JPH01222708A - 移動農機の無線操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移勤皇機の無線操縦装置に関するもので、
コンバインやトラクタ等に利用できる。

従来の技術 送信機から送信される操向信号を走行車体に搭載せる受
信機で受信して、この走行車体を遠隔操縦する無線操縦
装置において、この送信される操向信号の入力レベルが
一定以下になったときに遠隔操向制御を中断させる技術
が実開昭５７−８０２０７号公報に公示されている。

発明が解決しようとする問題点 しかし、操向信号の入力レベルが一定以下になったとき
に遠隔操向制御を中断する技術にあっては、操向信号の
電波到達限界域の付近においては受信機で受信する操向
信号の入力レベルの変動が激しいから、操向制御が中断
された後正規レベルの操向信号を受信する場合があり、
このとき操向制御ｎが行なわれると非常に不安定なもの
となり、又、安全性が問題となる。

操向信号の入力レベルが一定以下になったときに操向制
御を中断して走行車体を停止させてしまい、再び正規レ
ベルの操向信号を受信してもリセット信号がある迄再制
御をスタートさせない構成とすると、このリセットスイ
ッチが走行車体に備えられる形態では、このリセット操
作のため走行車体の所迄歩いて行く必要があり、面倒で
操作性が良くない。

そこでこの発明は、制御の中断を復帰させるすセット動
作を送信機からの送信信号によって行なえるようにして
操作性の向上を図ることを目的とする。

問題点を解決するための手段 この発明は、送信機（１）からの横向信号を受信して走
行車体（２）を遠隔操縦する無線操縦装置において、こ
の受信機（３）による該操向信号の入力レベルが一定以
下になったことを検出して操向制御を中断したときは、
このリセット動作を該送信機（１）からの送信信号によ
って行なうことを特徴とする移動農機の無線操縦装置の
構成とする。

発明の作用 送信機（１）から送信される操向信号は受信機（３）に
よって受信され、走行車体（２）は遠隔操向制御される
。該走行車体（２）が操向制御されるとき、この走行車
体（２）が操向信号の電波到達限界域の付近にあるとき
は、受信機（３）による操向信号の入力レベルが変動し
て不安定となるが、この入力レベルが一定以下になった
ことを検出すると、横向制御が中断されて走行車体（２
）は停止する。

電波の一時的な乱れや電源の一般的な電圧降下などによ
る場合は、その後も引続いて遠隔操向制御を行なうこと
ができるから、送信機（１）からのリセット動作信号を
送信することによって操向制御の中断が解除され操向制
御が行なわれる。

発明の効果 このように受信機（３）による横向信号の入力レベルが
一定以下になったときに遠隔操向制御が中断され、再び
正規レベルの横向信号を受信しても操向制御の中断が維
持されるから、走行車体（２）が急に動きだすことがな
く、安全性の向上が図れる。又、この遠隔操向制御の中
断を解除するときは、送信機（１）からの送信信号によ
ってリセット動作することができるから操作性の向上を
図ることができ、適確な遠隔操向制御を行ないうる。

実施例 なお、回倒は本発明に係る無線操縦装置を備えたコンバ
インを示すもので、走行車体（２）は、左右走行装置（
５）を有した車台上に脱穀装置ａ（６）を搭載し、この
−偏に前側から操縦台（７）および操縦席（８）などを
設け、該脱穀装２１（６）および操縦台（７）の前側に
刈取装置（９）を設けた構成としている。

該操縦席（８）の後側に受信機（３）とこの受信機用の
電源（ｌＯ）および受信アンテナ（１１）を＠置してい
る。

第１図は制御を示すブロック図で、ｃｐｕ、シリアルポ
ート（１’３）および出力ボート（１４）を有した本機
側の制御装置（１５）に対して、送信機（１）の送信ア
ンテナ（！６）から送信される操向信号を受信アンテナ
（１１）で受信して、この受信機（３）から出力される
複数のチャンネル信号が入力インタフェース（１７）を
介して、シリアルデータ伝送信号にてシリアルボー）（
１３）に与えられる。

該制御ｌ装置（１５）はこれらの操向信号にもとすいて
出カポ−）　（１４）　、出力インタフェース（１９）
を介して走行車体（２）の左回向用ソレノイド（２０）
　、右回向用ソレノイド（２１）　、前進用ソレノイド
（２２）　、および後進用ソレノイド（２３）へ各々出
力されるように構成されている。

該受信機（３）の各チャンネル出力に、正常時において
は一定時間毎にパルス信号が発信されるように構成され
ており、送信Ｉａ（１）からの送信が途絶したり、受信
機（３）用電源（１０）の電圧が降下することによって
この一定時間毎のパルス信号が発振しなくなったことを
入力インタフェース（１７）によって検出すると、シリ
アルデータ伝送信号によってこの情報が制御装置（１５
）に伝達されて操向出力が停止されるように制御される
構成である。

該シリアルデータは８ビツトのデータを伝送するものと
すると、８〜２４７が正常時のデータとし、２５５を異
常時のデータとして、各チャンネルの信号に２５５が発
生すると異常状態と認識するように構成している。

送信機（１）は、電源（２４）を内装し、走行車体（２
）を前後進させる前後操作スイッチ（２５）、進行方向
を左右へ変更させる左右操作スイッチ（２Ｂ）　、およ
びリセットつまみ（１２）を設けている。

各部を動力伝動して受信機（３）の電源（１０）を入り
とする。送信４ｍ　（１）の電［（２４）を入りとする
と、受信ｍ　（３）の各チャンネルに一定時間毎のパル
ス信号が発信される。

送＠機（１）から前後操作スイッチ（２５）および左右
操作スイッチ（２Ｂ）の入り操作による操向信号が送信
されると、前進用ソレノイド（２２）、後進用ソレノイ
ド（２３）、又は左回向用ソレノイド（２０）　、右回
向用ソレノイド（２１）へ出力されて走行車体（２）は
操向制御される。

送信機（１）からの操向信号の到達限界域付近迄走行車
体（２）が離れて送信信号が途絶するときや、電波の一
時的な乱れ、或は電源の一時的な電圧降下などによって
受信機（３）の各チャンネル出力に一定時間毎のパルス
が発生しなくなると、入力インタフェース（１７）によ
って検出され、シリアルデータ伝送信号でこの情報が制
御装置（１５）へ伝達され、操向制御が中断される。

しかしこのような場合には、その後も引続いて横向制御
を行なわせることができるから、送信機（１）のリセッ
トつまみ（１２）を操作することによってリセット信号
が送信され、再び操向制御を行なうことができる。

このように、操向制御が中断されたときのリセット動作
が送信Ｊａ（−１）からの送信によって行なえるから操
作性の向上を図りうる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
を示すブロック図、第２図はコンバインの側面図である
。 図中、符号（１）は送信機、（２）は走行車体、（３）
は受信機、（１５）は制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 送信機（１）からの操向信号を受信して走行車体（２）
   を遠隔操縦する無線操縦装置において、この受信機（３
   ）による該操向信号の入力レベルが一定以下になったこ
   とを検出して操向制御を中断したときは、このリセット
   動作を該送信機（１）からの送信信号によって行なうこ
   とを特徴とする移動農機の無線操縦装置。