JPH01195510A - Robot teaching/reproducing system - Google Patents
Robot teaching/reproducing systemInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、回転するターンテーブル上に載置されたワー
クに対して、種々の作業を行うロボ・７トの教示・再生
システムに関し、例えば塗装ロボットや溶接ロボットに
適用して好適の教示・再生システムに関するものである
。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a teaching/playback system for robots that perform various tasks on a workpiece placed on a rotating turntable. The present invention relates to a teaching/reproduction system suitable for application to painting robots and welding robots.
種々の形状のワークに対してロボットを用いて、例えば
、塗装作業を行う場合、ワークの形状によっては、ロボ
ットのアームが回り込めない部分が発生するため、ワー
クをターンテーブル上に設けて、ワークを適当な位置ま
で回転させることにより、作業の自由度を高めるように
した塗装システムが徒来知られている。For example, when using a robot to perform painting work on workpieces of various shapes, depending on the shape of the workpiece, there may be parts that the robot's arm cannot go around, so the workpiece is placed on a turntable and the workpiece is A painting system is known in which the degree of freedom in work is increased by rotating the paint to an appropriate position.
このターンテーブルを用いた塗装システムで、例えば平
面視で長方形状のワークに対して塗装作業を施す場合、
ワークの垂直の各面を例えばＡ面、Ｂ面、０面、Ｄ面と
すると、まず、Ａ面がロボットの方向を向いた位置でタ
ーンテーブルを停止させ、その状態でＡ面についての塗
装作業を施す。For example, when painting a workpiece that is rectangular in plan view using a coating system using this turntable,
If the vertical surfaces of the workpiece are, for example, surface A, surface B, surface 0, and surface D, first stop the turntable at a position where surface A faces the direction of the robot, and then perform the painting work on surface A in this state. administer.
Ａ面についての塗装作業が完了すると、次にターンテー
ブルを回転させてＢ面をロボット側に向ける。この間口
ボットは作業を中断して待機する。When the painting work on side A is completed, the turntable is then rotated to face side B toward the robot. This frontage bot suspends its work and waits.
Ｂ面がロボットに向く位置まで来ると、ターンテーブル
を停止させ、ロボットがＢ面についての塗装作業を行う
。When the B side comes to a position facing the robot, the turntable is stopped and the robot performs painting work on the B side.
以下、同様にしてターンテーブルを所定位置まで回転さ
せ（この時、ロボットは作業を中断する）る工程と、ロ
ボット側に向いた面に対する塗装作業を行う工程とを交
互に繰り返すことにより、ワーク全面に対する塗装作業
を行うものである。Thereafter, in the same way, the process of rotating the turntable to a predetermined position (at this time, the robot interrupts its work) and the process of painting the surface facing the robot are repeated alternately to paint the entire surface of the workpiece. Painting work will be carried out on the
上記した従来のロボット作業システムでは、次に述べる
ような問題点がある。The conventional robot working system described above has the following problems.
■ ターンテーブルの回転中はロボット作業が中断され
るため、作業能率が低下する。■ Robot work is interrupted while the turntable is rotating, reducing work efficiency.
■ 上記、従来の作業システムでは、ターンテーブルと
ロボットとの距離は一定に保たれている。■ In the conventional work system described above, the distance between the turntable and the robot is kept constant.
そのため、ロボットの作業可能領域の広さに較べてワー
クが大型であると、ロボットのアームが届かない位置、
即ち作業のできない領域が発生する。Therefore, if the workpiece is large compared to the workable area of the robot, the robot's arm may not be able to reach the position.
In other words, an area where work cannot be performed occurs.
特に、ワークの大型化によりターンテーブル中心から作
業面までの距離が大きく変化した場合、作業できない領
域は大きく広がる。In particular, when the distance from the center of the turntable to the work surface changes significantly due to an increase in the size of the workpiece, the area in which work cannot be performed greatly expands.
従って、本発明はターンテーブルの回転中においてもロ
ボットが作業できるようにして、作業能率の向上を図る
と共に、ワークが大型化してロボットの作業可能領域の
幅と較べてターンテーブル中心から作業面までの距離が
太き（変化した場合にも、ワークの全ての作業面に対し
てロボットが作業できるようにすることである。Therefore, the present invention enables the robot to work even while the turntable is rotating, thereby improving work efficiency.As the workpiece becomes larger, the distance from the center of the turntable to the work surface becomes smaller than the width of the workable area of the robot. The goal is to allow the robot to work on all work surfaces of the workpiece even if the distance between the workpiece and the workpiece changes.
上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
′段は、ワークを載置して回転するターンテーブルと、
ターンテーブル上のワークに対して作業を行うロボット
と、上記ターンテーブル又はロボットを載置しつつ移動
し、ターンテーブルとロボット間の相対位置を変化させ
る台車とを具備してなるロボット教示・再生システムに
おいて、複数に分割されたターンテーブルの各分割回転
領域に対応して１組の「ロボット作業データ」、「ロボ
ット−ターンテーブル間教示位置データ」、「ターンテ
ーブル教示回転位置データ」を記憶する教示手段と、タ
ーンテーブルを回転させながら、各分割回転領域に対応
して記憶した上記［ロボット−台車間教示位置データ」
及び「ターンテーブル教示回転位置データ」に基づいて
ロボット−台車間距離を変化させると共に、「ロボット
作業データ」を補正し、その補正データに基づいてロボ
ットを再生させる４１手段とを具備してなる点を要旨と
するロボット教示・再生システムである。In order to achieve the above object, the main means adopted by the present invention are: a turntable on which a workpiece is placed and rotated;
A robot teaching/reproduction system comprising a robot that works on a workpiece on a turntable, and a cart that moves while placing the turntable or robot and changes the relative position between the turntable and the robot. In the teaching method, a set of "robot work data", "robot-turntable teaching position data", and "turntable teaching rotational position data" are stored corresponding to each divided rotation area of the turntable divided into a plurality of parts. While rotating the turntable, the above-mentioned [robot-truck teaching position data] is stored corresponding to each divided rotation area.
and 41 means for changing the distance between the robot and the trolley based on the "turntable teaching rotation position data", correcting the "robot work data", and regenerating the robot based on the correction data. This is a robot teaching/reproduction system with the following main points:
（作用〕
本発明は、上記のように構成され、ターンテーブルを回
転させながら、各分割回転領域毎に、順番に再生作業が
行われるので、ロボットが作業途中で作業を中断すると
いったロスが解消される。(Operation) The present invention is configured as described above, and the playback work is performed in order for each divided rotation area while rotating the turntable, eliminating losses caused by the robot interrupting work in the middle of work. be done.
また、上記ターンテーブルの回転と同時に台車の移動に
よりロボット−ターンテーブル間の距離が変化するので
、ターンテーブル中心からロボットの作業面までの距離
が大きく変化するワークに対しての作業性が向上し、ロ
ボットにとって作業できない領域が発生するような不都
合がなくなる。In addition, since the distance between the robot and the turntable changes due to the movement of the cart at the same time as the turntable rotates, work efficiency is improved for workpieces where the distance from the center of the turntable to the robot's work surface changes greatly. This eliminates the inconvenience of creating areas where the robot cannot work.
（実施例）
続いて、添付した図面を参照して、本発明を具体化した
実施例につき説明し、本発明の理解に供する。ここに第
１図はロボット、ターンテーブル、台車の教示・再生時
における相対的位置関係を説明するための概念図、第２
図は教示作業の手順を示すフローチャート、第３図は再
生作業の手順を示すフローチャートである。(Examples) Next, examples embodying the present invention will be described with reference to the attached drawings to provide an understanding of the present invention. Here, Fig. 1 is a conceptual diagram for explaining the relative positional relationship of the robot, turntable, and trolley during teaching and playback, and Fig. 2
The figure is a flowchart showing the procedure of teaching work, and FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of reproducing work.
尚、以下の実施例は本発明を具体化した一例に過ぎず、
本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。In addition, the following example is only an example of embodying the present invention,
It is not intended to limit the technical scope of the present invention.
また、以下の実施例は第１図に示すように、平面視で長
方形状の６面体形状のワークについて塗装作業を行う塗
装用ロボ７）を例に取って説明するが、本発明は当然な
がら種々の形状のワークに対して、例えば塗装以外の／
８接、パリ取り１組立作業その他を行う種々のロボット
教示・再生システムについて適用可能である。In addition, the following embodiment will be explained by taking as an example a painting robot 7) that performs painting work on a rectangular hexahedral workpiece in plan view, as shown in FIG. For workpieces of various shapes, for example, other than painting/
It can be applied to various robot teaching/reproduction systems that perform 8-contact, deburring, 1-assembly work, and others.
第１図に示すように、このロボ７＋−教示再生システム
は、ワークＷを載置して回転するターンテーブルＴと、
塗装作業を行うロボットＲと、このロボットＲを載置し
つつ矢印で示すように移動し、ターンテーブルＴとロポ
ノ）Ｒとの間の相対位置を変化させる台車Ｃとを主たる
ハードウェア上の構成要素として具備している。上記台
車Ｃは、レールＬに載置されて移動するものとし、便宜
上、レールＬの中心は、ターンテーブルＴの回転中心と
ロボットＲの回転中心とを結ぶ直線Ｋに一致しているも
のとする。As shown in FIG. 1, this Robo7+- teaching and reproducing system includes a turntable T on which a workpiece W is placed and rotates;
The main hardware configuration consists of a robot R that performs painting work, and a trolley C that moves as shown by the arrow while placing the robot R thereon and changes the relative position between the turntable T and Ropono R. It is included as an element. The above-mentioned cart C is assumed to move while being placed on a rail L, and for convenience, it is assumed that the center of the rail L coincides with a straight line K connecting the rotation center of the turntable T and the rotation center of the robot R. .
また、ワークＷの形状については説明を簡略化するため
に図示の如く、平面視で長方形状のものとし、その垂直
の作業面Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄに対して塗装作業を行うものと
し、塗装作業の順番は、上記Ａ −Ｂ −Ｃ−Ｄとする
。In addition, in order to simplify the explanation, the shape of the work W is assumed to be rectangular in plan view as shown in the figure, and the painting work is performed on the vertical work surfaces A, B, C, and D. The order of the painting work is A-B-C-D above.
次に、第１図及び第２図を参照して、上記ワークＷに対
する塗装作業の教示手順につき説明する。Next, with reference to FIGS. 1 and 2, a teaching procedure for painting the workpiece W will be described.
尚、以下の説明中、Ｓｌ、Ｓ２．・・・はステップ（手
ｊｆｆｆ）の番号を示す。In addition, in the following explanation, Sl, S2. ... indicates the number of the step (hand jfff).
ワークＷに対する塗装作業を教示する前に、台車が基準
位置にあるときのロボット−ターンテーブル間の距離を
ロボット制御装置に数値入力し記憶させる。同時に台車
の基準位置も数値入力し、記憶させる。Before teaching the painting work on the workpiece W, the distance between the robot and the turntable when the cart is at the reference position is numerically input into the robot control device and stored. At the same time, input the numerical values for the reference position of the trolley and store them.
この実施例では、ターンテーブルＴの回転中心とロボッ
トＲの回転中心とがレールＬの中心線に上にあるため、
前記ロボット−ターンテーブル間の教示位置データは、
単に、上記ターンテーブル下の中心とロボソｌ−Ｒの中
心との間の距離で表される。但し、レールＬの中心線と
直線にとが一致しない場合には、ロボット−ターンテー
ブル間の教示位置データは、例えばターンテーブルＴの
回転中６番原点とし、直線ＫをＸ軸、直線Ｋに直角の直
線Ｍ（第１図）をＹ軸とする座標で与えられる。上記の
ような基準位置におけるロボット−ターンテーブル間の
距離は作業者が台車Ｃを基準位置に移動させた後に、メ
ジャーで側って入力する。In this embodiment, since the rotation center of the turntable T and the rotation center of the robot R are above the center line of the rail L,
The teaching position data between the robot and the turntable is
It is simply expressed as the distance between the center under the turntable and the center of Roboso l-R. However, if the center line of the rail L does not coincide with the straight line, the teaching position data between the robot and the turntable should be, for example, the 6th origin during rotation of the turntable T, and the straight line K should be set as the X-axis and the straight line K. It is given by coordinates with the Y axis being a perpendicular straight line M (Fig. 1). The distance between the robot and the turntable at the reference position as described above is entered by the operator using a measuring tape after moving the cart C to the reference position.
教示作業の開始に当たって、まず、作業者は図示せぬコ
ントロールパネルを操作して、台車ＣをロボットＲがワ
ークＷのＡ面についての塗装をやり易い位置に移動させ
る（Ｓｌ）。To begin the teaching work, the operator first operates a control panel (not shown) to move the cart C to a position where the robot R can easily paint the A side of the workpiece W (Sl).
上記Ａ面はターンテーブルＴの全回転領域を複数に区分
して得た分割回転領域ω１．ω２．ω３、ω４の１つω
１に対応する領域である。The above-mentioned surface A is a divided rotation area ω1 obtained by dividing the entire rotation area of the turntable T into a plurality of parts. ω2. One of ω3 and ω4ω
This is the area corresponding to 1.
Ａ面がロポ−ｚ）Ｒにとって、最初に塗装作業を行う面
であるから、この時、位置決めされた台車の位置（Ｓ２
）が台車の初期位置である。上記台車の位置決めは、Ａ
面全体に対してロボットＲが無理なく塗装作業を行い得
るような位置が採用される。Since side A is the first side to be painted for Ropoz)R, at this time, the position of the positioned trolley (S2
) is the initial position of the cart. The positioning of the above trolley is A.
The position is chosen such that the robot R can easily perform painting work on the entire surface.
こうして、台車Ｃが位置決めされた時、基準位置からの
台車Ｃの移動量ΔＬｔが台車Ｃの車輪の回転数を検出す
るパルスエンコーダからの信号により検出される。 上
記台車の移動量ΔＬｔはロボット座標における変位量Δ
Ｙ（ロボット−台車。In this way, when the cart C is positioned, the amount of movement ΔLt of the cart C from the reference position is detected by the signal from the pulse encoder that detects the number of rotations of the wheels of the cart C. The amount of movement ΔLt of the trolley mentioned above is the amount of displacement Δ in the robot coordinates.
Y (robot-trolley.
間教示位五データの一例）に変換され記憶される（Ｓ３
）。(Example of teaching position data) and stored (S3
).
ロボット−ターンテーブル間゛の教示位置データΔＹが
記憶されると、続いて、ターンテーブルＴを回転させ（
Ｓ４）、作業面Ａをロボッ）Ｒの方向に正確に向ける。When the taught position data ΔY between the robot and the turntable is stored, the turntable T is then rotated (
S4), Direct the work surface A accurately in the direction of the robot)R.
即ち、作業面Ａを直線Ｋに直角に配置する。但し、始め
から、作業面Ａがｉ接Ｋに直角の場合には、この手順は
省略される。このようにして、ターンテーブルＴの初期
位置での位置決め（Ｓ５）が完了すると、上記ロボソ）
−ターンテーブル間の教示位置データΔＹと共に、ター
ンテーブルＴのその時のターンテーブル教示回転位置デ
ータ１ｔが記憶される。これは、このようなターンテー
ブル教示回転位置データｌ（は、ターンテーブルＴの回
転軸に取り付けたパルスエンコーダからの信号により検
出される（Ｓ６）。That is, the work surface A is arranged at right angles to the straight line K. However, if the work surface A is perpendicular to the i-tangent K from the beginning, this step is omitted. In this way, when the positioning of the turntable T at the initial position (S5) is completed, the robot
- The turntable taught rotational position data 1t of the turntable T at that time is stored together with the taught position data ΔY between the turntables. This turntable taught rotational position data l() is detected by a signal from a pulse encoder attached to the rotational shaft of the turntable T (S6).
次に、ロボットＲを作動させてＡ面に対する塗装作業を
教示する。塗装用ロボットでは、通常、所謂マニュアル
教示が行われ、作業員がロボットＲのアームを手に持っ
て実際の塗装作業と同じ動作をロボソ）Ｈに行わせて教
示する０通常、多関節型ロボ７）においては、各アーム
や手首部分に設けたパルスエンコーダからの信号を取り
入れ、これを直角座標系の作業軌跡（ｘ、ｙ、ｚ）とし
て記憶する。同時に工具（この場合塗装ガンの姿勢、即
ち作業姿勢（α、β、Ｔ）を記憶する。従って、便宜上
、上記作業軌跡（ｘ、ｙ、ｚ）と作業姿勢（α、β、γ
）の６つのデータが、前記各位置データΔＹとｉｔと対
になって記憶されることになる（Ｓ７）。Next, the robot R is operated and taught how to paint the surface A. With painting robots, so-called manual teaching is usually performed, in which a worker holds the arm of the robot R and instructs the robot H to perform the same movements as in the actual painting work.Normally, an articulated robot is used. In step 7), signals from pulse encoders provided at each arm and wrist are taken in and stored as a work trajectory (x, y, z) in a rectangular coordinate system. At the same time, the posture of the tool (in this case, the painting gun, that is, the working posture (α, β, T) is memorized. Therefore, for convenience, the above working trajectory (x, y, z) and working posture (α, β, γ) are memorized.
) are stored in pairs with each position data ΔY and it (S7).
こうして、Ａ面についての全ての教示作業が終了すると
、すべての作業面についての教示作業が終了したか否か
を判断する（Ｎ８）。In this way, when all the teaching work on the A side is completed, it is determined whether the teaching work on all the work faces has been completed (N8).
この場合、続いて２番目の分割回転領域ω２に対応する
Ｂ面についての教示作業を行わなければならないので、
処理は再びＳｌに戻る。In this case, since it is necessary to subsequently perform the teaching work on the B plane corresponding to the second divided rotation region ω2,
The process returns to Sl again.
第１図に示したワークＷでは、Ａ面が横長の面となって
いるので、第１図の（ｂｌのようにＢ面をロボットＲに
対向させる位置までターンテーブルＴを回転させると、
第１図の［ａｌに示した状態よりも、作業面がロボット
ＲにＬｌだけ近づくので、第１図のｔａｌの状態の位置
のままにロボットＲを置いておくと、距離り区の大きさ
によってはロボットＲが塗装作業を行うことができない
か、または、塗装作業に無理を生じる部分が生じる。こ
のようなことを避けるために、作業者はステップＳ１に
おいて、Ｂ面の塗装作業を行うのに適した位置まで台車
Ｃを後退させる（この時の後退量Ｌ２はＬｌにほぼ等し
い値となる）。この状態で台車を位１決めしくＮ２）、
続くＮ３でこの状態におけるロボ−ｚ）Ｒとターンテー
ブル１間の教示位置データΔＹを前記と同様入力し記憶
する。In the workpiece W shown in FIG. 1, the A side is a horizontally long surface, so when the turntable T is rotated to a position where the B side faces the robot R as shown in (bl) in FIG.
Since the work surface is Ll closer to the robot R than in the state shown in [al] in Fig. 1, if the robot R is left in the position shown in [tal] in Fig. 1, the size of the distance zone will be In some cases, the robot R may not be able to perform the painting work, or the painting work may be difficult. To avoid this, in step S1, the operator retreats the cart C to a position suitable for painting the surface B (the amount of retreat L2 at this time is approximately equal to Ll). . In this state, place the trolley in the first place (N2),
At the subsequent N3, the taught position data ΔY between the robot z)R and the turntable 1 in this state is input and stored in the same manner as above.
以下、Ａ面についての教示と同様、ターンテーブルＴを
回転させ（Ｎ４）、Ｂ面をロボットＲに対向させ、その
位置で位置決めする（Ｎ５）と共に、その時のターンテ
ーブルの回転位置、即ち、ターンテーブル教示回転位置
データ２１を記憶する。上記データｌｔが記憶されると
、Ｂ面についての塗装作業を教示する（３７）。Hereinafter, in the same way as the teaching about the A side, turntable T is rotated (N4), B side is faced to the robot R, and positioned at that position (N5), and the rotational position of the turntable at that time, that is, the turn Table teaching rotation position data 21 is stored. When the above data lt is stored, the painting operation for side B is taught (37).
以上述べた３１−３７の教示手順を後続する０面、°Ｄ
面についても順次繰り返し、すべての面についての教示
作業を終了することにより、全教示作業が完了する。Surface 0, °D, which follows the teaching procedure of 31-37 described above.
The entire teaching work is completed by repeating the teaching work for all the faces in sequence and completing the teaching work for all the faces.
尚、ターンテーブルＴの位置決めを先に行ってから、台
車Ｃの位置決めを行うようにしてもよい。Note that the turntable T may be positioned first, and then the cart C may be positioned.
次に第３図に示したフローチャートを参照して、再生作
業につき説明する。尚、以下のＮｌ、Ｎ２、・・・はス
テップ（手順）の番号である。Next, the reproducing operation will be explained with reference to the flowchart shown in FIG. Note that Nl, N2, . . . below are step (procedure) numbers.
まず、再生モードになると、台車Ｃを適宜の退避位置に
退避させる（Ｎｌ）、このような退避作業は教示手順の
最後に行っても良い。次に、ターンテーブルＴを回転さ
せて、前記ｓ６で記憶したターンテーブルＴの初期位置
におけるターンテーブル教示回転位置データ１ｔにより
、ターンテーブルＴを初期位置に位置決めすると共に、
台車Ｃを前記Ｓ３の手順で記憶した当初のロボット−タ
ーンテーブル間の教示位置データΔＹに基づき、初期位
１へ移動させる（Ｎ３）、尚、上記のような台車Ｃの移
動量は台車Ｃの車輪の回転数を検出するパルスエンコー
ダの信号を検出することにより行う。First, when the reproduction mode is entered, the cart C is evacuated to an appropriate evacuation position (Nl). Such an evacuation operation may be performed at the end of the teaching procedure. Next, the turntable T is rotated, and the turntable T is positioned at the initial position using the turntable taught rotational position data 1t at the initial position of the turntable T stored in step s6.
The cart C is moved to the initial position 1 based on the original robot-turntable teaching position data ΔY stored in the procedure of S3 (N3). Note that the amount of movement of the cart C as described above is This is done by detecting a signal from a pulse encoder that detects the number of rotations of the wheels.
こうして、台車Ｃ及びターンテーブルＴが初期位置にセ
ットされると、Ｎ４の再生作業を開始する。When the cart C and the turntable T are thus set at the initial position, the regeneration work of N4 is started.
このような再生作業はＡ面についての教示作業により得
られた作業軌跡（ｘ、ｙ、２）及び作業姿勢（α、β、
γ）をロボット−ターンテーブル間の教示位置データΔ
Ｙとターンテーブル教示回転位置データＩＬを用いて（
ｉ）、 （ｉｉ）式により補正することにより行う。Such reproduction work is based on the work trajectory (x, y, 2) and work posture (α, β,
γ) is the teaching position data Δ between the robot and the turntable.
Using Y and turntable teaching rotation position data IL (
This is done by correcting using equations i) and (ii).
ここにおいて、Ｘ、、Ｙ、、Ｚ、は基準位置におけるロ
ボットＲを中心としたターンテーブルＴの中心の位置座
標を一般的に表したものである。Here, X, Y, Z generally represent the positional coordinates of the center of the turntable T with the robot R at the reference position.
従って、初期位置を基準位置に設定すると（Ｘｏ、Ｙｏ
、Ｚ、）＝ （０，Ｙ、、Ｏ）となる。ここにＹ。は基
準位置におけるターンテーブルＴの中心とロボットＲの
中心との距離である。また、ΔＹ、は上記基準位置から
の台車Ｃの移動量である。Therefore, if the initial position is set as the reference position (Xo, Yo
,Z,)=(0,Y,,O). Y here. is the distance between the center of the turntable T and the center of the robot R at the reference position. Further, ΔY is the amount of movement of the cart C from the reference position.
この値はターンテーブルの回転角度ωの変化に応じて変
化する。また、ωはターンテーブルＴの回転角度で、タ
ーンテーブル教示回転位置データｌｔから算出される。This value changes according to changes in the rotation angle ω of the turntable. Further, ω is the rotation angle of the turntable T, which is calculated from the turntable teaching rotation position data lt.
Ｘ、 ｙ、２は教示作業により得られた作業軌跡であ
り、α、β、Ｔは塗装ガンＣの教示作業により得られた
作業姿勢である。尚、ｘ、ｙ、ｚは再生作業に必要なア
ームの作業軌跡、θ３．θ２．θ、は、同じく再生作業
に必要な塗装ガンの作業姿勢を示すもので、このＸ、Ｙ
、Ｚ及びθ１．θ２．θ、を用いて実際に再生作業が行
われる。X, y, and 2 are working trajectories obtained by teaching work, and α, β, and T are working postures obtained by teaching work of painting gun C. Note that x, y, and z are the work locus of the arm necessary for the regeneration work, and θ3. θ2. θ, also indicates the working posture of the painting gun required for remanufacturing work, and these X, Y
, Z and θ1. θ2. The reproduction work is actually performed using θ.
初期位置におけるＡ面に対する塗装作業は、上記のよう
に、い）式及び（１１）式を用いて、教示値（Ｘ、
ｙ、２）、 （α、β、Ｔ）を補正して得た作業軌跡
Ｘ、Ｙ、Ｚ及び作業姿勢θ１．θ。Painting work on surface A at the initial position is performed using the taught values (X,
y, 2), (α, β, T) and the work trajectory X, Y, Z and work posture θ1. θ.
、θ３により行われ、再生作業の開始と共に、ターンテ
ーブルＴが回転し、且つ台車Ｃが第１図ｆｂｌに示す位
置の方向に移動する。尚、これらのターンテーブルＴの
回転速度は、各面Ａ、 Ｂ、 Ｃ，Ｄにおける再生ｆ
ｆ業にかかる時間に応じて設定される。, θ3, and with the start of the regeneration work, the turntable T rotates and the cart C moves in the direction of the position shown in FIG. 1 fbl. The rotational speed of these turntables T is the reproduction f on each surface A, B, C, D.
It is set according to the time required for f work.
こうして、ステップＮ４におけるＡ面への塗装作業が終
了すると（Ｎ５） 、Ｎ６において全ての面についての
再生作業が終了したか否かが判断される。ここでＡ面に
ついての再生作業が終了した時点では、次にＢ面につい
ての再生作業を行わなければならないので処理はＮ４に
戻る。In this way, when the painting work on side A in step N4 is completed (N5), it is determined in N6 whether or not the regeneration work on all sides has been completed. When the playback work for side A is completed, the playback work for side B must be performed next, so the process returns to N4.
こうして、続くＢ面、０面、Ｄ面についての再生作業が
終了すると、台車を退避位置に戻しくＮ７）、再生作業
を終了する。In this way, when the reproducing work for the subsequent sides B, 0, and D is completed, the trolley is returned to the retracted position N7), and the reproducing work is completed.
本発明は、以上述べたように、ワークを載置して回転す
るターンテーブルと、ターンテーブル上のワークに対し
て作業を行うロボットと、上記ターンテーブル又はロボ
ットを載置しつつ移動し、ターンテーブルとロボット間
の相対位置を変化させる台車とを具備してなるロボット
教示・再生システムにおいて、複数に分割されたターン
テーブルの各分割回転領域に対応して１組の「ロボ−／
）作業データ」、「ロボット−ターンテーブル間教示
位置データ」、「ターンテーブル教示回転位置データ」
を記憶する教示手段と、ターンテーブルを回転させなが
ら、各分割回転領域に対応して記憶した上記「ロボット
−台車間教示位置データ」及び「ターンテーブル教示回
転位置データ」に基づいてロボット−台車間距離を変化
させると共に、［ロボット作業データ」を補正し、その
補正データに基づいてロボットを再生させる再生手段と
を具備してなることを特徴とするロボット教示・再生シ
ステムであるから、再生作業の開始から終了まで、ター
ンテーブルと台車を連続的に移動させることにより、再
生作業を途中で停止なく能率良く行うことができ、また
、ワークの形状に応じて、台車を移動させて作業が行わ
れるので、ロボットのアームが届かないワーク位置が生
じるような不都合がなく、極めて能率良く円滑に再生作
業を行うことができる。As described above, the present invention provides a turntable that rotates with a workpiece placed thereon, a robot that operates on the workpiece on the turntable, and a robot that moves while placing the turntable or robot and turns the turntable. In a robot teaching/playback system comprising a table and a cart that changes the relative position between the robot, one set of "robo/
) work data”, “robot-turntable teaching position data”, “turntable teaching rotational position data”
and a teaching means for storing the robot-carriage distance while rotating the turntable based on the above-mentioned "robot-carriage teaching position data" and "turntable teaching rotational position data" stored corresponding to each divided rotation area. The robot teaching/reproduction system is characterized by being equipped with a regeneration means that changes the distance, corrects the robot work data, and regenerates the robot based on the corrected data. By continuously moving the turntable and cart from start to finish, regeneration work can be performed efficiently without stopping midway, and the work can be done by moving the cart depending on the shape of the workpiece. Therefore, there is no inconvenience such as a workpiece position that cannot be reached by the robot arm, and regeneration work can be carried out extremely efficiently and smoothly.
第１図はロボット、ターンテーブル、台車の教示・再生
時における相対的位置関係を説明するための概念図、第
２図は教示作業の手順を示すフローチャート、第３図は
再生作業の手順を示すフローチャートである。
〔符号の説明〕
Ａ−Ｄ・・・作業面
Ｃ・・・台車
Ｒ・・・ロボット
Ｔ・・・ターンテーブル
Ｗ・・・ワーク
Ｓｌ、Ｓ２・・・ ・・・ステ、プ番号。Figure 1 is a conceptual diagram to explain the relative positional relationship of the robot, turntable, and trolley during teaching and playback, Figure 2 is a flowchart showing the teaching procedure, and Figure 3 is the playback procedure. It is a flowchart. [Explanation of symbols] A-D...Working surface C...Dolly R...Robot T...Turntable W...Work Sl, S2...Step, step number.
Claims (1)
と、 上記ターンテーブル又はロボットを載置しつつ移動し、
ターンテーブルとロボット間の相対位置を変化させる台
車とを具備してなるロボット教示・再生システムにおい
て、 複数に分割されたターンテーブルの各分割回転領域に対
応して１組の「ロボット作業データ」、「ロボット−タ
ーンテーブル間教示位置データ」、「ターンテーブル教
示回転位置データ」を記憶する教示手段と、 ターンテーブルを回転させながら、各分割回転領域に対
応して記憶した上記「ロボット−台車間教示位置データ
」及び「ターンテーブル教示回転位置データ」に基づい
てロボット−台車間距離を変化させると共に、「ロボッ
ト作業データ」を補正し、その補正データに基づいてロ
ボットを再生させる再生手段とを具備してなることを特
徴とするロボット教示・再生システム。(1) A turntable that rotates with a workpiece placed thereon, a robot that performs work on the workpiece on the turntable, and a robot that moves while placing the turntable or robot on it;
In a robot teaching/reproduction system comprising a turntable and a cart that changes the relative position between the robot, a set of "robot work data" corresponding to each divided rotation area of the turntable divided into a plurality of parts, a teaching means for storing "robot-turntable teaching position data" and "turntable teaching rotational position data"; and a teaching means for storing "robot-turntable teaching position data" and "turntable teaching rotation position data"; and a reproducing means for changing the distance between the robot and the trolley based on the "position data" and the "turntable teaching rotation position data", correcting the "robot work data", and regenerating the robot based on the corrected data. A robot teaching/playback system that is characterized by the ability to
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015588A JPH01195510A (en) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | Robot teaching/reproducing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015588A JPH01195510A (en) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | Robot teaching/reproducing system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01195510A true JPH01195510A (en) | 1989-08-07 |
Family
ID=12019266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015588A Pending JPH01195510A (en) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | Robot teaching/reproducing system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01195510A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02205902A (en) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
-
1988
- 1988-01-29 JP JP2015588A patent/JPH01195510A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02205902A (en) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
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