and in step _S8 the signals Vx,
If both Vy are zero, branch B ₃ is selected, and if they are not zero, branch B ₄ is selected. Now, assuming that the vector of azimuth θ is at point _A1 as shown in Figure 4a, the dynamic ranges Vxm, Vym
Since the _{magnitude of} the signal is limited _by
Therefore, branch B ₄ will be selected.

そして、ステツプS₉は、測定された直流信号の
ベクトル（Vx、Vy）に対応する磁界を打ち消す
ための磁界のベクトル（H_x、H_y）を計算するた
めのステツプで、磁界ベクトル（H_x、H_y）は次
式に基づき計算される。 Step _S9 is a step for calculating the magnetic field vector (H _x , H _y ) for canceling the magnetic field corresponding to the measured DC signal vector (Vx, Vy ₎ . , H _y ) is calculated based on the following formula.

H_x←H_x＋ｆ（Vx）、H_y←H_y＋ｆ（Vy） ここで、関数ｆは信号Vx（又はVy）から−Vx
（又は−Vy）に対応する磁界強度に関数変換する
もので、上記の各式は前回のメモリー内容H_x（又
はH_y）にこの変換された磁界ｆ（Vx）（又はｆ
（Vy））を加えてその結果をメモリー内容H_x（又
はH_y）に格納することを意味している。次いで、
ステツプS₁₀において、ステツプS₉で求められた
磁界ベクトル（H_x、H_y）が方位検出器１に印加
されるよう磁界発生器７を駆動する信号を出力す
る。今、ステツプS₉の実行が１回目であるときは
ステツプS₁でH_x、H_yはゼロが設定されており、
ステツプS₇では前述のように第４図の点Ｂ
（Vxm、Vym）が（Vx、Vy）の測定値として入
力されているから、ステツプS₁₀においては、（−
Vxm、−Vym）に対応する磁界が磁界発生器７
によつて方位検出器１に印加されることになる。 H _x ←H _x +f(Vx), H _y ←H _y +f(Vy) Here, the function f is from the signal Vx (or Vy) to −Vx
(or -Vy), and each of the above equations converts this _converted magnetic field f( _Vx ) (or f
(Vy)) and stores the result in the memory content H _x (or H _y ). Then,
In step S ₁₀ , a signal is output for driving the magnetic field generator 7 so that the magnetic field vector (H _x , H _y ) determined in step S ₉ is applied to the direction detector 1 . Now, when step _S9 is executed for the first time, H _x and H _y are set to zero in step _S1 ,
In step _S7 , as mentioned above, point B in Figure 4 is
Since (Vxm, Vym) is input as the measured value of (Vx, Vy), in step _S10 , (-
The magnetic field corresponding to Vxm, −Vym) is generated by the magnetic field generator 7.
The signal is applied to the direction detector 1 by the following.

ステツプS₁₀の実行後は再びステツプS₇に戻り、
ステツプS₇ないしS₁₀を実行するが、先のステツ
プS₁₀における磁界の印加では第４図ｂのように
ステツプS₇で入力される直流信号（Vx、Vy）
は、点A₂のベクトル（Vx₂、Vy₂）となつて、
Vx₂≠０、Vy₂≠０であるため、ステツプS₈によ
つて、再びステツプS₉が実行される。ステツプS₉
では先程と同様の手順で、入力された（Vx、
Vy）即ちここでは点A₂のベクトル（Vx₂、Vy₂）
に基づき−Vx₂、−Vy₂に対応する磁界強度ｆ
（Vx₂）、ｆ（Vy₂）を前回のメモリー内容H_x、H_y
に加える。表示S₁₀で、これらメモリー内容H_x、
H_yの示す磁界を発生させると、第４図ｂの点A₂
は第４図ｃの原点Ｏに移動する。従つてステツプ
S₉を前述のように２回繰り返すことにより、第４
図ａにおける点A₁のベクトル（Vx₁、Vy₁）を発
生させている磁界を打ち消す磁界が磁界発生器７
によつて方位検出器１に印加されていることにな
る。即ちこの磁界は（−Vx₁、−Vy₁）に対応す
る磁界となつている。このようにして、ステツプ
S₈でVx＝Vy＝０となるまでステツプS₇ないし
S₁₀を繰り返し、第４図ｃのようにVx＝Vy＝０
となつたときにステツプS₈によつて分岐枝B₃が
選択される。 After executing step _S10 , return to step _S7 again.
Steps _S7 to _S10 are executed, and in the application of the magnetic field in the previous step _S10 , the DC signals (Vx, Vy) input in step _S7 are
is the vector (Vx ₂ , Vy ₂ ) of point A ₂ , and
Since Vx ₂ ≠0 and Vy ₂ ≠0, step S ₉ is executed again by step S ₈ . Step S ₉
Now, follow the same steps as before to input (Vx,
Vy), that is, here the vector of point A ₂ (Vx ₂ , Vy ₂ )
The magnetic field strength f corresponding to −Vx ₂ and −Vy ₂ based on
(Vx ₂ ), f(Vy ₂ ) are the previous memory contents H _x , H _y
Add to. In display S ₁₀ , these memory contents H _x ,
When a magnetic field indicated by H _y is generated, point A ₂ in Fig. 4b
moves to the origin O in FIG. 4c. therefore step
By repeating S ₉ twice as described above, the fourth
The magnetic field that cancels the magnetic field that is generating the vector (Vx ₁ , Vy ₁ ) at point A ₁ in figure a is generated by the magnetic field generator 7.
Therefore, the signal is applied to the direction detector 1. That is, this magnetic field corresponds to (-Vx ₁ , -Vy ₁ ). In this way, the steps
Step S ₇ or until Vx = Vy = 0 at S ₈
Repeat S ₁₀ and set Vx=Vy=0 as shown in Figure 4c.
When this happens, branch _B3 is selected in step _S8 .

次いで、ステツプS₁₁では、前述のようにして
ベクトル（−Vx₁、Vy₁）に対応する磁界を方位
検出器１に印加していることを示すために、ラン
プ５を点滅させ使用者に知らせる。その後、ステ
ツプS₃と同一のステツプS₁₂によつてVx、Vyを
測定しステツプS₁₃によつて、Vx＝Vy＝０の間
は、即ち、引き続き車両が停車している間は分岐
枝B₅を選択してステツプS₁₂に戻りステツプS₁₂、
S₁₃を繰り返す。そして、使用者はランプ５が点
灯から点滅に変化したことを確認し、車両をゆつ
くりと旋回させて約一周させると、この旋回に伴
ない以下のようなプログラムが実行される。 Next, in step _S11 , the lamp 5 is blinked to notify the user that the magnetic field corresponding to the vector (-Vx ₁ , Vy ₁ ) is being applied to the direction detector 1 as described above. . Thereafter, in step _S12 , which is the same as step _S3 , Vx and Vy are measured, and in step _S13 , while Vx=Vy=0, that is, while the vehicle is still stopped, branch branch B Select ₅ and return to _{step S12} .
Repeat S ₁₃ . Then, the user confirms that the lamp 5 has changed from lighting to flashing, and then slowly turns the vehicle around once, and the following program is executed as the vehicle turns.

即ち、車両が旋回を開始すると、ステツプS₁₂
で測定されるベクトル（Vx、Vy）はVx≠０又
はVy≠０となるため、ステツプS₁₃で分岐枝B₆が
選択される。ステツプS₁₄ではステツプS₃と同様
に、ベクトル（Vx、Vy）が測定される。そして
ステツプS₁₅ないしS₁₈はベクトル（Vx、Vy）が
第４図ｃのＸ軸に達したときに、Vxの値を記憶
するステツプで、ステツプS₁₅でVy＝０を検出し
て分岐枝B₇を選択し、ステツプS₁₆でこのときの
Vxの値をメモリー内容Vx₃に格納し、ステツプ
S₁₇でメモリーF₁に１を設定し、ステツプS₁₆が実
行されたことを記憶する。ステツプS₁₅でVy≠０
のときは分岐枝B₈を選択し、ステツプS₁₈を実行
する。ステツプS₁₈ないしS₂₀はベクトル（Vx、
Vy）が、第４図ｃのＹ軸に達したときに、Vyの
値を記憶するステツプで、ステツプS₁₈でVx＝０
を検出して分岐枝B₉を選択し、このときのVyの
値をメモリー内容Vy₄に格納し、ステツプS₂₀で
メモリー内容F₂に１を設定し、ステツプS₁₉が実
行されたことを記憶する。ステツプS₁₈でVx≠０
のときは、分岐枝B₁₀を選択しステツプS₂₁を実行
する。ステツプS₂₁では、メモリー内容F₁、F₂が
ともに１ならば、即ち第４図ｃにおいて、点A₃、
点A₄を通過し、各点のベクトル（Vx₃、Vy₃）、
（Vx₄、Vy₄）（ただしVx₄＝Vy₃＝０）を測定し
終わつた時、分岐枝B₁₁を選択するが、それ以外
は分岐枝B₁₂を選択しステツプS₁₄へ戻り再びステ
ツプS₁₄ないしS₂₀を繰り返す。 That is, when the vehicle starts turning, step _S12
Since the vector (Vx, Vy) measured at is Vx≠0 or Vy≠0, branch _B6 is selected in step _S13 . In step _S14 , the vectors (Vx, Vy) are measured as in step _S3 . Steps _S15 to _S18 are steps for storing the value of Vx when the vector (Vx, Vy) reaches the X axis in Fig. 4c, and step _S15 detects Vy=0 and branches. Select B ₇ , and in step S ₁₆
Store the value of Vx in memory content Vx ₃ and step
In step _S17 , 1 is set in the memory _F1 to remember that step _S16 has been executed. Vy≠0 at step S ₁₅
In this case, select branch _B8 and execute step _S18 . Steps S ₁₈ to S ₂₀ are vectors (Vx,
Vy) reaches the Y axis in Fig. 4c, the value of Vy is stored, and in step _S18 , Vx = 0.
is detected and branch B ₉ is selected, the value of Vy at this time is stored in memory content Vy ₄ , 1 is set in memory content F ₂ in step S ₂₀ , and step S ₁₉ is executed. Remember. Vx≠0 at step S ₁₈
If so, select branch _B10 and execute step _S21 . In step _S21 , if the memory contents F ₁ and F ₂ are both 1, that is, in FIG. 4c, the point A ₃ ,
Passing through point A ₄ , the vector of each point (Vx ₃ , Vy ₃ ),
(Vx ₄ , Vy ₄ ) (however, Vx ₄ = Vy ₃ = 0), select branch B ₁₁ , but otherwise select branch B ₁₂ and return to step S ₁₄ and repeat step S14. Repeat S ₁₄ to S ₂₀ .

そして、ステツプS₂₁で分岐枝B₁₁が選択される
と、次にステツプS₂₂で、ステツプS₁₆、S₁₉から
求めた点A₃、点A₄及び原点Ｏとから円C_cの中心
O_c（Vxc、Vyc）を次式 Vxc＝Vx₃／２、Vyc＝Vy₄／２ により計算し、ステツプS₂₃ではステツプS₉と同
様にしてベクトル（Vxc、Vyc）に基づいてベク
トル（−Vxc、−Vyc）に対応する磁界ベクトル
（ｆ（Vxc）、ｆ（Vyc））を、現在までに印加して
いる磁界ベクトル（H_x、H_y）にさらに加え、即
ち次式 H_x←H_x＋ｆ（Vxc） H_y←H_y＋ｙ（Vyc） に基づいてH_x、H_yを求め、ステツプS₂₄によつ
て、ステツプS₁₀と同様に、メモリーH_x、H_yの示
す磁界を発生させると、第４図ｃの円C_cは平行移
動し第４図ｄの円C_dとなる。これによつて、最
終的に印加された磁界は、ベクトル（−Vx₁−
Vxc、−Vy₁−Vyc）に対応する磁界となる。 Then, when _the branch B _{11 is} selected in step S ₂₁ , in step S ₂₂ , the _{center of} the circle _C
O _c (Vxc, Vyc) is calculated using the following formula: Vxc = Vx ₃ /2, Vyc = Vy ₄ /2. In step S ₂₃ , in the same way as step S ₉ , the vector (- The magnetic field vector (f(Vxc), f(Vyc)) corresponding to Vxc, -Vyc) is further added to the magnetic field vector (H _x , H _y ) that has been applied so far, that is, the following formula H _x ←H _H x _and H _y are determined based on x + f (Vxc) H _y ←H _y + y (Vyc), and in step _S24 , magnetic fields indicated by memories H _x and H _y are generated in the same way as step _S10 . As a result, the circle C _c in FIG. 4c moves in parallel and becomes the circle C _d in FIG. 4d. As a result, the finally applied magnetic field is the vector (−Vx ₁ −
Vxc, −Vy ₁ −Vyc).

また、ステツプS₂₅では次回の校正動作のため
にメモリー内容F₁、F₂をゼロに設定し、次いで
ステツプS₂₆で、校正動作が終了したことを示す
ため、ランプ５を消灯させる信号を出力し、ステ
ツプS₂に戻る。以後はステツプS₂ないしS₅を繰り
返し、通常の方位角θの計算及び表示を行なう
が、第４図ｄのように、車両が旋回したときのベ
クトル（Vx、Vy）の円軌跡は円C_dとなつている
ため、方位検出器１は地磁気Ｈのみを検出でき、
正確な方位角θを算出し表示することが可能とな
る。 Furthermore, in step _S25 , the memory contents _F1 and _F2 are set to zero for the next calibration operation, and then in step _S26 , a signal is output to turn off the lamp 5 to indicate that the calibration operation has been completed. Then return to step _S2 . Thereafter, steps _S2 to _S5 are repeated to calculate and display the normal azimuth angle θ, but as shown in Figure 4d, the circular locus of the vectors (Vx, Vy) when the vehicle turns is a circle C. _d , the direction detector 1 can detect only the geomagnetic field H,
It becomes possible to calculate and display accurate azimuth angle θ.

この発明は以上説明したように、校正スイツチ
の操作をまず表示して方位検出器で検出し得る車
両の進行方位のベクトル（Vx、Vy）のうち任意
のベクトル（Vx₁、Vy₁）を基にしてベクトル
（−Vx₁、−Vy₁）に対応する磁界を磁界発生器に
より方位検出器に印加し、つぎにこの磁界を印加
したことを表示し、使用者が車両を旋回させたと
きの複数個のベクトル（Vx₃、Vy₃）、（Vx₄、
Vy₄）、…（Vxn、Vyn）（ｎ＝３、４、５…）か
らこれらベクトル（Vx、Vy）の描く円の中心o_c
（Vxc Vyc）を計算して、ベクトル（−Vx₁−
Vxc−Vy₁−Vyc）に対応する磁界を上記磁界発
生器により方位検出器に印加すると共にこれを表
示するようにしたので、車両の磁界を打ち消すこ
とができ、正確な方位の検出及び表示が可能とな
り、またこれら校正の手順を遂次表示するため容
易に校正操作ができるという効果がある。 As explained above, this invention first displays the operation of the calibration switch, and then uses an arbitrary vector (Vx ₁ , Vy ₁ ) among the vectors (Vx, Vy) of the vehicle's heading that can be detected by the azimuth detector. Then, a magnetic field corresponding to the vector (-Vx ₁ , -Vy ₁ ) is applied to the direction detector by a magnetic field generator, and then the application of this magnetic field is displayed, and when the user turns the vehicle, Multiple vectors (Vx ₃ , Vy ₃ ), (Vx ₄ ,
Vy ₄ ), ... (Vxn, Vyn) (n = 3, 4, 5...), the center of the circle drawn by these vectors (Vx, Vy) o _c
(Vxc Vyc) and vector (−Vx ₁ −
Since the above-mentioned magnetic field generator applies a magnetic field corresponding to Vxc − Vy ₁ − Vyc to the azimuth detector and displays it, the magnetic field of the vehicle can be canceled and the accurate azimuth can be detected and displayed. Furthermore, since these calibration procedures are successively displayed, the calibration operation can be easily performed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は従来装置の構成図、第２図は従来装置
の出力特性図、第３図は本発明の一実施例による
構成図、第４図ａ〜ｄは本発明の実施例による出
力特性図、第５図は第３図の制御回路４に内蔵す
るマイクロコンピユータのフローチヤートであ
る。 １……方位検出器、２，４……制御回路、３…
…表示器、５……ランプ、６……校正スイツチ、
７……磁界発生器、なお、図中、同一符号は同一
又は相当部分を示す。 Fig. 1 is a block diagram of a conventional device, Fig. 2 is an output characteristic diagram of a conventional device, Fig. 3 is a block diagram according to an embodiment of the present invention, and Figs. 4 a to d are output characteristics according to an embodiment of the present invention. 5 is a flowchart of the microcomputer built in the control circuit 4 of FIG. 3. 1... Direction detector, 2, 4... Control circuit, 3...
...Display, 5...Lamp, 6...Calibration switch,
7... Magnetic field generator. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 地磁気を電気信号に変換して車両の進行方位
を検出する方位検出器、この方位検出器の検出信
号を演算処理して車両の進行方位に関する情報を
出力する制御回路、該制御回路の出力を受けて車
両の進行方位に関する情報を表示する表示器、及
び上記方位検出器に任意の磁界を印加する磁界発
生器を備えると共に、上記制御回路を、検出され
る車両の進行方位のベクトル（V_x、V_y）のうち
任意のベクトル（V_x1、V_y1）に基いて、これと
は逆方向のベクトル（−V_x1、−V_y1）に対応する
磁界を前記磁界発生器により前記方位検出器に印
加させ、かつ、車両を旋回させたときに得られる
複数個のベクトル（V_x3、V_y3）、（V_x4、V_y4）、…
（V_xo、V_yo）からこれらベクトル（V_x、V_y）の
終端の描く円の中心O_c（V_xc、V_yc）を演算してベ
クトル（−V_x1−V_xc、−V_y1−V_yc）に対応する磁
界を前記磁界発生器により前記方位検出器に印加
させることにより車両の固有磁化を除去して車両
の進行方位を校正するよう構成したことを特徴と
した走行情報表示装置。1. A direction detector that converts geomagnetism into an electrical signal to detect the vehicle's direction of travel, a control circuit that processes the detection signal of this direction detector and outputs information regarding the vehicle's direction of travel, and the output of the control circuit. and a magnetic field generator that applies an arbitrary magnetic field to the direction detector, and the control circuit is connected to a vector (V _x , V _y ), the magnetic field generator generates _{a magnetic field corresponding to a vector (-V x1 ,} -V _{y1 )} in the opposite direction to the direction detector. A plurality of vectors (V _x3 , V _y3 ), (V _x4 , V _y4 ), ... obtained when the vehicle is turned and applied to
From (V _xo , V _yo ), calculate the center O _c (V _xc , V _yc ) of the circle drawn by the terminal ends of these vectors (V _x , V _y ), and calculate the vector (−V _x1 −V _xc , −V _y1 − A driving information display device characterized in that the driving information display device is configured to remove the inherent magnetization of the vehicle and calibrate the traveling direction of the vehicle by applying a magnetic field corresponding to V _yc to the direction detector by the magnetic field generator.