JPH01191909A - Positioning controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the interchangeability in a head positioning control system by detecting the drive current value to be supplied to a driving motor at the follow-up control to hold said current value as the data and using a means which produces the correction signal corresponding to said data. CONSTITUTION:In a head positioning control system for a magnetic disk device, the position information written into a magnetic disk 1 is read by a magnetic head 2 and converted into an error signal 21 to a target position by a position error signal detecting circuit 3. The signal 21 is supplied to a track follow-up control circuit 4 and a seeking control circuit 5 and each of these signals 21 is selected by a mode switching circuit 6 to be turned into the feedback control voltage 23. This voltage 23 functions to supply a drive current 22 to a head driving motor 9 via a power amplifier 8. A correction signal generating means 30 consists of an A/D converter 13 for the current 22, a sampling/storing circuit 14, a D/A converter 15 and a mode control circuit 20. Thus the steady external force (unbalanced force) is estimated from the drive current value set at the follow-up control and this data is held. then the correction signal is added to the input of the amplifier 8.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系
等に用いられる位置決め制御装置に係り、特にシーク動
作後のセトリング特性およびシークタイム改善に関する
ものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a positioning control device used in a head positioning control system of a magnetic disk drive, and particularly relates to settling characteristics after a seek operation and improvement of seek time. be.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

第３図は従来の磁気ディスク装置のへ一ノド位置決め制
御系の一例を示す全体構成図である。同図において、（
１）は本来の記録情報及び位置情報が書き込まれた磁気
円板であり、磁気円板（１）に書き込まれた位置情報は
磁気ヘッド（２）によって読まれ、位置誤差信号検出回
路（３）によって目標位置との位置誤差信号（２］）に
変換される。位置誤差信号（２１）はトラック追従制御
回路（４）とシーク制御回路（５）に入力され、ヘッド
がオントラック状態にあるときにはトラック追従制御回
路（４）によって処理された信号が、また、ヘッドがト
ラック間移動をするときにはシーク制御回路（５）によ
って処理された信号がモード切換え回路（６）によって
選択され、フィードバック制御電圧（２３）となる。モ
ード切換え回路（６）は位置決め制御系における制御シ
ーケンスを決めるモード制御回路（２０）によって制御
される。フィードバック制御電圧（２３）と定電圧発生
回路（１２）から出力された定電圧信号（２７）とは加
算器（７）で加算されてパワーアンプ（８）に入力され
る。定電圧信号（２７）の作用については後に説明する
。パワーアンプ（８）は入力に対応してヘッド駆動に必
要な駆動電流（２２）をヘッド駆動用モータ（９）に供
給する。FIG. 3 is an overall configuration diagram showing an example of a front end positioning control system of a conventional magnetic disk device. In the same figure, (
1) is a magnetic disk on which original recorded information and positional information are written, and the positional information written on the magnetic disk (1) is read by a magnetic head (2), and the positional error signal detection circuit (3) is converted into a position error signal (2]) with respect to the target position. The position error signal (21) is input to the track following control circuit (4) and the seek control circuit (5), and when the head is in the on-track state, the signal processed by the track following control circuit (4) is input to the track following control circuit (4) and the seek control circuit (5). When moving between tracks, the signal processed by the seek control circuit (5) is selected by the mode switching circuit (6) and becomes the feedback control voltage (23). The mode switching circuit (6) is controlled by a mode control circuit (20) that determines the control sequence in the positioning control system. The feedback control voltage (23) and the constant voltage signal (27) output from the constant voltage generation circuit (12) are added by an adder (7) and input to the power amplifier (8). The effect of the constant voltage signal (27) will be explained later. The power amplifier (8) supplies a drive current (22) necessary for head drive to the head drive motor (9) in response to the input.

ヘッド駆動用モータ（９）は入力された駆動電流（２２
）に応じた力を発生し、磁気ヘッド（２）が固定された
アクチュエータ（１０）を駆動する。The head drive motor (9) receives the input drive current (22
) to drive the actuator (10) to which the magnetic head (2) is fixed.

以上のような閉ループ制御によって磁気ヘッド（２）は
目標位置に位置決めされる。The magnetic head (2) is positioned at the target position by the closed loop control as described above.

ところで、磁気ヘッド（２）は装置停止時にはりトラク
ト・ゾーンあるいはショッピング・ゾーンと呼ばれる。By the way, the magnetic head (2) is called a tract zone or a shopping zone when the apparatus is stopped.

データの記録されない領域に停止するのが一般的であり
、このためアクチュエータ（１０）にリトラクト用のバ
ネ（１１）をつけることがある。また、磁気ヘッド（２
）が固定された可動部と固定部との間に接続されたＦＰ
Ｃなどの信号ケーブルもバネの効果をもつ。これらのバ
ネの力は、アクチュエータ（１０）に定常的なアンバラ
ンス力（外力）を与える。さらにロークリ型アクチュエ
ータにおいて重心と回転中心が一致しないときやリニア
型アクチュエータの場合は装置の設置方向によっては重
力によるアンバランス力がかかる。Generally, the actuator stops in an area where no data is recorded, and for this reason a retracting spring (11) may be attached to the actuator (10). In addition, a magnetic head (2
) is connected between a fixed movable part and a fixed part.
Signal cables such as C also have a spring effect. The forces of these springs give a steady unbalanced force (external force) to the actuator (10). Furthermore, when the center of gravity and the center of rotation do not coincide with each other in a rotary type actuator, or in the case of a linear type actuator, an unbalanced force due to gravity is applied depending on the installation direction of the device.

第３図に示した定電圧発生回路（工２）は、これらのア
ンバランス力を定電圧により電気的に補正するためのも
ので、その信号がパワーアンプ（８）、ヘッド駆動用モ
ータ（９）を介して発生させる力がアクチュエータ（１
０）のアンバランス力を完全に打ち消せば、ヘッド位置
決め制御についてアンバランス力の影響は考えなくとも
よいことになる。The constant voltage generation circuit (Step 2) shown in Figure 3 is for electrically correcting these unbalanced forces using a constant voltage, and the signal is sent to the power amplifier (8) and the head drive motor (9). ) The force generated through the actuator (1
If the unbalanced force (0) is completely canceled, there is no need to consider the influence of the unbalanced force on head positioning control.

〔発明が解決りようとする課題〕[Problem that the invention seeks to solve]

従来の位置決め制御装置は以上のように、定電圧信号に
よってアクチエエータにかかるアンバランス力を補正し
ていたので、次のような場合、補正に誤差が生じた。As described above, the conventional positioning control device corrects the unbalanced force applied to the actuator using a constant voltage signal, so errors occur in the correction in the following cases.

第一の場合は、フィールドにおいて電気回路基板を交換
したときであり、個々の装置によってアンバランス力に
違いがあるときは補正用の定電圧信号値を再調整しない
限り、アンバランス力は完全に打ち消されなかった。The first case is when the electric circuit board is replaced in the field, and if there are differences in the unbalanced force depending on the individual devices, the unbalanced force will be completely eliminated unless the constant voltage signal value for correction is readjusted. It wasn't cancelled.

第二の場合は、装置使用条件が変動したときであり、例
えば装置設置方向が変わったときなどにはアンバランス
力が変動し、定電圧信号による補正に誤差が出る可能性
があった。The second case occurs when the usage conditions of the device change; for example, when the direction in which the device is installed changes, the unbalanced force changes, and there is a possibility that an error may occur in the correction using the constant voltage signal.

これらの場合、具体的にはシーク動作後のセトリング特
性が悪くなり、シークタイムが長くなるという問題点が
ある。第４図はその影響による七トリングの変化の一例
を示す図であり、（２１ａ）はアクチュエータ（１０）
のアンバランス力がＯの場合、あるいは完全に補正され
ている場合の位置誤差信号、（２ｌ　ｂ）は補正に誤差
があるときの位置誤差信号を示す。同図は、第５図に示
す制御系についての計算機シミュレーション結果である
。第５図において、（１６）は可動部、（１７）はゲイ
ン調整回路、（１８）は積分補償回路、（１９）は位置
進み遅れ補償回路、（２６）は外力を示しており、ブロ
ック中の数式はそのブロックの入出力伝達関数を示す。In these cases, specifically, there is a problem that the settling characteristics after the seek operation deteriorate and the seek time becomes long. FIG. 4 is a diagram showing an example of the change in the seven rings due to this influence, and (21a) is a diagram showing an example of the change in the seven ring due to the influence.
(2lb) shows the position error signal when the unbalanced force is O or has been completely corrected, and (2lb) shows the position error signal when there is an error in the correction. This figure shows the computer simulation results for the control system shown in FIG. In Figure 5, (16) is a movable part, (17) is a gain adjustment circuit, (18) is an integral compensation circuit, (19) is a position lead/lag compensation circuit, and (26) is an external force. The formula represents the input/output transfer function of the block.

第４図の位置誤差信号（２１ａ）　、　　（２ｌ　ｂ）
は共に時刻０におけるヘッドの初期位置誤差０μｍ、初
期速度０．０１ｍ／ｓの場合であり、（２１ａ）は外力
（２６）がＯＮ。Position error signals (21a) and (2l b) in Fig. 4
(21a) is the case where the initial position error of the head at time 0 is 0 μm and the initial speed is 0.01 m/s, and (21a) is when the external force (26) is ON.

（２ｌ　ｂ）はそれが０．５Ｎであったときの結果であ
る。第４図かられかるように補正されないアンバランス
力が存在するとセトリング特性が悪化する傾向がある。(2l b) is the result when it was 0.5N. As shown in FIG. 4, if unbalanced force exists that is not corrected, the settling characteristics tend to deteriorate.

これは同時にシークタイムが長くなることを意味する。This also means that the seek time becomes longer.

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、シーク動作後のセトリング特性が良く、シー
クタイムの短い位置決め制御装置を得ることを目的とす
る。This invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a positioning control device with good settling characteristics after a seek operation and a short seek time.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

この発明に係る位置決め制御装置は、追従制御時に駆動
用モータに供給される駆動電流値を検出してデータとし
て保持し、当該データに対応する補正信号をパワーアン
プ入力に加える補正信号生成子段を備えたものである。The positioning control device according to the present invention includes a correction signal generator stage that detects the drive current value supplied to the drive motor during follow-up control, holds it as data, and adds a correction signal corresponding to the data to the power amplifier input. It is prepared.

〔作用〕[Effect]

この発明においては、定常的な外力、すなわちアンバラ
ンス力を追従制御時の駆動電流値より推定し、そのデー
タを保持しておくことにより、シーク（移動）動作中、
追従動作中に関わらず最適なアンバランス補正信号をパ
ワーアンプ人力に加算する。In this invention, a steady external force, that is, an unbalanced force, is estimated from the drive current value during follow-up control, and this data is held, so that during a seek (movement) operation,
The optimum unbalance correction signal is added to the power amplifier's manual power regardless of the tracking operation.

〔実施例〕〔Example〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は第４図の従来装置に本願を適用した実施例を示
す全体構成図であり、第４図と同一符号は同−又は相当
部分を示しており、その説明は省略する。図において、
（１３）はパワーアンプ（８）からヘッド駆動用モータ
（９）に供給される駆動電流（２２）の値をＡＤ変換し
２進データ（２４）として出力するＡＤ変換器、（１４
）は上記ＡＤ変換器（１３）からの２進データ（２４）
をモード制御回路（２０）によるタイミングでサンプリ
ングして記憶保持するとともに保持した２進データを常
時出力するサンプリングおよび記憶回路、（１５）は上
記サンプリングおよび記憶回路（１４）からの２進デー
タ出力をＤＡ変換しアナログ出力（２５）として加算器
（７）に供給するＤＡ変換器であり、これらＡＤ変換器
（１３）。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment in which the present invention is applied to the conventional device shown in FIG. 4. The same reference numerals as in FIG. 4 indicate the same or corresponding parts, and the explanation thereof will be omitted. In the figure,
(13) is an AD converter that AD converts the value of the drive current (22) supplied from the power amplifier (8) to the head drive motor (9) and outputs it as binary data (24);
) is the binary data (24) from the AD converter (13) above.
a sampling and storage circuit that samples and stores the data at the timing of the mode control circuit (20) and constantly outputs the held binary data; (15) outputs the binary data from the sampling and storage circuit (14); These AD converters (13) are DA converters that perform DA conversion and supply the analog output (25) to the adder (7).

サンプリングおよび記憶回路（１４）、ＤＡ変換器（１
５）とモード制御回路（２０）とにより本願の補正信号
生成手段（３０）が構成されている。Sampling and storage circuit (14), DA converter (1
5) and the mode control circuit (20) constitute the correction signal generating means (30) of the present application.

次に作用について説明する。Next, the effect will be explained.

磁気円板（１）に書き込まれた位置情報は磁気ヘッド（
２）によって読まれ、位置誤差信号検出回路（３）によ
って位置誤差信号（２１）に変換される。位置誤差信号
（２１）はトラック追従制御回路（４）とシーク制御回
路（５）に入力され、ヘッドがオントラック状態にある
ときにはトラック追従制御回路（４）によって処理され
た信号が、また、ヘッドがトランク間移動をするときに
はシーク制御回路（５）によって処理された信号がモー
ド切換え回路（６）によって選択され、フィードパンク
制御電圧（２３）となる。モード切換え回路（６）は、
位置決め制御系の制御シーケンスを決めるモード制御回
路（２０）によって制御される。フィードバック制御電
圧（２３）とＤＡ変換器（１５）から出力されたアナロ
グ出力（２５）とは加算器（７）で加算されてパワーア
ンプ（８）に入力される。アナログ出力（２５）の生成
過程については後に記述する。パワーアンプ（８）は人
力に対応してヘッド駆動に必要な駆動電流（２２）をヘ
ッド駆動用モータ（９）に供給する。The position information written on the magnetic disk (1) is transferred to the magnetic head (
2) and converted into a position error signal (21) by a position error signal detection circuit (3). The position error signal (21) is input to the track following control circuit (4) and the seek control circuit (5), and when the head is in the on-track state, the signal processed by the track following control circuit (4) is input to the track following control circuit (4) and the seek control circuit (5). When moving between trunks, the signal processed by the seek control circuit (5) is selected by the mode switching circuit (6) and becomes the feed puncture control voltage (23). The mode switching circuit (6) is
It is controlled by a mode control circuit (20) that determines the control sequence of the positioning control system. The feedback control voltage (23) and the analog output (25) output from the DA converter (15) are added by an adder (7) and input to the power amplifier (8). The process of generating the analog output (25) will be described later. A power amplifier (8) supplies a drive current (22) necessary for head drive to a head drive motor (9) in response to human power.

ヘッド駆動用モータ（９）は入力された駆動電流（２２
）に応じた力を発生し、磁気ヘッド（２）が固定された
アクチュエータ（１０）を駆動する。The head drive motor (9) receives the input drive current (22
) to drive the actuator (10) to which the magnetic head (2) is fixed.

以上のような閉ループ制御によって磁気ヘッド（２）は
目標位置に位置決めされる。The magnetic head (2) is positioned at the target position by the closed loop control as described above.

ところで、アクチュエータ（１０）には従来例で述べた
ようにバネ（１１）　、重力などによる定常的なアンバ
ランス力（外力）がかかる。第２図はこの様子をブロッ
ク図で示したものであり、外力Ｆｄ（２６）がモータ発
生力Ｆｍ（２８）に加算されて可動部（１６）に与えら
れる総合力Ｆア（２９）となる。By the way, as described in the conventional example, a steady unbalanced force (external force) is applied to the actuator (10) due to the spring (11), gravity, etc. Figure 2 shows this situation in a block diagram, and the external force Fd (26) is added to the motor generated force Fm (28) to form the total force Fa (29) applied to the movable part (16). .

ここで、オントラック状態におけるヘッド位置決め時、
すなわちトランク追従制御時においてはヘッドの加速度
の直流成分はＯであり、従って可動部（１６）にかかる
総合力Ｆｔ　　（２９）も直流的に０である。以下、信
号値についてはすべて直流成分のみを考える。Here, when positioning the head in the on-track state,
That is, during trunk follow-up control, the DC component of the head acceleration is O, and therefore the total force Ft (29) applied to the movable part (16) is also 0 in terms of DC. In the following, only DC components will be considered for signal values.

ＦＴ＝　　Ｏ（Ｎ） Ｆ　ｔ　＝　Ｆ　ｍ　＋　Ｆ　ｄ より Ｆｍ＝　−Ｆｄ　　　　　　　　　　　　　　　・・・
（１１が成り立つ。また、ヘッド駆動用モータ（９）の
力定数をＫＦ　　（Ｎ／Ａｌとすると、駆動電流１（２
２）を使って ｍ ■＝□　　　　　　　　　　　　　　°（２）ＫＦ と表わせる。（１）式、（２）弐より Ｆｄ １−一　□　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
・・−（３）ｙ が得られる。すなわち、駆動電流値より外力値が推定で
きる。FT= O(N) From Ft=Fm+Fd, Fm=-Fd...
(11 holds true. Also, if the force constant of the head drive motor (9) is KF (N/Al), then the drive current 1 (2
2) can be expressed as m ■=□ °(2)KF. From formula (1), (2) 2, Fd 1-1 □
...-(3)y is obtained. That is, the external force value can be estimated from the drive current value.

一方、第２図について総合力Ｆｔ　　（２９）はフィー
ドバック制御電圧Ｅ、（２３）、外力補正用のアナログ
出力Ｅｃ（２５）、外力Ｆｄ　（２６）を入力として次
式のように表わされる。On the other hand, in FIG. 2, the total force Ft (29) is expressed as the following equation using the feedback control voltage E, (23), the analog output Ec (25) for external force correction, and the external force Fd (26) as inputs.

Ｆｔ　−Ｋｐ　　・ＫＦ　　（ＥＦ　＋ＥＣ）　＋Ｆｄ
　　−（４１ここでに、はパワーアンプゲイン（Ａ／Ｖ
）である。Ft -Kp ・KF (EF +EC) +Fd
−(41 Here, is the power amplifier gain (A/V
).

外力が全く働かず、このため電気的な補正も必要としな
いとき、すなわち理想的な場合には（４）式にＦｄ＝０
．ＥＣ＝０を代入して ＦＴ＝ＫＰ　　・Ｋ、−Ｅ、　　　　　　　　　・・−
（５）となる。（４）式が（５）式と等しくなるために
はＦｄ Ｅ　ｃ　＝　−−−−（６） Ｐ　−ＫＦ であればよい。この関係が正確な外力の補正を保証する
。When no external force acts and therefore no electrical correction is required, that is, in the ideal case, Fd=0 in equation (4).
．． Substituting EC=0, FT=KP ・K, −E, ・・−
(5) becomes. In order for the equation (4) to be equal to the equation (5), it is sufficient that Fd E c = ----(6) P -KF. This relationship ensures accurate external force correction.

（６）式はまた、（３）式を使って ■ Ｅｃ＝”□　　　　　　　　　　　　−・−（７）Ｋｐ と表わすことができる。すなわち、トラック追従制御時
の直流電流値を発生させるようなパワーアンプ入力を予
め補正信号として与えれば外力を正確に補正できる。こ
れが本願の原理である。Equation (6) can also be expressed as ■ Ec = "□ -・- (7) Kp using equation (3). In other words, the power amplifier input that generates the DC current value during track following control. If it is given in advance as a correction signal, the external force can be corrected accurately.This is the principle of the present application.

再び第１図に戻って以上の補正原理を実現するための回
路の作用について説明する。ＡＤ変換器（１３）は駆動
電流（２２）の値を２進データ（２４）に変換する。サ
ンプリングおよび記憶回路（１４）は装置起動完了直後
、トラック追従動作にあるときに前記２進データ（２４
）をサンプリングして記憶し、以後、シーク動作中、ト
ラック追従動作中に関わらずこの２進データを出力する
。サンプリングのタイミングについてはモード制御回路
（２０）が制御する。サンプリングおよび記憶回路（１
４）の２進データ出力はＤＡ変換器（１５）によってア
ナログ出力（２５）に変換され加算器７でパワーアンプ
入力に加算される。Returning to FIG. 1 again, the operation of the circuit for realizing the above correction principle will be explained. The AD converter (13) converts the value of the drive current (22) into binary data (24). The sampling and storage circuit (14) stores the binary data (24
) is sampled and stored, and thereafter, this binary data is output regardless of whether a seek operation or a track following operation is being performed. The sampling timing is controlled by the mode control circuit (20). Sampling and storage circuit (1
The binary data output (4) is converted into an analog output (25) by a DA converter (15) and added to the power amplifier input by an adder 7.

なお、このアナログ出力（２５）の値ＥＣは（７）式の
関係を満たすようにゲイン調整されたものとする。It is assumed that the value EC of this analog output (25) has been gain-adjusted so as to satisfy the relationship of equation (7).

本願のセトリング特性に関する効果については従来例の
説明で用いた第４図を使って説明する。The effects of the present invention regarding settling characteristics will be explained using FIG. 4 used in the explanation of the conventional example.

同図における（２１　ａ）が本願によってアンバランス
力が正確に補正された場合を示しており、これはアンバ
ランス力が全く働かない場合と等価である。そして、（
２ｌ　ｂ）で示す補正が正確でない場合と比較してセト
リング特性及びシークタイムが改善されていることがわ
かる。(21a) in the figure shows the case where the unbalanced force is accurately corrected according to the present invention, and this is equivalent to the case where no unbalanced force acts at all. and,(
It can be seen that the settling characteristics and seek time are improved compared to the case where the correction shown in 2l b) is not accurate.

なお、上記実施例では、駆動電流値のサンプリングが装
置起動完了直後の１回限りである場合を示したが、サン
プリングおよび記憶回路（１４）に保持される２進デー
タは装置がトラック追従動作になるたびに更新されるよ
うにしてもよい。In the above embodiment, the drive current value is sampled only once immediately after the start of the device, but the binary data held in the sampling and storage circuit (14) is used when the device starts the track following operation. It may be updated every time.

また、上記実施例では、サンプリングおよび記憶回路（
１４）に保持される２進データが１つである場合を示し
たが、トラック位置によって異なる複数のデータを記憶
しておき、シーク動作時には目標トラック位置に対応し
たデータを出力するような構成としてもよい。この場合
、トラック位置に応じた駆動電流値のデータは、装置起
動時に予め複数トラックに順次位置決めするようなシー
ケンスを組んでプリセットし、それが完了した時点で起
動完了の信号を上位装置（コントローラ）へ送るように
する。この実施例の場合は、アンバランス力の値がトラ
ック位置によって異なるような装置についても誤差の小
さい補正が可能になる。In addition, in the above embodiment, the sampling and storage circuit (
14) shows a case in which only one binary data is held, but a configuration may also be used in which multiple pieces of data that differ depending on the track position are stored and data corresponding to the target track position is output during a seek operation. Good too. In this case, the drive current value data according to the track position is preset by creating a sequence that sequentially positions multiple tracks in advance when starting the device, and when the sequence is completed, a start-up completion signal is sent to the host device (controller). Please send it to In the case of this embodiment, it is possible to perform correction with a small error even for a device in which the value of the unbalanced force varies depending on the track position.

また、上記実施例では、サンプリングのタイミングを従
来よりのモード制御回路（２０）により制御するように
したが、別途タイマ等を設けて、装置起動後、シークタ
イムに相当する時間経過後にサンプリングのタイミング
を与えるようにしてもよい。Further, in the above embodiment, the sampling timing is controlled by the conventional mode control circuit (20), but by providing a separate timer etc., the sampling timing is set after a time corresponding to the seek time has elapsed after the device is started. You may also give

更に、上記実施例では、本願を磁気ディスク装置のヘッ
ド位置決め制御系に適用した場合について示したが、フ
ロッピィディスク装置や光デイスク装置、その他、外力
の補正を必要とする各種の位置決め制御系に適用するこ
とが可能である。この場合、シーク（移動）制御と追従
制御が明確に区別されてなく、モード制御回路（２０）
を有しないものにおいては、上述したタイマ等によって
サンプリングのタイミングを与えればよい。Further, in the above embodiment, the present invention is applied to a head positioning control system of a magnetic disk device, but it can also be applied to a floppy disk device, an optical disk device, and various other positioning control systems that require correction of external force. It is possible to do so. In this case, seek (movement) control and follow-up control are not clearly distinguished, and the mode control circuit (20)
If the device does not have the above-mentioned timer, sampling timing may be given using the above-mentioned timer or the like.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上のように、この発明によれば、追従制御時に駆動用
モータに供給される駆動電流値を検出してデータとして
保持し、当該データに対応する補正信号をパワーアンプ
入力に加える補正信号生成手段を備えたことにより、個
々あ装置によるアンバランス力の違いや、装置使用条件
によるその変動に関わらず、アンバランス力が自動的に
、しかも正確に補正されるので、シーク後のセトリング
特性が向上し、シークタイムが短縮されると共に、機構
部に対する電気回路基板の互換性が向上する効果がある
。As described above, according to the present invention, the correction signal generation means detects the drive current value supplied to the drive motor during follow-up control, holds it as data, and adds a correction signal corresponding to the data to the power amplifier input. With this feature, the unbalanced force is automatically and accurately corrected, regardless of differences in unbalanced force between individual devices or fluctuations due to device usage conditions, improving settling characteristics after seek. However, the seek time is shortened and the compatibility of the electric circuit board with the mechanism section is improved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例による磁気ディスク装置の
ヘッド位置決め制御系を示す全体構成図、第２図はこの
発明の詳細な説明するためのブロック図、第３図は従来
の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系の一例を示
す全体構成図、第４図は磁気ディスク装置におけるセト
リング特性の一例を示す図、第５図は磁気ディスク装置
のトラック追従制御系の一例で、第４図を導くために用
いたモデルを示す図である。 （１）は磁気円板、（２）は磁気ヘッド（制御対象）、
（３）は位置誤差信号検出回路、（４）はトラック追従
制御回路、（５）はシーク制御回路、（６）はモード切
換え回路、（７）は加算器、（８）はパワーアンプ、（
９）はヘッド駆動用モータ、（ｌＯ）はアクチュエータ
、（１１）はりトラクト用バネ、（１３）はＡＤ変換器
、（１４）はサンプリングおよび記憶回路、（１５）は
ＤＡ変換器、（２０）はモード制御回路、（２１）は位
置誤差信号、（２２）は駆動電流、（２３）はフィード
バック制御電圧、（２４）は２進データ、（２５）はア
ナログ出力（補正信号）、（２６）は外力、（３０）は
補正信号生成手段。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a head positioning control system of a magnetic disk device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram for explaining the invention in detail, and FIG. 3 is a conventional magnetic disk device. 4 is a diagram showing an example of settling characteristics in a magnetic disk device. FIG. 5 is an example of a track following control system in a magnetic disk device, which leads to FIG. FIG. 2 is a diagram showing a model used for this purpose. (1) is a magnetic disk, (2) is a magnetic head (controlled object),
(3) is a position error signal detection circuit, (4) is a track following control circuit, (5) is a seek control circuit, (6) is a mode switching circuit, (7) is an adder, (8) is a power amplifier, (
9) is a head drive motor, (lO) is an actuator, (11) is a beam tract spring, (13) is an AD converter, (14) is a sampling and storage circuit, (15) is a DA converter, (20) is the mode control circuit, (21) is the position error signal, (22) is the drive current, (23) is the feedback control voltage, (24) is the binary data, (25) is the analog output (correction signal), (26) (30) is an external force, and (30) is a correction signal generating means. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 目標位置に対する制御対象の位置誤差を検出して当該位
置誤差に応じたフィードバック制御電圧を得るとともに
、定常的な外力を補正するための補正信号を上記フィー
ドバック制御電圧に加えてパワーアンプに入力し制御対
象を駆動する駆動用モータに上記入力に応じた駆動電流
を供給することにより、目標位置への移動制御と追従制
御を行って制御対象を目標位置に位置決めする位置決め
制御装置において、追従制御時に駆動用モータに供給さ
れる駆動電流値を検出してデータとして保持し、当該デ
ータに対応する補正信号をパワーアンプ入力に加える補
正信号生成手段を備えたことを特徴とする位置決め制御
装置。The position error of the controlled object with respect to the target position is detected to obtain a feedback control voltage corresponding to the position error, and a correction signal for correcting the steady external force is added to the feedback control voltage and input to the power amplifier for control. In a positioning control device that positions a controlled object at a target position by performing movement control and follow-up control to a target position by supplying a drive current according to the above input to a drive motor that drives the object, the drive motor is driven during follow-up control. 1. A positioning control device comprising a correction signal generating means for detecting a drive current value supplied to a motor and holding it as data, and applying a correction signal corresponding to the data to a power amplifier input.