JPH01247737A - Method and device for controlling servomotor - Google Patents
Method and device for controlling servomotorInfo
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電気着火式内燃機関に設けられる点火制御用
のＣＰＵを兼用して、該内燃機関に設けられているサー
ボモータ（例えば排気マニホルドに設けられるバルブの
駆動用サーボモータ）を制御する方法、及び同制御装置
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention also serves as a CPU for ignition control provided in an electrically ignition type internal combustion engine to control a servo motor (for example, an exhaust manifold) provided in the internal combustion engine. The present invention relates to a method for controlling a servo motor for driving a valve installed in a servo motor, and a control device for the same.
内燃機関用点火制御装置のＣＰＵを利用して。 Using the CPU of the ignition control device for internal combustion engines.
該内燃機関に設けられているサーボモータを制御する装
置は、従来一般に、上記ＣＰＵを、数ミリ秒乃至数十ミ
リ秒間隔で点火制御とサーボモータ制御とに交替使用す
る構造であって、サーボモータの回転角に関する制御目
標値を設定する手段と、該サーボモータの現実の回転角
を検出する手段とを備えると共に、サーボモータの回転
角に関する制御目標値と検出値とを比較してその差を算
出する手段を備え、この差に基づいてサーボモータの通
電をオン・オフ制御する構造である。Conventionally, a device for controlling a servo motor installed in an internal combustion engine has a structure in which the CPU is used alternately for ignition control and servo motor control at intervals of several milliseconds to several tens of milliseconds. The device includes means for setting a control target value regarding the rotation angle of the motor, and means for detecting the actual rotation angle of the servo motor, and compares the control target value and the detected value regarding the rotation angle of the servo motor and determines the difference therebetween. The servo motor has a structure in which the servo motor is controlled to be powered on or off based on this difference.
この種の技術に関連するものとし・では、特開昭６１−
４８１９号が公知である。Related to this type of technology, we will discuss
No. 4819 is publicly known.
上記従来技術においては、ミリ秒単位で間欠的にサーボ
モータ通電の制御を行うものであって、間欠的に繰り返
される制御の度ごとに測定値が目標値に接近してゆき、
差が零（若しくは殆ど零）になったら通電を停止する。In the above-mentioned conventional technology, the servo motor energization is controlled intermittently on a millisecond basis, and the measured value approaches the target value each time the control is repeated intermittently.
When the difference becomes zero (or almost zero), the energization is stopped.
ということは、ミリ秒単位の間欠的な回転角位置検出を
行いつつ、目標位置に達する直前までサーボモータをフ
ル回転させ、目標位置に達した時に急停止させることに
なる。このため、停止時のショックが大きかったり、オ
ーバランしてしまったりするといった不具合を招き易い
、特に、サーボモータの微小角度の回転制御の際に該サ
ーボモータのブレを生じ、高精度の制御が困難である。This means that while intermittent rotation angle position detection is performed in milliseconds, the servo motor is rotated at full speed until just before reaching the target position, and then suddenly stopped when the target position is reached. For this reason, problems such as large shocks when stopping or overruns are likely to occur.Especially, when controlling the rotation of a servo motor at a minute angle, the servo motor may shake, making it difficult to control with high precision. It is.
本発明は上述の事情に鑑みて為されたもので、内燃機関
用点火制御装置のＣＰＵを兼用して該内燃機関に設けら
れているサーボモータを高精度で制御し得る方法、及び
、上記の方法を実施するに好適な装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and provides a method for controlling a servo motor provided in an internal combustion engine with high precision by also using the CPU of an ignition control device for the internal combustion engine, and the above-mentioned method. The object is to provide an apparatus suitable for carrying out the method.
上記の目的を達成するために創作した本発明の基本的原
理を述べると次の如くである。The basic principle of the present invention created to achieve the above object is as follows.
即ち、点火制御用のＣＰＵを間欠的にサーボモータ制御
に兼用する場合、繰り返されるサーボモータの制御の度
ごとに１回転角位置に関する制御目標値と実測値との差
を算出し、その差の大小の状態に応じて、
（イ）差が、矛め定めた範囲の下限よりも小である場合
（差が殆ど零の場合）は、サーボモータの通電を停止す
る。That is, when the CPU for ignition control is intermittently used for servo motor control, the difference between the control target value and the actual value for one rotation angle position is calculated every time the servo motor is repeatedly controlled, and the difference is calculated. Depending on the size, (a) If the difference is smaller than the lower limit of the specified range (if the difference is almost zero), the servo motor is de-energized.
（ロ）差が、予め定めた範囲の上限よりも大である場合
は、次のサイクルのサーボモータ制御期間までの間、サ
ーボモータの通電を継続させる。(b) If the difference is larger than the upper limit of the predetermined range, the servo motor is continued to be energized until the servo motor control period of the next cycle.
（ハ）差が、予め定めた範囲内にある場合（目標値に達
していないが、目標値の間近になっているとき）サーボ
モータの通電を、ミリ秒単位で暫時継続するが、次サイ
クルのサーボモータ制御時期になる迄に、その時間的経
過の途中で通電を停止する。(c) If the difference is within a predetermined range (the target value has not been reached but is close to the target value), the servo motor continues to be energized for a while in milliseconds, but the next cycle The energization is stopped in the middle of the elapsed time until the servo motor control timing is reached.
上記の手段によれば、（ハ）項で述べたように目標値に
接近すると、フル通電しないので、被制御物が目標値に
接近するスピードが落とされる。According to the above means, as described in section (c), when the target value is approached, full current is not applied, so the speed at which the controlled object approaches the target value is reduced.
このため、（イ）項のように目標値に達したとき（又は
、はぼ目標値となったとき）通電を停止してもショック
を生じないで円滑に目標値で停止し、ハンチングなどの
不具合を生じる虞れが無い。For this reason, even if the power supply is stopped when the target value is reached (or when the target value is almost reached) as in item (a), it will stop smoothly at the target value without causing a shock, and prevent hunting etc. There is no risk of causing any problems.
また、目標値が遠いときは前記（ロ）の如く、フル通電
するので、急速に目標値に近づき、高能率で、応答性の
良い制御が出来る。Further, when the target value is far away, full power is applied as in (b) above, so the target value is rapidly approached, allowing highly efficient and responsive control.
第１図は本発明に係るサーボモータ制御装置の１実施例
を示すシステム図である。FIG. 1 is a system diagram showing one embodiment of a servo motor control device according to the present invention.
本実施例は、４サイクル、４気筒のガソリンエンジンの
点火制御用ＣＰＵ９を利用して、該ガソリンエンジンの
排気管集合部に設けた開度可変バルブ（共に図示せず）
を駆動するサーボモータ２１を制御するように構成した
ものである。This embodiment uses a CPU 9 for ignition control of a 4-cycle, 4-cylinder gasoline engine to control the opening of a variable opening valve (both not shown) provided at the exhaust pipe gathering part of the gasoline engine.
It is configured to control a servo motor 21 that drives the.
本図に示した１はバッテリで、電應回路２に接続されて
いる。この電源回路２は各ブロックに電源を供給する。Reference numeral 1 shown in the figure is a battery, which is connected to the electric heating circuit 2. This power supply circuit 2 supplies power to each block.
図示の３は、サーボモータ２１に内蔵されているポテン
ショメータである。そのアナログ出力信号は所定のタイ
ミングで、Ａ／Ｄ変換器４によってデジタル信号に変換
される。3 in the figure is a potentiometer built into the servo motor 21. The analog output signal is converted into a digital signal by the A/D converter 4 at a predetermined timing.
７はクランク角の基準位置検出器で、当該ガソリンエン
ジンのクランク軸と同期して回転する磁負回転体（磁化
された突起を有するロータ）と。Reference numeral 7 denotes a crank angle reference position detector, which includes a magnetic negative rotating body (rotor having magnetized protrusions) that rotates in synchronization with the crankshaft of the gasoline engine.
磁気ピックアップと（何れも図示せず）によって構成さ
れている。この基準位置検出器７は正、負のパルス信号
を発生し、該パルス信号は整形回路８で整形されてＣＰ
Ｕ９に入力される。It is composed of a magnetic pickup (none of which is shown). This reference position detector 7 generates positive and negative pulse signals, and the pulse signals are shaped by a shaping circuit 8 and
Input to U9.
１３は、一定周期で常時カウント動作を行っているフリ
ーランニングカウンタである。Reference numeral 13 denotes a free running counter that constantly performs counting operations at a constant cycle.
１５はエツジ検出器であって、前記整形回路８からの信
号の立上りエツジ及び立下りエツジを検出し、ＣＰＵ９
に割り込み信号を送ると共に、ラッチ回路（１）１２に
ラッチ信号を送る。15 is an edge detector which detects the rising edge and falling edge of the signal from the shaping circuit 8, and detects the rising edge and falling edge of the signal from the shaping circuit 8;
An interrupt signal is sent to the latch circuit (1) 12, and a latch signal is sent to the latch circuit (1) 12.
上記ラッチ回路（１）１２は、エツジ検出器１５からの
信号を入力されると、カウンタ１３の値を保持する。The latch circuit (1) 12 holds the value of the counter 13 when the signal from the edge detector 15 is input.
即ち、クランク角検出器８の出力を整形した信号の立上
り時、立下り時におけるカウンタ１３の値が、次のサイ
クルの立上り、立下り信号が到来するまでの間保持され
る。That is, the values of the counter 13 at the rise and fall of the signal obtained by shaping the output of the crank angle detector 8 are held until the next cycle's rise and fall signals arrive.
ＣＰＵ９は、これらの入力信号を受け、ＲＯＭ５に格納
されているプログラムに従い、回転数。The CPU 9 receives these input signals and calculates the rotational speed according to the program stored in the ROM 5.
モータ２１の現在位置（ポテンショメータ３によって検
出された回転角位置）を取り込んで演算を行う。The current position of the motor 21 (rotation angle position detected by the potentiometer 3) is taken in and calculation is performed.
前記基準位置検出器７から整形回路８を介してＣＰＵ９
に入力されるクランク基準位置信号について、９０度ご
との区間の通過時間をＴとすると、回転数Ｎ ＝ −−
（ｒｐｍ） ・・・・・・・・（１）上記（
１）式により回転数Ｎが求められる。from the reference position detector 7 to the CPU 9 via the shaping circuit 8.
Regarding the crank reference position signal that is input to
(rpm) ・・・・・・・・・(1) Above (
1) The rotation speed N is determined by the formula.
回転数Ｎを算出すると、ＲＯＭ１２から、この回転数Ｎ
に適応するバルブ開度データ（ＶＡＬＶ）、点火進角デ
ータ（ＡＤＶ）、点火コイル通電時間（ＯＮＭＡＰ）を
検索する。When the rotation speed N is calculated, this rotation speed N
Search for valve opening data (VALV), ignition advance angle data (ADV), and ignition coil energization time (ONMAP) applicable to the following.
次に、基準位置信号から点火位置（ＡＤＶ）までの経過
時間の計算を行い、ラッチ回路（２） １４ヘスドアす
る（ＴＡＤＶ）、この間、カウンタ１３はカウントを継
続している。Next, the elapsed time from the reference position signal to the ignition position (ADV) is calculated, and the latch circuit (2) is turned to 14 (TADV). During this time, the counter 13 continues counting.
比較器１６は、カウンタ１３とラッチ回路（２）１４と
の出力を常時比較しており１両者が一致するとＤフリッ
プフロップ１７へクロツタを出力すると共にＣＰＵ９へ
も割込要求信号を送る。The comparator 16 constantly compares the outputs of the counter 13 and the latch circuit (2) 14, and when they match, it outputs a clock signal to the D flip-flop 17 and also sends an interrupt request signal to the CPU 9.
上記の割込要求信号は、ＣＰＵ内部で、通電開始タイミ
ング割込か、点火タイミング割込かを判定される。The above interrupt request signal is determined within the CPU as to whether it is an energization start timing interrupt or an ignition timing interrupt.
そして、点火タイミング割込と判定されると点火信号出
力処理が行われ、通電開始タイミング割込であると判定
されると１次記の如く点火の出力処理が行われる。Then, when it is determined that it is an ignition timing interruption, ignition signal output processing is performed, and when it is determined that it is an energization start timing interruption, ignition output processing is performed as described in the first paragraph.
即ち、Ｄフリップフロップ１７は、比較器Ｉ６から出力
されたクロックのタイミングで、ＣＰＵ９から分配され
た点火信号をラッチする。このラッチ出力をスイッチン
グ回路１８に与える。このスイッチング回路１８は分配
信号がハイレベルの時のみ点火信号を出力して点火を制
御する。That is, the D flip-flop 17 latches the ignition signal distributed from the CPU 9 at the timing of the clock output from the comparator I6. This latch output is given to the switching circuit 18. This switching circuit 18 outputs an ignition signal to control ignition only when the distribution signal is at a high level.
上記の点火信号の出力処理を間欠的に行っている合間を
利用して、一定期間ごとに次記の如くサーボモータ２１
の制御が行われる。つまり、点火制御とサーボモータ制
御とを交互に、短時間ごとに（本例では１０ｍ５ごとに
）繰り返す。Taking advantage of the intervals in which the above-mentioned ignition signal output processing is performed intermittently, the servo motor 21 is
control is performed. That is, ignition control and servo motor control are alternately repeated at short intervals (in this example, every 10 m5).
即ち、前述のバルブ開度データ（Ｖ Ａ Ｌ Ｖ）と、
Ａ／Ｄ変換されたポテンショメータ３の出力信号との差
を算出し、この差（算出値）に基づいて。That is, the above-mentioned valve opening data (V A L V),
The difference with the A/D converted output signal of the potentiometer 3 is calculated, and based on this difference (calculated value).
サーボモータ２１を左回り回転させるか右回り回転させ
るかの判断を行い、モータドライバ２０に電流を供給す
る。It is determined whether to rotate the servo motor 21 counterclockwise or clockwise, and current is supplied to the motor driver 20.
第２図は本発明に係るサーボモータ制御方法の概念図で
ある。FIG. 2 is a conceptual diagram of a servo motor control method according to the present invention.
いま、当該エンジンの回転数Ｎが、時間の経過と共に、
第２図（Ａ）の如く変化したとする。Now, the rotational speed N of the engine changes over time,
Assume that the change occurs as shown in FIG. 2(A).
回転数が変化すると、最適バルブ開度も変化する。ＲＯ
Ｍ５ （第１図）に格納されているバルブ開度データ（
ＶＡＬＶ）即ち制御要求電圧（ポテンショメータ出力）
は本図（Ｂ）の如くであったとする。When the rotation speed changes, the optimum valve opening also changes. R.O.
Valve opening data stored in M5 (Fig. 1)
VALV) i.e. control required voltage (potentiometer output)
Suppose that it is as shown in this figure (B).
前記のＣＰＴＪをサーボモータ制御に専用していれば、
このような変化に順応してゆくことが容易であるが、該
ＣＰＵを点火制御とサーボバルブ制御とに交互に使用す
る場合、如何にして、この（Ｂ）のカーブに近似した制
御を行うかということが、本発明の技術的ポイントであ
る。If the above CPTJ is dedicated to servo motor control,
It is easy to adapt to such changes, but when the CPU is used alternately for ignition control and servo valve control, how can we perform control that approximates the curve (B)? This is the technical point of the present invention.
本図（Ｃ）に実線で示したカーブは、ポテンショメータ
（第１図の３）の出力信号である。即ち、現実の電圧値
である。そして、（Ｃ）に鎖線で示したカーブは、比較
参照の為に（Ｂ）のカーブをそのまま重ねて示したもの
である。The curve shown by the solid line in this figure (C) is the output signal of the potentiometer (3 in FIG. 1). That is, it is an actual voltage value. The curve shown by a chain line in (C) is shown by directly overlapping the curve in (B) for comparison reference.
今の場合、本発明の当面の狙いは、この（Ｃ）図の実線
（現実の値）を、如何にして鎖線（目標値）に接近させ
るかという所にある。In this case, the current aim of the present invention is how to make the solid line (actual value) in this diagram (C) approach the chain line (target value).
本第２図の（Ｂ）は、タイマ割込のタイミングを示し、
割込間隔は１０ｍ５である。(B) in FIG. 2 shows the timing of the timer interrupt,
The interrupt interval is 10m5.
図示の５点、ｔａ＋ｊｂ＋ｔｅ＋ｔｄ＋ｊｅは、 １０
ｍ５間隔の時点を示している。The five points shown in the figure, ta+jb+te+td+je, are 10
Time points of m5 intervals are shown.
時点ｔａでは、本図（Ｃ）から読み取れるように制御目
標電圧（鎖線）と、現実の測定値（ポテンショメータ３
の出力電圧・実線で示す）とは等しいので、本図（Ｅ）
の如くモータは停止させておく。At time ta, as can be read from this figure (C), the control target voltage (dashed line) and the actual measured value (potentiometer 3
Since the output voltage of (shown by the solid line) is equal to
Stop the motor as shown.
１０ｍ５後の時点ｔｂでは、制御目標電圧（鎖線）が上
昇し２、実測値電圧（実線）は未だ上昇しておらず、差
電圧ｖ２が生じている。そこで、（Ｅ）に示す如くサー
ボモータ２１を回転させる。この回転は、時点ｔｂで開
始され、少なくとも次のサイクルの時点ｔｃまでは継続
される。At time tb after 10 m5, the control target voltage (dashed line) has risen 2, the actual measured voltage (solid line) has not yet risen, and a differential voltage v2 has occurred. Therefore, the servo motor 21 is rotated as shown in (E). This rotation starts at time tb and continues at least until time tc of the next cycle.
時点ｔｃでは、差電圧はｖ２まで減少している。At time tc, the differential voltage has decreased to v2.
このため、次サイクルの時点ｔｄまでモータ回転を続け
させるとオーバランしてしまう虞れが有る。Therefore, if the motor continues to rotate until time td of the next cycle, there is a risk of overrun.
そこで、次サイクルの時点ｔ、１までフル回転させるこ
となく、途中の時点ｔｃ′で通電を打ち切る。Therefore, the energization is stopped at a time point tc' in the middle of the next cycle without fully rotating the motor until the time point t, 1 of the next cycle.
その結果、（Ｃ）に示す如くオーバランニング（実線が
鎖線よりも上になる）は回避されたが、時点ｔ４では差
電圧がＶ、となっている。この状搗も又、次サイクルの
時点ｔ。までフル回転させるに及ばないと判断されるの
で、途中の時点１ ｄ／で通電を打ち切る。As a result, as shown in (C), overrunning (the solid line is above the chain line) was avoided, but the differential voltage was V at time t4. This condition also occurs at time t of the next cycle. Since it is determined that the full rotation is not possible, the current supply is stopped at a point in time of 1 d/.
その結果、（Ｃ）の実ａ（測定値）は鎖線（目標値）に
比して、頂点部分の高さが高精度に一致し。As a result, the height of the apex portion of the actual a (measured value) in (C) matches with high accuracy compared to the chain line (target value).
時間軸方向のズレも僅少である。The deviation in the time axis direction is also slight.
時点ｔ６においては、既に鎖線（目標値）が下がり始め
ており、実線（実測値）に比して一■４の差を生じてい
る。このため、（Ｅ）に示す如く、時点１ｅでモータの
逆転が開始される。At time t6, the chain line (target value) has already begun to fall, creating a difference of 1.4 times compared to the solid line (actual value). Therefore, as shown in (E), the motor starts rotating in reverse at time 1e.
第３図は、１０Ｌ＋毎に発生するタイマ割込のフローチ
ャートである。FIG. 3 is a flowchart of a timer interrupt that occurs every 10L+.
ステップ１００において、現時点での回転数Ｎを算出す
る。In step 100, the current rotational speed N is calculated.
ステップ１０１において、前記の回転数Ｎに基づいてバ
ルブ開度データ（ＶＡＬＶ）を、マツプ検索によって算
出する。In step 101, valve opening degree data (VALV) is calculated based on the rotation speed N by map search.
ステップ１０２で、ポテンショメータ出力電圧をＡ／Ｄ
変換してサーボモータの現時点における回転角位置を検
出する。In step 102, the potentiometer output voltage is converted to an A/D
The current rotation angle position of the servo motor is detected by conversion.
ステップ１０３で、前記ステップ１０１の算出値とステ
ップ１０２の検出値とを比較する。In step 103, the calculated value in step 101 and the detected value in step 102 are compared.
上記比較結果、差が０〜１であればステップ１０４に進
んでサーボモータを停止させる。As a result of the above comparison, if the difference is between 0 and 1, the process proceeds to step 104 and the servo motor is stopped.
前記比較結果、差が６以上であれば、ステップ１０５に
進んで、誤差の正、負に応じて、サーボモータを正、逆
転させる。As a result of the comparison, if the difference is 6 or more, the process proceeds to step 105, where the servo motor is rotated forward or reverse depending on whether the error is positive or negative.
また、前記の差が２〜５であれば、ステップ１０６に進
んで微調整フラグをセットし、ステップ１０７でサーボ
モータに短時間の回転を行わせる。If the difference is between 2 and 5, the process proceeds to step 106 to set a fine adjustment flag, and in step 107 the servo motor is caused to rotate for a short period of time.
この場合も、電圧差の正、負に応じてサーボモータの正
、逆転を決定する。In this case as well, the positive or reverse direction of the servo motor is determined depending on whether the voltage difference is positive or negative.
次にステップ１０８において、前記の回転数Ｎに基づい
て点火時期のマツプ検索を行う。つまり、微調整制御時
間は、この点火マツプを検索する時間である。ステップ
１０９において、微調整フラグがセットされていれば、
サーボモータの回転を停止させる。ステップ１１１にお
いて、回転数により、通電時間のマツプ検索を行い、以
下点火時期の算出、通電時間の算出等を行って、このタ
イマ割込処理を終了させる。Next, in step 108, a map search for ignition timing is performed based on the rotation speed N mentioned above. In other words, the fine adjustment control time is the time to search this ignition map. If the fine adjustment flag is set in step 109,
Stop the rotation of the servo motor. In step 111, a map search for the energization time is performed based on the rotational speed, and the ignition timing and energization time are then calculated, and the timer interrupt process is ended.
第４図は、点火制御のバルサ入力割込、及び、点火信号
出力割込のフローチャートを示す。FIG. 4 shows a flowchart of balsa input interruption and ignition signal output interruption of ignition control.
これら、２つの割込みは、前述した第３図のタイマ割込
よりも処理優先度が大きい。These two interrupts have a higher processing priority than the timer interrupt shown in FIG. 3 described above.
このため、タイマ割込のステップ１０８の点火時期マツ
プ検索処理中に、上記割込の一つ若しくは両方が入った
場合は、微調整制御時間は長くなる。Therefore, if one or both of the above interrupts occurs during the ignition timing map search process in step 108 of the timer interrupt, the fine adjustment control time will become longer.
本実施例においては、割込が入らない場合は約２ＬＬ、
割込が入った場合は最大５ｍｓとなる。つまり、微調整
制御時間は２ｍｓ〜５ｍｓとなり、前述の時点１ａ−１
ｅｌの各サイクルの間隔１０ＬＩには影響を与えない６
従ってサーボモータの制御は負荷状態の如何によって影
響されない。In this embodiment, when no interrupt occurs, approximately 2LL,
If an interrupt occurs, the maximum time is 5ms. In other words, the fine adjustment control time is 2ms to 5ms, and the above-mentioned time point 1a-1
Does not affect the interval 10LI between each cycle of el6
Therefore, the control of the servo motor is not affected by any load condition.
負荷の如何によって影響されないことについて、第５図
及び第６図を参照して次に述べる。第５図。The fact that it is not affected by the load will be described next with reference to FIGS. 5 and 6. Figure 5.
第６図において、横軸は時間であり、縦軸はサーボモー
タの回転角位置（即ち、制御対象物の位置）である。In FIG. 6, the horizontal axis is time, and the vertical axis is the rotational angular position of the servo motor (ie, the position of the controlled object).
第５図はサーボモータの負荷が大きいときを示す６図示
の時点Ｔｌ＋Ｔ２・・・Ｔ４は、タイマ割込時を示して
いる。サーボモータの負荷が大きい時は、モータの回転
速度が遅くなる為、時間ｔａ（約２ｍ５ｅｃ）では、制
御位置に達しない。時間ｔｂも同様で１時間ｔｃ（約５
ｍ５ｅｃ ：微調時間が長くなる）では、制御時間が
長くなっても、回転速度が遅いので、制御位置に達する
ことができる。FIG. 5 shows when the load on the servo motor is large, and time Tl+T2...T4 shown in FIG. 6 shows the time of timer interruption. When the load on the servo motor is large, the rotational speed of the motor becomes slow, so the control position is not reached in time ta (approximately 2 m5ec). The time tb is the same, 1 hour tc (about 5
m5ec (fine adjustment time becomes longer), even if the control time becomes longer, the rotational speed is slow, so the control position can be reached.
第６図はサーボモータの負荷が小さいときである。負荷
が小さいと、該サーボモータの回転速度が速くなる。FIG. 6 shows when the load on the servo motor is small. When the load is small, the rotational speed of the servo motor increases.
時間ｔｄでは、まだ制御位置までは達しない。At time td, the control position has not yet been reached.
時間ｔｅ（約５ｍ５）だと１回転速度が速い為、制御位
置をオーバランＯｒしてしまうこともある。If the time is te (approximately 5 m5), one rotation speed is high, so the control position may be overrun.
次の時間ｔｆ（微調時間が短くなる）で、モータは逆転
し５回転速度は速くなっても、制御時間が短い為制御位
置に達することができる。これらの作動の繰り返しによ
って、サーボモータを制御位置で停止させる。従って、
サーボモータの制御は負荷状態の如何によって影響され
ない。At the next time tf (fine adjustment time becomes shorter), the motor reverses direction and even though the rotational speed becomes faster, the control position can be reached because the control time is short. By repeating these operations, the servo motor is stopped at the control position. Therefore,
Control of the servo motor is unaffected by load conditions.
〔発明の効果Ｊ
本発明の制御装置によって本発明の制御方法を実施する
と１点火制御用のＣＰＵを利用して高精度のサーボモー
タ制御を行うことができ、特に微小回転の制御も円滑、
静粛、かつ高精度に行い得るという優れた実用的効果を
奏する。[Effect of the Invention J] When the control method of the present invention is implemented by the control device of the present invention, high-precision servo motor control can be performed using the CPU for single ignition control, and in particular, minute rotation control can be smoothly performed.
It has excellent practical effects in that it can be carried out quietly and with high precision.
第１図は本発明に係るサーボモータ制御装置の１実施例
を示すシステム図である。
第２図は上記実施例の装置を用いて本発明方法３・・・
ポテンショメータ、４・・・Ａ／Ｄ変換器、５・ＲＯＭ
、６ ・ＲＡ Ｍ、９−ＣＰ Ｕ、２０−＝ −Ｔ−−
タドライバ、２１・・・サーボモータ。
代理人弁理士 秋 本 正 実
第 １ 回
纂 ２７
８３ 回
！、Ｉｌマー劃辺 側 ／（１ｍｓｅｃ蕎）第 ４−
凹FIG. 1 is a system diagram showing one embodiment of a servo motor control device according to the present invention. FIG. 2 shows method 3 of the present invention using the apparatus of the above embodiment.
Potentiometer, 4...A/D converter, 5.ROM
, 6 ・RAM, 9-CPU, 20-= -T--
data driver, 21... servo motor. Representative Patent Attorney Masami Akimoto 1st compilation 27 83rd session! ,Ilmar side /(1msec) 4th-
Concave
Claims (1)
、該内燃機関に設けられているサーボモータを制御する
方法であって、 （ｂ）数ミリ秒乃至数十ミリ秒間隔で、前記ＣＰＵによ
り間欠的にサーボモータの通電を制御し、 （ｃ）サーボモータ制御期間と点火制御期間とを交互に
反復し、 （ｄ）上記サーボモータ制御期間中に、当該サーボモー
タ制御期間から次サイクルのサーボモータ制御期間まで
の間のサーボモータ通電状態を決定する方式のサーボモ
ータ制御方法において、 （ｅ）各サーボモータ制御期間ごとに、サーボモータ回
転角位置に関する制御目標値と、該サーボモータの現実
の回転角位置測定値とを比較し、 （ｆ）上記目標値と測定値との差が、予め設定した範囲
以上であるときは、次サイクルのサーボモータ制御期間
までの間、サーボモータに通電を継続せしめ、 （ｇ）前記の差が予め設定した範囲未満であればサーボ
モータの通電を停止せしめ、 （ｈ）前記の差が予め設定した範囲内であれば、次サイ
クルのサーボモータ制御期間までの間の途中でサーボモ
ータの通電を停止せしめることを特徴とするサーボモー
タ制御方法。 ２、（ａ’）内燃機関用点火制御装置のＣＰＵを利用し
て、該内燃機関に設けられているサーボモータを制御す
る装置であって、 （ｂ’）上記ＣＰＵを数ミリ秒乃至数十ミリ秒間隔で点
火制御とサーボモータ制御とに交替使用する構造で、 （ｃ’）サーボモータの回転角に関する制御目標値を設
定する手段と、該サーボモータの現実の回転角を検出す
る手段とを備え、 （ｄ’）サーボモータの回転角に関する制御目標値と検
出値とを比較してその差を算出する手段を備えたサーボ
モータ制御装置において、 （ｅ’）上記の算出値が所定範囲以上であれば次サイク
ルのサーボモータ制御までの間、該サーボモータの通電
を継続する指令をモータドライバに与える制御回路と、 （ｆ’）上記の算出値が所定範囲未満であれば該サーボ
モータの通電を停止する指令をモータドライバに与える
制御回路と、 （ｇ’）上記の算出値が所定範囲内であれば、該サーボ
モータの通電を、次サイクルのサーボモータ制御までの
途中で停止せしめる制御回路とを設けたことを特徴とす
るサーボモータ制御装置、ただし、前記（ｅ’）、（ｆ
’）、（ｇ’）の制御回路は、１個若しくは２個の制御
回路によって兼用することを妨げない。[Scope of Claims] 1. (a) A method for controlling a servo motor provided in an internal combustion engine by using a CPU of an ignition control device for the internal combustion engine, the method comprising: (b) several milliseconds to several seconds; The CPU intermittently controls the energization of the servo motor at intervals of 10 milliseconds, (c) alternately repeats the servo motor control period and the ignition control period, and (d) during the servo motor control period, In a servo motor control method that determines the servo motor energization state from a servo motor control period to the next cycle's servo motor control period, (e) a control target regarding the servo motor rotational angular position is determined for each servo motor control period; (f) If the difference between the target value and the measured value is greater than or equal to a preset range, the servo motor control period for the next cycle is compared. (g) If the difference is less than a preset range, the servo motor is de-energized; (h) If the difference is within a preset range, , a servo motor control method characterized by stopping energization of the servo motor in the middle of the servo motor control period of the next cycle. 2. (a') A device that uses the CPU of an ignition control device for an internal combustion engine to control a servo motor installed in the internal combustion engine, and (b') controls the CPU for several milliseconds to several tens of seconds. It has a structure in which ignition control and servo motor control are used alternately at millisecond intervals, and (c') means for setting a control target value regarding the rotation angle of the servo motor, and means for detecting the actual rotation angle of the servo motor. (d') A servo motor control device comprising means for comparing a control target value and a detected value regarding the rotation angle of the servo motor and calculating the difference, (e') the above calculated value is within a predetermined range. (f') If the above calculated value is less than a predetermined range, a control circuit that gives a command to the motor driver to continue energizing the servo motor until the next cycle of servo motor control; (g') If the above calculated value is within a predetermined range, the servo motor is stopped energized halfway until the next cycle of servo motor control; A servo motor control device characterized by being provided with a control circuit, provided that the above (e') and (f
The control circuits ') and (g') may be used in common by one or two control circuits.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63073394A JPH0758056B2 (en) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | Servo motor control method and same control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63073394A JPH0758056B2 (en) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | Servo motor control method and same control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01247737A true JPH01247737A (en) | 1989-10-03 |
| JPH0758056B2 JPH0758056B2 (en) | 1995-06-21 |
Family
ID=13516938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63073394A Expired - Fee Related JPH0758056B2 (en) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | Servo motor control method and same control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0758056B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7084594B2 (en) | 1998-11-18 | 2006-08-01 | Denso Corporation | Motor drive control apparatus and method having motor current limit function upon motor lock |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59211741A (en) * | 1983-05-17 | 1984-11-30 | Aisan Ind Co Ltd | Control method of idling rotation number of internal-combustion engine |
| JPS614819A (en) * | 1984-06-19 | 1986-01-10 | Yamaha Motor Co Ltd | Controller for 2-cycle internal-combustion engine |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP63073394A patent/JPH0758056B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59211741A (en) * | 1983-05-17 | 1984-11-30 | Aisan Ind Co Ltd | Control method of idling rotation number of internal-combustion engine |
| JPS614819A (en) * | 1984-06-19 | 1986-01-10 | Yamaha Motor Co Ltd | Controller for 2-cycle internal-combustion engine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7084594B2 (en) | 1998-11-18 | 2006-08-01 | Denso Corporation | Motor drive control apparatus and method having motor current limit function upon motor lock |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0758056B2 (en) | 1995-06-21 |
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