JPH01204639A - 内視鏡 - Google Patents
内視鏡Info
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- JPH01204639A JPH01204639A JP63027677A JP2767788A JPH01204639A JP H01204639 A JPH01204639 A JP H01204639A JP 63027677 A JP63027677 A JP 63027677A JP 2767788 A JP2767788 A JP 2767788A JP H01204639 A JPH01204639 A JP H01204639A
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Links
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Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、工業用管路または生体管路等の内部を自走す
るようにした内視鏡に関する。
るようにした内視鏡に関する。
[従来の技術]
実開昭51−73885号公報または特公昭51−15
678号公報において、蛇腹とバルーンとを設けてこれ
らに加圧流体を給排することにより管内を自走する内視
鏡または内視鏡用案内装置が提供されている。この加圧
流体の給排は蛇腹とバルーンとにそれぞれ別々に接続さ
する送気チューブを使用して行なう。そして、これらの
送気チューブは通常の内視鏡自体のライトガイドファイ
バ、送気送水チューブあるいは信号線等とは別に用意さ
れ、独立した口金を利用して外部にある送気ポンプに接
続される。
678号公報において、蛇腹とバルーンとを設けてこれ
らに加圧流体を給排することにより管内を自走する内視
鏡または内視鏡用案内装置が提供されている。この加圧
流体の給排は蛇腹とバルーンとにそれぞれ別々に接続さ
する送気チューブを使用して行なう。そして、これらの
送気チューブは通常の内視鏡自体のライトガイドファイ
バ、送気送水チューブあるいは信号線等とは別に用意さ
れ、独立した口金を利用して外部にある送気ポンプに接
続される。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、内視鏡用自走装置を使用する場合におい
て、内視鏡のユニバーサルコードとは別に送気チューブ
についての接続操作が必要であった。したがって、内視
鏡を使用する場合の準備作業や後片付は等が繁雑で面倒
であった。
て、内視鏡のユニバーサルコードとは別に送気チューブ
についての接続操作が必要であった。したがって、内視
鏡を使用する場合の準備作業や後片付は等が繁雑で面倒
であった。
本発明は上記問題点に管口してなされたもので、その目
的とするところは、内視鏡のユニバーサルコードと内視
鏡用自走装置の送気チューブについての接続操作および
取り外し操作が容易で、迅速かつ確実に行なうことがで
きる内視鏡を提供することにある。
的とするところは、内視鏡のユニバーサルコードと内視
鏡用自走装置の送気チューブについての接続操作および
取り外し操作が容易で、迅速かつ確実に行なうことがで
きる内視鏡を提供することにある。
[課題を解決するための手段]
上記課題を解決するために本発明は、送気チューブを通
じて前後に伸縮するチューブおよび半径方向に膨縮する
バルーンを有し、上記伸縮用チューブおよび半径方向に
膨縮するバルーンにそれぞれ加圧流体を給排する管路部
材を設けた管内自走駆動装置部を備えた内視鏡において
、上記管路部材を外部装置に接続するコネクタと内視鏡
用のコネクタとを一体的に組み立ててなり、このコネク
タ組立て体の各コネクタを外部装置にまとめて接続でき
るようにしたものである。
じて前後に伸縮するチューブおよび半径方向に膨縮する
バルーンを有し、上記伸縮用チューブおよび半径方向に
膨縮するバルーンにそれぞれ加圧流体を給排する管路部
材を設けた管内自走駆動装置部を備えた内視鏡において
、上記管路部材を外部装置に接続するコネクタと内視鏡
用のコネクタとを一体的に組み立ててなり、このコネク
タ組立て体の各コネクタを外部装置にまとめて接続でき
るようにしたものである。
[作用]
このように、管路部材を外部装置に接続するコネクタと
内視鏡用のコネクタとを一体的に組み立てたコネクタ組
立て体を構成したから、その各コネクタを外部装置にま
とめて同時に接続できる。したがって、この内視鏡を使
用する場合において、内視鏡側のものとは別に送気チュ
ーブについての接続操作が不必要であり、したがって、
この内視鏡を使用する場合の準備作業や後片付は等が簡
単であり、しかも、これらの作業を迅速かつ確実に行な
うことができる [実施例] 第1図および第2図は本発明の第1の実施例を示すもの
である。第1図は内視鏡1を示すが、この内視鏡1はi
I撓件のケーブルからなる挿入部2の先端部分に管内自
走駆動装置部3を装着してなり、上記挿入部2の基端側
は光源装置等の外部装置4に接続されるようになってい
る。
内視鏡用のコネクタとを一体的に組み立てたコネクタ組
立て体を構成したから、その各コネクタを外部装置にま
とめて同時に接続できる。したがって、この内視鏡を使
用する場合において、内視鏡側のものとは別に送気チュ
ーブについての接続操作が不必要であり、したがって、
この内視鏡を使用する場合の準備作業や後片付は等が簡
単であり、しかも、これらの作業を迅速かつ確実に行な
うことができる [実施例] 第1図および第2図は本発明の第1の実施例を示すもの
である。第1図は内視鏡1を示すが、この内視鏡1はi
I撓件のケーブルからなる挿入部2の先端部分に管内自
走駆動装置部3を装着してなり、上記挿入部2の基端側
は光源装置等の外部装置4に接続されるようになってい
る。
上記挿入部3の先端部5には内視鏡として必要な部材が
設けられている。つまり、ライトガイドファイバからの
照明光を出射する配光レンズ6等の照明手段、対物レン
ズ7や固体撮像素子8からなる観察手段、必要な場合に
設けられるチャンネル口(図示しない。)等が組み込ま
、れていて、直視型内視鏡を構成している。また、ライ
トガイドファイアバや、固体撮像素子8からの信号線は
その挿入部2の内部を通じて上記外部装置4に設けられ
る光源装置や画像処理回路等に接続されている。
設けられている。つまり、ライトガイドファイバからの
照明光を出射する配光レンズ6等の照明手段、対物レン
ズ7や固体撮像素子8からなる観察手段、必要な場合に
設けられるチャンネル口(図示しない。)等が組み込ま
、れていて、直視型内視鏡を構成している。また、ライ
トガイドファイアバや、固体撮像素子8からの信号線は
その挿入部2の内部を通じて上記外部装置4に設けられ
る光源装置や画像処理回路等に接続されている。
挿入部2の先端部5に設けられる管内自走駆動装置部3
は第1図で示すように構成されている。
は第1図で示すように構成されている。
すなわち、これは、それぞれ筒状に形成してなる前部本
体11と後側本体12を設け、この両本体11.12間
には剛性チューブ13を設けてなる。゛さらに、剛性チ
ューブ13の先端には接続管14が取着され、この接続
管14は剛性チューブ13の先端部分とともに前側本体
11の内面部に嵌合され、止めねじ15により固定され
ている。剛性チューブ13の後端には別の接続管16が
取着され、この接続管16は剛性チューブ13の後端部
分とともに後側本体12の内面部に嵌合されており、そ
の接続管16の外周に装着したOリング17により気密
的に維持しながら前後方向に摺動できるようになってい
る。
体11と後側本体12を設け、この両本体11.12間
には剛性チューブ13を設けてなる。゛さらに、剛性チ
ューブ13の先端には接続管14が取着され、この接続
管14は剛性チューブ13の先端部分とともに前側本体
11の内面部に嵌合され、止めねじ15により固定され
ている。剛性チューブ13の後端には別の接続管16が
取着され、この接続管16は剛性チューブ13の後端部
分とともに後側本体12の内面部に嵌合されており、そ
の接続管16の外周に装着したOリング17により気密
的に維持しながら前後方向に摺動できるようになってい
る。
さらに、剛性チューブ13の外周を覆う、ようにその前
側本体11と後側本体12との間には弾性体からなり、
前後方向に伸縮する進退駆動用のチューブ20が架設さ
れている。このチューブ20は通常に伸びた状態では第
1図で示すようにその全長にわたり等径な円筒状になっ
ている。そして、このチューブ20の先端部分は上記前
側本体11の後端に形成した小径部の外周に被嵌され、
取着用リング21によって押え付けられている。このチ
ューブ20の先端部分は取着用リング21に巻き付けら
れ、さらに、このリング21の外周とばね受は環22と
の間で挟み付けられている。また、チューブ20の後端
部分も上記同様に上記後側本体12の前端に形成した小
径部の外周に被嵌され、取着用リング24によって押え
付けられている。
側本体11と後側本体12との間には弾性体からなり、
前後方向に伸縮する進退駆動用のチューブ20が架設さ
れている。このチューブ20は通常に伸びた状態では第
1図で示すようにその全長にわたり等径な円筒状になっ
ている。そして、このチューブ20の先端部分は上記前
側本体11の後端に形成した小径部の外周に被嵌され、
取着用リング21によって押え付けられている。このチ
ューブ20の先端部分は取着用リング21に巻き付けら
れ、さらに、このリング21の外周とばね受は環22と
の間で挟み付けられている。また、チューブ20の後端
部分も上記同様に上記後側本体12の前端に形成した小
径部の外周に被嵌され、取着用リング24によって押え
付けられている。
さらに、このチューブ20の後端部分は爪管用リング2
4に巻き付けられ、さらに、取着用リング24の外周と
ばね受は環25との間で挟み付けられている。そこで、
チューブ20の内面は剛性チューブ13で覆われるとと
もに前後両端は気密的に閉塞されるため、チューブ20
の内部は気密的な気腔26を形成している。この気腔2
6には送気チューブ27が接続されている。
4に巻き付けられ、さらに、取着用リング24の外周と
ばね受は環25との間で挟み付けられている。そこで、
チューブ20の内面は剛性チューブ13で覆われるとと
もに前後両端は気密的に閉塞されるため、チューブ20
の内部は気密的な気腔26を形成している。この気腔2
6には送気チューブ27が接続されている。
また、上記前後のばね受は環22.25の間にはコイル
状の圧縮スプリング28が介挿され、その前後のばね受
は環22.25を前後に押し広げるように付勢している
。しかして、通常は、第1図で示すように、前側本体1
1と後側本体12も前後に押し広げられてるとともに、
進退駆動用のチューブ20は全長にわたり等径な円筒状
に伸びている。
状の圧縮スプリング28が介挿され、その前後のばね受
は環22.25を前後に押し広げるように付勢している
。しかして、通常は、第1図で示すように、前側本体1
1と後側本体12も前後に押し広げられてるとともに、
進退駆動用のチューブ20は全長にわたり等径な円筒状
に伸びている。
また、この管内自走駆動装置部3における前側本体11
と後側本体12の各外周部分には前部バルーン31と後
部バルーン32が設けられている。
と後側本体12の各外周部分には前部バルーン31と後
部バルーン32が設けられている。
この各バルーン31.32はそれぞれ第1のバルーン部
31a、32aと第2のバルーン部31b。
31a、32aと第2のバルーン部31b。
32bとからなり、第1のバルーン部31a。
32aの内側に第2のバルーン部31b、32bを設け
である。この第1のバルーン部31a。
である。この第1のバルーン部31a。
32aおよび第2のバルーン部31b、32bは、それ
ぞれゴム等の弾性材料によって膜状に形成されてなり、
これらの一端縁は上記取着用リング21.24により上
記チューブ20とともに気密的に取着固定されている。
ぞれゴム等の弾性材料によって膜状に形成されてなり、
これらの一端縁は上記取着用リング21.24により上
記チューブ20とともに気密的に取着固定されている。
また、第1のバルーン部31a、32aの他端縁はその
本体11.12にねじ止め爪管される固定リング33.
34によって気密的に締結されている。また、第2のバ
ルーン部31b、32bの他端部は本体11.12の外
周部分に気密的に接続固定されている。しかして、第1
のバルーン部31a、32aと第2のバルーン部31b
、32bの内側にはその対応するそれぞれの前側本体1
1の外周部分と後側本体12の外周部分とで第1の密閉
空間35a。
本体11.12にねじ止め爪管される固定リング33.
34によって気密的に締結されている。また、第2のバ
ルーン部31b、32bの他端部は本体11.12の外
周部分に気密的に接続固定されている。しかして、第1
のバルーン部31a、32aと第2のバルーン部31b
、32bの内側にはその対応するそれぞれの前側本体1
1の外周部分と後側本体12の外周部分とで第1の密閉
空間35a。
36aと第2の密閉空間35b、36bをそれぞれ独立
して形成している。この場合、第1の密閉空間35a、
36aの内部にこれを区分するように第2の密閉空間3
5b、36bが区画して形成されている。
して形成している。この場合、第1の密閉空間35a、
36aの内部にこれを区分するように第2の密閉空間3
5b、36bが区画して形成されている。
そして、上記各密閉空間35a、36a。
35b、36bにはそれぞれ送気チューブ37a。
37b、38a、38bが独立的に連通接続されている
。つまり、各バルーン部31a、32a。
。つまり、各バルーン部31a、32a。
31b、32bのそれぞれには独立的に気体が給排され
るようになっている。
るようになっている。
一方、上記管内自走駆動装置部3におけるチューブ20
の外周は規制用弾性筒状部材40によって覆われている
。この規制用弾性筒状部材40の先端縁と後端縁はそれ
ぞれ上記チューブ20の端縁とともに取着用リング21
.24によって前側本体11と後側本体12に取着固定
されている。
の外周は規制用弾性筒状部材40によって覆われている
。この規制用弾性筒状部材40の先端縁と後端縁はそれ
ぞれ上記チューブ20の端縁とともに取着用リング21
.24によって前側本体11と後側本体12に取着固定
されている。
また、この規制用弾性筒状部材40は複数の繊維を束ね
てこれを1単位する複数の繊維素子41をたとえば平織
に編成して筒状に構成してなる。また、正織に編成する
とき、第2図で示すようにその各繊維素子41同士が交
叉し、この各交叉点Pを結ぶ形が(1之行四辺形を形成
し、いわば、リンク機構のパンタグラフを構成する。ま
た、その平行四辺形における対向する交点Pは第2図で
示すようにチューブ20の長軸方向の一直線−Lに位置
し、各繊維素子41はチューブ20の長軸方向に対して
鋭角の角度θをなす。そして、このパンタグラフが長軸
方向に縮むとき、径方向には逆に伸びる。
てこれを1単位する複数の繊維素子41をたとえば平織
に編成して筒状に構成してなる。また、正織に編成する
とき、第2図で示すようにその各繊維素子41同士が交
叉し、この各交叉点Pを結ぶ形が(1之行四辺形を形成
し、いわば、リンク機構のパンタグラフを構成する。ま
た、その平行四辺形における対向する交点Pは第2図で
示すようにチューブ20の長軸方向の一直線−Lに位置
し、各繊維素子41はチューブ20の長軸方向に対して
鋭角の角度θをなす。そして、このパンタグラフが長軸
方向に縮むとき、径方向には逆に伸びる。
また、このパンタグラフが長袖方向に伸びるとき、径方
向には逆に縮む。そして、この規制用弾性筒状部材40
はチューブ20の、特に伸びを規制するようになってい
る。
向には逆に縮む。そして、この規制用弾性筒状部材40
はチューブ20の、特に伸びを規制するようになってい
る。
この管内自走駆動装置部3は第1図で示すように挿入部
2の先端部5に遊嵌されるが、その前側本体11は内視
鏡1の先端部5に密に被嵌し、Oリング42で締め付け
て固着しである。この0リング42は上記前部本体11
の先端外周にねじ込まれる締付は環44により締め付け
られて潰される。
2の先端部5に遊嵌されるが、その前側本体11は内視
鏡1の先端部5に密に被嵌し、Oリング42で締め付け
て固着しである。この0リング42は上記前部本体11
の先端外周にねじ込まれる締付は環44により締め付け
られて潰される。
上記挿入部2の基端にはコネクタ45が取着され、この
コネクタ45は外部装置4のソケット部46に対して着
脱自在に装着されるようになっている。このソケット部
46には上記ライトガイドファイバの入射側基端部分を
収納したガイド管47が突設されている。そして、この
ガイド管47の先端には外部装置4内に設置した光源ラ
ンプ48が対向するようになっている。光源ランプ48
の光は集光レンズ49で集光されたのちライトガイドフ
ァイバに入射するようになっている。
コネクタ45は外部装置4のソケット部46に対して着
脱自在に装着されるようになっている。このソケット部
46には上記ライトガイドファイバの入射側基端部分を
収納したガイド管47が突設されている。そして、この
ガイド管47の先端には外部装置4内に設置した光源ラ
ンプ48が対向するようになっている。光源ランプ48
の光は集光レンズ49で集光されたのちライトガイドフ
ァイバに入射するようになっている。
また、このソケット部46には外部装置4のソケット部
46側の図示しない接点と電気的に接続するだめの接点
(図示しない。)が設けられている。
46側の図示しない接点と電気的に接続するだめの接点
(図示しない。)が設けられている。
上記固体撮像索子8からの信号線はこの各接点を通じて
外部装置4内の画像処理部(図示しない。)に接続され
るようになっている。
外部装置4内の画像処理部(図示しない。)に接続され
るようになっている。
さらに、Jユ記管内自走駆動装置部3の各送気チューブ
27,37a、37b、38a、38bはその挿入部2
に沿って外部に導びかれて送気用コネクタ50に接続さ
れている。この送気用コネクタ51は上記各送気チュー
ブ27,37a。
27,37a、37b、38a、38bはその挿入部2
に沿って外部に導びかれて送気用コネクタ50に接続さ
れている。この送気用コネクタ51は上記各送気チュー
ブ27,37a。
37b、38a、38bにそれぞれ対応して連通した送
気管51,52.53,54.55が突設されている。
気管51,52.53,54.55が突設されている。
また、上記各コネクタ45.50は連結具56により一
体に連結固定されている。つまり、この各コネクタ45
.50は一体的なコネクタ組立て体57を構成し、この
コネクタ組立て体57を一体的に取り扱うことにより上
記各コネクタ45゜50を外部装置4のソケット部46
に対して同時に装管することができるようになってい□
る。また、このコネクタ組立て体57にはこれをソケッ
ト部46に装着したことを検出する検出部58が、その
コネクタ組立て体57とソケット部46とにわたって設
けられている。この検出部58の検出手段としては電気
的なもの、光学的なもの、機械的なものなど種々考えら
れるが、この検出信号は外部装置4内に設けた制御部4
つに伝送されるようになっている。
体に連結固定されている。つまり、この各コネクタ45
.50は一体的なコネクタ組立て体57を構成し、この
コネクタ組立て体57を一体的に取り扱うことにより上
記各コネクタ45゜50を外部装置4のソケット部46
に対して同時に装管することができるようになってい□
る。また、このコネクタ組立て体57にはこれをソケッ
ト部46に装着したことを検出する検出部58が、その
コネクタ組立て体57とソケット部46とにわたって設
けられている。この検出部58の検出手段としては電気
的なもの、光学的なもの、機械的なものなど種々考えら
れるが、この検出信号は外部装置4内に設けた制御部4
つに伝送されるようになっている。
また、上記送気用コネクタ50の各送気管51゜52.
53,54.55はその送気用コネクタ50が、外部装
置4のソケット部46に接続されたときに、個別的に設
けた送気ポンプ61,62゜63.64.65にそれぞ
れ接続されるようになっている。各送気ポンプ61.6
2.6B、64゜65は上記制御部49によってそれぞ
れ個別的に制御駆動され、送気状態、排気状態、停止状
態に制御されるようになっている。
53,54.55はその送気用コネクタ50が、外部装
置4のソケット部46に接続されたときに、個別的に設
けた送気ポンプ61,62゜63.64.65にそれぞ
れ接続されるようになっている。各送気ポンプ61.6
2.6B、64゜65は上記制御部49によってそれぞ
れ個別的に制御駆動され、送気状態、排気状態、停止状
態に制御されるようになっている。
次に、上記内視鏡1の作用を説明する。まず、内視鏡1
を外部装置4に接続する。この場合、各コネクタ45.
50を有するコネクタ組立て体57を一体的に外部装置
4のソケット部46に向けて同時に押し込むことにより
その各コネクタ45.50をソケット部46に一度に接
続する。
を外部装置4に接続する。この場合、各コネクタ45.
50を有するコネクタ組立て体57を一体的に外部装置
4のソケット部46に向けて同時に押し込むことにより
その各コネクタ45.50をソケット部46に一度に接
続する。
また、この接続は検出部58によって検出され、この検
出信号は上記制御部49に送られ、動作できる状態にな
る。
出信号は上記制御部49に送られ、動作できる状態にな
る。
そこで、管路H内を前進させる場合の動作を説明する。
このときの管内自走駆動装置部3のチューブ20とこの
前後の各バルーン31.32に送気チューブ27.37
a、37b、38a。
前後の各バルーン31.32に送気チューブ27.37
a、37b、38a。
38bを通じて気体を個別的に給排することにより前進
するが、このタイミングを示したのが第1表である。こ
こで、[1]は加圧時、[0]は排気時を表わす。
するが、このタイミングを示したのが第1表である。こ
こで、[1]は加圧時、[0]は排気時を表わす。
第1表
ただし、挿入して走行させようとする管路Hの内径が大
きい第1図の場合には第1のバルーン部31a、32a
を使用する。つまり、送気チューブ37a、38aを通
じて第1のバルーン部31a、32aにのみ送気するよ
うに使用する送気ポンプ61.62を選択する。このよ
うにすれば、この第1のバルーン部31a、32aが膨
張し、膨張した各バルーン31.32の外径が管腔Hの
内径以上に大きくなるように膨張し、その管腔Hの内面
に押し当り確実に保持される。なお、この使用形態にお
いて第2のバルーン部31b。
きい第1図の場合には第1のバルーン部31a、32a
を使用する。つまり、送気チューブ37a、38aを通
じて第1のバルーン部31a、32aにのみ送気するよ
うに使用する送気ポンプ61.62を選択する。このよ
うにすれば、この第1のバルーン部31a、32aが膨
張し、膨張した各バルーン31.32の外径が管腔Hの
内径以上に大きくなるように膨張し、その管腔Hの内面
に押し当り確実に保持される。なお、この使用形態にお
いて第2のバルーン部31b。
31bには送気しても送気しなくてもよい。送気した場
合には第1図で示すように第1および第2のバルーン部
31a、31b、32a、32bのすべてが膨張する。
合には第1図で示すように第1および第2のバルーン部
31a、31b、32a、32bのすべてが膨張する。
送気しない場合には第2のバルーン部31b、32bが
第1のバルーン部31a、32a内で収縮して潰されて
いるだけのことである。一方、挿入して走行させようと
する管路Hの内径が小さい場合には第1のバルーン部3
1a’、32aを使用せずに、第2のバルーン部31b
、32bを使用する。つまり、送気チューブ37b、3
8bを通じて第2のバルーン部31b、32bにのみ送
気すれば、この第1のバルーン部31a、32aが膨張
し、膨張した各バルーン31.32の外径が管腔Hの内
径に適合した大きさになるように膨張し、その管腔10
1の内面に押し当り確実に保持される。なお、この使用
形態において第1のバルーン部31a、31aには送気
しないので、潰°れるのみで、なんら作用しない。
第1のバルーン部31a、32a内で収縮して潰されて
いるだけのことである。一方、挿入して走行させようと
する管路Hの内径が小さい場合には第1のバルーン部3
1a’、32aを使用せずに、第2のバルーン部31b
、32bを使用する。つまり、送気チューブ37b、3
8bを通じて第2のバルーン部31b、32bにのみ送
気すれば、この第1のバルーン部31a、32aが膨張
し、膨張した各バルーン31.32の外径が管腔Hの内
径に適合した大きさになるように膨張し、その管腔10
1の内面に押し当り確実に保持される。なお、この使用
形態において第1のバルーン部31a、31aには送気
しないので、潰°れるのみで、なんら作用しない。
そこで、管路Hの内径に合せてその使用するバルーン部
31a、31b、32a、32bを選択して使用すると
して以下説明する。
31a、31b、32a、32bを選択して使用すると
して以下説明する。
まず、第1の動作の1段階として前部バルーン31が膨
張して後部バルーン33と進退駆動用のチューブ20が
収縮する。つまり、第1図において実線で示すように前
部バルーン31のみが膨張してこれが管路Hの内面に押
し当り保持される。
張して後部バルーン33と進退駆動用のチューブ20が
収縮する。つまり、第1図において実線で示すように前
部バルーン31のみが膨張してこれが管路Hの内面に押
し当り保持される。
このとき後部バルーン32は収縮した状態にあり、管路
Hの内面から離れている。また、進退駆動用のチューブ
20は加圧されていないので、第1図において実線で示
すように直線的に伸びた状態にある。この次に第2の段
階に移る。この第2の段階では進退駆動用のチューブ2
0の気腔26に加圧気体が送り込まれ、このチューブ2
0は膨張しようとする。しかし、チューブ20の外周に
は規制用弾性筒状部材40が波底しているため、その単
なる膨張は規制され、次のようにして収縮する。
Hの内面から離れている。また、進退駆動用のチューブ
20は加圧されていないので、第1図において実線で示
すように直線的に伸びた状態にある。この次に第2の段
階に移る。この第2の段階では進退駆動用のチューブ2
0の気腔26に加圧気体が送り込まれ、このチューブ2
0は膨張しようとする。しかし、チューブ20の外周に
は規制用弾性筒状部材40が波底しているため、その単
なる膨張は規制され、次のようにして収縮する。
すなわち、規制用弾性筒状部材40は複数の繊維を束ね
てこれを1単位する複数の繊維素子41をたとえば平織
に編成して筒状に構成してなるが、この重織に編成する
と、第2図で示すようにその各繊維素子41同士が交叉
し、この各交叉点Pを結ぶ形が平行四辺形を形成し、い
わば、リンク機構のパンタグラフを構成している。そし
て、このパンタグラフが長軸方向に縮むとき、径方向に
は逆に伸びる。また、このパンタグラフが長軸方向に伸
びるとき、径方向には逆に縮む。そして、この規制用弾
性筒状部材40はチューブ20の特に伸びを規制するよ
うになっている。しかして、このチューブ20内の圧力
を上げると、その繊維素子41による力変換作用により
半径方向にある程度膨張するものの長軸方向には大きな
収縮力を出しながら収縮する。このため、この収縮力で
後側本体12を引き第1図で示す一点鎖線の状態にさせ
る。つまり、後側本体12は第1図中点線で示す位置ま
で剛性チューブ13に摺動しながら一定量前進する。前
側本体11は膨張した前部バルーン31により停止した
ままである。さらに、第3の段階として前部バルーン3
1およびチューブ20の加圧に加えて後部バルーン32
も膨張させることによりこの後部バルーン32も管路H
の内面に押し当てて保持させる。ついで、この第3の段
階での前部バルーン31のみを収縮させる第4の段階に
移行させる。つまり、この第4の段階においては進退駆
動用のチューブ20の気腔26から気体を排気してその
元の直線的な状態に戻すが、このときには圧縮スプリン
グ28が弾性復元作用をして前側本体11を前進させる
。そして、この前進に伴って前側本体11に連結された
挿入部2も前進する。しかして、距離Δ分だけ前進でき
る。
てこれを1単位する複数の繊維素子41をたとえば平織
に編成して筒状に構成してなるが、この重織に編成する
と、第2図で示すようにその各繊維素子41同士が交叉
し、この各交叉点Pを結ぶ形が平行四辺形を形成し、い
わば、リンク機構のパンタグラフを構成している。そし
て、このパンタグラフが長軸方向に縮むとき、径方向に
は逆に伸びる。また、このパンタグラフが長軸方向に伸
びるとき、径方向には逆に縮む。そして、この規制用弾
性筒状部材40はチューブ20の特に伸びを規制するよ
うになっている。しかして、このチューブ20内の圧力
を上げると、その繊維素子41による力変換作用により
半径方向にある程度膨張するものの長軸方向には大きな
収縮力を出しながら収縮する。このため、この収縮力で
後側本体12を引き第1図で示す一点鎖線の状態にさせ
る。つまり、後側本体12は第1図中点線で示す位置ま
で剛性チューブ13に摺動しながら一定量前進する。前
側本体11は膨張した前部バルーン31により停止した
ままである。さらに、第3の段階として前部バルーン3
1およびチューブ20の加圧に加えて後部バルーン32
も膨張させることによりこの後部バルーン32も管路H
の内面に押し当てて保持させる。ついで、この第3の段
階での前部バルーン31のみを収縮させる第4の段階に
移行させる。つまり、この第4の段階においては進退駆
動用のチューブ20の気腔26から気体を排気してその
元の直線的な状態に戻すが、このときには圧縮スプリン
グ28が弾性復元作用をして前側本体11を前進させる
。そして、この前進に伴って前側本体11に連結された
挿入部2も前進する。しかして、距離Δ分だけ前進でき
る。
これにより第1の動作が完了し、挿入部2を距離Δ分だ
け前進させることができた。これと同じ動作である第2
の動作、第3の動作および第4の動作と順次繰り返すこ
とにより距離Δ分ずつ繰り返して前進させることができ
る。なお、管内自走駆動装置部3を複数設けた場合はこ
のような動作がすべての管内自走駆動装置部3について
同期して同じく行なう。この場合は、お互いに前進動作
を損うことなく、3倍の力で前進駆動できる。
け前進させることができた。これと同じ動作である第2
の動作、第3の動作および第4の動作と順次繰り返すこ
とにより距離Δ分ずつ繰り返して前進させることができ
る。なお、管内自走駆動装置部3を複数設けた場合はこ
のような動作がすべての管内自走駆動装置部3について
同期して同じく行なう。この場合は、お互いに前進動作
を損うことなく、3倍の力で前進駆動できる。
−一方、管路H内を後退させる場合の動作は、第2表で
示すようにその動作タイミングが逆になるだけで同じよ
うに作用させることにより後退させることができる。
示すようにその動作タイミングが逆になるだけで同じよ
うに作用させることにより後退させることができる。
第2表
第3図は本発明の第2の実施例を示すものである。第3
図において、1は工業用管路Hの内部を自走するように
した自走式の内視鏡を示す。この内視鏡1は可撓性の挿
入部71と、この挿入部71の基端に連結される操作部
72と、この操作部72から導出するユニバーサルコー
ド73とから構成されている。
図において、1は工業用管路Hの内部を自走するように
した自走式の内視鏡を示す。この内視鏡1は可撓性の挿
入部71と、この挿入部71の基端に連結される操作部
72と、この操作部72から導出するユニバーサルコー
ド73とから構成されている。
上記挿入部71の先端部には後述する管内自走駆動装置
部74が組み込まれている。挿入部71内には、内視鏡
として必要な部材が設けられている。つまり、ライトガ
イドファイバ76とイメージガイドファイバ77が挿通
して配置され、内視鏡先端部78にはライトガイドファ
イバ76からの照明光を出射する配光レンズ81等の照
明手段、イメージガイドファイバ77に対向する対物レ
ンズ82等からなる観察手段、必要な場合に設けられる
チャンネル口(図示しない。)等が組み込まれていて、
直視型内視鏡を構成している。
部74が組み込まれている。挿入部71内には、内視鏡
として必要な部材が設けられている。つまり、ライトガ
イドファイバ76とイメージガイドファイバ77が挿通
して配置され、内視鏡先端部78にはライトガイドファ
イバ76からの照明光を出射する配光レンズ81等の照
明手段、イメージガイドファイバ77に対向する対物レ
ンズ82等からなる観察手段、必要な場合に設けられる
チャンネル口(図示しない。)等が組み込まれていて、
直視型内視鏡を構成している。
上記管内自走駆動装置部74は第3図で示すようにその
挿入部71の先端付近の途中を切り離し、この先端部月
85と基端側部分86とを気密性のベローズ87で連結
する。さらに、このベローズ87を覆うようにしてその
先端部材85と基端側部分86と間には上記第1の実施
例のと同様に進退駆動用のチューブ20と、これを覆う
規制用弾性筒状部材40を架設する。また、チューブ2
0の前方と後方、つまり、先端部材85と基端側部分8
6には上記実施例と同様の前部バルーン31と後部バル
ーン32が別々に設けである。
挿入部71の先端付近の途中を切り離し、この先端部月
85と基端側部分86とを気密性のベローズ87で連結
する。さらに、このベローズ87を覆うようにしてその
先端部材85と基端側部分86と間には上記第1の実施
例のと同様に進退駆動用のチューブ20と、これを覆う
規制用弾性筒状部材40を架設する。また、チューブ2
0の前方と後方、つまり、先端部材85と基端側部分8
6には上記実施例と同様の前部バルーン31と後部バル
ーン32が別々に設けである。
また、進退駆動用チューブ20の気腔26には送気チュ
ーブ27を、前後各バルーン31.32にはそれぞれ別
々の送気チューブ37.38が連通接続されている。そ
して、これらの送気チューブ27.37.38は挿入部
71内を通じて手元側に導びかれている。 また、先端
部材85と基端側部分86との間において、前部バルー
ン用の送気チューブ37とライトガイドファイバ76と
イメージガイドファイバ77は先端部材85と基端側部
分86とが進退するときでも支障がないように充分な弛
み91がそれぞれ形成されている。
ーブ27を、前後各バルーン31.32にはそれぞれ別
々の送気チューブ37.38が連通接続されている。そ
して、これらの送気チューブ27.37.38は挿入部
71内を通じて手元側に導びかれている。 また、先端
部材85と基端側部分86との間において、前部バルー
ン用の送気チューブ37とライトガイドファイバ76と
イメージガイドファイバ77は先端部材85と基端側部
分86とが進退するときでも支障がないように充分な弛
み91がそれぞれ形成されている。
また、上記先端部材85と基端側部分86には別々のば
ね受け22.25が取着され、このばね受け22.25
間にはコイル状のスプリング28が架設されている。
ね受け22.25が取着され、このばね受け22.25
間にはコイル状のスプリング28が架設されている。
上記送気チューブ27,37.38は挿入部71内を通
じて手元側の操作部72およびユニバーサルコード73
の内部を通じてユニバーサルコード73の延出先端に設
けられたコネクタ92に導びかれ、このコネクタ92に
突設して設けた各対応する送気管9B、94.95に連
通接続されている。さらに、このコネクタ92には上記
ライトガイドファイバ76の入射側基端部分を収納した
ガイド管96が突設されている。そして、このガイド管
96の先端は外部装置4内に設置した光源ランプ48が
対向するようになっている。光源ランプ48の光は集光
レンズ49で集光されたのちライトガイドファイバ76
に入射するようになっている。また、このコネクタ92
には外部装置4のソケット部46側の接点97と電気的
に接続するための接点98が設けられている。そして、
操作部72に設けた前進スイッチ101、エンゲージス
イッチ102、フリースイッチ103、後退スイッチ1
04に各信号をこの各接点97゜98を通じて内視鏡1
側から外部装置4側の制御部49に伝送するようになっ
ている。
じて手元側の操作部72およびユニバーサルコード73
の内部を通じてユニバーサルコード73の延出先端に設
けられたコネクタ92に導びかれ、このコネクタ92に
突設して設けた各対応する送気管9B、94.95に連
通接続されている。さらに、このコネクタ92には上記
ライトガイドファイバ76の入射側基端部分を収納した
ガイド管96が突設されている。そして、このガイド管
96の先端は外部装置4内に設置した光源ランプ48が
対向するようになっている。光源ランプ48の光は集光
レンズ49で集光されたのちライトガイドファイバ76
に入射するようになっている。また、このコネクタ92
には外部装置4のソケット部46側の接点97と電気的
に接続するための接点98が設けられている。そして、
操作部72に設けた前進スイッチ101、エンゲージス
イッチ102、フリースイッチ103、後退スイッチ1
04に各信号をこの各接点97゜98を通じて内視鏡1
側から外部装置4側の制御部49に伝送するようになっ
ている。
さらに、上記管内自走駆動装置部3側の各送気チューブ
27,37.38がそれぞれ接続された各送気管93.
94.95には外部装置4内に設置した各送気ポンプ9
6,97.98が個別的に接続される。そして、この各
送気ポンプ96゜97.98を制御部49によって制御
し、送気状態、排気状態、停止状態に制御するようにな
っている。
27,37.38がそれぞれ接続された各送気管93.
94.95には外部装置4内に設置した各送気ポンプ9
6,97.98が個別的に接続される。そして、この各
送気ポンプ96゜97.98を制御部49によって制御
し、送気状態、排気状態、停止状態に制御するようにな
っている。
この実施例においても一体のコネクタ92には内視鏡側
のもののみならず、管内自走駆動装置部3側の各送気チ
ューブ27.37.38が設けられている。このため、
同時にこれらを外廓装置4のソケット部46に接続でき
る。
のもののみならず、管内自走駆動装置部3側の各送気チ
ューブ27.37.38が設けられている。このため、
同時にこれらを外廓装置4のソケット部46に接続でき
る。
そして、前進スイッチ101を操作すれば、上記実施例
の場合と同様に管内自走駆動装置部3が前進動作する。
の場合と同様に管内自走駆動装置部3が前進動作する。
第3表はその前進動作を行なう場合の各送気ポンプ96
.97.98の状態を1サイクル分く1〜7)示したも
のである。ここで、[+]は送気、[−]は排気(吸引
)、[0コは保持(送気でも排気でもない)を示してい
る。
.97.98の状態を1サイクル分く1〜7)示したも
のである。ここで、[+]は送気、[−]は排気(吸引
)、[0コは保持(送気でも排気でもない)を示してい
る。
第 3 表
また、後退スイッチ104を操作すれば、上記実施例の
場合と同様に管内自走駆動装置部3が後退動作する。ま
た、エンゲージスイッチ102を操作した場合は、前部
バルーン31と後部バルーン32に加圧空気が供給され
てこれが膨張するが、進退駆動用チューブ20について
は排気またはその状態に保持される。したがって、管腔
Hの内面に膨張した前部バルーン31と後部バルーン3
2が押し当り保持される。また、フリースイッチ103
を操作した場合は、前部バルーン31と後部バルーン3
2が排気され、進退駆動用チューブ20については保持
または排気される。したがって、すべてが柔らかく追従
性が生じて外力に対してフリーとなる。
場合と同様に管内自走駆動装置部3が後退動作する。ま
た、エンゲージスイッチ102を操作した場合は、前部
バルーン31と後部バルーン32に加圧空気が供給され
てこれが膨張するが、進退駆動用チューブ20について
は排気またはその状態に保持される。したがって、管腔
Hの内面に膨張した前部バルーン31と後部バルーン3
2が押し当り保持される。また、フリースイッチ103
を操作した場合は、前部バルーン31と後部バルーン3
2が排気され、進退駆動用チューブ20については保持
または排気される。したがって、すべてが柔らかく追従
性が生じて外力に対してフリーとなる。
[発明の効果〕
以上説明したように本発明は管内自走駆動装置部に通じ
る管路部材を外部装置に接続するコネクタと内視鏡用の
コネクタとを一体的に組み立てたコネクタ組立て体を構
成したから、その各コネクタを外部装置にまとめて同時
に接続できる。
る管路部材を外部装置に接続するコネクタと内視鏡用の
コネクタとを一体的に組み立てたコネクタ組立て体を構
成したから、その各コネクタを外部装置にまとめて同時
に接続できる。
したがって、内視鏡用自走駆動装置部を使用する場合に
おいて、内視鏡側のコネクタとは別に管路部材について
の接続操作が不必要である。したがって、この内視鏡を
使用する場合の準備作業や後片付は等が簡単であり、し
かも、迅速かつ確実に行なうことができる
おいて、内視鏡側のコネクタとは別に管路部材について
の接続操作が不必要である。したがって、この内視鏡を
使用する場合の準備作業や後片付は等が簡単であり、し
かも、迅速かつ確実に行なうことができる
第1図は本発明の第1の実施例を示す内視鏡の構成説明
図、第2図は同じくその規制用弾性筒状部材の作用説明
図、m3図は本発明の第1の実施例を示す内視鏡の構成
説明図である。 1・・・内視鏡、2・・・挿入部、3・・・管内自走駆
動装置部、4・・・外部装置、20・・・チューブ、3
1・・・前部バルーン、32・・・後部バルーン、45
.50・・・コネクタ、57・・・コネクタ組立て体、
92・・・コネクタ。 出願人代理人 弁理士 坪井 淳
図、第2図は同じくその規制用弾性筒状部材の作用説明
図、m3図は本発明の第1の実施例を示す内視鏡の構成
説明図である。 1・・・内視鏡、2・・・挿入部、3・・・管内自走駆
動装置部、4・・・外部装置、20・・・チューブ、3
1・・・前部バルーン、32・・・後部バルーン、45
.50・・・コネクタ、57・・・コネクタ組立て体、
92・・・コネクタ。 出願人代理人 弁理士 坪井 淳
Claims (1)
- 送気チューブを通じて前後に伸縮するチューブおよび半
径方向に膨縮するバルーンを有し、上記伸縮用チューブ
および半径方向に膨縮するバルーンにそれぞれ加圧流体
を給排する管路部材を接続した管内自走駆動装置部を備
えた内視鏡において、上記管路部材を外部装置に接続す
るコネクタと内視鏡用のコネクタとを一体的に組み立て
てなり、この一体的なコネクタ組立て体の各コネクタを
外部装置にまとめて接続できるようにしたことを特徴と
する内視鏡。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63027677A JPH01204639A (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 内視鏡 |
US07/488,494 US5090259A (en) | 1988-01-18 | 1990-03-02 | Pipe-inspecting apparatus having a self propelled unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63027677A JPH01204639A (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 内視鏡 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01204639A true JPH01204639A (ja) | 1989-08-17 |
Family
ID=12227595
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63027677A Pending JPH01204639A (ja) | 1988-01-18 | 1988-02-10 | 内視鏡 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01204639A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1315445A2 (en) * | 2000-09-04 | 2003-06-04 | Sightline Technologies Ltd | Double sleeve endoscope |
JP2011056187A (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-24 | Fujifilm Corp | 内視鏡挿入補助具 |
-
1988
- 1988-02-10 JP JP63027677A patent/JPH01204639A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1315445A2 (en) * | 2000-09-04 | 2003-06-04 | Sightline Technologies Ltd | Double sleeve endoscope |
JP2004508082A (ja) * | 2000-09-04 | 2004-03-18 | サイトライン・テクノロジーズ・リミテッド | 二重スリーブ内視鏡 |
JP4875825B2 (ja) * | 2000-09-04 | 2012-02-15 | ストライカー・ジーアイ・リミテッド | 二重スリーブ内視鏡 |
EP1315445B1 (en) * | 2000-09-04 | 2015-12-09 | Stryker Corporation | Double sleeve endoscope |
JP2011056187A (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-24 | Fujifilm Corp | 内視鏡挿入補助具 |
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