JPH01202538A - Cruise control device - Google Patents
Cruise control deviceInfo
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- JPH01202538A JPH01202538A JP2504688A JP2504688A JPH01202538A JP H01202538 A JPH01202538 A JP H01202538A JP 2504688 A JP2504688 A JP 2504688A JP 2504688 A JP2504688 A JP 2504688A JP H01202538 A JPH01202538 A JP H01202538A
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Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
韮亙圀！
本発明は、車両の定速度走行を自動的に行なわせるクル
ーズコン１−ロール装置に関する。[Detailed Description of the Invention] 韮亙圀! The present invention relates to a cruise control device that automatically causes a vehicle to travel at a constant speed.
皿米侠亙
従来、この種のクルーズコントロール装置にあっては、
オートクルーズスイッチをセットしたときの車速にした
がって目標車速を設定し、その目標車速に応じたエンジ
ンの目標スロットルバルブ開度を初期設定したうえで、
所定の制御周期で、目標車速とそのとき実際に検出され
る実車速とを比較し、その差にしたがってスロットルバ
ルブ開度の補正量をわり出して目標スロットルバルブ開
度の補正を行ない、実際に検出される実スロットルバル
ブ開度が目標スロットルバルブになるようにアクチュエ
ータの駆動制御をなしてスロットルバルブ開度の調整を
適宜量なわせるようにしたフィードバック制御手段をと
るようにしている。Conventionally, in this type of cruise control device,
After setting the target vehicle speed according to the vehicle speed when the auto cruise switch is set and initializing the target throttle valve opening of the engine according to the target vehicle speed,
At a predetermined control cycle, the target vehicle speed is compared with the actual vehicle speed actually detected at that time, and the correction amount for the throttle valve opening is calculated according to the difference, and the target throttle valve opening is corrected. Feedback control means is used to drive and control the actuator so that the detected actual throttle valve opening becomes the target throttle valve, thereby adjusting the throttle valve opening by an appropriate amount.
しかして、常に一定の制御周期で前述のフィードバック
制御を実行させるのでは、例えば登り坂や下り坂などの
走行時に、その非制御期間中に実車速と目標車速との差
が大きくなったり、または車両の加速度が大きくなった
りして、制御時に目標車速から大きく外れた実車速を目
標車速に収束させるのに時間を要して応答性が悪くなっ
てしまう。However, if the feedback control described above is always executed at a constant control cycle, the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed becomes large during the non-control period, for example when driving uphill or downhill, or If the acceleration of the vehicle increases, it takes time to converge the actual vehicle speed, which has deviated significantly from the target vehicle speed, to the target vehicle speed during control, resulting in poor responsiveness.
その際、特に、エンジンのスロットルバルブの開閉駆動
を行なわせるアクチュエータとして、制御装置からのス
ロットルバルブの開閉制御信号（フィードバック制御に
よる補正値の大きさに応じた通電時間に係る信号）によ
り加速用のバキュームバルブまたは減速用のベン１−バ
ルブを所定時間のあいだ開き、エンジンの負圧または大
気を負正室内に導入してダイヤフラムを作動させてスロ
ットルバルブ開度を調整するようにしたものを用いる場
合には、バルブの開放によるスロットルバルブ開度の調
整に限界があってそれ以上の制御を行なわせることがで
きないものになっており、フィードバック制御による補
正量がそのアクチュエータによるスロットルバルブ開度
調整の限界を越える場合には、フィードバック制御がそ
の変化に追随できなくなってしまう。At that time, in particular, the actuator that opens and closes the throttle valve of the engine is used to drive the throttle valve for acceleration using the throttle valve opening/closing control signal (signal related to the energization time depending on the magnitude of the correction value by feedback control) from the control device. When using a vacuum valve or deceleration vent valve that is opened for a predetermined period of time, engine negative pressure or atmospheric air is introduced into the negative positive chamber, and the diaphragm is operated to adjust the throttle valve opening. There is a limit to the adjustment of the throttle valve opening by opening the valve, and no further control can be performed, and the amount of correction by feedback control is the limit of the throttle valve opening adjustment by the actuator. If the value exceeds , the feedback control will not be able to follow the change.
旦煎 本発明は以上の点を考慮してなされたもので。Dansen The present invention has been made in consideration of the above points.
実車速と目標車速との差が大きくなったり、または車両
の加速度が大きくなったりしても、充分その変化に追随
してフィードバック制御を応答性良く最適に行なわせる
ことができるようにしたクルーズコントロール装置を提
供するものである。Even if the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed becomes large, or if the vehicle's acceleration increases, the cruise control can sufficiently follow the changes and perform feedback control in an optimal manner with high responsiveness. It provides equipment.
Ｉ威
本発明はその目的達成のため、目標車速に応じた目標ス
ロットルバルブ開度を初期設定したうえで、所定の制御
周期により、目標車速と実際に検出される車速との差に
応じて目標スロットルバルブ開度の補正を行ないながら
、実際に検出される実スロットルバルブ開度が目標スロ
ットルバルブ開度になるようなフィードバック制御を行
なわせる際、実車速と目標車速との差または車両の加速
度が予め設定された値以上になったことが検知されたと
きにフィードバック制御の制御周期を短縮して、実車速
と目標車速との差または車両の加速度があまり大きくな
らないうちにスロットルバルブ開度の調整を頻繁に行な
わせるようにして、その制御幅を広げるようにしている
。In order to achieve the objective, the present invention initially sets the target throttle valve opening according to the target vehicle speed, and then adjusts the target throttle valve opening according to the difference between the target vehicle speed and the actually detected vehicle speed using a predetermined control cycle. When performing feedback control so that the actual throttle valve opening that is actually detected becomes the target throttle valve opening while correcting the throttle valve opening, the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed or the acceleration of the vehicle is When it is detected that the speed has exceeded a preset value, the control cycle of feedback control is shortened, and the throttle valve opening is adjusted before the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed or the vehicle acceleration becomes too large. This is done frequently to widen the range of control.
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図は本発明に係るクルーズコントロール装置の基本
的な構成例を示すもので、車両の実際の走行速度を検出
する車速検出器１と、オン、オフ操作にしたがってクル
ーズコントロールの動作指令、解除指令を与えるオート
クルーズメインスイッチ２と、クルーズコントロールの
加速指令およびリジューム指令を与える加速スイッチ３
と、クルーズコントロールの希望車速のセット指令およ
び減速指令を与えるセットスイッチ４と、エンジンのス
ロットルバルブ開度を検出するスロットルバルブ開度検
出器５と、それら各検出器１，５の検出信号および各ス
イッチ２〜４からの指令信号を読み込んでクルーズコン
トロールを実行する制御装置ｌ１７と、その制御信号に
応じてスロットルバルブの開閉駆動を行なわせるアクチ
ュエータ８とによって構成されている。FIG. 1 shows an example of the basic configuration of a cruise control device according to the present invention, which includes a vehicle speed detector 1 that detects the actual running speed of the vehicle, and a cruise control operation command and release according to on/off operations. Auto cruise main switch 2 that gives commands, and acceleration switch 3 that gives cruise control acceleration commands and resume commands.
, a set switch 4 that gives a set command for the desired vehicle speed and a deceleration command for cruise control, a throttle valve opening detector 5 that detects the throttle valve opening of the engine, and the detection signals of each of these detectors 1 and 5 and the respective It is comprised of a control device l17 that reads command signals from switches 2 to 4 and executes cruise control, and an actuator 8 that opens and closes a throttle valve in accordance with the control signal.
制御装置７としては、入力インターフェイス７１、ＣＰ
Ｕ７２．制御用のＲＯＭ７３およびＲＡＭ７４．クルー
ズコントロールに必要な所定の制御特性が予め格納され
ている定数メモリ７５．出力インターフェイス７６から
なっている。The control device 7 includes an input interface 71, a CP
U72. ROM 73 and RAM 74 for control. Constant memory 75 in which predetermined control characteristics necessary for cruise control are stored in advance. It consists of an output interface 76.
第２図にＲＡＭ７４の内容の一例を、第３図に定数メモ
リ７５の内容の一例を示している。FIG. 2 shows an example of the contents of the RAM 74, and FIG. 3 shows an example of the contents of the constant memory 75.
アクチュエータ８としては、制御装置７から出される制
御信号にしたがってドライバを介してステップモータを
正方向または逆方向に適宜量だけ回転させて、スロット
ルバルブを開方向または閉方向に駆動させることができ
るようになっている。The actuator 8 is configured to rotate the step motor by an appropriate amount in the forward or reverse direction via a driver in accordance with the control signal output from the control device 7, thereby driving the throttle valve in the opening or closing direction. It has become.
また第４図に、制御装置７内における具体的な制御構成
例を示している。Further, FIG. 4 shows a specific example of the control configuration within the control device 7.
このように構成されたクルーズコントロール装置にあっ
ては、オートクルーズメインスイッチ２がオフ操作され
ているときには、制御部ｗ７におけるＲＡＭ７４内のオ
ートクル−ズフラグがリセットされてクルーズコントロ
ールが解除状態となっている。In the cruise control device configured as described above, when the auto cruise main switch 2 is turned off, the auto cruise flag in the RAM 74 in the control unit w7 is reset and the cruise control is released. .
このとき、ＣＰＵ７２の制御下において、定数メモリ７
５内の基準スロットルバルブ開度メモリ７５１が選択さ
れ、そのメモリに予め設定されている基準スロットルバ
ルブ開度が目標スロットルバルブ開度としてＲＡＭ７４
における目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に登録
される。その基準スロットルバルブ開度メモリ７５１に
は、エンジンのアイドル回転数に相当するスロットルバ
ルブ開度が設定されている。At this time, under the control of the CPU 72, the constant memory 7
The reference throttle valve opening memory 751 in No. 5 is selected, and the reference throttle valve opening preset in that memory is stored in the RAM 74 as the target throttle valve opening.
The target throttle valve opening degree is registered in the target throttle valve opening degree memory 747. In the reference throttle valve opening degree memory 751, a throttle valve opening degree corresponding to the idle rotation speed of the engine is set.
また、スロットルバルブ開度検出器５によって検出され
た実スロットルバルブ開度がＲＡＭ７４における実スロ
ットルバルブ開度メモリ７４６に登録される。Further, the actual throttle valve opening detected by the throttle valve opening detector 5 is registered in the actual throttle valve opening memory 746 in the RAM 74 .
そして、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に登録
された値と実スロットルバルブ開度メモリ７４６に登録
された値とが比較され、その差に応じてスロットルバル
ブ開度制御部９１からアクチュエータ８に適宜駆動指令
が出され、それにより実スロットルバルブ開度がエンジ
ンのアイドル回転数に相当するスロットルバルブ開度に
等しくなるように保持される。Then, the value registered in the target throttle valve opening memory 747 and the value registered in the actual throttle valve opening memory 746 are compared, and the throttle valve opening controller 91 drives the actuator 8 appropriately according to the difference. A command is issued, thereby maintaining the actual throttle valve opening to be equal to the throttle valve opening corresponding to the idle speed of the engine.
なおその際、このようなりルーズコントロールの解除時
におけるアクチュエータ８によるスロットルバルブのア
イドル位置への保持制御とは関係なく、車両のアクセル
ペダルによるスロットルバルブの開閉駆動を独立して行
なわせることができるようになっている。In this case, the throttle valve can be opened and closed independently by the accelerator pedal of the vehicle, regardless of the actuator 8's control to hold the throttle valve at the idle position when the loose control is released. It has become.
また、オートクルーズメインスイッチ２がオン操作され
ると、制御部ｒ！１７におけるＲＡＭ７４内のオートク
ルーズフラグがセットされてオートクルーズセット状態
に入る。Also, when the auto cruise main switch 2 is turned on, the control section r! The auto cruise flag in the RAM 74 at step 17 is set and the auto cruise set state is entered.
それにより、ＣＰＵ７２の制御下において、セットスイ
ッチ４がオン操作されたときに車速検出器１によって検
出される車両の実際の走行速度がＲＡＭ７４における実
車速メモリ７４４に登録され、それが目標車速として目
標車速メモリ７４５に初期設定される。Thereby, under the control of the CPU 72, the actual traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed detector 1 when the set switch 4 is turned on is registered in the actual vehicle speed memory 744 in the RAM 74, and this is used as the target vehicle speed. The vehicle speed memory 745 is initialized.
同時に、定数メモリ７５内のセット時スロットルバルブ
開度メモリ７５２が選択される。そのセット時スロット
ルバルブ開度メモリ７５２には、目標車速に対する目標
スロットルバルブ開度特性が記憶されている。その目標
車速に対する目標スロットルバルブ開度の特性としては
、例えば第５図に示すように、車両が平地走行している
ときの車速に対応したスロットルバルブの開度特性が採
用される。At the same time, the set throttle valve opening degree memory 752 in the constant memory 75 is selected. The set throttle valve opening degree memory 752 stores target throttle valve opening characteristics with respect to the target vehicle speed. As the characteristic of the target throttle valve opening degree with respect to the target vehicle speed, for example, as shown in FIG. 5, the throttle valve opening characteristic corresponding to the vehicle speed when the vehicle is traveling on a flat road is adopted.
しかして、セット時スロットルバルブ開度メモリ７５２
に記憶されている目標車速に対する目標スロットルバル
ブ開度特性にしたがって、そのときの目標車速メモリ７
４５に設定されている目標車速に相当する目標スロット
ルバルブ開度が読み出されて目標スロットルバルブ開度
メモリ７４７に初期設定される。Therefore, when setting the throttle valve opening degree memory 752
According to the target throttle valve opening characteristic for the target vehicle speed stored in the target vehicle speed memory 7,
The target throttle valve opening corresponding to the target vehicle speed set to 45 is read out and initialized in the target throttle valve opening memory 747.
この時点では、末だ実スロットルバルブ開度メモリ７４
６の内容が零になっているので、スロットルバルブ開度
制御部９１によってアクチュエータ８が駆動されてスロ
ットルバルブが初期設定された目標開度位置まで急速に
動かされる。At this point, the actual throttle valve opening degree memory 74
Since the contents of 6 are zero, the actuator 8 is driven by the throttle valve opening control section 91 and the throttle valve is rapidly moved to the initially set target opening position.
しかるのち、サンプリングタイマ９２に設定されたサン
プリング周期（例えば０．５秒）で実車速および実スロ
ットルバルブ開度の検出がそれぞれなされて、車両の実
際の走行速度を目標車速に保持させるべくフィードバッ
ク制御が以下のようにして実行される。Thereafter, the actual vehicle speed and the actual throttle valve opening are detected at the sampling period set in the sampling timer 92 (for example, 0.5 seconds), and feedback control is performed to maintain the actual traveling speed of the vehicle at the target vehicle speed. is executed as follows.
すなわち、セットスイッチ４が操作された後に車速検出
器１によって検出されて実車速メモリ７４４に更新登録
されている実車速と、目標車速メモリ７４５に登録され
ている目標車速との差が車速偏差演算部９３において求
められる。そしてその求められた差がスロットルバルブ
開度補正量演算部９４に与えられ、そこで定数メモリ７
５における乗数メモリ７５３から読み出された一定の定
数が乗算されてスロットルバルブ開度補正量が算出され
る。そしてその算出されたスロットルバルブ開度補正量
が加算部９５において先に目標スロットルバルブ開度メ
モリ７４７に登録されている目標スロットルバルブ開度
に加えられて、その補正された新たな目標スロットルバ
ルブ関度が目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に更
新登録される。また、その時点ではスロットルバルブ開
度検出器５によって検出された実スロットルバルブ開度
が実スロットルバルブ開度メモリ７４６に登録されてい
るため、その実スロットルバルブ開度と目標スロットル
バルブ開度メモリに登録されている補正された目標スロ
ットルバルブ開度と比較されて、その差に応じて、その
ときの実スロットルバルブ開度が補正された目標スロッ
トルバルブと等しくなるように、スロットルバルブ開度
制御部９１を通してアクチュエータ８の駆動が適宜なさ
れる。That is, after the set switch 4 is operated, the difference between the actual vehicle speed detected by the vehicle speed detector 1 and updated and registered in the actual vehicle speed memory 744 and the target vehicle speed registered in the target vehicle speed memory 745 is calculated as the vehicle speed deviation. It is found in section 93. The obtained difference is then given to the throttle valve opening correction amount calculating section 94, where the constant memory 7
5 is multiplied by a certain constant read from the multiplier memory 753 to calculate the throttle valve opening correction amount. Then, the calculated throttle valve opening correction amount is added to the target throttle valve opening previously registered in the target throttle valve opening memory 747 in the adding section 95, and the corrected new target throttle valve relation is calculated. The target throttle valve opening degree is updated and registered in the target throttle valve opening degree memory 747. Furthermore, at that point, the actual throttle valve opening detected by the throttle valve opening detector 5 is registered in the actual throttle valve opening memory 746, so the actual throttle valve opening and the target throttle valve opening are registered in the target throttle valve opening memory. The throttle valve opening control unit 91 controls the actual throttle valve opening at that time to be equal to the corrected target throttle valve opening according to the difference. The actuator 8 is suitably driven through.
このように、セットスイッチ４の操作時にセラ１−され
る目標車速に応じて、予め設定されている特性にしたが
って目標スロットルバルブ開度を初期設定し、そのスロ
ットルバルブ開度を始点として実車速の目標車速に対す
る偏差にもとづいて目標スロットルバルブ開度の補正を
なしたうえで。In this way, the target throttle valve opening degree is initially set according to the preset characteristics in accordance with the target vehicle speed signaled when the set switch 4 is operated, and the actual vehicle speed is determined from the throttle valve opening degree as a starting point. After correcting the target throttle valve opening based on the deviation from the target vehicle speed.
実スロットルバルブ開度がその補正されたスロットルバ
ルブ開度と等しくなるようなフィードバック制御を行な
わせることにより、クルーズコントロール開始直後の目
標車速と実車速との偏差が小さくなり（または平均化さ
れ）、車速の落込みやハンチングが防止され、目標車速
への収束が迅速かつ円滑に行なわれる。By performing feedback control such that the actual throttle valve opening is equal to the corrected throttle valve opening, the deviation between the target vehicle speed and the actual vehicle speed immediately after starting cruise control is reduced (or averaged). A drop in vehicle speed and hunting are prevented, and convergence to the target vehicle speed is performed quickly and smoothly.
なお、オートクルーズメインスイッチ２がオフ操作され
ると、制御部ｅ７におけるクルーズコントロールが直ち
に解除される。Note that when the auto cruise main switch 2 is turned off, the cruise control in the control section e7 is immediately canceled.
つぎに、オートクルーズ中に目、′ＪＩＡ車速の加減を
行なう場合について、以下説明する。Next, a case in which the vehicle speed is adjusted during autocruise will be described below.
オートクルーズ中に、運転者が加速スイッチ３を員作す
ると、その操作期間中、加速信号が発生する。加速信号
の発生に応答して、ＣＰＵ７２は定数メモリ７５内の加
速当初増分メモリ７５４を選択する。When the driver presses the acceleration switch 3 during autocruise, an acceleration signal is generated during the operation period. In response to the generation of the acceleration signal, CPU 72 selects acceleration initial increment memory 754 within constant memory 75 .
加速当初増分メモリ７５４には、そのときの実車速に応
じた増分加算の特性が記憶されている。The acceleration initial increment memory 754 stores characteristics of incremental addition according to the actual vehicle speed at that time.
その加速当初増分メモリ７５４から読み出された増分補
正値が、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７の記憶
値に加算される。The incremental correction value read from the initial acceleration incremental memory 754 is added to the stored value in the target throttle valve opening memory 747.
したがって、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７の
記憶値は、前記増分補正値だけ大となり、これに応じた
角度だけアクチュエータ８におけるステップモータが回
転し、スロットルバルブ開度も大となるので、当初の加
速が実現される。Therefore, the value stored in the target throttle valve opening memory 747 increases by the incremental correction value, the step motor in the actuator 8 rotates by an angle corresponding to this, and the throttle valve opening also increases, so that the initial acceleration is realized.
一方、加速信号の発生により、加速信号継続時間タイマ
９６が駆動され、加速スイッチ３を操作している経過時
間が計数される。また、加速信号の発生と同時に、定数
メモリ７５内の加速パターンメモリ７５５が選択される
。On the other hand, due to the generation of the acceleration signal, the acceleration signal duration timer 96 is driven, and the elapsed time during which the acceleration switch 3 is operated is counted. Further, at the same time as the acceleration signal is generated, the acceleration pattern memory 755 in the constant memory 75 is selected.
加速パターンメモリ７５５には、前記経過時間に応じた
加速に必要な増分補正値の特性が記憶されている。この
加速パターンメモリ７５５から読出された増分補正値は
、さらに目標スロットルバルブ開度メモリ７４７の記憶
値に加算される。The acceleration pattern memory 755 stores characteristics of incremental correction values necessary for acceleration according to the elapsed time. The incremental correction value read from the acceleration pattern memory 755 is further added to the stored value in the target throttle valve opening degree memory 747.
その結果、スロットルバルブ開度の目標値が実開度より
も大となるので、ＣＰＵ７２は、前述のようにして、ア
クチュエータ８を駆動し、前記経過時間の増加にともな
ってスロットルバルブ開度を増大させていく。As a result, the target value of the throttle valve opening becomes larger than the actual opening, so the CPU 72 drives the actuator 8 as described above to increase the throttle valve opening as the elapsed time increases. I'll let you do it.
所望の加速が終了して加速スイッチ３の操作が中止され
、加速信号が消滅すると、ＣＰＵ７２は目標車速メモリ
７４５に、そのときの実車速を目標車速として記憶する
。When the desired acceleration is completed, the operation of the acceleration switch 3 is stopped, and the acceleration signal disappears, the CPU 72 stores the actual vehicle speed at that time in the target vehicle speed memory 745 as the target vehicle speed.
これと同時に、定数メモリ７５における加速機減少分メ
モリ７５６が選択される。その加速機減少分メモリ７５
６には、実車速に応じた、加速信号の消滅直後に実行す
べきスロットルバルブ開度の閉方向補正量の特性が記憶
されている。At the same time, the accelerator decrement memory 756 in the constant memory 75 is selected. The accelerator reduction memory 75
6 stores the characteristics of the throttle valve opening correction amount in the closing direction, which should be executed immediately after the acceleration signal disappears, in accordance with the actual vehicle speed.
したがって、加速が完了すると、加速機減少分メモリ７
５６から読み出された閉方向補正量が目標スロットルバ
ルブ開度メモリ７４７の記憶値に加えられ、その補正さ
れた目標スロットルバルブ開度になるように、アクチュ
エータ８が駆動される。Therefore, when acceleration is completed, accelerator reduction memory 7
The closing direction correction amount read from 56 is added to the stored value in the target throttle valve opening degree memory 747, and the actuator 8 is driven so as to reach the corrected target throttle valve opening degree.
このように、スロットルバルブ開度は、加速信号が消滅
した後に、そのときの実車速によって決まる一定量だけ
一旦減少される。これによって、加速操作後の実車速の
オーバーシュートが防止される。In this way, after the acceleration signal disappears, the throttle valve opening degree is once reduced by a certain amount determined by the actual vehicle speed at that time. This prevents overshoot of the actual vehicle speed after the acceleration operation.
その後は、加速された新しい目標車速に対するクルーズ
コントロールが前述と同様にして実行される。Thereafter, cruise control for the new accelerated target vehicle speed is executed in the same manner as described above.
また、オートクルーズ中に運転者がセットスイッチ４を
操作すると、その操作期間中、減速信号が発生する。Further, when the driver operates the set switch 4 during autocruise, a deceleration signal is generated during the operation period.
この減速信号の発生に応答して、ＣＰＵ７２は定数メモ
リ７５における減速時基準開度メモリ７５８（または、
その代わりに基準スロットルバルブ開度メモリ７５１）
を選択する。減速時基準開度メモリ７５８にはエンジン
のアイドル運転時のスロットルバルブ開度に近い値が記
憶されている。In response to the generation of this deceleration signal, the CPU 72 controls the deceleration reference opening degree memory 758 in the constant memory 75 (or
Instead, reference throttle valve opening memory 751)
Select. The deceleration reference opening degree memory 758 stores a value close to the throttle valve opening degree when the engine is idling.
これにより、アイドル運転時のスロットルバルブ開度に
近い値が、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に登
録される。As a result, a value close to the throttle valve opening during idling operation is registered in the target throttle valve opening memory 747.
その結果、実スロットルバルブ開度メモリ７４６の記憶
値よりも目標スロットルバルブ開度メモＩＪ ７４７の
記憶値の方が小さくなり、スロットルバルブが閉方向に
駆動されて、車両の当初の減速が実現される。As a result, the value stored in the target throttle valve opening memo IJ 747 becomes smaller than the value stored in the actual throttle valve opening memory 746, and the throttle valve is driven in the closing direction to realize the initial deceleration of the vehicle. Ru.
なお、この場合、減速時基準開度メモリ７５８に記憶さ
れるスロットルバルブ開度値は、固定値であってもよく
、あるいはそのときの実車速に応じて変化するものであ
ってもよい。In this case, the throttle valve opening value stored in the deceleration reference opening memory 758 may be a fixed value, or may change depending on the actual vehicle speed at that time.
所望の減速が終了してセットスイッチ４の操作が中止さ
れると、減速信号が消滅し、それに応じてＣＰＵ７２は
定数メモリ７５における減速後開度メモリ７５７を選択
する。When the desired deceleration is completed and the operation of the set switch 4 is stopped, the deceleration signal disappears, and the CPU 72 selects the post-deceleration opening degree memory 757 in the constant memory 75 accordingly.
同時に目標車速メモリ７４５には、そのときの実車速が
目標車速として記憶される。At the same time, the actual vehicle speed at that time is stored in the target vehicle speed memory 745 as the target vehicle speed.
減速後開度メモリ７５７には、実車濁に応じた減速信号
の消滅直後に設定すべきスロットルバルブ開度の特性が
記憶されている。The post-deceleration opening degree memory 757 stores the characteristics of the throttle valve opening degree that should be set immediately after the deceleration signal disappears in response to actual vehicle turbidity.
その減速後開度メモリ７５７から読み出された値が、そ
のときの目標スロットルバルブ開度として目標スロット
ルバルブ開度メモリ７４７に記憶される。The value read from the post-deceleration opening degree memory 757 is stored in the target throttle valve opening degree memory 747 as the target throttle valve opening degree at that time.
なお、この場合のスロットルバルブ開度値は、同一の車
速に対しては、セット時スロットルバルブ開度メモリ７
５２に記憶された値より小さく、基準スロットルバルブ
開度メモリ７５１に記憶された値よりは大きく選定され
るのがよい。Note that the throttle valve opening value in this case is based on the throttle valve opening memory 7 at the time of setting for the same vehicle speed.
It is preferable to select a value smaller than the value stored in the reference throttle valve opening degree memory 751 and larger than the value stored in the reference throttle valve opening degree memory 751.
このように、スロットルバルブ開度は、減速信号が消滅
した後に、そのときの実車速によって決まる予定値に設
定される。また、その後は、減速された新しい目標車速
に対するクルーズコントロールが前述と同様にして実行
される。In this way, the throttle valve opening degree is set to a scheduled value determined by the actual vehicle speed at that time after the deceleration signal disappears. Further, thereafter, cruise control for the new target vehicle speed that has been decelerated is executed in the same manner as described above.
以上のようなりルーズコントロール装置にあって、特に
本発明では、制御装置７の制御下において、実車速と目
標車速との差が予め設定された車速偏差のしきい値を越
えたとき、または加速度検出器により検出され°るか実
車速を微分処理することによって求められた車両の加速
度が予め設定されたしきい値を越えたとき、それを検出
して、フィードバック制御の制御周期を通常よりも短く
するべく、予めサンプリングタイマ９２に２段階に設定
されている制御周期を通常のスロー側からファースト側
に切り換えるようにしている。In the loose control device as described above, in particular, in the present invention, under the control of the control device 7, when the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed exceeds a preset vehicle speed deviation threshold, or when the acceleration When the acceleration of the vehicle detected by the detector or obtained by differentiating the actual vehicle speed exceeds a preset threshold, this is detected and the control cycle of the feedback control is changed to a value higher than normal. In order to shorten the time, the control period, which is set in advance in two stages in the sampling timer 92, is switched from the normal slow side to the fast side.
したがって、このような制御周期の切換手段をとること
により、車両がオートクルーズ状態で登り坂または下り
坂などを走行して、実車速と目標車速との差（絶対値）
が所定以上になり、または加（減）速度の大きさが所定
以上になるときに、その変化があまり大きくならないう
ちに制御周期を早めてスロットルバルブ開度の調整を頻
繁に行なわせることができ、坂道走行などの場合にあっ
てもフィードバック制御を速度偏差または加速度変化に
追随して応答性良く行なわせることができ。Therefore, by using such a control cycle switching means, the difference (absolute value) between the actual vehicle speed and the target vehicle speed can be detected while the vehicle is traveling uphill or downhill in the autocruise state.
When the amount of acceleration (deceleration) exceeds a predetermined value or the magnitude of the acceleration (deceleration) exceeds a predetermined value, the control cycle can be advanced to make frequent adjustments to the throttle valve opening before the change becomes too large. Even when driving on a slope, feedback control can be performed with good responsiveness by following speed deviations or changes in acceleration.
実車速を目標車速に迅速に収束させることができるよう
になる。It becomes possible to quickly converge the actual vehicle speed to the target vehicle speed.
なお、制御周期を予め２段階以上の多数の段階をもって
設定させておくとともに、それに応じて実車速と目標車
速との車速偏差のしきい値または加速度のしきい値を多
段階に設定しておいて、車速偏差または加速度の大きさ
の程度にしたがって制御周期を多段階に切り換えるよう
にすれば、より精度の高いフィードバック制御を行なわ
せることができるようになる。It should be noted that the control cycle is set in advance to have multiple stages of two or more, and the threshold value of the vehicle speed deviation between the actual vehicle speed and the target vehicle speed or the threshold value of the acceleration is set in multiple stages accordingly. If the control period is switched in multiple stages according to the magnitude of the vehicle speed deviation or acceleration, more accurate feedback control can be performed.
このような制御周期の切換手段は、アクチュエータ８と
して、前述したエンジンの負圧によりダイヤフラムを作
動させてスロットルバルブの開度を調整するようにした
ものを用いる場合に特に有効であるが、それ以外の例え
ばステップモータによりスロットルバルブの開度調整を
行なわせるようにしたものを用いる場合にあっても有効
となる。Such a control period switching means is particularly effective when using the actuator 8 that operates a diaphragm using the negative pressure of the engine to adjust the opening degree of the throttle valve. This is effective even when a step motor is used to adjust the opening of the throttle valve.
第６図に、前述したフィードバック制御における制御周
期の切換手段を適用した場合におけるオー１−クルーズ
処理のフローチャートの一例を示している。FIG. 6 shows an example of a flowchart of the O1-Cruise process when the control cycle switching means in the feedback control described above is applied.
その制御フローにあって、まず第１のステップ■におい
て、オートクルーズフラグＦ ｃｒｕがセット状態（Ｆ
ｃｒｕ＝１）にあるか否かの判定が行なわれる。In the control flow, in the first step ■, the auto cruise flag Fcru is set (F
cru=1).
そのとき、オー１〜クルーズフラグがセットされていれ
ば、フィードバック制御の目標値が初期設定されている
ものとして、実車速Ｖｘと目標車速Ｖｓとの差ｖ心 が
求められる。At that time, if the O1~Cruise flag is set, the difference v center between the actual vehicle speed Vx and the target vehicle speed Vs is determined assuming that the target value of the feedback control is initially set.
次の第２のステップ■で、その車速偏差の絶対値ＩＶＤ
＋と予め設定された第１のしきい値Ｖｔ１との比較が行
なわれる。In the next second step ■, the absolute value IVD of the vehicle speed deviation
A comparison is made between + and a preset first threshold value Vt1.
そのとき、ＩＶＤＩ＜ＶＬ、となっていれば１次の第３
のステップ■で、実車速を微分して求められた加速度ｄ
Ｖｘの絶対値と予め設定されたしきい値ｄＶＬ とが比
較されて、ｌ ｄ Ｖｘ Ｉ ＜ ｄ ＶＬとなってい
るか否かの判定が行なわれる。At that time, if IVDI<VL, the primary third
In step ■, the acceleration d obtained by differentiating the actual vehicle speed
The absolute value of Vx is compared with a preset threshold value dVL, and it is determined whether or not IdVxI<dVL.
そして、第２のステップ■でＩＶＤＩ≧ＶＬＩとなって
いることが判定され、また第３のステップ■で１ｄＶｘ
ｌ≧ｄｖＬ となっていることが判定されたときには、
そのときのクルーズ状態がやや乱れたものとみなして、
フィードバック制御における制御周期をファースト側Ｔ
ｆａｓｔに切り換える。Then, in the second step ■, it is determined that IVDI≧VLI, and in the third step ■, 1dVx
When it is determined that l≧dvL,
Considering that the cruise state at that time was slightly disturbed,
The control cycle in feedback control is set to the fast side T.
Switch to fast.
次の第４のステップ■で、前記車速偏差の絶対値Ｉ Ｖ
Ｄ ＋と予め設定された第２のしきい値ＶＬ２との比較
が行なわれる。ここで、前記第１のしきい値ＶＬＩと第
２のしきい値ＶＬ２との関係がＶＬλ〉ＶＬＩとなるよ
うに設定されている。In the next fourth step (■), the absolute value of the vehicle speed deviation I V
A comparison is made between D+ and a second preset threshold VL2. Here, the relationship between the first threshold VLI and the second threshold VL2 is set such that VLλ>VLI.
そのとき、Ｉ ＶＤＩ ＞ ＶＬ２であれば、車両が坂
道を走行していて車速偏差が大きくなっているとして１
次の第５のステップ■において上り坂であるか、または
下り坂であるかの判定が行なわれる。At that time, if IVDI > VL2, it is assumed that the vehicle is running on a slope and the vehicle speed deviation is large.
In the next fifth step (2), it is determined whether the slope is uphill or downhill.
ここで２下り坂の場合には、そのときの目標スロットル
バルブ開度θｃｒｕが０ではりついているはずであるの
で、θｃｒｕ＝ｏであるか否かの判定がなされる。In the case of 2 downhill slopes, the target throttle valve opening degree θcru at that time should be stuck at 0, so it is determined whether θcru=o.
そのとき、θｃｒｕ＝ｏであれば、下り坂と判定されて
、減速フラグＦ ｖｄｖｎがセット（Ｆｖｄｖｎ＝１）
、オートクルーズフラグＦ ｃｒｕがリセット（Ｆｃｒ
ｕ＝０）され、オートクルーズ処理が一時的に解除され
て車両の減速が行なわれたのち、スイッチ操作によって
一時的に解除されたオートクルーズ処理をもとにもどす
リジューム処理へとジャンプする。そして、リジューム
処理から車両を惰行させるコースト処理へと移行したう
えでオートクルーズ処理へと復帰することになる。At that time, if θcru=o, it is determined that the slope is downhill, and the deceleration flag Fvdvn is set (Fvdvn=1).
, the auto cruise flag F cr is reset (F cr
u=0), the auto-cruise process is temporarily canceled and the vehicle is decelerated, and then the process jumps to the resume process of restoring the auto-cruise process that was temporarily canceled by the switch operation. Then, the process shifts from the resume process to the coast process in which the vehicle coasts, and then returns to the auto-cruise process.
また、θｃｒｕ≠０であれば、上り坂と判定され、上り
坂を示すフラグＦｓｕがセット（Ｆｓｕ＝１）されたう
えで、スロットルバルブ開度補正値θｃｏｒｒの決定ル
ーチンに移る。Further, if θcru≠0, it is determined that the slope is uphill, a flag Fsu indicating an uphill slope is set (Fsu=1), and the process moves to a routine for determining the throttle valve opening correction value θcorr.
スロットルバルブ開度補正値θｃｏｒｒが決定されたら
、その補正値θｃｏｒｒがそのときの実スロットルバル
ブ開度θＳ■に加えられて、目標スロットルバルブ開度
θｅｒｕが求められる（θｃｒｕ ＝θｃｏｒｒ ＋θ
ｓｍ）。Once the throttle valve opening correction value θcorr is determined, the correction value θcorr is added to the actual throttle valve opening θS■ at that time to obtain the target throttle valve opening θeru (θcru = θcorr + θ
sm).
以後、加速処理、コースト処理にそれぞれ係るフラグＦ
ａｃｅ 、 Ｆ ｃａｔおよびタイマＴ ａｃｅ、
Ｔ ｃａｔが何れもリセットされ（Ｆａｃｃ＝ ０ 、
Ｆｃ５ｔ＝ ０ 。From now on, flags F related to acceleration processing and coasting processing will be used.
ace, F cat and timer T ace,
Both T cat are reset (Facc=0,
Fc5t=0.
Ｔａｃｃ＝ Ｏ、Ｔｃ５ｔ＝ ０ ）たうえで、目標ス
ロットルバルブ開度θｃｒｕにしたがい、ファースト側
の制御周期Ｔｆａｇｔをもってフィードバック制御が実
行される。Tacc=O, Tc5t=0), and then feedback control is executed with a fast-side control cycle Tfagt according to the target throttle valve opening θcru.
前記第３のステップ■において、ＩｄＶｘｌ＜ｄＶＬで
あると判定されたときには、車速と加速度が安定してい
るものとみなして、フィードバック制御における制御周
期をスロー側Ｔｓｌｏｔｚに切り換える。In the third step (2), when it is determined that IdVxl<dVL, it is assumed that the vehicle speed and acceleration are stable, and the control period in the feedback control is switched to the slow side Tslotz.
そして次の第６のステップ■で、上り坂を示すフラグＦ
ａｕがリセット状態にあることを確認したうえで、θｅ
ｏｒｒ決定ルーチンに移り、目標スロットルバルブ開度
θｅｒｕが求められたのち、その目標スロットルバルブ
開度θｃｒｕにしたがい、スロー側の制御周期Ｔｓｌｏ
ｖをもってフィードバック制御が実行される。Then, in the next sixth step ■, the flag F indicating an uphill slope is set.
After confirming that au is in the reset state, θe
After moving to the orr determination routine and finding the target throttle valve opening θeru, the slow side control cycle Tslo is determined according to the target throttle valve opening θcru.
Feedback control is executed with v.
前記第４のステップ■において、＋ Ｖ、 Ｉ≦ＶＬ２
と判定されたときには、車速偏差がまだそれほど大きく
なっていないとみなして、第６のステップ■に移って上
り坂を示すフラグＦｓｕがセットされているか否かをみ
て、Ｆｓｕ＝Ｏであれば、ゆるい下り坂であるとして、
θｃｏｒｒ決定ルーチンに移って目標スロットルバルブ
開度θｃｒｕが求められ、その目標スロットルバルブ開
度θｃｒｕにしたがい、ファースト側の制御周期Ｔ ｆ
ａｓｔをもってフィードバック制御が実行される。In the fourth step (■), +V, I≦VL2
When it is determined that the vehicle speed deviation has not become so large yet, the process moves to the sixth step (3) to check whether the flag Fsu indicating an uphill slope is set. If Fsu=O, Assuming it's a gentle downhill slope,
Moving to the θcorr determination routine, the target throttle valve opening θcru is determined, and according to the target throttle valve opening θcru, the fast side control cycle T f
Feedback control is executed with ast.
また、そのときＦｓｕ＝１であれば、上り坂の頂上付近
手前で実車速が目標車速に追いついてきたとみなして１
次の第７のステップ■において、車速偏差の絶対値１Ｖ
ｏｌと予め設定された第３のしきい値ＶＬ３との比較が
行なわれる。ここで、前記第１のしきい値ＶＬＩと第３
のしきい値ＶＬ３どの関係がＶＬＩ ＞ Ｖ Ｌ３どな
るように設定されている。Also, if Fsu=1 at that time, it is assumed that the actual vehicle speed has caught up to the target vehicle speed before the top of the uphill slope, and 1
In the next seventh step ■, the absolute value of the vehicle speed deviation is 1V.
A comparison is made between ol and a preset third threshold VL3. Here, the first threshold VLI and the third
The threshold value VL3 is set such that the relationship is VLI>VL3.
そのとき、 ｌ Ｖｏ ｌ ＜ＶＬ３であれば、車
速偏差が非常に小さくなったとして、オートクルーズフ
ラグＦ ｃｒｕをリセッｈ （Ｆｃｒｕ＝ Ｏ） Ｌ／
て、それまでのファースト側の制御周期Ｔ ｆａｓｔに
よるオートクルーズ処理を解除させる。At that time, if l Vol < VL3, it is assumed that the vehicle speed deviation has become very small, and the auto cruise flag F cru is reset (F cru = O) L/
Then, the auto-cruise process based on the fast-side control cycle T fast is canceled.
また、ＩＶＤ ｌ≧ＶＬ３であれば、次の第８のステッ
プ■において、車速偏差ＶＤ の極性が＋、−反転した
か否かの判定が行なわれる。If IVD l≧VL3, then in the next eighth step (2), it is determined whether the polarity of the vehicle speed deviation VD has been reversed (+ or -).
そのとき、極性が反転していれば、実車速が目標車速に
達したものとみなして、オートクルーズフラグＦ ｃｒ
ｕをリセッ１−（Ｆｃｒｕ＝０） Ｌ／て、それまでの
ファースト側の制御周期Ｔ ｆａｓｔによるオートクル
ーズ処理を解除させる。At that time, if the polarity is reversed, it is assumed that the actual vehicle speed has reached the target vehicle speed, and the auto cruise flag F cr
By resetting u (1-(Fcru=0) L/), the auto-cruise process based on the fast-side control cycle T fast is canceled.
また、極性が反転していなければ、末だクルーズ状態が
やや乱れているものとみなして、θｃｏｒｒ決定ルーチ
ンに移って目標スロットルバルブ開度θｅｒＬｌが求め
られ、その求められた目標スロットルバルブ開度θｅｒ
ｕにしたがい、ファースト側の制御周期Ｔ ｆａｓｔを
もってフィードバック制御が実行される。If the polarity is not reversed, it is assumed that the cruise state is slightly disturbed, and the routine moves to the θcorr determination routine, where the target throttle valve opening θerLl is determined, and the determined target throttle valve opening θer
According to u, feedback control is executed with a fast-side control period T fast.
前記第１のステップ■の判定において、オートクルーズ
フラグＦ ｃｒｕがリセット（Ｆｃｒｕ＝０）状態にあ
る場合には、オートクルーズ処理が初めて行なわれると
して、目標スロットルバルブ開度初期値θｅｒｕｏの設
定ルーチンに移り、目標スロットルバルブ開度の初期値
θｅｒｕｏが設定される。In the determination of the first step (2), if the auto cruise flag Fcru is in the reset state (Fcru=0), it is assumed that auto cruise processing is being performed for the first time, and the routine for setting the target throttle valve opening initial value θeruo is executed. Then, the initial value θeruo of the target throttle valve opening is set.
そして、Ｆｃｒｕ＝１．Ｆｓｕ＝０として１通常の制御
周期Ｔｇｌｏｖによるフィードバック制御状態に入る。And Fcru=1. With Fsu=0, a feedback control state with one normal control period Tglov is entered.
以上の処理が、くり返し行なわれることになる。The above processing will be repeated.
豊来
以上、本発明によるクルーズコントロール装置にあって
は、目標車速に応じた目標スロットルバルブ開度を初期
設定したうえで、所定の制御周期により、目標車速と実
際に検出される車速との差に応じて目標スロットルバル
ブ開度の補正を行ないながら、実際に検出される実スロ
ットルバルブ開度が目標スロットルバルブ開度・になる
ようなフィードバック制御を行なわせる際、実車速と目
標車速との差または車両の加速度が予め設定された値以
上になったことが検知されたときにフィードバック制御
の制御周期を短くして、実車速と目標車速との差または
車両の加速度があまり大きくならないうちにスロットル
バルブ開度の調整を頻繁に行なわせるようにしているた
め、フィードバック制御の制御幅が広がり、実車速と目
標車速との差が大きくなったり、または車両の加速度が
大きくなったりしても、充分その変化に追随して、目標
車速への収束を応答性良くかつ迅速に行なわせることが
できるという優れた利点を有している。Toyogi As described above, in the cruise control device according to the present invention, after initially setting the target throttle valve opening according to the target vehicle speed, the difference between the target vehicle speed and the actually detected vehicle speed is determined according to a predetermined control cycle. When performing feedback control such that the actual throttle valve opening that is actually detected becomes the target throttle valve opening while correcting the target throttle valve opening according to the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed. Alternatively, when it is detected that the acceleration of the vehicle has exceeded a preset value, the control cycle of feedback control is shortened, and the throttle is adjusted before the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed or the acceleration of the vehicle becomes too large. Since the valve opening degree is adjusted frequently, the control range of feedback control is widened, and even if the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed becomes large, or the vehicle acceleration increases, the control range will be sufficient. It has the excellent advantage of being able to quickly and responsively converge to the target vehicle speed by following the changes.
第１図は本発明によるクルーズコントロール装虹の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
ＲＡＭ内のテーブルを示す図、第３図は同実施例におけ
る定数メモリのテーブルを示す図、第４図は同実施例の
制御装置内における具体的な制御構成例を示すブロック
図、第５図は車速に対するスロットルバルブ開度の特性
を示す図、第６図はオートクルーズ処理における制御フ
ローの一例を示す図である。
１・・・車速検出器 ２・・・オートクルーズメインス
イッチ ３・・・加速スイッチ ４・・・セットスイッ
チ５・・・スロットルバルブ開度検出器 ７・・・制御
装置８・・・アクチュエータFIG. 1 is a block configuration diagram showing an embodiment of a cruise control system according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a table in the RAM in the same embodiment, and FIG. 3 is a diagram showing a constant memory table in the same embodiment. FIG. 4 is a block diagram showing a specific example of the control configuration within the control device of the same embodiment, FIG. 5 is a diagram showing the characteristics of throttle valve opening with respect to vehicle speed, and FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of a control flow. 1... Vehicle speed detector 2... Auto cruise main switch 3... Acceleration switch 4... Set switch 5... Throttle valve opening detector 7... Control device 8... Actuator
Claims (2)
期設定したうえで、所定の制御周期により、目標車速と
実際に検出される車速との差に応じて目標スロットルバ
ルブ開度の補正を行ないながら、実際に検出される実ス
ロットルバルブ開度が目標スロットルバルブ開度になる
ようにフィードバック制御を行なわせるクルーズコント
ロール装置において、実車速と目標車速との差が予め設
定された値以上になったことを検出して、フィードバッ
ク制御の制御周期を短くするようにしたことを特徴とす
るクルーズコントロール装置。1. After initially setting the target throttle valve opening according to the target vehicle speed, the actual In a cruise control device that performs feedback control so that the actual throttle valve opening detected by the engine becomes the target throttle valve opening, it is detected that the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed has exceeded a preset value. A cruise control device characterized in that the control period of feedback control is shortened.
期設定したうえで、所定の制御周期により、目標車速と
実際に検出される車速との差に応じて目標スロットルバ
ルブ開度の補正を行ないながら、実際に検出される実ス
ロットルバルブ開度が目標スロットルバルブ開度になる
ようにフィードバック制御を行なわせるクルーズコント
ロール装置において、車両の加速度が予め設定された値
以上になったことを検出して、フィードバック制御の制
御周期を短くするようにしたことを特徴とするクルーズ
コントロール装置。2. After initially setting the target throttle valve opening according to the target vehicle speed, the actual In a cruise control device that performs feedback control so that the actual throttle valve opening detected by the vehicle becomes the target throttle valve opening, the feedback control is performed by detecting that the acceleration of the vehicle has exceeded a preset value. A cruise control device characterized by shortening the control cycle of the cruise control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63025046A JP2554267B2 (en) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | Cruise control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63025046A JP2554267B2 (en) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | Cruise control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01202538A true JPH01202538A (en) | 1989-08-15 |
| JP2554267B2 JP2554267B2 (en) | 1996-11-13 |
Family
ID=12154974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63025046A Expired - Fee Related JP2554267B2 (en) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | Cruise control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2554267B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013190651A1 (en) * | 2012-06-20 | 2013-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle control device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244631A (en) * | 1985-04-23 | 1986-10-30 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | Constant-speed driving device for vehicles |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP63025046A patent/JP2554267B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9242649B2 (en) | 2012-06-20 | 2016-01-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system |
| JPWO2013190651A1 (en) * | 2012-06-20 | 2016-02-08 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle control device |
| CN104364546B (en) * | 2012-06-20 | 2017-02-22 | 丰田自动车株式会社 | Vehicle control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2554267B2 (en) | 1996-11-13 |
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