JPH01157647A - シリアル伝送方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プロセスコンピュータとコントローラなどの
装置間のシリアルデータ伝送方式に関する。

生産現場にロボソ）〜が普及しつ−あり、鉄鋼業７にお
いても溶銑サンプリング、鋼管タブ板切断、機械試験等
に採用されている。

本発明者等はＵＯ鋼管の管端内面又は外面に出荷マーク
を印刷する処理をロボットで行なう方式を開発した。従
来これば、注文毎にステンシル板を製作し、パイプの個
々に作業者が手動で吹付はマーキングして行なっていた
ものである。

Ｕ○ステンシルロボット設備では概略、ホスＩ・コンピ
ュータ、プロセスコンピュータ、コントローラ、ロボッ
ト印字ヘッドの経路でデータ（出荷マークの内容で、文
字データと図形データ）が伝送され、ペンキジェットに
よるマーキングが行なわれる。限定されるものではない
が本発明はかＸるプロセスコンピュータとコントローラ
との間のシリアルデータ伝送に好適なものである。

〔従来の技術〕

一方の装置（プロセスコンピュータ）を送信局、他方の
装置（コントローラ）を受信局として、これらの間のシ
リアル伝送は原理的には１本のシリアル伝送路があれば
よい。シリアル伝送方式としては、有手順のものと無手
順のものがある。無手順伝送は、伝送を行なう際にその
手順（プロトコル）が−切無いものである。送信局側は
一方的に伝送路にデータを出力するのみであり、伝送の
可否や成否を知ることはできない。しかし非常に簡便な
ため、ロボット等の産業用機器間の伝送、あるいは、産
業用機器と計算機間の伝送に広く使われている。有手順
伝送は、送受信の２局間で伝送状態を確認する手続を有
する伝送方式である。基本的には、２局間で会話をしな
がら伝送をおこなっていく。有手順伝送では、一般に手
順がかなり複雑であるので、通常は計算機間のデータ伝
送に用いられる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このよ・うに、無手順伝送では■送信局側は、受信局が
受信可能な状態かを知ることができない。

■送信局側は、受信が正常に行われたかとうかを知るこ
とができない。■伝送界雷時における適切な回復措置を
とることができない。■したがって、伝送異常が１度で
も起きたら、それが即、システム機能の破綻につながる
可能性が高い、という問題がある。

また有手順伝送は、■手順が複雑なため、ＣＰＵ負荷が
非常に大きい。したがって、産業用機器のようなものに
組み込むのは困難である。ＣＰＵ負荷が高くなりすぎる
ため、伝送が開始されると、機器自体が全く動けなくな
る可能性がある。またそれを避けるために、高性能のＣ
ＰＵを採用したりすると、その分高価格になるのは避は
難い。■手順として標準化されたものが現時点では存在
しないため、相互接続する各機器毎に複雑な伝送手順ソ
フトウェアを用意する必要がある。これは、システムを
作る上での開発マンパワー、開発コスト、開発期間の飛
躍的増加を招き、実現は実質的には不可能である。■伝
送のオーバーヘッドが大きく伝送効率が良くない、とい
う問題がある。

本発明は、無手順伝送の簡便さを活かしつつ、送信局に
よる伝送状況の監視が行なえるシリアル伝送方式を提供
することを目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明では第２図に示すように、機器（送信局）１と機
器（受信局）２間に、シリアル伝送路（Ｒ３２３１−Ｃ
）３の他に、入出力信号路４〜６を敷設する。信号路４
は受信レディ線、信号路５は受信正常線、信号路６は受
信異常線である。

本発明ではこれらの信号線を用い、第１図に示す処理要
領で送、受信局間シリアルデータ伝送を行なう。

〔作用〕

送信側では、受信側へ送るデータに待ち行列を作らせ、
その先頭のデータから逐次送信する。送信要求が上って
又は順番が来て送信タスクが起動すると、先ず符号１１
で示すように送信データが有るか否かをチェックし、無
ければ終了として他のタスクに移るが、有れば伝送中フ
ラグがオンか否かチェックする（符号１２）。オンでな
ければ次は受信レディ信号がオンか否かをチェックする
（符号１３）。受信側では受信できる状態であれば信号
線４を通してその旨を送信側へ知らせる、具体的には信
号線４を例えばＨ（ハイ）レベルにする。これが、受信
レディ信号オン、である。受信レディ信号がオンであれ
ば、次は前記伝送中フラグをオンにし、前記データを受
信側へ送出し、これで−旦、終了とする。

受信側では受信できる状態であれば前記のように受信レ
ディ信号をオンにし、受信待ちになる。

送信側が上記のようにデータ送出すると、シリアル伝送
路３を通してこれを受取り（符号１４）、受信レディ信
号をオフにし、次いで、送られてきたデータの合理性を
チェックする（符号１５）。

このチェック結果が正常であれば信号線５を通してＯＫ
倍信号出力しく符号１６）、異常であれば信号線６を通
してＮＧ倍信号出力する（符号１７）。

ＯＫ倍信号ＮＧ信号も同じパルス幅のパルスであり、Ｏ
Ｋ、ＮＧいずれであるかは信号線により区別し、かつそ
の立上り／立下りが割込み信号になる。ＯＫ、ＮＧ倍信
号送出後受信側は受信データの処理を行ない、その処理
が終了すると受信レディ信号をオンにして受信待機状態
に入る。

信号線５．６を通してＯＫ、ＮＧ信号を受信すると送信
側は、ＯＫ倍信号らＯＫ処理タスクを、ＮＧ信号ならＮ
Ｇ処理タスクを起動する。この起動で、どちらも前記伝
送中フラグをオフにし、ＯＫ倍信号場合は次のデータの
送出を行なわせるため送信タスクを起動してこのＯＫ処
理タスクは終了とし、またＮＧ信号の場合は処理タスク
を起動してＮＯ処理タスクは終了とする。

このように本方式では、受信レディ信号、ＯＫ。

ＮＧ信号および伝送中フラグを用いることにより、デー
タが確実に受信側へ送信されたか否かを送信側で確認す
ることができ、またデータ送出から受信確認までの期間
は次のデータ送出を禁止して、確実なシリアルデータ転
送を行なうことができる。

シリアル伝送路を利用して、データ送出に先立ち、送信
側から受信側へ送信要求信号（ＲＥＱ）を送り、受信可
であれば受信側から送信側へ肯定応答（ＡＣＫ）を返し
、といった方式でも確認はとれるが、この方式（有手順
伝送）では前述の欠点があり、またアプリケーションプ
ログラムではこの手順に立入ることは困難である。この
点、信号線４〜６を利用して状態表示を行なう本方式は
か−ることはなく、容易に確実なデータ伝送を行なうこ
とができる。

送信時に伝送中フラグがオンか否かチェックして（符号
１２）、オンであれば送信はできないのでフラグオフを
待つことになる。これがデイレイ１８である。このデイ
レイになった回数は計数しておき、所定回数以上であれ
ば（符号１９）、警報して送信タスク終了とする。デイ
レイに入ったときも送信タスクは中断し、他のタスクが
起動する。受信レディ信号がオンか否かチェックして（
符号１３）、オンでなければやはりデイレイ回数Ｈｉｌ
ｌ　ＩＩ内９、ティレイ、のルートへ行く。

〔実施例〕

第３図は、ＵＯステンシルロボット設備の要部概要を示
す。２０はプロセスコンピュータ、２１は主メモリ、２
２は共通パス、２３はコンソール、２４はハードコピー
、２５はディスク、２６はフロンビー、２７はプロセス
入出力装置、２８．２９はＩ１０インタフェース、３０
は伝送制御装置であり、これらは鎖線枠で示す出荷工程
室に置かれる。３１はビジコン鋼管システムで、これは
更にホストコンピュータに接続する。３２〜３５はデイ
スプレィ装置で立会検査場などに置かれる。

３６は設定盤、３７はロボット主制御盤、３８は印字コ
ン）−ローラ、３９はアラームプリンタ、そして４０は
ロボットである。本発明のシリアル伝送方式は、印字コ
ントローラ３８とプロセスコンピュータ２０との間で行
なわれる。

第５図は第３図の一部を詳細に示す図である。

６軸ロボｙ　ｔ□　４０の先端に印字ヘッド４１が取付
けられ、該印字ヘッドで鋼管４２の端部の内面または外
面に、円周方向に出荷マークを印刷する。

鋼管４２の搬送管理は搬送シーケンサ４３等が行ナウ。

印字コントローラ３８ヘプロセスコンピュータ２０から
印字データが送られるが、これは文字データと図形デー
タからなり、これらは別々に送られる。ドツト印字であ
り、印字ヘッドが円周方向に移動するにつれて複数（例
えば４）行方の文字が次第にマーキングされて行く。

第４図に転送データのフォーマットを示す。各１バイト
のＳＴＸ、ＩＤＸＥＴＸ、ＴＣＣ，および複数バイトの
ＬＥＮＧＴＨｌＴＥＸＴからなる。ＴＥＸＴが文字また
は図形データで、ＩＤは文字／図形データのいずれであ
るかを示す識別コードである。ＬＥＮＧＴＨはＩＤ−Ｔ
ＣＣまでのバイト数を示し、ＴＣＣはテキスｌ−サムチ
ェンクで５ＴＸ−ＥＴＸ間のデータの加算値の下位１バ
イトである。第１図のデータ合理性チェックはパリティ
チェックとＴＣＣチェックなどで行なう。

〔発明の効果〕

以」二説明したように本発明によれば、シリアルデータ
伝送を行なう機器１．２間に受信レディ、受信ＯＫ、Ｎ
Ｇ各信号線を配設し、受信可、受信データ正常／異常を
送信側に知らせるようにしたので、無手順で、確実なデ
ータ伝送を行なうことができ、プロコンとコントローラ
間などの短距離データ伝送に甚だ有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のシリアルデータ伝送の要領を示す流れ
図、 第２図は両機器の接続状態を示す説明図、第３図はステ
ンシルロボットに本発明を適用した例を示すブロック図
、 第４図はデータフォーマットの説明図、第５図は第３図
の要部詳細図である。 出　願　人　　新日本製鐵株式会社 代理人弁理士　　青　柳　　　　稔

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 送信側の機器（１）と受信側の機器（２）との間のシリ
   アルデータ伝送方式において、 これらの機器の間にシリアル伝送路（３）の他に受信レ
   ディ、受信ＯＫ、受信ＮＧ各信号線（４〜６）を配設し
   、 送信は、伝送中フラグがオフかつ受信レディ信号線（４
   ）が受信ＯＫを示すとき、伝送中フラグをオンにしてそ
   してシリアル伝送路（３）を通して行ない、 受信側では、これを受けて受信レディ信号をオフにし、
   受信データの合理性をチェックして、ＯＫ／ＮＧであれ
   ばその旨を受信ＯＫ／ＮＧ信号線（５、６）を通して送
   信側に伝え、 送信側ではこれを受けて伝送中フラグをオフにし、そし
   て受信ＯＫであれば次のデータ送信動作に移り、受信Ｎ
   Ｇであればエラー処理することを特徴とするシリアル伝
   送方式。