JPH01178034A - Impact force controller - Google Patents

Impact force controller

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Publication number
JPH01178034A
JPH01178034A JP33390687A JP33390687A JPH01178034A JP H01178034 A JPH01178034 A JP H01178034A JP 33390687 A JP33390687 A JP 33390687A JP 33390687 A JP33390687 A JP 33390687A JP H01178034 A JPH01178034 A JP H01178034A
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JP
Japan
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vehicle
impact force
control
automatic transmission
fuel injection
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Pending
Application number
JP33390687A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Mitsuru Iwaki
岩城 満
Masahiko Akashiba
赤芝 雅彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
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Publication date
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Publication of JPH01178034A publication Critical patent/JPH01178034A/en
Pending legal-status Critical Current

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  • Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

PURPOSE:To prevent and lighten the generation of the secondary trouble by carrying out control so that the driving wheel of a vehicle is stopped, when an impact force applied from outside onto a vehicle is detected and the detected impact force is over a set value. CONSTITUTION:A sensor 20 for detecting an impact force applied onto a vehicle from outside is installed onto a proper position of the vehicle, namely onto a front/rear bumper, etc. The detection signal of the sensor 20 is inputted into a control circuit 22. While, the control signal of the control circuit 22 is selectively outputted into a fuel injection valve 56, fuel pump 64, and the control part 68, etc., of an automatic transmission 6. Therefore, when the vehicle is applied with an impact force larger than a set value from outside, the fuel injection by the fuel injection valve 56 or the fuel feed by the fuel pump 64 is suspended, or the automatic transmission 6 is switched to a neutral position by the control part 68, and the engine, driving wheel and the vehicle are stopped.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は衝撃時制御装置に係り、特に衝突や追突等に
より外部から車両に大きな衝撃が加えられた場合に車両
の駆動車輪の駆動を停止すべく制御することにより、二
次的な事故の発生を防止し、また発生する二次的な事故
の軽減を図った衝撃時制御装置に関する。
[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention relates to an impact control device, and in particular stops driving of the drive wheels of a vehicle when a large impact is applied to the vehicle from the outside due to a collision or a rear-end collision. The present invention relates to an impact control device that prevents secondary accidents from occurring and reduces secondary accidents that occur.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

車両の運転走行時に、誤操作や誤動作により車両が暴走
状態になり、他車両に衝突する事故を発生する場合があ
る。あるいは、車両の停止中に、他車両が追突する事故
が発生する場合がある。特に、自動変速機を備えた車両
にあって、ブレーキペダルとアクセルペダルとの踏み間
違いにより暴走状態となり、衝突した場合は、運転者が
意識を失ってしまい、あるいは精神的な動揺により適切
な対応処理をなし得ず、さらにアクセルを踏込んで二次
的な事故を発生するおそれがある。このような事故発生
時に、車両が暴走して二次的な事故が発生することを防
止するために、例えば、特開昭50−6033号公報、
特開昭51−64243号公報、特開昭59−6325
5号公報等に開示のものがある。特開昭50−6033
号公報、特開昭59−63255号公報に開示のものは
、衝突時に液圧を発生してこの液圧によりブレーキを制
動動作させ、車両を停止させるものである。
When driving a vehicle, an erroneous operation or malfunction may cause the vehicle to drive out of control, resulting in an accident in which it collides with another vehicle. Alternatively, an accident may occur in which another vehicle rear-ends the vehicle while the vehicle is stopped. In particular, in a vehicle equipped with an automatic transmission, if the driver mistakenly presses the brake pedal and the accelerator pedal, resulting in a runaway situation and a collision, the driver may lose consciousness or become mentally upset, requiring appropriate response. There is a risk that the driver will not be able to take action and step on the accelerator further, causing a secondary accident. In order to prevent the vehicle from running out of control and causing a secondary accident when such an accident occurs, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 50-6033,
JP-A-51-64243, JP-A-59-6325
There are disclosures in Publication No. 5, etc. Japanese Patent Publication No. 50-6033
The system disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 59-63255 generates hydraulic pressure at the time of a collision, and uses this hydraulic pressure to perform a braking operation on the brake, thereby stopping the vehicle.

また、特開昭51−64243号公報に開示のものは、
衝突時にイグニションコイルへの通断を遮断して内燃機
関を停止させるものである。
Moreover, the one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 51-64243 is
In the event of a collision, the system shuts off the ignition coil and stops the internal combustion engine.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

ところが、これら公報に開示のものは、車両に既設の各
種手段とは全く別途に、例えば、特開昭50−6033
号公軸、特開昭59−63255号公報に開示のものは
圧力変換器や圧力回路を設けなければならず、また、特
開昭51−64243号公報に開示のものは限時スイッ
チ・ダイオード等の電気素子や電気回路を設けなければ
ならない、このため、構造の複雑化を招くとともに車両
への実装の困難化を招くという不都合があり、低コスト
に実施し難い不都合がある。
However, the methods disclosed in these publications are completely separate from the various means already installed in the vehicle.
The one disclosed in JP-A No. 59-63255 requires a pressure transducer and a pressure circuit, and the one disclosed in JP-A-51-64243 requires a time limit switch, diode, etc. electric elements and circuits must be provided, which has the disadvantage of complicating the structure and making it difficult to implement it in a vehicle, making it difficult to implement at a low cost.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

そこで、この発明の目的は、特に衝突や追突等により外
部から車両に大きな衝撃が加えられた場合に車両の駆動
車輪の駆動を停止すべく制御することにより、二次的な
事故の発生を防止し得て、また発生する二次的な事故の
軽減を図り得て、しかも構造が簡単で車両への実装が容
易であり、低コストに実施し得る衝撃時制御装置を実現
することにある。
Therefore, the purpose of this invention is to prevent the occurrence of secondary accidents by controlling the drive wheels of the vehicle to stop when a large impact is applied to the vehicle from the outside, especially due to a collision or rear-end collision. To realize an impact control device that can reduce secondary accidents that occur, has a simple structure, is easy to implement in a vehicle, and can be implemented at low cost.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

この目的を達成するために、この発明は、外部から車両
に加えられる衝撃力を検出する衝撃力検出手段を設け、
この衝撃力検出手段の検出する衝撃力値が設定値以上の
場合は前記車両の駆動車輪の駆動を停止すべく制御する
制御手段を設けたことを特徴とする。
In order to achieve this object, the present invention provides an impact force detection means for detecting an impact force applied to the vehicle from the outside,
The present invention is characterized in that a control means is provided for controlling the drive wheels of the vehicle to stop when the impact force value detected by the impact force detection means is equal to or higher than a set value.

〔作用〕[Effect]

この発明の構成によれば、衝突や追突等により外部から
車両に衝撃力が加えられると、衝撃力検出手段の検出す
る衝撃力値が設定値以上の場合は制御手段によって前記
車両の駆動車輪の駆動を停止するように制御する。これ
により、車両を停止させ、二次的な事故の発生を防止し
、また、発生する二次的な事故の軽減を図るものである
。また、前記制御手段を前記車両に既設の、例えば燃料
制御部内や自動変速機制御部内に設けることにより、構
造の簡単にして実装を容易にすることができる。
According to the configuration of the present invention, when an impact force is applied to the vehicle from the outside due to a collision or a rear-end collision, if the impact force value detected by the impact force detection means is equal to or higher than a set value, the control means controls the drive wheels of the vehicle. Control the drive to stop. This is intended to stop the vehicle, prevent secondary accidents from occurring, and reduce the number of secondary accidents that may occur. Further, by providing the control means in the vehicle, for example, in a fuel control section or an automatic transmission control section, the structure can be simplified and implementation can be facilitated.

〔実施例〕〔Example〕

次にこの発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings.

第1〜7図は、この発明の実施例を示すものである。第
6・7図において、2は車両、4は内燃機関、6は自動
変速機、8は駆動車軸、lOは駆動車輪、12はステア
リングホイール、14はアクセルペダル、16はブレー
キペダル、18はバンパである。車両2に搭載された内
燃機関4の駆動力は、アクセルペダル14を踏込むこと
により自動変速機6を介して駆動車軸8により車両2の
前車輪である駆動車輪lOに増加して伝達されて自動変
速車2を発進・走行させ、ブレーキペダル16を踏込む
ことにより駆動車輪10に減少して伝達されて自動変速
車2を減速・停車させることができる。
1 to 7 show embodiments of this invention. In Figures 6 and 7, 2 is a vehicle, 4 is an internal combustion engine, 6 is an automatic transmission, 8 is a drive axle, 1O is a drive wheel, 12 is a steering wheel, 14 is an accelerator pedal, 16 is a brake pedal, and 18 is a bumper. It is. The driving force of the internal combustion engine 4 mounted on the vehicle 2 is increased and transmitted to the driving wheels IO, which are the front wheels of the vehicle 2, via the automatic transmission 6 and the driving axle 8 when the accelerator pedal 14 is depressed. By starting and running the automatic transmission vehicle 2 and depressing the brake pedal 16, the reduced amount is transmitted to the driving wheels 10, and the automatic transmission vehicle 2 can be decelerated and stopped.

前記ステアリングホイール12は、回転操作することに
より操舵車輪である駆動車輪lOを操舵して車両2の進
行方向を変更することができる。
The steering wheel 12 can change the traveling direction of the vehicle 2 by rotating the driving wheel 1O, which is a steering wheel.

前記車両2の前部及び後部のバンバ18は、衝突や追突
時に車両2を保護するものである。このバンパ18には
、車両2に外部から加えられる衝撃力を検出する衝撃力
検出手段である衝撃力センサ20を設けている。この衝
撃力センサ20は、衝突等により設定値以上の衝撃力値
が加わるとオンするスイッチ、あるいは加速度を検出す
るセンサとすることができる。衝撃力センサ20は、第
5図に示す制御手段たる制御回路22の入力側に接続し
て設けている。
The front and rear bumpers 18 of the vehicle 2 protect the vehicle 2 in the event of a collision or rear-end collision. This bumper 18 is provided with an impact force sensor 20 that is an impact force detection means for detecting an impact force applied to the vehicle 2 from the outside. The impact force sensor 20 can be a switch that is turned on when an impact force value greater than a set value is applied due to a collision or the like, or a sensor that detects acceleration. The impact force sensor 20 is connected to the input side of a control circuit 22 which is a control means shown in FIG.

この制御回路22の入力側には、車両2のキースイッチ
24のイグニション接点26側とスタータ接点28側と
を接続している。イグニション接点26は、内燃機関4
の点火系を構成するイグニションコイル30の一次コイ
ル30aを介して前記制御回路22の入力側に接続して
設け、イグニションコイル30の二次コイル30bは図
示しない点火プラグに接続して設けている。前記スター
タ接点28は、制御回路22の入力側に接続して設ける
とともに分岐してスタータ32の一端側に接続して設け
る。スタータ32の他端側は、接地して設ける。
The input side of this control circuit 22 is connected to the ignition contact 26 side and the starter contact 28 side of the key switch 24 of the vehicle 2. The ignition contact 26 is connected to the internal combustion engine 4
An ignition coil 30 constituting an ignition system is connected to the input side of the control circuit 22 via a primary coil 30a, and a secondary coil 30b of the ignition coil 30 is connected to a spark plug (not shown). The starter contact 28 is connected to the input side of the control circuit 22, and is branched and connected to one end of the starter 32. The other end of the starter 32 is grounded.

前記キースイッチ24の可動接点34は、負極側を接地
したバッテリ36の正極側に接続して設けている。この
キースイッチ24のイグニション接点26と可動接点3
4とによりイグニションスイッチ38を構成し、また、
キースイッチ24のスタータ接点28と可動接点34と
によりスタータスイッチ40を構成している。
The movable contact 34 of the key switch 24 is connected to the positive electrode side of a battery 36 whose negative electrode side is grounded. Ignition contact 26 and movable contact 3 of this key switch 24
4 constitutes an ignition switch 38, and
The starter contact 28 and movable contact 34 of the key switch 24 constitute a starter switch 40.

さらに、前記制御回路22の入力側には、エアフローメ
ータ42、吸気温センサ44、水温センサ46、図示し
ない吸気絞り弁の開度を検出するスロットルセンサ48
、アイドルスイッチ50゜02センサ52、アイドルア
ップスイッチ群54等が接続されている。
Further, on the input side of the control circuit 22, an air flow meter 42, an intake temperature sensor 44, a water temperature sensor 46, and a throttle sensor 48 for detecting the opening degree of an intake throttle valve (not shown) are provided.
, an idle switch 50°02 sensor 52, an idle up switch group 54, etc. are connected.

また、制御回路22の出力側には、燃料噴射弁56、ア
イドルアップ制御弁58、エバポパージ制御弁60、E
GR制御弁62、燃料ポンプ64、診断ランプ66、さ
らには、自動変速機制御部68が接続されている。なお
、符号70.72は、内燃機関2に過給機を装着した場
合に接続される過給ランプ及びノック制御部である。
Further, on the output side of the control circuit 22, a fuel injection valve 56, an idle up control valve 58, an evaporative purge control valve 60, an E
A GR control valve 62, a fuel pump 64, a diagnostic lamp 66, and further an automatic transmission control section 68 are connected. Note that reference numerals 70 and 72 indicate a supercharging lamp and a knock control unit that are connected when a supercharger is attached to the internal combustion engine 2.

この制御回路22は、前記衝撃力センサ20から入力す
る信号により、外部から車両2に加えられる衝撃力値が
設定値以上の場合には、車両2の駆動車輪10の駆動を
停止すべく制御するものである。
This control circuit 22 controls the drive wheels 10 of the vehicle 2 to stop driving when the impact force value applied to the vehicle 2 from the outside is equal to or higher than a set value based on a signal input from the impact force sensor 20. It is something.

例えば、第1図に示す如く、制御回路22は、事故によ
りバンバ18が衝突し、外部から車両2に加わる衝撃力
値が設定値以上の場合は、例えば、燃料噴射弁56によ
る燃料噴射を停止制御し、または燃料ポンプ64による
燃料送給を停止制御して内燃機関4の駆動を停止するこ
とにより、あるいは、自動変速機制御部68により自動
変速機6が中立係合状態になるように切換動作制御する
ことにより、駆動車輪10の駆動を停止して車両2を停
止させ、また燃料の流出を防止することができる。
For example, as shown in FIG. 1, if the bumper 18 collides due to an accident and the value of the impact force applied to the vehicle 2 from the outside exceeds a set value, the control circuit 22, for example, stops the fuel injection by the fuel injection valve 56. control or stop the fuel supply by the fuel pump 64 to stop driving the internal combustion engine 4, or switch the automatic transmission 6 to a neutral engagement state by the automatic transmission control unit 68. By controlling the operation, driving of the drive wheels 10 can be stopped to stop the vehicle 2, and fuel can be prevented from flowing out.

このため、衝突等により外部から車両2に設定値以上の
衝撃力が加えられた場合には、車両2を停止させること
ができるので、衝突等により運転者が意識を失い、ある
いは精神的な動揺からさらにアクセルペダル14を踏込
んでしまっても、車両2の暴走を防止して二次的な追突
や火災等の事故の発生を防止することができ、また、発
生する二次的な事故を軽減することができる。なお、燃
料噴射弁56、燃料ポンプ64、自動変速機制御部68
による駆動車輪10の駆動の停止は、各々単独でも、あ
るいは組合せて制御することができるものであり、組合
せることによりさらに確実な駆動車輪10の駆動の停止
をなし得るものである。
Therefore, if an impact force that exceeds the set value is applied to the vehicle 2 from the outside due to a collision, etc., the vehicle 2 can be stopped, and the driver may lose consciousness or become mentally upset due to the collision, etc. Even if the accelerator pedal 14 is further depressed, it is possible to prevent the vehicle 2 from running out of control and prevent accidents such as secondary rear-end collisions and fires, and also to reduce secondary accidents that occur. can do. Note that the fuel injection valve 56, the fuel pump 64, and the automatic transmission control section 68
The stopping of the driving of the driving wheels 10 can be controlled individually or in combination, and by combining them, the driving of the driving wheels 10 can be stopped more reliably.

また、制御回路22は、車両2に既設のものを利用する
ことができ、この場合には、衝撃力センサ20を接続し
て設けるだけなので、構造を面単にして車両2への実装
を容易にすることができ、低コストに実施することがで
きるものである。
Moreover, the control circuit 22 can be used as one already installed in the vehicle 2. In this case, since the control circuit 22 is simply provided by connecting the impact force sensor 20, the structure is simplified and mounting on the vehicle 2 is easy. It can be implemented at low cost.

例えば、第2図に示す如く、車両2に既設の燃料噴射制
御部74に衝撃力センサ20を接続して設け、車両2に
加えられる衝撃力値が設定値以上の場合は、燃料噴射弁
56と燃料ポンプ64とを停止制御する構成とすること
により、燃料噴射を停止し燃料送給を停止して駆動車輪
10の駆動を停止することができる。これにより、構造
の簡素化と実装の容易化を果し得て、衝突等による車両
2の暴走を防止して二次的な追突や燃料流出による火災
等の事故の発生や事故の軽減を果すことができるもので
ある。
For example, as shown in FIG. 2, an impact force sensor 20 is connected to an existing fuel injection control unit 74 in the vehicle 2, and when the impact force value applied to the vehicle 2 is equal to or higher than a set value, the fuel injection valve 56 By controlling the stops of the fuel pump 64 and the fuel pump 64, it is possible to stop fuel injection, stop fuel supply, and stop driving the drive wheels 10. This simplifies the structure and facilitates implementation, prevents the vehicle 2 from running out of control due to collisions, etc., and reduces the occurrence of accidents such as secondary rear-end collisions and fires due to fuel spills. It is something that can be done.

また、第3図に示す如く、車両2に既設の燃料ポンプ制
御部76に衝撃力センサ20を接続して設け、車両2に
加えられる衝撃力値が設定値以上の場合は、燃料ポンプ
64を停止制御する構成とすることにより、燃料送給を
停止して駆動車輪10の駆動を停止し得て、構造の簡素
化と実装の容易化を果し得て、二次的な事故の発生の防
止や事故の軽減を果すことができるものである。
Further, as shown in FIG. 3, an impact force sensor 20 is connected to an existing fuel pump control unit 76 in the vehicle 2, and when the impact force value applied to the vehicle 2 is equal to or higher than a set value, the fuel pump 64 is activated. By adopting a configuration that performs stop control, it is possible to stop the fuel supply and stop the driving of the drive wheels 10, which simplifies the structure and facilitates implementation, thereby preventing the occurrence of secondary accidents. It can be used to prevent and reduce accidents.

さらに、第4図に示す如く、車両2に既設の自動変速機
制御部68に衝撃力センサ20を接続し、車両2に加え
られる衝撃力値が設定値以上の場合は、自動変速機6が
中立係合状態になるように切換動作制御することにより
、駆動車輪10の駆動を停止し得て、構造の簡素化と実
装の容易化を果し得て、二次的な事故の発生の防止や事
故の軽減を果すことができるものである。
Furthermore, as shown in FIG. 4, the impact force sensor 20 is connected to the automatic transmission control section 68 already installed in the vehicle 2, and when the impact force value applied to the vehicle 2 is equal to or higher than a set value, the automatic transmission 6 is activated. By controlling the switching operation so that it is in the neutral engagement state, the drive of the drive wheel 10 can be stopped, simplifying the structure and facilitating implementation, thereby preventing the occurrence of secondary accidents. This can reduce the number of accidents and accidents.

もちろん、駆動車輪10の駆動を停止すべく制御する制
御手段を新設することもできるものである。また、誤作
動を防止するために、シートベルトロック装置の検出手
段を利用して2系統の検出信号を入力する構成とするこ
とにより、より確実な制御を実現し得て、実用上有利で
ある。
Of course, it is also possible to newly install a control means for controlling the drive of the drive wheels 10 to stop. In addition, in order to prevent malfunctions, a configuration is adopted in which two systems of detection signals are input using the detection means of the seat belt lock device, thereby realizing more reliable control, which is advantageous in practice. .

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

このようにこの発明によれば、衝突や追突等により回部
から車両に衝撃力が加えられると、衝撃力検出手段の検
出する衝撃力値が設定値以上の場合は制御手段によって
前記車両の駆動車輪の駆動を停止するように制御する。
As described above, according to the present invention, when an impact force is applied to the vehicle from the rotating part due to a collision or a rear-end collision, if the impact force value detected by the impact force detection means is equal to or higher than a set value, the control means controls the driving of the vehicle. Control to stop driving the wheels.

これにより、車両を停止させることができるので、二次
的な事故の発生を防止し、また、発生する二次的な事故
の軽減を図ることができる。また、前記制御手段を前記
車両に既設の、例えば燃料制御部内や自動変速機制御部
内に設けることにより、構造を簡単にして車両への実装
を容易にすることができるので、低コストに実施し得て
実用上有利である。
This makes it possible to stop the vehicle, thereby preventing secondary accidents from occurring and reducing the number of secondary accidents that occur. Furthermore, by providing the control means in the vehicle, for example, in the fuel control section or automatic transmission control section, the structure can be simplified and implementation in the vehicle can be facilitated, so it can be implemented at low cost. This is a practical advantage.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1〜7図はこの発明の実施例を示し、第1図は衝撃時
制御装置の概略構成図、第2図は燃料噴射制御部により
構成した衝撃時制御装置の概略構成図、第3図は燃料ポ
ンプ制御部により構成した衝撃時制御装置の概略構成図
、第4図は自動変速機制御部により構成した衝撃時制御
装置の概略構成図、第5図は制御回路の概略構成図、第
6・7図は車両の平面図と側面図である。 図において、2は車両、4は内燃機関、6は自動変速機
、10は駆動車輪、14はアクセルペダル、18はバン
パ、20は衝撃力センサ、22は制御回路、56は燃料
噴射弁、64は燃料ポンプ、68は自動変速機制御部、
74は燃料噴射制御部、76は燃料ポンプ制御部である
。 特許出願人    鈴木自動車工業株式会社代理人 弁
理士  西 郷 義 美 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図
1 to 7 show embodiments of the present invention, FIG. 1 is a schematic diagram of an impact control device, FIG. 2 is a schematic diagram of an impact control device configured by a fuel injection control section, and FIG. 3 is a schematic diagram of an impact control device. 4 is a schematic configuration diagram of an impact control device configured by a fuel pump control section, FIG. 4 is a schematic configuration diagram of an impact control device configured by an automatic transmission control section, FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a control circuit, and FIG. Figures 6 and 7 are a plan view and a side view of the vehicle. In the figure, 2 is a vehicle, 4 is an internal combustion engine, 6 is an automatic transmission, 10 is a driving wheel, 14 is an accelerator pedal, 18 is a bumper, 20 is an impact force sensor, 22 is a control circuit, 56 is a fuel injection valve, 64 is the fuel pump, 68 is the automatic transmission control unit,
74 is a fuel injection control section, and 76 is a fuel pump control section. Patent Applicant Suzuki Motor Co., Ltd. Agent Patent Attorney Yoshimi Nishigo Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims]  外部から車両に加えられる衝撃力を検出する衝撃力検
出手段を設け、この衝撃力検出手段の検出する衝撃力値
が設定値以上の場合は前記車両の駆動車輪の駆動を停止
すべく制御する制御手段を設けたことを特徴とする衝撃
時制御装置。
An impact force detection means for detecting an impact force applied to the vehicle from the outside is provided, and if the impact force value detected by the impact force detection means is equal to or higher than a set value, control is performed to stop driving the drive wheels of the vehicle. An impact control device characterized by comprising means.
JP33390687A 1987-12-29 1987-12-29 Impact force controller Pending JPH01178034A (en)

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JP33390687A JPH01178034A (en) 1987-12-29 1987-12-29 Impact force controller

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