JPH01214908A - Positioning control method - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、位置決め制御方法に関し、特に非保形な摩
擦力が作用するサーボ機構の位置決め制御方法に関する
ものである°。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a positioning control method, and more particularly to a positioning control method for a servo mechanism on which non-shape-retaining frictional force acts.
第６図は移動体の位置決めｒ！１１６１方法に係る制御
装置に多用されているサーボ機構の一例を示す構成図で
あり、図において田はモータ、（２１はボールネジ、ｊ
３１はナツト、１４１はガイド、１５）は移動体、＋６
１Ｈモータｉｌ＋の回転角検出用のエンコーダであり、
各部はそれぞれ互いに接触しているため、摩擦力が作用
している。この機構の高精度な位置決め制御には、機構
に作用する摩擦が運動に及ぼす影響を補償する必要があ
る。第７図は例えば特開昭６２−２８８０３号公報に示
された従来の位置決め制御方法に係る制御装置を示すブ
ロック図である。図において、（７）は移動体１６）を
含めた負荷、（８）はパワーアンプ、（イ）は位置の回
転角全アドレス情報として供給するアドレス宅生部で、
カウンタ及び−ｊ余回路で構成される。ムはサーボアン
プ（８）への指令値金テイジタル・アナログ変換するＤ
／Ａコンバータで、図中点線で囲んだ部分が制御対象（
ｌＯ）となる。Figure 6 shows the positioning of the moving body r! 1161 is a configuration diagram showing an example of a servo mechanism frequently used in a control device, in which 21 is a motor, 21 is a ball screw, and
31 is Natsu, 141 is guide, 15) is moving object, +6
It is an encoder for detecting the rotation angle of the 1H motor il+,
Since each part is in contact with each other, a frictional force acts. For highly accurate positioning control of this mechanism, it is necessary to compensate for the effect of friction acting on the mechanism on motion. FIG. 7 is a block diagram showing a control device according to a conventional positioning control method disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-28803. In the figure, (7) is the load including the moving object 16), (8) is the power amplifier, and (a) is the address generator that supplies the address information as the entire rotation angle of the position.
It consists of a counter and a -j remainder circuit. D converts the command value to the servo amplifier (8) from digital to analog.
/A converter, the part surrounded by the dotted line in the figure is the controlled object (
lO).
次に動作について説明する。メモＩＪ ｔ２１１上には
、制御対象ｔ１０１の位置に対する外乱を打ち消すため
、モータ…の回転角に応じて必要なフィードフォワード
量が予め記憶されている。Next, the operation will be explained. On the memo IJ t211, necessary feedforward amounts are stored in advance in accordance with the rotation angles of the motors in order to cancel out disturbances to the position of the controlled object t101.
エンコーダ（６１により現在のモータの回転角が検出さ
れ、アドレス発生部囚で現在位置Ｘ・とメモリ圓のフィ
ードフォワード量を示す７Ｆレス情報が出力される。The current rotation angle of the motor is detected by the encoder (61), and the address generator outputs 7F response information indicating the current position X and the feedforward amount of the memory circle.
フィードバック制御系−では、目標とする位置指令値Ｘ
ｒと現在位ｅｘｅとの偏差に基づいてトルク指令値Ｘｔ
を算出する。このトルク指令値ｘｔに、アドレス情報に
従ってメモリＱＢから呼された後、アンプ（８）へ出力
される。アンプ（８）は速度側＠＠Ｘ、に従ってモータ
（！１の駆動電力を出力し、モータ…の回転角の位置決
めが行なわれる。In the feedback control system, the target position command value
Torque command value Xt based on the deviation between r and current position exe
Calculate. After this torque command value xt is called from the memory QB according to the address information, it is output to the amplifier (8). The amplifier (8) outputs driving power for the motor (!1) according to the speed side @@X, and the rotation angle of the motor is determined.
従来の位置決め制御方法は以上のように構成されている
ので、速度に対して非線形な特性を持つ摩擦力の影響を
補償することができず、高速・高精度な位置決めを実現
することができなかった。Conventional positioning control methods are configured as described above, and cannot compensate for the effects of frictional force, which has nonlinear characteristics with respect to speed, making it impossible to achieve high-speed, high-precision positioning. Ta.
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、非線形な摩擦力が作用する制御対象ｔ１目標
位置・速度にかかわらず、高速°高精度に位置決めでき
る制御方法を提供することを目的とする。This invention has been made to solve the above-mentioned problems, and provides a control method that enables high-speed and highly accurate positioning regardless of the target position and speed of the controlled object t1 on which non-linear frictional force acts. With the goal.
この発明に係る位置決め制御方法は、速度指令値の極性
とモータの回転速度の極性とに基ずくフィードフォワー
ド量をトルク指令値に加える粗位置決め工程、及び位ｒ
ｔｔ３差量とモータの回転速度の特性に基ずくフィード
フォワード量をトルク指令値に虎える微小位置決め工程
を漉すものである。The positioning control method according to the present invention includes a coarse positioning step in which a feedforward amount based on the polarity of the speed command value and the polarity of the rotational speed of the motor is added to the torque command value;
This eliminates the minute positioning process in which the torque command value is controlled by the feedforward amount based on the characteristics of the tt3 difference and the rotational speed of the motor.
この発明における位置決め１ＶＩＩ（ｆｉ１方法は、粗
位置決め工程では制御対象が移動中ＶＣ受ける＃摩擦力
の影ｌａ１をフィードフォワード量で補償し。In the positioning 1VII (fi1 method) in this invention, in the rough positioning step, the #frictional force influence la1 that the controlled object receives from VC while it is moving is compensated for by a feedforward amount.
微小位置決め工程では静止時に受ける静止摩擦力の影響
と位置ループの利得を上げる補償をフィードフォワード
し、高精度な位置決めを得る。In the minute positioning process, highly accurate positioning is achieved by feeding forward the influence of static friction force received when stationary and compensation to increase the gain of the position loop.
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、第７図と同一符号は同一、又は相当部分倉
示す。例は速度指令値＊ｒ、モー タ回転速度１１ｍ及
び位置偏差蝋Ｈｒ ＶＣ応じて、フィードフォワード’
ｒｃを算出する演算部、・２♂は速度指令値Ｘｒを積分
して位置指′令値Ｘｒを得る積分器である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1st
In the figure, the same reference numerals as in FIG. 7 indicate the same or corresponding parts. For example, feed forward' according to speed command value *r, motor rotational speed 11m, and position deviation Hr VC.
The arithmetic unit 2♂ that calculates rc is an integrator that integrates the speed command value Xr to obtain the position command value Xr.
なお、図示していないが、モータ…の回転速度ムは、モ
ータ…と１０結されているエンコーダ１６）の出力信号
から容易に検出が可能である。Although not shown, the rotational speed of the motor can be easily detected from the output signal of the encoder 16) connected to the motor.
第２図はフィードフォワード演算部（至）のフィードフ
ォワード量算出プログラムのフローチャート％第８図は
その出力であるフィードフォワード量Ｔｃと位置偏差欧
乙ｒの関係を示すグラフである。FIG. 2 is a flowchart of the feedforward amount calculation program of the feedforward calculation section (to).
次Ｖにの発明の動作について説明する。機構に作用する
摩擦力？モデル化すると、＠４図に示すような非線形特
性を持つ。Next, the operation of the invention in V will be explained. Frictional force acting on the mechanism? When modeled, it has nonlinear characteristics as shown in Figure @4.
これを式で表わすと、摩摩力Ｆは弐…で示される。When this is expressed in a formula, the frictional force F is expressed as 2...
ｔ＞ｏの時 Ｆｍ−ＰＬ！ｌ
ｕ ＞ Ｆｓの時 Ｐｍ −Ｆｓ
ｔ＝ｏの時 １ｕｌ≦Ｐ８の時 Ｆｍ−ｕ−−−一 …
ｕ ＜−ＦｓのｊｉｉｐＦ＝Ｆａ
ｔ＜ｏの時 Ｆ ＝ Ｆｍ
第１図に示す実施例においては、幼端擦力Ｆｍと静止摩
擦力Ｆ８をそれぞれ補償するために、この実施例では位
置決め動作を粗位置決め工程と微小位置決め工程に分け
る。まず、粗位置決め工程では、速度指令値ｉｒが零と
なってから、目標位置近傍に移動体が到達するまでの動
作ケ示し、この場合のフィードフォワード１ｔＴＱは式
（２）で与えられ、フィードバック制御系四力為らのト
ルク指令値ＴｒＫｍ算される。When t>o Fm-PL! When l u > Fs Pm -Fs When t=o When 1ul≦P8 Fm-u---1...
u <-Fs jiipF=Fa When t<o, F = Fm In the embodiment shown in FIG. Divided into coarse positioning process and fine positioning process. First, in the rough positioning process, the operation from when the speed command value ir becomes zero until the moving body reaches the vicinity of the target position is shown. In this case, the feedforward 1tTQ is given by equation (2), and the feedback control The torque command value TrKm of the system four forces is calculated.
太ｒ）Ｏの時 Ｔｃ −Ｆｍ’
太ｒ＜０の時 Ｔｃ＋ａ−Ｆｍ’
（（ｄシＰｃ：粗位置決め精度、？＃：動摩動摩擦側等
価値この粗位置決め工程における制御の流れ？第２図の
７０−チャートをもとに説明する。ブロック引で速度指
箭値土ｒの極性を判断し、訃〉０の時にはＴｃ ＝ Ｆ
ｍ’とし、（ブロックＫｌ） ） 、ｉｒ＜０の時には
Ｔｃ −−Ｆｍ’とする（ブロック−）。ｘｒ−〇の時
にはブロック（財）で位置偏差１ｉａｒと粗位置決め精
度Ｐｃとの大小関係を判断し、粗位置決め精度Ｐｃに達
していれば粗位置決め工程は完了したトシ（ブロック（
ト））、ブロック−からの微小位置決め工程に移る。位
置偏差１ｉａｒが粗位置決め精度Ｐｃより大傘い時は、
モータの回転速度θｍの極性を判断しくブロック−）
ｓ ’ｍ ） Ｏの時はＴｃｍＦ＋ｆとしくブロック（
財））、ｂｒｒｒ＜ｏの時はＴｃ−−’Ｆａｆとする（
ブロック＠２）。また、６ｍ＝０の時には、ブロック四
からの微小位は決め工程に移る。このようにして決定し
たフィードフォワード量Ｔｃは、機構に作用する動摩擦
力Ｆｍと等価であるので、アンプ（８）への速度制＃＠
ｘマが過大になることがなく、安定に粗位置決めを完了
させることができる。When thick r) O, Tc - Fm' When thick r < 0, Tc + a - Fm' The explanation will be based on the 70-chart in the figure.The polarity of the speed indicator value Tc is determined by block pull, and when Tc = F when Tc = F.
m', (block Kl)), and when ir<0, Tc--Fm' (block-). When xr-〇, the block (goods) judges the magnitude relationship between the positional deviation 1iar and the coarse positioning accuracy Pc, and if the rough positioning accuracy Pc has been reached, the rough positioning process is completed.
(g)), then move on to the minute positioning process from the block. When the positional deviation 1iar is larger than the rough positioning accuracy Pc,
Block to judge the polarity of motor rotational speed θm-)
s'm) When O, block as TcmF+f (
When brrr<o, Tc--'Faf (
Block @2). Further, when 6m=0, the minute position from block 4 moves to the determination step. The feedforward amount Tc determined in this way is equivalent to the dynamic frictional force Fm acting on the mechanism, so the speed control #@ to the amplifier (8) is
Rough positioning can be completed stably without x-ma becoming excessively large.
微小位置決め工程は、粗位置決め工程が完了後、移動体
の位置が目標精度に到達するまでの動作を示し、この場
合のフィードフォワード量ＴＱは式１３）で与えられ、
フィードバック制鉤糸翰からのトルク指令値ＴｒＫ加算
される。The fine positioning step indicates the operation until the position of the moving body reaches the target accuracy after the coarse positioning step is completed, and the feedforward amount TQ in this case is given by equation 13),
The torque command value TrK from the feedback hook thread handle is added.
口ｌ≦ＰＦの時 Ｔｃ ＝ ０
−−−１３１（但し、ｐｒ：目標位置決め
精度、Ｆ８′：静止摩擦力等価値）式１３１によるフィ
ードフォワード１ｔＴｃによれば、モータ１１１が摩擦
力で固着しても、静止摩擦力Ｐ８の等測量以上のフィー
ドフォワード量Ｔｃ ｆ与えるために、モータ…は回転
し始める。When mouth l≦PF, Tc = 0
---131 (where pr: target positioning accuracy, F8': static frictional force equivalent value) According to the feedforward 1tTc according to equation 131, even if the motor 111 is stuck due to frictional force, the static frictional force P8 can be equivalently measured. In order to provide the above feedforward amount Tc f, the motor starts rotating.
モータ１１１が回転すれば（即ちへキロとなれば）また
、静止摩擦力等制量ＦＢＩ’妨摩擦力等価量？制量以外
に１位置偏差分ｋＥｒを加えているのは、制御基の位置
ループゲインを上げ、編精度な位置決めを高速上行うた
めである。If the motor 111 rotates (in other words, if the speed increases), the static friction force equivalent amount FBI' hindering friction force equivalent amount? The reason why one positional deviation kEr is added in addition to the control amount is to increase the position loop gain of the control group and perform positioning with high precision at high speed.
目標位置決め精度が得られれば、フィードフォワード量
Ｔｃを零にし、モータ…の回転を停止させる。If the target positioning accuracy is obtained, the feedforward amount Tc is made zero and the rotation of the motor is stopped.
第２図に示すフローチャー）において、微小位置決め工
程は、ステップ−で位置偏差倣Ｋｒと目標位置決め精度
Ｐ？との大小関係を判断し、元ｒ＞ＰＦの時にはモータ
１１１の回転速度九の極性に応じて（ステップ蛸η）、
ＴＯ＝に−Ｅｒ＋Ｒ１ｓ’ （ステップ−）、Ｔｏ−に
−Ｋｒ＋Ｆ’ｍ’ （ステップｕｎ ） ｐ計算する。In the flowchart shown in FIG. 2), the minute positioning process is performed in steps of - position deviation copying Kr and target positioning accuracy P? When the element r>PF, depending on the polarity of the rotational speed 9 of the motor 111 (step octopus η),
Calculate -Er+R1s' (step -) for TO=, -Kr+F'm' (step un) for To-.
また、Ｆｉｒ （Ｐｒの時には０ｍの極性に応じて（ス
テップ６１１ ） ｈ Ｔｃ＝に−Ｋｒ−Ｆｓ’ （ス
テップｊり）、Ｔｃ−に−Ｋｒ−Ｆｍ’ （ステップ、
）騰）を計算し、それぞれのフィードフォワードｉｉ
Ｔｃ ｆ出力する（ブロック署）。Ｋｒ＝ Ｐｒの時に
はＴｃ−０（ステップ団）微小位置決め完了としくステ
ップ５４１）、としてモータＩｌｌの回転を停止する。Further, Fir (according to the polarity of 0m when Pr (step 611)) h Tc = -Kr-Fs' (step j), Tc- -Kr-Fm' (step,
) and calculate each feedforward ii
Output Tc f (block signal). When Kr=Pr, it is assumed that Tc-0 (step group) minute positioning is complete, and the rotation of the motor Ill is stopped at step 541).
上記の工程で計算されたフィードフォワード量Ｔｃの出
力を第３図に示す。粗位置決め精度ＰＣまでは式（２１
に従って計算されたフィードフォワードｆＴｃであり、
粗位置決め精度Ｐｃから目標位置決め精度ＰＦまでは微
小位置決め工程における式１３１で計算されたフィード
フォワードｔＴｃである。微小位置決め工程では、モー
タＩｌ＋の回転速度θｍの体性に応じ実線で示す直ａｈ
＜ｔｔｒｎキロの時）と−点鎖線で示す直線Ｂ （ｊｍ
＝００時）とに変化する。The output of the feedforward amount Tc calculated in the above steps is shown in FIG. The rough positioning accuracy PC is calculated using the formula (21
is the feedforward fTc calculated according to
The distance from the coarse positioning accuracy Pc to the target positioning accuracy PF is the feedforward tTc calculated using equation 131 in the fine positioning process. In the minute positioning process, the rotational speed θm of the motor Il+ is determined by the straight line ah shown by the solid line.
<ttrn km) and the straight line B (jm
=00 o'clock).
なお、上記犬施例では移動体の位置Ｘｚ及びモ−タの回
転速度への検出に、モータ１！１と直結したエンコーダ
（６１を使用したが、第５図に示す如く１位ｉｘｌの検
出にレーザ干渉計ミラー（８１）、レーザ反射用ミラー
（３１’）、モータの回転速度６ｍの検出にタコジェネ
レータ（至）等を使用してもよい。In the dog example described above, an encoder (61) directly connected to the motor 1!1 was used to detect the position Xz of the moving body and the rotational speed of the motor, but as shown in FIG. Alternatively, a laser interferometer mirror (81), a laser reflection mirror (31'), a tacho generator (to), etc. may be used to detect the motor rotation speed of 6 m.
また、上記夫施例では、モータ１１１の回転運動をボー
ルネジ）２１．ナツト１３１で直線運動に変換するサー
ボ機構の場合について説明したが、滑りネジやベルト等
金用いたサーボ機構であってもよい。Furthermore, in the above embodiment, the rotational movement of the motor 111 is controlled by the ball screw) 21. Although the case of a servo mechanism that converts linear motion using the nut 131 has been described, a servo mechanism using metal such as a sliding screw or a belt may also be used.
また、トルク指令値′ｒｒやフィードフォワード量Ｔｃ
１ｄディジタルｆ［で算出される場合を示したが、アナ
ログ回路を用いてアナログ１直で演算してもよく、上記
害施例と同様の効果ケ奏する。In addition, torque command value 'rr and feedforward amount Tc
Although the case where the calculation is performed using 1d digital f[ has been shown, the calculation may be performed using an analog circuit using one analog circuit, and the same effect as in the above-mentioned embodiment will be obtained.
以上のように、この発明によれば、モータの１１」」転
角と移動体の位置偏差はを検出し、モータのトルク指令
値にフィードフォワード量をＤ口えて上記移動体全目標
位置に位置決めするサーボ機構の位置決め制御方法にお
いて、速度指令値の極性とモータの回転速度の極性とに
基ずくフィードフォワード量をトルク指令値に加える粗
位置決め工程、及び位置偏差量とモータの回転速度の極
性に基ずくフィードフォワード量？トルク指令値に加え
る微小位置決め工程を施すようにしたので、非線形な摩
擦力を厳密に取り扱う必要がなく、高速・高精度な位置
決め制御方法が得られる効果がある。As described above, according to the present invention, the 11'' rotation angle of the motor and the positional deviation of the moving object are detected, and the feedforward amount is set to D to the torque command value of the motor to position the moving object at all target positions. In a positioning control method for a servo mechanism, a coarse positioning step is performed in which a feedforward amount is added to the torque command value based on the polarity of the speed command value and the polarity of the motor rotation speed, and Based feedforward amount? Since a minute positioning process is performed in addition to the torque command value, there is no need to strictly handle nonlinear frictional force, and a high-speed, high-precision positioning control method can be obtained.
第１図はこの発明の一実施例による位置決め制御方法に
係る制御装置の構成を示すブロック図、第２図は一実施
１１ＡＪに係るフィードフォワード量算出プログラムの
７０−チャート、第８図はフィードフォワード量の出力
と位ａ＜＝差量との関係を示すグラフ、第４図は４（Ｖ
ＦＪｔに作用するｉ１１擦力の特性を示すグラフ、第
５図はこの発明の他のメ施例Ｖ（係るサーボ機構を示す
構成図、第６図は一般的なモータを用いたサーボ機構を
示す構成図、第７図は従来の位置決め制御方法に係る１
ｌｉｌｌｉｆｌＩｌ装置の構成ケ示すブロック図である
。
中−−−−モータ、入５１−−−−移動体、圓−フィー
ドフォワード演算部。
なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device according to a positioning control method according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a 70-chart of a feedforward amount calculation program according to one embodiment 11AJ, and FIG. 8 is a feedforward A graph showing the relationship between the quantity output and the position a<=difference amount, Figure 4 is 4(V
A graph showing the characteristics of the i11 friction force acting on the FJt, FIG. 5 is a block diagram showing another embodiment V of this invention (a configuration diagram showing such a servo mechanism, and FIG. 6 shows a servo mechanism using a general motor. The configuration diagram, FIG. 7, is 1 related to the conventional positioning control method.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a lilliflIl device. Inside - motor, input 51 - moving body, circle - feedforward calculation section. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or equivalent parts.
Claims (1)
ータのトルク指令値にフイードフオワード量を加えて上
記移動体を目標位置に位置決めするサーボ機構の位置決
め制御方法において、速度指令値の極性と上記モータの
回転速度の極性とに基ずくフイードフオワード量を上記
トルク指令値に加える粗位置決め工程、及び上記位置偏
差量と上記モータの回転速度の極性とに基ずくフイード
フオワード量を上記トルク指令値に加える微小位置決め
工程を施すことを特徴とする位置決め制御方法。In a positioning control method for a servo mechanism in which the rotation angle of the motor and the position deviation amount of the moving body are detected, and the amount of feed forward is added to the torque command value of the motor to position the moving body at the target position, the speed command value is and a rough positioning step in which a feedforward amount based on the polarity of the rotational speed of the motor is added to the torque command value, and a feedforward amount is added to the torque command value based on the polarity of the rotational speed of the motor. A positioning control method characterized by performing a minute positioning step of adding a word amount to the torque command value.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP63040035A JPH07113855B2 (en) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | Positioning control method |
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| JP63040035A JPH07113855B2 (en) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | Positioning control method |
Publications (2)
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| JPH01214908A true JPH01214908A (en) | 1989-08-29 |
| JPH07113855B2 JPH07113855B2 (en) | 1995-12-06 |
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Family Applications (1)
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| JP63040035A Expired - Fee Related JPH07113855B2 (en) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | Positioning control method |
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|---|---|
| JPH07113855B2 (en) | 1995-12-06 |
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