JPH01187106A - 回転棚の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、循環経路上を正逆回動可能な多数の荷受は台
を備えた回転棚の制御方法、特に、荷受は台回転駆動用
モーターに連動するパルス発信手段からのパルスを前記
荷受は台が正転するときには加算し逆転するときには減
算することによって得られる現在値と呼び出し荷受は台
に対応する停止目標値とに基づいて、呼び出し荷受は台
を所定位置に呼び出すように前記モーターを制御する制
御方法に関するものである。

゛（従来の技術及びその問題点） 前記のような回転棚は、各荷受は台を無端状に連結する
無端チェ７を回動させて荷受は台を循環経路上で移動さ
せるものであるが、荷受は台とモーター出力軸との間の
伝動系には、チェノ自体の長さ方向のガタ（チェンリン
ク間の遊び）、チェノと駆動歯輪との間の遊び、駆動歯
輪とモーターとの間の減速機に於けるギヤのバックラッ
シュ等の総和から成る比較的大きな遊びが存在する。こ
の遊びは、荷受は台の回転方向が切り替わるときに、モ
ーターが回転してから実際に荷受は台が移動し始めるま
での滑り、即ち荷受は台の移動遅れとして現出する。

従来のこの種の制御方法、例えば特開昭６１−２７８１
．１号公報に開示された制御方法では、上記のような荷
受は台とモーター出力軸との間の伝動系の遊びを考慮に
入れていなかったため、次のような問題が生じた。

即ち、この種の制御方法では、前記のように荷受は台回
転駆動用モーターに連動するパルス発信手段からのパル
スを前記荷受は台が正転するときには加算し逆転すると
きには減算することによって回転棚の現在値を求めるの
であるが、荷受は台の回転方向が切り替わったときの荷
受は台の移動遅れによって、パルス計数値から得られる
現在値に対応する位置よりも実際の荷受は台の位置が回
転方向の後方にずれることになる。

このことが原因となって、前記従来方法では、荷受は台
の回転方向が切り替わったために、呼び出し荷受吠台の
停止目標値と現在値とが一敗した状態でモーターが停止
しているにも拘わらず、前記伝動系の遊びによって呼び
出し荷受は台が所定の呼び出し位置より手前で停止して
いることになり、荷受は台の呼び出し制御を精度良く行
うことが出来なかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来方法に於ける問題点を解決し
得るｌＩ４Ｉ４法を提案するものであって、その特徴は
、循環経路上を正逆回動可能な多数の荷受は台を備えた
回転棚に於いて、荷受は台回転駆動用モーターに連動す
るパルス発信手段からのパルスを前記荷受は台が正転す
るときには加算し逆転するときには減算することによっ
て得られる現在値と呼び出し荷受は台に対応する停止目
標値とに基づいて、呼び出し荷受は台を所定位置に呼び
出すように前記モーターを制御する制御方法であって、
荷受は台の回転方向が切り替わるときに前記モーターが
回転してから実際に荷受は台が移動するまでの滑り分に
相当するパルス計数値を補正値として予め求めておき、
荷受は台の回転方向が正転から逆転に切り替わるときに
は前記現在値に前記補正値を加算し、逆転から正転に切
り替わるときには前記現在値から前記補正値を減算して
おく点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。゛ 第１図に於いて、１は水平回転方式の回転棚であって、
駆動チェノ２によって無端状に連結された多数の荷受は
台、即ちトレー３を備えている。

前記駆動チェノ２は、インバーター４によって速度制御
されるモーター５によって正逆任意の方向に駆動される
。６は前記モーター５に連動連結されたパルス発信手段
、即ちパルスエンコーダーであって、発信されるパルス
が、回転棚１が正転するときには加算動作し逆転すると
きには減算動作する加減算カウンター７により計数され
、コンビエータ−８に入力される。９はＤ／Ａ変換器で
あって、前記コンピューター８からの速度制御用デジタ
ル信号をアナログ信号に変換して前記インバーター４に
供給する。１０はトレ一定位置検出器、１１は原点トレ
ー検出器であって、これら両検出器１０．１１の検出信
号は前記コンピューター８に入力される。

第２図及び第３図に示すように、前記両検出器１０．１
１はトレー移動方向の前後に直列状に配設され、原点ト
レー３ａとなる１１ｋＬｌトレーを除く全てのトレー３
には、夫々前記両検出器１０．１１によって検出される
被検出板１２が付設され、原点トレー３ａとなるＮａ１
）レーには、前記原点トレー検出器１１によって検出さ
れる部分が、両検出器１０．１１の検出位置間の間隔よ
りも長く正転方向に延出した原点用被検出板１３が付設
されている。尚、被検出板１２．１３の検出器１０で検
出される部分の長さは等しい。

従って、前記モーター５により駆動チェノ２を介して回
転棚１を回動させると、第４図Ａ及びＢに示すように正
転時、逆転時の何れに於いても、各トレー３３．３が検
出器１０．１１を設置した検出位置を通過したときに再
検出器１０．１１が被検出板１２．１３を検出すること
により、検出器１０からの検出信号１４と検出器１１か
らの検出信号１５とが出力される。この雨検出信号１４
．１５は、通常は時間的に重ならない状態で順次出力さ
れるが、虱１トレーである原点トレー３ａが検出位置を
通過するときのみ、原点トレー検出器１１から出力され
る時間長さの長い原点トレー検出信号１５ａが出力され
ている間にトレ一定位置検出器１０から検出信号１４ａ
が出力される。

この条件の検出信号１４ａの出力により、原点トレー３
ａ（Ｎａｌ）レー）の定位置通過を検出することが出来
る。尚、前記検出信号１４ａ、１４は、モーター５によ
って駆動されるパルスエンコーダー６の発信パルスが加
減算カウンター７によって計数されるのと同様に、回転
棚１の正転時には加算、逆転時には減算するコンピュー
ター８のトレー計数機能によって計数される。

然して、回転棚１を正転させ、第５図に示すように原点
トレー３ａに対応する検出信号１４ａの立ち上がり時に
前記加減算カウンター７をゼロリセットすると共に、前
記コンピューター８のトレー計数値をゼロリセットし、
その後、夫々加算計数を行わせる。そして各検出信号１
４の立ち上がり時の加減算カウンター７のパルス計数値
を隠２以降の各トレー３の正転時定位置（被検出板１２
の前縁）に対応する絶対番地２Ａ、３Ａ・・・・・・と
じて、そのときのトレー計数値（２，３，・・・・・・
）に対応させて、コンピューター８のメモリーに於いて
記憶せしめる。原点トレー３ａの正転時定位置に対応す
る絶対番地ＩＡはゼロである。更に、回転棚１が１周し
て原点トレー３３に対応する検出信号１４ａの立ち上が
りにより前記の如く加減算カウンター７がゼロリセット
せしめられる直前の加減算カウンター７の最大パルス計
数値を、回転棚１の全周長さに対応する最大絶対番地と
して記憶せしめると共に、同時期の最大トレー計数値を
最大トレー数として記憶せしめる。

各被検出板１２．１３のトレ一定位置検出器１０によっ
て検出される部分の長さは等しいので、当該部分の長さ
をパルス計数値に換算した値、換言すれば、原点トレー
３３に対応する検出信号１４ａの立ち下がり時の加減算
カウンター７のパルス計数値Ｘを、前記各トレー３ａ、
３の正転時定位置に対応する絶対番地ＩＡ、２Ａ、３Ａ
・・・・・・の値に加算し、前記各トレー３３，３の逆
転時定位置（被検出板１２．１３の後縁）に対応する絶
対番地ＩＢ、２Ｂ、３Ｂ・・・・・・とじてコンピュー
ター８のメモリーに於いて記憶せしめる。

回転棚１が１周して再び原点トレー３ａが検出位置を通
過した後の適当時期、例えば第６図に示すように原点ト
レー検出信号１５ａが立ち下がったとき、停止指令を与
えて回転棚１の正転を停止させる。このとき停止指令が
出力された時点ｔ、のパルス計数値と実際に回転棚１が
停止してパルス計数値が歩進しなくなった時点すのパル
ス計数値とから、停止時のモーター滑り置Ｙをパルス計
数値に置換して演算し、記憶させておく。

次にモーター５を逆転駆動させて回転棚１を逆転させ、
原点トレー３３に対応する検出信号１４ａの立ち上がり
時（正転時の立ち下がり相当時）のパルス計数値Ｚを求
め、このパルス計数値Ｚから、先に求めて記憶させであ
る原点トレー３ａの逆転時定位置に対応する絶対番地Ｉ
Ｂの値を減算して補正値αを求め、これを記憶させてお
く、即ち、回転＃１１が正転から逆転に切り替わると、
先に説明したようにトレー３とモーター５との間の伝動
系に存在する遊びによって、第７図に示すように前記モ
ーター５が回転してから実際にトレー３が移動するまで
に遅れＤが生じるが、パルス計数値はモーターの逆転開
始と同時に減算されるので、実際に検出信号１４ａが立
ち上がる位置まで原点トレー３ａが戻ったときのパルス
計数値は、検出信号１４ａが立ち上がる位置より前記遅
れＤの分だけ原点トレー３ａが進んだときの値となる、
具体的には、被検出板１２．１３の検出器１０によって
検出される部分の長さ（前縁から後縁までの長さ）に相
当する前記絶対番地ＩＢの値が「５０」であるとし、前
記遅れＤがパルス計数値に換算してｒ３０Ｊであるとす
ると、回転棚１の逆転時にはこの「３０」の分だけパル
ス計数値が余分に減算される結果、前記パルス計数値２
は「２０」となる、即ち、被検出板１２．１３の検出！
！１０によって検出される部分の長さ（検出信号１４．
１４ａの時間長さ）がパルス計数値に換算して、実際に
は「５０」であるのに計測上は「２０」となる、そこで
前記パルス計数値２−絶対番地ＩＢの値を演算して、補
正値α−前記遅れＤ−ｒ３０Ｊを求め、これを記憶させ
ておく。

回転棚１の回転方向を逆転から正転に切り替えたときも
、前記と同一のトレー乙の移動開始遅れＤが生じ、回転
棚１の正転時にはこの遅れの分「３０Ｊだけパルス計数
値が余分に加算される結果になる。尚、原点トレー３ａ
が検出位置を逆転方向に通過したとき、検出信号１４ａ
の立ち下がり時に加減算カウンター７のパルス計数値は
ゼロから先に記憶されている最大絶対番地の数値にプリ
セットされ、コンビエータ−８に於けるトレー計数値も
ｌから最大トレー数にプリセントされる。

上記で学習作業が完了するが、実働作業に際しては第８
図のフローチャートに示す制御を前記コンピューター８
に於いて行う。

仮に検出位置に一２トレー３が停止している杖態から嵐
４トレー３を当該検出位置に呼び出す場合を例にとって
説明すると、第９図に示すように、！１ｈ４）レー３の
正転時定位置く被検出板１２の前縁）に如露する絶対番
地４Ａと逆転時定位置く被検出板１２の後縁）に対応す
る絶対番地４Ｂとから、画定位置間の中央の停止定位置
（被検出板１２の前縁と後縁の中央位置）に対応する停
止目標値４Ｃを、 （４Ａ＋４Ｂ）＋２−４Ｃ により演算し、設定する０例えば前記絶対番地４Ａが２
２４０、絶対番地４Ｂが２２９０である場合、停止目標
値４Ｃは２２６５となる。又、現在トレー血（嵐２）と
呼び出すべきトレーＮａ（Ｎａ４）、及び最大トレー数
から従来周知の方法により回転棚１の回転方向を決定さ
せる。この例の場合は正転になる、更に前記停止目標値
４　Ｃ−２２６５、決定した回転方向、及び記憶されて
いる前記停止時のトレー滑り量Ｙ（例えば２０）に基づ
いて、停止制御位置４・Ｄ鴫２２６５−２０−２２４５
を演算し、設定する。

次に前回の回転棚回転方向と今回に決定した回転棚回転
方向とを比較し、両回転方向が同一ではなく、正転から
逆転に切り替わるときには現在値に前記補正値αを加算
し、逆転から正転に切り替わるときには現在値から前記
補正値αをｔＩ１３Ｅシて、現在値を補正する。この例
では検出位置に１ｌｈ２トレー３が停止しており、この
ときの現在値が一２トレー３の停止目標値と同じ６２５
であると仮定し、更に回転ａｔの回転方向が逆転から正
転に切り替わると仮定すれば、 現在値−補正値α−６２５−３０−５９５となり、現在
値が６２５から５９５に補正される。勿論、前回の回転
棚回転方向と今回に決定した回転棚回転方向とが同一の
場合は、上記補正は行われない。

次の起動操作によりモーター５が作動して回転棚１が前
記のように決定された回転方向（正転方向）に回転せし
められる。この例の場合、逆転から正転に切り替わって
いるので、モーター５の回転開始から前記のように３０
パルス分だけ遅れて回転ＩＩＩが正転を始めることにな
る。従ってモーター５の回転開始時には前記のように現
在値は５９５に補正されているが、回転１１１１が実際
に回転し始めるときには、現在値竺補正前の６２５まで
歩進しテオリ、？に２）レー３が回転し始めるときの位
置に一敗している。そして回転棚１の回転（モーター５
の回転）に伴って歩進する加減算カウンター７のパルス
計数値（現在値）と前記停止制御位置４　Ｄ−２２４５
とが比較演算され、現在値が２２４５に達したときに停
止ｗ御が行われ、モーター５が停止する。このときモー
ター５は滑り量Ｙ−２０だけ滑うて停止するので、現在
値は前記のように設定された停止目標値−２２６５とな
っており、Ｆｋ４）レー３が検出位置て停止する。即ち
、胤４トレー３の被検出板１２の長さ方向中央位置がト
レ一定位置検出器１０の検出位置に対向する位置で当該
嵐４トレー３が停止することになる。

尚、回転駆動される回転棚１の減速制御や、加減算カウ
ンター７によって得られるパルス計数値（現在値）を各
トレー３が検出位置を通過するときの学習値、即ち絶対
番地ＩＢ、２Ａ、２Ｂ・・・・・・の値に自動的に補正
する現在値自動補正制御、或いはトレー３の実際の停止
位置（現在値）が停止目標値からずれている場合の停止
位置自動補正制御等は、特開昭６１−２７８１１号公報
に記載された従来の制御方法と同様に行うことが出来る
。

又、各トレー３毎の停止目標値の決定方法は上記実施例
の方法に限定されない、更に上記実施例では、トレ一定
位置検出器１０が設置された検出位置に呼び出しトレー
を呼び出すように制御したが、前記検出位置に対して荷
移載ステーションが別の位置に設定されているときは、
荷移載ステーションと前記検出位置との間の距離（トレ
ー数）と設定された呼び出しトレー磁とから検出位置に
呼び出すべきトレー陽を演算し、この結果に基づいて上
記実施例の制御を行えば良い。

尚、従来のように、各トレー３の逆転時定位置に対応す
る絶対番地ＩＢ、２Ｂ・・・・・・を、回転棚１の逆転
時に於ける検出信号１４の立ち上がり時のパルス計数値
から求める場合は、回転棚１が正転から逆転に切り替わ
るときの伝動系の遊びによって、前記絶対番地の値が実
際の値（上記実施例の方法で求めた絶対番地ＩＢ、２Ｂ
・・・・・・値）よりも小さくなる。即ち、各トレー３
の被検出板１２゜１３の検出器１０で検出される部分の
長さが実際の長さよりも短く検出されることになる。従
って実施例のように、呼び出しトレーに対応するＡ。

８２つの絶対番地から停止目標値を演算設定する場合、
値そのものは正転時と逆転時とで同一であっても、その
停止目標値に対応する箇所（被検出板１２．１３上の位
置）が正転時と逆転時とで異なることになり、正転時と
逆転時とでトレー３の停止位置が前後にずれる結果にな
る。

而るに上記実施例によれば、各トレー３の正転時定位置
に対応する絶対番地ＬＡ、２Ａ・・・・・・の値に、被
検出板１２．１３の検出器１０で検出される部分の長さ
をパルス計数値に置換した値を加算して、前記各トレー
３の逆転時定位置に対応する絶対番地ＩＢ、２Ｂ・・・
・・・を求めたので、上記のような不都合は生じない。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の回転棚の制御方法によれば、荷受
は台（実施例のトレー３）の回転方向が切り替わるとき
にモーターが回転してから実際に荷受は台が移動するま
での滑り分に相当するパルス計数値を補正値として予め
求めておき、荷受は台の回転方向が正転から逆転に切り
替わるときには前記現在値に前記補正値を加算し、逆転
から正転に切り替わるときには前記現在値から前記補正
値を減算しておくのであるから、荷受は台の回転方向が
切り替わることによって、現在値と実際の荷受は台の位
置との間に伝動系の遊びによってずれが生じるのを未然
に防止することが出来、モーターに連動するパルス発信
手段（実施例のパルスエンコーダー６）のパルスを加減
算カウンターで計数することにより得られる現在値と実
際の荷受は台の位置とを常に正確に合致させておくこと
が出来る。

従って、荷受は台の回転方向が切り替わったために、呼
び出し荷受は台の停止目標値と現在値とが一致した状態
でモーターが停止しているにも拘わらず、前記伝動系の
遊びによって呼び出し荷受は台が所定の呼び出し位置上
り手前で停止するようなことがな（なり、荷受は台の呼
び出し制御を常に高精度に行うことが出来る。

尚、先に説明したように、従来の現在値自動補正制御を
組み合わせて実施する場合には、仮に伝動系の遊びによ
って現在値に対応する荷受は台の位置と実際の荷受は台
の位置との間にずれが生じても、回転棚がｌ荷受は台ピ
ッチ以上回転することにより、前記現在値自動補正制御
により現在値が実際の荷受は台の位置に対応する値に補
正されるので、問題はないように思われるが、１つ先又
は１つ手前の荷受は台を呼び出す場合には前記現在値自
動補正制御は行われないので、結局は呼び出し荷受は台
が所定の呼び出し位置に対し手前で停止することになる
。このような場合でも本発明方法によれば、１つ先又は
１つ手前の荷受は台を所定の呼び出し位置に正確に呼び
出すことが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成説明図、第２図はトレーの被検出板
と検出器とを示す正面図、第３図は同側面図、第４図は
検出信号を説明する図、第５図〜第７図は学習方法を説
明する図、第８図は実働時の制御方法を説明するフロー
チャート、第９図は停止目標値の演算方法及び停止制御
位置の演算方法を説明する図である。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェノ、３・・・トレー
（３ａ・・・原点トレー）、５・・・回転棚駆動用モー
ター、６・・・パルスエンコーダー、７・・・加減算カ
ウンター、８・・・制御用コンビエータ−１１０・・・
トレ一定位置検出器、１１・・・原点トレー検出器、１
２．１″６・・・被検出板、１４，１４ａ、１５．１５
ａ・・・検出信号。 第２図 り（コｔ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 循環経路上を正逆回動可能な多数の荷受け台を備えた回
   転棚に於いて、荷受け台回転駆動用モーターに連動する
   パルス発信手段からのパルスを前記荷受け台が正転する
   ときには加算し逆転するときには減算することによって
   得られる現在値と呼び出し荷受け台に対応する停止目標
   値とに基づいて、呼び出し荷受け台を所定位置に呼び出
   すように前記モーターを制御する制御方法であって、荷
   受け台の回転方向が切り替わるときに前記モーターが回
   転してから実際に荷受け台が移動するまでの滑り分に相
   当するパルス計数値を補正値として予め求めておき、荷
   受け台の回転方向が正転から逆転に切り替わるときには
   前記現在値に前記補正値を加算し、逆転から正転に切り
   替わるときには前記現在値から前記補正値を減算してお
   くことを特徴とする回転棚の制御方法。