JPH01192520A - 射出成形機駆動用モータの回転速度制御装置 - Google Patents
射出成形機駆動用モータの回転速度制御装置Info
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- JPH01192520A JPH01192520A JP1582288A JP1582288A JPH01192520A JP H01192520 A JPH01192520 A JP H01192520A JP 1582288 A JP1582288 A JP 1582288A JP 1582288 A JP1582288 A JP 1582288A JP H01192520 A JPH01192520 A JP H01192520A
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- Japan
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- command signal
- motor
- rotational speed
- filter
- control device
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- Pending
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- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 title claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000002347 injection Methods 0.000 abstract description 14
- 239000007924 injection Substances 0.000 abstract description 14
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 abstract 4
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、電動射出成形機の射出駆動用モータ等に使用
されるサーボモータの回転速度制御装置に関する。
されるサーボモータの回転速度制御装置に関する。
［従来の技術］
電動射出成形機の射出駆動用モータ等として、従来、サ
ーボ増幅器内部に回転速度制御ルーズを有するサーボモ
ータが使用されている。
ーボ増幅器内部に回転速度制御ルーズを有するサーボモ
ータが使用されている。
この種のサーボモータは、例えば第３図に示すように、
コントローラ（図示せず）等から出力される回転速度（
角速度）指令信号と、タコメータジェネレータ１２によ
り検出されたモータ１１の実測回転速度（角速度）検出
信号とを入力とするサーボ増幅器１０を有している。サ
ーボ増幅器１０では、入力された両信号を比較して偏差
を検出した後、制御器１３を通して、該偏差を是正する
ための制御信号を発生させる。この制御信号は、増幅器
１４にて増幅された後、再びモータ１１に供給され、そ
の回転速度（角速度）が制御される。
コントローラ（図示せず）等から出力される回転速度（
角速度）指令信号と、タコメータジェネレータ１２によ
り検出されたモータ１１の実測回転速度（角速度）検出
信号とを入力とするサーボ増幅器１０を有している。サ
ーボ増幅器１０では、入力された両信号を比較して偏差
を検出した後、制御器１３を通して、該偏差を是正する
ための制御信号を発生させる。この制御信号は、増幅器
１４にて増幅された後、再びモータ１１に供給され、そ
の回転速度（角速度）が制御される。
ところで、制御器１３と増幅器１４との間には、モータ
１１の保護回路として電流制限回路（図示せず）が接続
されているのが通常である。この種の電流制限回路は、
一定量以上の電流がモータ１１へ供給されるのを防止す
るためのものであり、この電流制限回路により、モータ
１１への供給電流は常に許容される最大値以下にするこ
とができる。
１１の保護回路として電流制限回路（図示せず）が接続
されているのが通常である。この種の電流制限回路は、
一定量以上の電流がモータ１１へ供給されるのを防止す
るためのものであり、この電流制限回路により、モータ
１１への供給電流は常に許容される最大値以下にするこ
とができる。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、電流制限回路は、その動作が一般に不正
確であるうえに、偏差が一定の操作量を超えた範囲では
、回転速度が多少変動しても電流指令値は変化しないと
いう特性を有している。そのため、この急変状態、例え
ば、第４図に示す１＋〜ｔ２の期間では、実際上無制御
状態になっている。したがって、この期間内の制御状態
を繰返し再現することは極めて困難であり、且つ、この
期間中応答波形は非常に不安定になる。
確であるうえに、偏差が一定の操作量を超えた範囲では
、回転速度が多少変動しても電流指令値は変化しないと
いう特性を有している。そのため、この急変状態、例え
ば、第４図に示す１＋〜ｔ２の期間では、実際上無制御
状態になっている。したがって、この期間内の制御状態
を繰返し再現することは極めて困難であり、且つ、この
期間中応答波形は非常に不安定になる。
このように、電流制限回路の応答波形が変動すると、ス
テップ信号の入力の度毎に、モータ制御用信号の応答波
形がばらつき、成形品の品質低下を招くという問題を生
じさせる。
テップ信号の入力の度毎に、モータ制御用信号の応答波
形がばらつき、成形品の品質低下を招くという問題を生
じさせる。
そこで、本発明の目的は、上記問題等に鑑み、入力信号
である回転速度指令信号が急変しても、安定かつ再現性
良く追従制御が可能であり、特に電動射出成形機の射出
駆動用モータに適したサーボモータの回転速度制御装置
を提供することである。
である回転速度指令信号が急変しても、安定かつ再現性
良く追従制御が可能であり、特に電動射出成形機の射出
駆動用モータに適したサーボモータの回転速度制御装置
を提供することである。
［課題を解決するための手段］
本発明によれば、モータの回転速度を指令する所定の指
令信号を高周波成分と低周波成分とを含む信号の形で受
け、前記指令信号によって指令されたモータの回転速度
と前記モータの実測回転速度検出信号との偏差を生成し
、前記偏差に基き前記モータの回転速度を制御するサー
ボ増幅器を含む射出成形機駆動用モータの回転速度制御
装置において、前記サーボ増幅器の入力側に、前記所定
の指令信号の前記高周波成分を除去するフィルタを設け
たことを特徴とする射出成形機駆動用モータの回転速度
制御装置が得られる。
令信号を高周波成分と低周波成分とを含む信号の形で受
け、前記指令信号によって指令されたモータの回転速度
と前記モータの実測回転速度検出信号との偏差を生成し
、前記偏差に基き前記モータの回転速度を制御するサー
ボ増幅器を含む射出成形機駆動用モータの回転速度制御
装置において、前記サーボ増幅器の入力側に、前記所定
の指令信号の前記高周波成分を除去するフィルタを設け
たことを特徴とする射出成形機駆動用モータの回転速度
制御装置が得られる。
［実施例］
以下、図面を参照して本発明に係る射出駆動用モータの
回転速度ｉｔ／Ｊ御装置の一実施例を説明する。
回転速度ｉｔ／Ｊ御装置の一実施例を説明する。
第１図を参照すると、本発明の一実施例に係るモータの
回転速度制御装置は第３図と同様に、入力側に減算器を
有し、出力側に増幅器１４を有するサーボ増幅器１０を
備えている。サーボ増幅器１０の入力側には、所定の周
波数成分の信号のみを通過させるフィルタ１が接続され
ており、同じく出力側には、第３図のように電動射出成
形機の射出駆動用モータ１１が接続されている。詳しく
説明すると、本実施例で用いられているフィルタ１は、
例えば低域通過フィルタであって、サーボ増幅器１０と
射出駆動用モータ１１とを含めた系が有するしゃ断固波
数をωＣ１ｌ、電動射出成形機の射出駆動機構を作動さ
せる際に必要な応答周波数をω。とすると、そのしゃ断
固波数ωｃｐが、ω０〈ωｃｐ＜ω。の関係を有するフ
ィルタである。具体的には、ωｃ、＝（２π）Ｘ１００
［ｆｌｚ］の前後の仕様が望ましい。
回転速度制御装置は第３図と同様に、入力側に減算器を
有し、出力側に増幅器１４を有するサーボ増幅器１０を
備えている。サーボ増幅器１０の入力側には、所定の周
波数成分の信号のみを通過させるフィルタ１が接続され
ており、同じく出力側には、第３図のように電動射出成
形機の射出駆動用モータ１１が接続されている。詳しく
説明すると、本実施例で用いられているフィルタ１は、
例えば低域通過フィルタであって、サーボ増幅器１０と
射出駆動用モータ１１とを含めた系が有するしゃ断固波
数をωＣ１ｌ、電動射出成形機の射出駆動機構を作動さ
せる際に必要な応答周波数をω。とすると、そのしゃ断
固波数ωｃｐが、ω０〈ωｃｐ＜ω。の関係を有するフ
ィルタである。具体的には、ωｃ、＝（２π）Ｘ１００
［ｆｌｚ］の前後の仕様が望ましい。
また、射出駆動用モータ１１には、その回転速度を検出
し、実測回転速度検出信号を前記サーボ増幅器１０の入
力段にフィードバックさせる回転速度検出器、例えば、
タコメータジェネレータ１２が接続されている。
し、実測回転速度検出信号を前記サーボ増幅器１０の入
力段にフィードバックさせる回転速度検出器、例えば、
タコメータジェネレータ１２が接続されている。
次に、上記構成に基づいて、本実施例に係るモータの回
転速度制御装置の動作を説明する。
転速度制御装置の動作を説明する。
まず、射出駆動用モータ１１の回転速度を指令するため
の所定の指令信号２０がフィルタ１に入力される。この
指令信号２０は第２図に示すように、ステップ状に変化
する矩形波形状の信号であり、過渡状態において低周波
成分のほかに高周波成分を伴なっている。フィルタ１で
は、この指令信号から高周波成分のみを取り除く、高周
波成分が取り除かれた指令信号は、例えば、第２図に示
すように緩やかに変化する波形２１の応答特性を有した
状態でサーボ増幅器１０に供給される。サーボ増幅器１
０では、制御器、電流制限回路を内蔵した増幅器を各々
介して、前記指令信号に基づく制御信号を射出駆動用モ
ータ１１に供給する！これにより、モータ１１の回転速
度が制御される。
の所定の指令信号２０がフィルタ１に入力される。この
指令信号２０は第２図に示すように、ステップ状に変化
する矩形波形状の信号であり、過渡状態において低周波
成分のほかに高周波成分を伴なっている。フィルタ１で
は、この指令信号から高周波成分のみを取り除く、高周
波成分が取り除かれた指令信号は、例えば、第２図に示
すように緩やかに変化する波形２１の応答特性を有した
状態でサーボ増幅器１０に供給される。サーボ増幅器１
０では、制御器、電流制限回路を内蔵した増幅器を各々
介して、前記指令信号に基づく制御信号を射出駆動用モ
ータ１１に供給する！これにより、モータ１１の回転速
度が制御される。
次に、実際のモータ１１の回転速度をタコメータジェネ
レータ１２で検出し、検出値を前記サーボ増幅器１０の
減算器によって構成された入力段にフィードバックする
。サーボ増幅器１０では、このフィードバックされた信
号とフィルタ１通過後の指令信号とを比較し、偏差があ
れば、該偏差を是正するために前記制御信号を補正する
。
レータ１２で検出し、検出値を前記サーボ増幅器１０の
減算器によって構成された入力段にフィードバックする
。サーボ増幅器１０では、このフィードバックされた信
号とフィルタ１通過後の指令信号とを比較し、偏差があ
れば、該偏差を是正するために前記制御信号を補正する
。
この構成では、。くω。、くω。なる関係を有するフィ
ルタ１により、予め指令信号の高周波成分を除去してい
るから、容易に指令信号に追従する。
ルタ１により、予め指令信号の高周波成分を除去してい
るから、容易に指令信号に追従する。
従って、ステップ状に急変する（旨令信号、あるいは、
周波数成分が高い指令信号を用いても電流制限回路によ
る悪影響は生じず、その結果、速度指令の切換えを頻繁
に行なう必要のある射出駆動用モータの制御を安定に行
なうことができ、成形品の歩留り率向上が図れる。
周波数成分が高い指令信号を用いても電流制限回路によ
る悪影響は生じず、その結果、速度指令の切換えを頻繁
に行なう必要のある射出駆動用モータの制御を安定に行
なうことができ、成形品の歩留り率向上が図れる。
尚、本実施例では、フィルタの特性がωＣＦ＜ωＣＭで
ある場合について説明したが、仮にω、〉ωＣＭであっ
ても、その効果はやや減少するが、十分に効果を発揮す
ることができる。
ある場合について説明したが、仮にω、〉ωＣＭであっ
ても、その効果はやや減少するが、十分に効果を発揮す
ることができる。
［効 果］
以上の説明のとおり、本発明によれば、モータへの指令
信号が急変しても、安定、かつ、再現性良く追従してそ
の回転速度を制御することが可能な射出駆動用モータの
回転速度制御装置を提供することができる。尚、本発明
では、電動射出成形機の他、一般の電動機を用いた駆動
機構の制御方式についても応用することができる。
信号が急変しても、安定、かつ、再現性良く追従してそ
の回転速度を制御することが可能な射出駆動用モータの
回転速度制御装置を提供することができる。尚、本発明
では、電動射出成形機の他、一般の電動機を用いた駆動
機構の制御方式についても応用することができる。
第１図は、本実施例に係る射出駆動用モータの回転速度
制御装置の構成図、第２図は、本実施例に基づくサーボ
増幅器の入出力応答特性図、第３図は、従来のサーボモ
ータの構成図、第４図は、従来技術に基づくサーボ増幅
器の入出力応答特性図を各々示している。 図中、 １：フィルタ、１０：サーボ増幅器、１１：モータ、１
２：回転速度検出器。
制御装置の構成図、第２図は、本実施例に基づくサーボ
増幅器の入出力応答特性図、第３図は、従来のサーボモ
ータの構成図、第４図は、従来技術に基づくサーボ増幅
器の入出力応答特性図を各々示している。 図中、 １：フィルタ、１０：サーボ増幅器、１１：モータ、１
２：回転速度検出器。
Claims (1)
- １）モータの回転速度を指令する所定の指令信号を高周
波成分と低周波成分とを含む信号の形で受け、前記指令
信号によって指令されたモータの回転速度と前記モータ
の実測回転速度検出信号との偏差を生成し、前記偏差に
基き前記モータの回転速度を制御するサーボ増幅器を含
む射出成形機駆動用モータの回転速度制御装置において
、前記サーボ増幅器の入力側に、前記所定の指令信号の
前記高周波成分を除去するフィルタを設けたことを特徴
とする射出成形機駆動用モータの回転速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1582288A JPH01192520A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 射出成形機駆動用モータの回転速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1582288A JPH01192520A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 射出成形機駆動用モータの回転速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01192520A true JPH01192520A (ja) | 1989-08-02 |
Family
ID=11899545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1582288A Pending JPH01192520A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 射出成形機駆動用モータの回転速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01192520A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001058661A1 (fr) * | 2000-02-07 | 2001-08-16 | Kabushiki Kaisha Meiki Seisakusho | Machine a mouler par injection et procede de commande de ladite machine |
-
1988
- 1988-01-28 JP JP1582288A patent/JPH01192520A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001058661A1 (fr) * | 2000-02-07 | 2001-08-16 | Kabushiki Kaisha Meiki Seisakusho | Machine a mouler par injection et procede de commande de ladite machine |
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