JPH01212381A - Sonar - Google Patents
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- JPH01212381A JPH01212381A JP3836988A JP3836988A JPH01212381A JP H01212381 A JPH01212381 A JP H01212381A JP 3836988 A JP3836988 A JP 3836988A JP 3836988 A JP3836988 A JP 3836988A JP H01212381 A JPH01212381 A JP H01212381A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明は、超音波送受波器を用いて水中に超音波を送
波し、水中物標からの帰来反射波を受波することにより
水中の状況を探知する水中探知装置に関する。Detailed Description of the Invention (a) Industrial Application Field This invention transmits ultrasonic waves underwater using an ultrasonic transducer and receives return reflected waves from underwater targets. This invention relates to an underwater detection device that detects underwater conditions.
（ｂ）従来の技術
一般に、魚群探知機などの水中探知装置においては、送
信した超音波パルスの水中物標からのエコー表示以外の
信号が干渉によって画面上に表示されることがある。(b) Prior Art In general, in underwater detection devices such as fish finders, signals other than echoes of transmitted ultrasonic pulses from underwater targets may be displayed on the screen due to interference.
第６図は水中探知装置の表示例を示しているが、ここで
Ａ１．Ａ２．Ｂｌ、Ｂ２．Ｂ３は魚群、Ｄは海底線、Ｅ
は発振線、Ｃ１，Ｃ２は干渉である。このような干渉が
現れる原因としては、■他の魚群探知器やソナーなどの
音響機器からの発振音の受信によるもの、
■■の音波が反射物に反射した信号を受波することによ
るもの、
■自己および他機から発せられる音波以外の誘導による
もの、
などである。従来はこのような干渉を除去するために、
前回またはそれ以前に受信した信号と新たに受信した信
号との比較を行い、重複していない信号成分を干渉とみ
なして消去するなどの方法を採っていた。FIG. 6 shows an example of the display of the underwater detection device, where A1. A2. Bl, B2. B3 is a school of fish, D is a submarine line, E
is an oscillation line, and C1 and C2 are interference lines. The causes of this type of interference include: - Reception of oscillated sounds from other acoustic devices such as fish finders and sonar; - Reception of signals from sound waves reflected by reflective objects; ■Those induced by sound waves other than those emitted by the self or other devices, etc. Conventionally, in order to remove such interference,
A method has been adopted in which a previously received signal is compared with a newly received signal, and non-overlapping signal components are regarded as interference and eliminated.
（Ｃ）発明が解決しようとする課題
ところが、このような従来の干渉除去方法によれば、本
来有効な信号であっても、１度だけしか現れなければ消
去されてしまう。また重複する信号成分を抽出するため
有効な信号に対する表示回数が一回分減少する。さらに
応答性が低下するため海底や魚群などの位置が急激に変
動した場合など表示すべき深度位置の追従が遅れるとい
った問題があった。(C) Problem to be Solved by the Invention However, according to such conventional interference cancellation methods, even if the signal is originally effective, it will be canceled if it appears only once. Furthermore, since overlapping signal components are extracted, the number of times a valid signal is displayed is reduced by one. Furthermore, due to decreased responsiveness, there was a problem in that tracking of the depth position that should be displayed was delayed when the position of the seabed or school of fish changed suddenly.
ところで、異なる周波数を有する２種類の超１°？波パ
ルスを用いて魚群探知を行うことにより魚種を識別する
ことが従来より行われている。これは魚種によって超音
波の周波数による反射強度にレベル差が生じることを利
用したものであるが、例えば魚種が異なってもシラスな
どの密集魚とサワラなどの単体点とでは周波数特性が近
似しているため識別しにくいという問題があった。この
ように密集魚と単体点を区別する方法としてその移動特
性の差に着目し、前述した従来の干渉除去方法を利用す
ることが考えられるが、その場合単体点が消去されてし
まうため、単体点の漁獲を目的とする用途には利用でき
ない。たとえば第６図に示した表示画面において、ＡＩ
、Ａ２は単体点、Ｂ１、Ｂ２．Ｂ３は密集魚であり、特
にＡ２はイワシ等の密集魚Ｂ２を餌として、その周囲に
集まるサワラ等の単体点を例示している。このような単
体点と密集魚を画面上で容易に識別できるようにするこ
とが望まれていた。そこで、構＃前回またはそれ以前に
受信した信号と新たに受信した信号との差成分を求める
ことによって、頻繁に位置を変える単体点を選択的に抽
出することが変えられる。しかしながら、その場合、干
渉信号も現れるという問題がある。By the way, two types of super 1° with different frequencies? BACKGROUND OF THE INVENTION Conventionally, fish species have been identified by detecting schools of fish using wave pulses. This takes advantage of the fact that there are differences in the level of reflection intensity depending on the ultrasonic frequency depending on the fish species, but for example, even if the fish species are different, the frequency characteristics are similar between a dense fish such as whitebait and a single point such as Spanish mackerel. There was a problem that it was difficult to identify because of the In this way, one way to distinguish between dense fish and single points is to focus on the difference in their movement characteristics and use the conventional interference removal method described above, but in that case, single points would be eliminated, so It cannot be used for purposes such as spot fishing. For example, on the display screen shown in Figure 6, the AI
, A2 is a simple point, B1, B2 . B3 is a crowded fish, and in particular, A2 is an example of a single point such as Spanish mackerel that gathers around the crowded fish B2, such as sardines, as bait. It has been desired to be able to easily distinguish between such single points and clustered fish on the screen. Therefore, by determining the difference component between the signal received at or before the previous session and the newly received signal, it is possible to selectively extract single points whose positions change frequently. However, in that case, there is a problem that interference signals also appear.
この発明の主な目的は、除去すべき干渉信号のみを確実
に除去し、有効な信号を正確に得られるようにした水中
探知装置を提供することにある。The main object of the present invention is to provide an underwater detection device that can reliably remove only the interference signals that should be removed and accurately obtain effective signals.
また、この発明の他の目的は、密集魚と単体点を容易に
識別し、しかも密集魚の表示を消去できるようにした水
中探知装置を提供することにある（ｄ１課題を解決する
ための手段
上記目的を達成するために、この発明の水中探知装置に
おいては、周波数の近接する２種類の超音波パルスを一
定時間ずらせたタイミングで送信する超音波パルス送信
手段と、
前記２種類の超音波パルスの反射波を受信し、受信信号
から、同一距離において同一レベルである信号成分を抽
出して探知信号を生成する探知信号生成手段と、
を備えたものである。Another object of the present invention is to provide an underwater detection device that can easily distinguish between crowded fish and individual points, and can also erase the display of crowded fish (means for solving problem d1 above). In order to achieve the object, the underwater detection device of the present invention includes an ultrasonic pulse transmitting means for transmitting two types of ultrasonic pulses having close frequencies at timings shifted by a certain time; Detection signal generation means receives a reflected wave and extracts signal components having the same level at the same distance from the received signal to generate a detection signal.
また、密集魚と単体点との識別を行うため、さらに、前
回またはそれ以前に送信した超音波パルスによる探知信
号と新たに送信した超音波パルスによる探知信号との差
成分を求める差成分抽出手段を備えたことを特徴として
いる。In addition, in order to distinguish between dense fish and single points, there is also a difference component extraction means for calculating the difference component between the detection signal caused by the ultrasonic pulse transmitted last time or before and the detection signal caused by the newly transmitted ultrasonic pulse. It is characterized by having the following.
（ｅ）作用
この発明の水中探知装置においては、超音波パルス送信
手段が、周波数の近接する２種類の゛超音波パルスを一
定時間ずらせたタイミングで送信を行う。一方探知信号
生成手段はこの２種類の超音波パルスの反射波を受信し
、受信信号から、同一距離において同一レベルである信
号成分を抽出してこれを探知信号とする。したがって２
種類の超音波パルスの送信タイミングのずれに対応して
干渉信号が発生し、しかもその干渉信号が同一レベルで
ないかぎり探知信号に干渉信号が重畳されることはない
。このような確率は非常に低いため干渉信号の除去はほ
ぼ完全なものとなる。ここで２種類の超音波パルスは近
接した異なる周波数を有するため、その音響特性はほぼ
同一とみなすことができ、しかも２種類の超音波パルス
の反射波を選択的に受信することができる。(e) Function In the underwater detection device of the present invention, the ultrasonic pulse transmitting means transmits two types of ultrasonic pulses having close frequencies at timings shifted by a certain period of time. On the other hand, the detection signal generating means receives the reflected waves of the two types of ultrasonic pulses, extracts signal components having the same level at the same distance from the received signal, and uses this as a detection signal. Therefore 2
An interference signal is generated in response to a shift in the transmission timing of different types of ultrasonic pulses, and unless the interference signals are of the same level, the interference signal will not be superimposed on the detection signal. Since such a probability is very low, the interference signal can be almost completely removed. Here, since the two types of ultrasonic pulses have different frequencies that are close to each other, their acoustic characteristics can be considered to be substantially the same, and reflected waves of the two types of ultrasonic pulses can be selectively received.
また、前記差成分抽出手段は、前回またはそれ以前に送
信した超音波パルスによる探知信号と新たに送信した超
音波パルスによる探知信号との差成分を求める。したが
って密集魚など一定位置にほぼ静止している物標は、前
回またはそれ以前に得られた探知信号と新たに得られた
探知信号との差成分がほぼ０となり消去される。一方、
単体魚など一定位置に静止しない物標は前回またはそれ
以前に得られた探知信号と新たに得られた探知信号との
差成分が現れる。Further, the difference component extracting means obtains a difference component between a detection signal caused by an ultrasonic pulse transmitted last time or previously and a detection signal caused by a newly transmitted ultrasonic pulse. Therefore, for a target object that is almost stationary at a fixed position, such as a crowded fish, the difference component between the detection signal obtained previously or previously and the newly obtained detection signal becomes approximately 0, and is eliminated. on the other hand,
For targets that do not remain stationary at a fixed position, such as a single fish, a difference component appears between the previously or previously obtained detection signal and the newly obtained detection signal.
（ｆｌ実施例
第１図はこの発明の実施例である水中探知装置のブロッ
ク図を示している。図において１はプログラム処理によ
って装置全体の制御を行うＣＰＵ、２はそのプログラム
を予め記憶するＲＯＭ、３はプログラムの実行に際して
ワーキングエリアとして用いられるＲＡＭである。４は
表示モードなど各種条件を設定するための操作パネルで
ある。(fl Embodiment FIG. 1 shows a block diagram of an underwater detection device that is an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a CPU that controls the entire device by program processing, and 2 is a ROM that stores the program in advance. , 3 is a RAM used as a working area when executing a program. 4 is an operation panel for setting various conditions such as display mode.
５および６はＩ１０ポートであり後述する入出力装置が
接続されている。８は表示用データを記憶するメモリ、
９はその表示データから表示用信号を発生する表示制御
回路、１０は探知結果を画像表示するＣＲＴである。5 and 6 are I10 ports to which input/output devices described later are connected. 8 is a memory for storing display data;
9 is a display control circuit that generates a display signal from the display data, and 10 is a CRT that displays the detection results as an image.
７は後述する各部にタイミング信号を与える制御回路で
あり、丸印付番号の同一番号間が接続されている。発振
回路１）および１２は１９８ＫＨ２および２０２ＫＨｚ
の周波数信号を発生する回路であり、ａおよびｂの入力
信号に基づいて動作する。パワーアンプ１３は画周波数
信号を同一利得で増幅し、送受切換回路１４を介して振
動子１５を励振させる。１６および１７は振動子１５が
反射波を受波したことにより発生する起電圧を増幅する
増幅回路であり、それぞれ１９８ＫＨｚおよび２０２Ｋ
Ｈｚを中心とする狭帯域増幅を行う。１８〜１９は増幅
された受信信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄコン
バータである。遅延回路２０はＡ／Ｄコンバータ１８の
出力信号を特定時間遅延させる。２１は遅延回路２０の
出力信号ｅ′とＡ／Ｄコンバータ１９の出力信号りとの
論理積を求めるＡＮＤ回路である。２２は２１の出力信
号ｉを１周期分記憶するメモリ。２４はメモＩＪ２２に
記憶されている探知信号と新たな探知信号ｉとの排他的
論理和を求めるゲート回路である。その際ラッチ回路２
３はメモリ２２の内容を順次読み出し一時記憶する。Reference numeral 7 denotes a control circuit that provides timing signals to various parts to be described later, and the same numbers marked with circles are connected. Oscillation circuits 1) and 12 are 198KH2 and 202KHz
This circuit generates a frequency signal of , and operates based on input signals a and b. The power amplifier 13 amplifies the image frequency signal with the same gain, and excites the vibrator 15 via the transmission/reception switching circuit 14. 16 and 17 are amplifier circuits that amplify the electromotive force generated when the vibrator 15 receives the reflected wave, and have a frequency of 198 KHz and 202 KHz, respectively.
Narrow band amplification centered around Hz is performed. A/D converters 18 and 19 convert the amplified received signals into digital signals. Delay circuit 20 delays the output signal of A/D converter 18 for a specific time. Reference numeral 21 denotes an AND circuit for calculating the logical product of the output signal e' of the delay circuit 20 and the output signal ri of the A/D converter 19. 22 is a memory for storing one cycle of the output signal i of 21; 24 is a gate circuit that calculates the exclusive OR of the detection signal stored in the memo IJ 22 and the new detection signal i. At that time, latch circuit 2
3 sequentially reads out the contents of the memory 22 and temporarily stores them.
第５図は第１図に示した増幅回路１６および１７０周波
数特性を示している。このように周波数の近接する２種
類の周波数信号を高い選択度で増幅することによって振
動子の受波した信号から２種類の周波数成分を分離して
いる。FIG. 5 shows the frequency characteristics of the amplifier circuits 16 and 170 shown in FIG. In this way, by amplifying two types of frequency signals with close frequencies with high selectivity, two types of frequency components are separated from the signal received by the vibrator.
第２図は第１図に示した信号ａ ”−ｉまでの波形を示
している。図に示すように発振回路１）の発振が行われ
てからＴ時間（数ｍ５ｅｃ〜数１０ｍ５ｅｃ）遅れて発
振回路１２の発振動作が行われる。ここでｄは１９８Ｋ
Ｈｚの超音波パルスによる反射波の受信信号、ｅはその
ディジタルデータである。（第２図では説明の簡単化の
ため３ビツトに変換した例を示している。）また、ｆは
２０２ＫＨｚの超音波パルスによる反射波の受信信号ｆ
にのみ重畳された干渉信号である。遅延回路２０（第１
図参照）は信号りによって２種類の超音波パルスの送信
タイミングのずれと同じ１時間遅延を行うため、第２図
においてｅ′およびｇに示すように両信号の位相が一致
する。魚群など本来の物標が存在すればｅ′とｇの同一
タイミングに同一信号が発生するが、干渉信号は不規則
なタイミングに発生する。従って両信号の論理積を求め
ることによってｉに示すように干渉信号が除去される。Figure 2 shows the waveform of the signal a''-i shown in Figure 1.As shown in the figure, after the oscillation of the oscillation circuit 1), there is a delay of T time (several m5ec to several tens of m5ec). The oscillation circuit 12 performs an oscillation operation. Here, d is 198K.
The received signal of the reflected wave due to the Hz ultrasonic pulse, e is its digital data. (Figure 2 shows an example converted to 3 bits to simplify the explanation.) Also, f is the received signal f of the reflected wave from the 202 KHz ultrasonic pulse.
This is an interference signal superimposed only on the Delay circuit 20 (first
(see figure) is delayed by one hour, which is the same as the difference in the transmission timing of the two types of ultrasonic pulses, so that the phases of both signals match, as shown by e' and g in Fig. 2. If an original target such as a school of fish exists, the same signal will be generated at the same timing of e' and g, but interference signals will be generated at irregular timing. Therefore, by calculating the AND of both signals, the interference signal is removed as shown by i.
以上のようにして求めた探知信号に対してさらに第１図
に示した構成により以下に述べるように単体魚のみの抽
出を行う。Based on the detection signals obtained as described above, only individual fish are extracted as described below using the configuration shown in FIG.
第３図は第１図に示したゲート回路２４の入力信号およ
び出力信号との関係を示している。図中ｉとｉ′の関係
に示すように、メモリ２２は前回の超音波パルスの送信
により求めた探知信号を記憶し、新たに求めた探知信号
との排他的論理和を求めることによって、１周期の間に
全体の位置がほとんど変化しない密集魚は除去され、１
周期の間に大きく移動する単体魚だけが抽出される。FIG. 3 shows the relationship between the input signal and the output signal of the gate circuit 24 shown in FIG. 1. As shown in the relationship between i and i' in the figure, the memory 22 stores the detection signal obtained by transmitting the previous ultrasonic pulse, and calculates the exclusive OR with the newly obtained detection signal. Crowded fish whose overall position changes little during the cycle are removed and 1
Only single fish that move significantly during the cycle are extracted.
なお、第１図に示したメモリ２２およびラッチ回路２３
の動作タイミングを第４図に示す。ここでクロック信号
は数μｓｅｃ以下であり、図に示すようにクロックの１
周期中にリードおよびライトを行う。なおラッチ信号は
ラッチ回路２３に対する信号であり、メモリ２２からデ
ータを読み出しラッチした後、新たなデータを書き込む
処理を繰り返す。Note that the memory 22 and latch circuit 23 shown in FIG.
FIG. 4 shows the operation timing. Here, the clock signal is several microseconds or less, and as shown in the figure, the clock signal is
Read and write during the cycle. Note that the latch signal is a signal to the latch circuit 23, and after reading and latching data from the memory 22, the process of writing new data is repeated.
上記実施例では密集魚を完全に除去する例であったが、
密集魚を他の信号レベルまたは表示色に変換して表示す
ることも有効である。そのためには第１図に示した信号
ｉおよびｉ′を直接ＣＰＵに取り込み、次の処理を行う
。信号ｉのレベルと信号ｉ′のレベルとが等しいとき最
弱色表示し、ｉのレベルとｉ′のレベルが異なるとき、
大きいレベル側の信号をそのレベルに応じた色で表示す
る。また、発振線と海底線など一定レベル以上の信号は
信号ｉのレベルに対応した色でそのまま表示すれば発振
線と海底線を消去することなく表示することができる。The above example was an example of completely removing crowded fish, but
It is also effective to display densely populated fish by converting them to other signal levels or display colors. For this purpose, the signals i and i' shown in FIG. 1 are directly input into the CPU and the following processing is performed. When the level of signal i and the level of signal i' are equal, the weakest color is displayed, and when the level of i and i' are different,
To display the signal on the higher level side in a color according to the level. Further, if signals above a certain level such as the oscillation line and the submarine line are displayed as they are in a color corresponding to the level of the signal i, the oscillation line and the submarine line can be displayed without erasing them.
実施例では周波数の異なる２種類の超音波パルスの送受
を共通の振動子を用いて行う例であったが、周波数毎に
振動子を設けることによっても可 □能である。ま
た、送波器と受波器を別個に設けることも可能である。In the embodiment, two types of ultrasonic pulses having different frequencies are transmitted and received using a common vibrator, but this is also possible by providing a vibrator for each frequency. It is also possible to provide a transmitter and a receiver separately.
さらに、遅延回路はアナログ信号の段階で遅延動作を行
う回路であってもよい。また、実施例では２種類の狭帯
域増幅回路によって選択増幅を行う例であったが、例え
ば特開昭６０−２３５０７７号に開示しているように受
信信号の周波数を一旦逓倍し、この逓倍周波数状態でバ
ンドパスフィルタを通過させることにより２種類の受信
信号を分離することもできる。Furthermore, the delay circuit may be a circuit that performs a delay operation at the analog signal stage. In addition, in the embodiment, selective amplification is performed using two types of narrowband amplification circuits, but for example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 60-235077, the frequency of the received signal is once multiplied, and this multiplied frequency is It is also possible to separate two types of received signals by passing the signal through a bandpass filter.
（ｇ１発明の効果
以上のようにこの発明によれば、次に記載する効果を奏
する。請求項１の水中探知装置においては、互いに干渉
しない周波数の異なる２種類の超音波パルスを用いて、
比較的短時間だけずれた異なったタイミングで超音波の
送受を行い、両受信信号間で同一レベルの信号成分を抽
出することによって
■自己の探知能力に影響を与えることなく、他機からの
干渉を除去することができる。(g1 Effects of the invention As described above, according to the present invention, the following effects are achieved. In the underwater detection device of claim 1, two types of ultrasonic pulses with different frequencies that do not interfere with each other are used,
By transmitting and receiving ultrasonic waves at different timings separated by a relatively short period of time and extracting signal components of the same level between both received signals, ■ Eliminates interference from other devices without affecting its own detection ability. can be removed.
■ハムノイズや機械振動による誘導ノイズなど自己の発
する不要信号の除去も可能である。■It is also possible to remove unnecessary signals emitted by the device, such as hum noise and induced noise caused by mechanical vibration.
■海底および魚群などの水中物標などの急激な変動にも
対応することができる。■It is possible to respond to sudden changes in underwater targets such as the seabed and schools of fish.
また、請求項２の水中探知装置においては、前回または
それ以前に求めた探知信号と新たに求めた探知信号との
差成分を求めることによってサワラなどの群れになるこ
との少ない単体魚や動きの速い魚の識別表示が容易にな
る。また、干渉による信号が予め除去されるため、密集
魚などの不要信号を除去して単体魚のみの表示も可能と
なる。Further, in the underwater detection device of claim 2, by determining the difference component between the detection signal obtained previously or previously and the newly obtained detection signal, it is possible to detect single fish such as Spanish mackerel that do not often form in schools, or fast-moving fish. Fish identification becomes easier. Furthermore, since signals due to interference are removed in advance, unnecessary signals such as those from crowded fish can be removed and only individual fish can be displayed.
第１図はこの発明の実施例である水中探知装置のブロッ
ク図、第２図および第３図は第１図に示したブロック図
各部の波形図である。第４図は第１図に示したメモリと
ラッチ回路の動作タイミングを表す図、第５図は第１図
に示した増幅回路１６および１７の周波数特性を表す図
である。また第６図は一般的な水中探知装置の表示例を
示す図である。FIG. 1 is a block diagram of an underwater detection device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are waveform diagrams of various parts of the block diagram shown in FIG. 4 is a diagram showing the operation timing of the memory and latch circuit shown in FIG. 1, and FIG. 5 is a diagram showing the frequency characteristics of the amplifier circuits 16 and 17 shown in FIG. 1. Further, FIG. 6 is a diagram showing an example of a display of a general underwater detection device.
Claims (2)
間ずらせたタイミングで送信する超音波パルス送信手段
と、 前記２種類の超音波パルスの反射波を受信し、受信信号
から、同一距離において同一レベルである信号成分を抽
出して探知信号を生成する探知信号生成手段と、 を備えた水中探知装置。(1) Ultrasonic pulse transmitting means that transmits two types of ultrasonic pulses with similar frequencies at timings shifted by a certain period of time; and an ultrasonic pulse transmitting means that receives reflected waves of the two types of ultrasonic pulses and is arranged at the same distance from the received signal. An underwater detection device comprising: detection signal generation means for generating a detection signal by extracting signal components having the same level;
間ずらせたタイミングで送信する超音波パルス送信手段
と、 前記２種類の超音波パルスの反射波を受信し、受信信号
から、同一距離において同一レベルである信号成分を抽
出して探知信号を生成する探知信号生成手段と、 前回またはそれ以前に送信した超音波パルスによる探知
信号と、新たに送信した超音波パルスによる探知信号と
の差成分を求める差成分抽出手段と、 を備えた水中探知装置。(2) Ultrasonic pulse transmitting means for transmitting two types of ultrasonic pulses with similar frequencies at timings shifted by a certain time; A detection signal generation means for generating a detection signal by extracting signal components at the same level, and a difference component between the detection signal caused by the ultrasonic pulse transmitted last time or before and the detection signal caused by the newly transmitted ultrasonic pulse. An underwater detection device comprising: a difference component extraction means for determining .
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3836988A Expired - Lifetime JP2648605B2 (en) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | Underwater detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648605B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011226878A (en) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Furuno Electric Co Ltd | Ultrasonic detection apparatus, fish detection apparatus, ultrasonic detection method, and fish detection method |
| JP2019158353A (en) * | 2018-03-07 | 2019-09-19 | 株式会社光電製作所 | Ultrasonic survey device |
| CN111025302A (en) * | 2019-12-20 | 2020-04-17 | 中国船舶重工集团公司七五0试验场 | Intelligent shipborne underwater sound positioning device, system and method |
| CN111308451A (en) * | 2019-10-30 | 2020-06-19 | 北京京海鸣电子技术研究所 | Anti-interference method for ultrasonic ranging |
-
1988
- 1988-02-19 JP JP3836988A patent/JP2648605B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011226878A (en) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Furuno Electric Co Ltd | Ultrasonic detection apparatus, fish detection apparatus, ultrasonic detection method, and fish detection method |
| JP2019158353A (en) * | 2018-03-07 | 2019-09-19 | 株式会社光電製作所 | Ultrasonic survey device |
| CN111308451A (en) * | 2019-10-30 | 2020-06-19 | 北京京海鸣电子技术研究所 | Anti-interference method for ultrasonic ranging |
| CN111025302A (en) * | 2019-12-20 | 2020-04-17 | 中国船舶重工集团公司七五0试验场 | Intelligent shipborne underwater sound positioning device, system and method |
| CN111025302B (en) * | 2019-12-20 | 2024-01-23 | 中国船舶重工集团公司七五0试验场 | Intelligent shipborne underwater sound positioning device, system and positioning method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2648605B2 (en) | 1997-09-03 |
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