JPH01154824A

JPH01154824A - 曲げ装置

Info

Publication number: JPH01154824A
Application number: JP31459487A
Authority: JP
Inventors: Naoto Shimokata; 下方　直人
Original assignee: Chuo Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Chuo Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1987-12-10
Filing date: 1987-12-10
Publication date: 1989-06-16
Also published as: JPH0549370B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】光匪ｑ旦光［産業上の利用分野］本発明は、自動車の窓枠用モール等の各種断面形状を有
する長尺状の素材を曲げ加工する曲げ装置に関する。

［従来の技術］従来より、自動車の窓枠用モール等の各種断面形状を有
する長尺状の素材を曲げ加工する曲げ装置が、種々提案
されている。例えば、素材供給装置の素材供給先に素材
位置決め用ガイドローラーエレメントを設け、該ガイド
ローラーエレメントの素材供給先に、素材曲げ用ガイド
ローラーエレメントを外枠内に該外枠に対し傾斜自在に
支持して自在継機槽を形成し、該自在継機槽の外枠を素
材位置決め用ガイドローラーエレメントの素材供給方向
に垂直な面状に移動可能に設けたスライド機構に支持し
、スライド機構を移動動作する駆動装置を素材供給装置
により供給される素材の供給量に対応して指令信号を発
するコンピューターに制御連結した装置、或は、前記自
在継機槽の外枠を素材供給方向を軸として回動可能に設
けた回動板機構に取り付け、回動板機構を素材供給方向
に垂直な面で面状に移動可能に設けたスライド機構に支
持し、スライド機構を移動動作する駆動礪構と回動板機
構を角回動する駆動装置とを素材供給装置により供給さ
れる素材の供給量に対応して指令信号を発するコンピュ
ーターに制御連結した装置が知られている（特公昭５ｅ
−４ａ１ｅ５：＞。

［発明が解決しようとする問題点コしかしながら、こうした従来の曲げ装置では、素材曲げ
用ガイドローラーエレメントを自在１…機構により、傾
斜自在に支持しているため、素材を曲げる際に、素材位
置決め用ガイドローラーエレメントの延長上から素材曲
げ用ガイドローラーエレメントを移動するときには、素
材曲げ用ガイドローラーエレメントが素材の挿通方向に
傾斜するが、移動後の位置から、例えは、素材曲げ用ガ
イドローラーエレメントを素材位置決め用ガイドローラ
ーエレメントの延長上に戻す際に、すでに曲げられた素
材の影響を受けて、素材曲げ用ガイドローラーエレメン
トが傾斜した状態のままで戻ってしまい、所定の曲げ半
径と異なる曲げ半径に加工されてしまい、適正な曲げ加
工が行われない場合があるという問題があった。また、
素材をループ状に曲げ加工した際には、曲げられた素材
の先端が自在継機槽に干渉する場合があり、適正な曲げ
加工が行われない場合があるという問題があった。

そこで本発明は上記の問題点を解決することを目的とし
、曲げ加工を精度よく、また、曲げ加工した素材が自在
継機槽等と干渉することがない、適正な曲げ加工を行う
ことができる曲げ装置を提供することにある。

発班辺講戒［問題点を解決するための手段］かかる目的を達成すべく、本発明は問題点を解決するた
めの手段として次の構成を取った。即ち、第一図に例示
する如く、素材供給機構Ｍ１から供給される素材が挿通される隙間
が形成され固定された位置決め治具Ｍ２を有し、該位置
決め治具Ｍ２からの素材供給先に、素材が挿通ずる隙間
を形成した曲げ治具Ｍ３を、前記素材供給方向に垂直な
面内を移動可能なスライド機構Ｍ４に支持し、該スライ
ド機構Ｍ４を駆動するスライド駆動機構Ｍ５により曲げ
治具ｆＶＩ　３を移動して曲げ加工する曲げ装置におい
て、前記素材が挿通する方向と直交する第１軸の廻りに
揺動可能に、前記スライド機構Ｍ４に一端が支持された
第１揺動部材Ｍ６を、該第１軸の廻りに揺動させる第１
揺動駆動機構Ｍ７と、前記素材が挿通する方向及び前記
第１軸に直交する第２軸の廻りに揺動可能に、前記第１
揺動部材Ｍ６の他端に一端が支持され、他端に前記曲げ
治具が固着された第２揺動部材Ｍ８を、該第２軸の廻り
に揺動させる第２揺動駆動機構Ｍ９と、前記素材供給機
構Ｍ１により供給される素材の供給量に対応して前記各
駆動機構Ｍ５．Ｍ７．Ｍ９を制御する制御手段ＭＩＯと
、を備えたことを特徴とする曲げ装置の構成がそれである
。

また、第２図に例示する如く、素材供給機構Ｍ１から供給される素材が挿通される隙間
が形成され固定された位置決め治具Ｍ２を有し、該位置
決め治具Ｍ２からの素材供給先に、素材が挿通する隙間
を形成した曲げ治具Ｍ３を、前記素材供給方向の廻りに
回動可能な回動機構Ｍ１１に支持し、該回動機構Ｍｌｌ
を前記供給方向に垂直な面内を移動可能なスライド機構
Ｍ４に支持し、該回動機構Ｍｌｌを駆動する回動駆動機
構Ｍ１２及び該スライド機構Ｍ４を駆動するスライド駆
動機構Ｍ５により曲げ治具Ｍ３を回動・移動して曲げ加
工する曲げ装置において、前記素材が挿通する方向と直交する第１軸の廻りに揺動
可能に、前記回動機構Ｍｌｌに一端が支持された第１揺
動部材Ｍ６を、該第１軸の廻りに揺動させる第１揺動駆
動機構Ｍ７と、前記素材が挿通する方向及び前記第１軸に直交する第２
軸の廻りに揺動可能に、前記第１揺動部材Ｍ６の他端に
一端が支持され、他端に前記曲げ治具が固着された第２
揺動部材Ｍ８を、該第２軸の廻りに揺動させる第２揺動
駆動機構Ｍ９と、前記素材供給機構Ｍ１により供給され
る素材の供給量に対応して前記各駆動機構Ｍ５．Ｍ７．
Ｍ９、Ｍ１２を制御する制御手段ＭＩＯと、を備えたこ
とを特徴とする曲げ装置の構成がそれである。

［作用コ上記構成を有する本発明の曲げ装置は、素材供給機構Ｍ
１が位置決め治具Ｍ２に素材を供給するとともに、位置
決め治具Ｍ２を挿通した素材を曲げ治具Ｍ３に供給し、
制御手段ＭＩＯが、素材供給機構Ｍ１により供給される
素材の供給量に対応して、スライド駆動機構Ｍ５を制御
し、スライド機構Ｍ４を駆動して、曲げ治具Ｍ３を素材
供給方向に垂直な面内を移動し、第１揺動駆動機構Ｍ７
を制御し、第１揺動部材Ｍ６を揺動して曲げ治具Ｍ３を
前記素材が挿通する方向と直交する第１軸の廻りに揺動
し、第２揺動駆動機構Ｍ９を制御し、第２揺動部材Ｍ８
を揺動して曲げ治具Ｍ３を素材が挿通ずる方向及び前記
第１軸に直交する第２軸の廻りに揺動し、素材を適正に
曲げ加工する。

また、上記構成を有する第２発明の曲げ装置は、素材供
給機構Ｍ１が位置決め治具Ｍ２に素材を供給するととも
に、位置決め治具Ｍ２を挿通した素材を曲げ治具Ｍ３に
供給し、制御手段ＭＩＯが、素材供給機構Ｍ１により供
給される素材の供給量に対応して、スライド駆動機構Ｍ
５を制御し、スライド機構Ｍ４を移動して、曲げ治具Ｍ
３を素材供給方向に垂直な面内を移動し、回動駆動機構
Ｍ１２を制御し、回動機構Ｍｌｌを移動して曲げ治具Ｍ
３を前記素材供給方向の廻りに回動し、第１揺動駆動機
構Ｍ７を制御し、第１揺動部材Ｍ６を揺動して曲げ治具
Ｍ３を前記素材が挿通する方向と直交する第１軸の廻り
に揺動し、第２揺動駆動機構Ｍ９を制御し、第２揺動部
材Ｍ８を揺動して曲げ治具Ｍ３を素材が挿通する方向及
び前記第１軸に直交する第２軸の廻りに揺動し、素材を
適正に曲げ加工する。

［実施例］以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第３図は本発明の一実施例である曲げ装置の正面図であ
る。この曲げ装置は、素材供給装置１と、治具移動装置
２とを備え、共にベース４上に載置されている。素材供
給装置１は、ベース４上に載置された機枠６と、供給用
モータ８とを備え、また、機枠６上には、支持枠１０が
配置されており、この支持枠１０に３台の素材ガイド装
置１２が設けられている。この素材ガイド装置１２は、
第４図に示す如く、支持枠１０の上面に固定された固定
ガイド１４と、支持枠１０に上下方向に摺動可能に支承
された２本のガイドバー１６の先端に固定された移動ガ
イド１８とを有し、また、２本のガイドバー１６の後端
には、連結部材１９が固定されており、この連結部材１
９には、支持枠１０に固定されたシリンダ２０のロッド
が取り付けられている。これら固定ガイド１４と、移動
ガイド１日とには、固定ガイド１４と移動ガイド１日と
を密着させたときに、素材Ｗの断面形状に応じた溝２１
が固定ガイド１４及び移動ガイド１日の長平方向にｉ械
されている。尚、素材ガイド装置１２は、素材Ｗが短い
ときには一台でもよく、素材Ｗの長さに応じて必要な台
数を設けれはよい。

また、機枠６の上面には、支持枠１０に平行に支持台２
２が配設されており、機枠６の上面及び支持台２２乙こ
は、各々ガイドレール２４．２６が溝２１に沿って敷設
されている。このガイドレール２４．２６に嵌合したリ
ニアモーションベアリング２８．３０には、移動台３２
が固定されており、移動台３２の上端には、一端が満２
１に挿入されて素材Ｗの断面形状と同じ外形形状を有す
る押し具３４が固着されている。更に、ガイドレール２
４．２６に平行にボールねじ３６が支持台２２に回動可
能に設けられており、このボールねじ３６に螺合された
ホールナツト３日が移動台３２に取り付けられている。

一方、ボールねじ３６の一端には、プーリ３８が固定さ
れており、このプーリ３８と、供給用モータ日の出力軸
に固定されたプーリ４０との間には、タイミングベルト
４２が張設されている。

また、素材供給装置１の一端には、素材Ｗの上面に当接
するローラ４４が回転軸に固定されたエンコーダ４６が
設けられている。更に、第６図に示すように、素材供給
装置１の１Ｒ２１の延長上に素材Ｗの断面形状に応じた
形状の隙間４８が形成された位置決め治具５０が、ブラ
ケット５２により、機枠６及び支持枠１０の端面に固設
されている。

更に、第５図、第６図に示すように、素材供給装置１に
併設して設けられた治具移動装置２は、ベース４上に設
けられたスライド装置５２を備えている。このスライド
装置５２は、ベース４上に、溝２１の長手方向と直交す
る方向に敷設された２木のガイドレール５４を備え、こ
の２木のガイドレール５４には、各々複数のリニアモー
ションベアリング５６が嵌合されており、このリニアモ
ーションベアリング５６は、左右移動台５日に固定され
ている。この左右移動台５日の垂直面には、複数のリニ
アモーションベアリング６０が固着されており、リニア
モーションベアリング６０には、溝２１及びガイドレー
ル５４と直交する方向に延出された２木のガイドバー６
２が嵌合されている。

このガイドバー６２は、その両端が上下移動台６４に嵌
着されている。

前記左右移動台５日には、スライド駆動装置６５が配設
されており、左右移動台５日の側面には、回動自在にボ
ールねじ６６が設けられ、ボールねり６６の先端には、
プーリ６８が嵌着されている。

このプーリ６８と、左右移動台５日の側面に取り付けら
れた左右用モータ７０の出力軸に嵌着されたプーリ７２
との間には、タイミングベルト７４が張設されている。

また、ボールねじ６６に螺合されたボールナツト７６が
、ブラケット７日によりベース４上面に固定されている
。また、ボールねじ６６には、別のプーリ８０が嵌着さ
れており、このプーリ８０と、左右移動台５日に固定さ
れた回転に応じたパルス信号を発生する左右用エンコー
ダ８２の回転軸に嵌着されたプーリ８４との間に、タイ
ミングベルト８６が張設されている。前記左右移動台５
日の垂直面には、ガイドバー６と平行に、２本のボール
ねじ８日が回動自在に支承されており、２本のボールね
じ８日の一端には、各々左右移動台５８に載置された減
速機９０の出力軸が連結されている。両減速機９０の人
力軸は、互いに連結軸９２により連結されており、連結
軸９２には、プーリ９４が嵌着されている。このプーリ
９４と、左右移動台５日に＠置された上下用モータ９６
の回転軸に嵌着されたプーリ９８との間には、タイミン
グベルト１００が張設されている。また、連結軸９２に
は、更に、別のプーリ１０２が嵌合されており、このプ
ーリ１０２と、左右移動台５８に固定された回転に応じ
たパルス信号を発生する上下用エンコーダ１０４の回転
軸に嵌着されたプーリ１０６との間には、タイミングベ
ルト１０日が張設されている。一方、ボールねじ８日に
各々螺合されたポールナツト１１０が上下移動台６４の
下端に固着されている。

この上下移動台６４上には、回動装置１１２が配設され
ており、この回動装置１１２は、上下移動台６４に溝２
１の長手方向の廻りに回動自在に支持された３個の溝付
ローラ１１４と、この溝付ローラ１１４の溝に嵌合する
断面を有する回動板１１６とを備えている。回動板１１
６は、リング状の一部が切り欠かれた形状であり、また
、回動板１１６の外周には、歯形１１６ａが形成されて
いる。

更に、上下移動台６４上には、回動駆動装置１１７が配
設されており、この回動駆動装置１１７は、歯形１１６
ａに歯合され、上下移動台６４に回転自在に支承された
回動輪１１８に形成された歯車１２０を有している。こ
の回動軸１１８の一端には、プーリ１２２が固着されて
おり、このプーリ１２２と、上下移動台６４に取り付け
られた回動用モータ１２４の回転軸に嵌着されたプーリ
１２６との間には、タイミングベルト１２８が張設され
ている。一方、上下移動台６４に取り付けられた、回転
に応じてパルス信号を発生する回動用エンコーダ１３０
の回転軸には、歯車１３２が嵌着されており、この歯車
１３２は、回動板１１６の歯形１１６ａと歯合されてい
る。

回動板１１６の中央部には、回動板１１６の中心に向か
う方向に、即ち、溝２１の長手方向と直交する方向に第
１軸１３４が植設されている。この第１軸１３４の一端
には、Ｌ字状の第１揺動部材１３６の一端が、ベアリン
グ１３８を介して、揺動自在に支承、即ち、片持ち支持
されている。

第１揺動部材１３６の他端には、回動板１１６の中心に
向かう方向及び第１軸１３４と直交する方向に、即ち溝
２１の長手方向及び第１軸１３４と直交する方向に延出
された第２軸１４０が、ベアリング１４２を介して、揺
動自在に支承されている。この第２軸１４０の一端には
、第２揺動部材１４４の一端が取り付けられており、こ
の片持ち支持された第２揺動部材１４４の他端には、素
材Ｗが挿通ずる隙間１４６ａが形成された曲げ治具１４
６が固着されている。尚、位置決め治具５０及び曲げ治
具１４６は、各々素材Ｗの断面形状に応じた隙間が形成
された複数のローラにより形成されたものでも実施可能
である。

一方、回動板１１６の一端には、第７図、第８図に示す
ように、第１揺動駆動装置１４日が配設されており、こ
の第１揺動駆動装置１４８は、回動板１１６の一端に固
定されたブラケット１５０に固着された第１軸用モータ
１５２を備えている。

また、ブラケット１５０には、ベアリング１５４を介し
て、回動自在に支承された回動軸１５６が設けられてお
り、この回動軸１５６の一端には、歯車１５８が形成さ
れている。回動軸１５６には、プーリ１６０が嵌着され
ており、このプーリ１６０と、第１軸用モータ１５２の
回転軸に嵌着されたプーリ１６２との間には、タイミン
グベルト１６４が張設されている。更に、回動軸１５６
の他端にも、プーリ１６６が嵌着されており、このプー
リ１６６と、ブラケット１５０に固定された回転に応じ
てパルス信号を発生する第１軸用エンコーダ１６日の回
転軸に嵌着されたプーリ１７０との間には、タイミング
ベルト１７２が張設されている。一方、歯車１５８は、
ブラケット１７４を介して第１揺動部材１３６に固定さ
れた扇形の歯車１７６に歯合されている。

また、第１揺動部材１３６には、第７図、第９図に示す
ように、第２揺動駆動装置１８０が取り付けられており
、この第２揺動駆動装置１８０は、ブラケット１７４に
固定された第２軸用モータ１８２を備えている。このブ
ラケット１７４には、ベアリング１日４を介して、回動
自在に支承された回動輪１８Ｇが設けられており、回動
軸１８Ｇに嵌着されたプーリ１８８と、第２軸用モータ
１８２０回転軸に嵌着されたプーリ１９０との間には、
タイミングベルト１９２が張設されている。

また、回動軸１８６の一端に嵌着されたプーリ１９４′
と、ブラケット１７４に固定された回転に応じてパルス
信号を発生する第２軸用エンコーダ１９６の回転軸に嵌
着されたプーリ１９８との間には、タイミングベルト２
００が張設されている。

更に、回動軸１８６には、歯車２０２が嵌着されており
、この歯車２０２は、第２揺動部材１４４に固定された
扇型の歯車２０４に歯合されている。

次に、本実施例の電気系統を第１０図に示すブロック図
を用いて説明する。前記各モータ８，７０．９６，１２
４，１５２，１８２、エンコーダ４６．８２．　１０４
．　１３０．　１６８．　１９６は、電子制御回路３０
０に接続されており、この電子制御回路３００は、周知
のＣＰＵ３０２、ＲＯＭ２Ｏ３、ＲＡＭ３０６を論理演
算回路の中心として構成され、外部と人出力を行う入出
力回路、ここではキーボード入力回路３０８、入力回路
３１０、出力回路３１２等をコモンバス３１４を介して
相互に接続して構成されている。

ＣＰＵ３０２は、キーボード３１６により設定される素
材Ｗの加工データ等をキーボード入力回路３０８を介し
て、また、各エンコーダ４６，８２．１０４，１３０，
１６８，１９６からのパルス信号を入力回路３１０を介
して、各々人力する。

一方、これらのデータや信号及びＲＯＭ３０４、ＲＡＭ
３０６内のプログラムやデータに基づいてＣＰＵ３０２
は、出力回路３１２を介して各モータ８．７０．９６，
１２４，１５２，１８２に駆動信号を出力して素材供給
装置１、スライド駆動装置６５、回動駆動装置１１７、
第１揺動駆動装置１４８、第２揺動駆動装置１８０等を
制御している。

次に前述した電子制御回路３００において行われる処理
について、第１１図のフローチャー１・によって説明す
る。

本曲げ装置は、電源が投入されると、第１１図に示す曲
げ加工制御部ルーチンを曲の制ｔＢルーチンとともに実
行する。曲げ加工に先立って、素材〜Ｖを曲げ加工する
加工条件、例えは、素材Ｗを供給する速度及び供給量、
左右移動台５日若しくは上下移動台６４の左右若しくは
上下移動量及び速度、回動板１１６の回動角度及び速度
、第１揺動部材１３６の第１軸揺動角度及び速度、第２
揺動部材１４４の第２軸揺動角度及び速度等がキーボー
ド３１６からキーボード入力回路３０８を介して、ＲＡ
Ｍ３０６に書き込まれる。また、シリンダ２０を駆動し
て、固定ガイド１４と移動ガイド２０とが離間され、固
定ガイド１４の満２１に素材Ｗが図示しないローダ装置
等により投入される。更に、シリンダ２０が駆動されて
固定ガイド１４と移動ガイド１８とにより素材Ｗが把持
される。

運転が開始されると、まず、キーボード３１６により予
め設定された曲げ加工条件が読み込まれ（ステップ５０
０）、読み込まれた加工条件のうち、素材Ｗの供給速度
に応じた駆動信号が供給用モータ８に出力され、供給用
モータ８が駆動されて、プーリ３Ｂ、　　４０、タイミ
ングベルト４２を介してボールねじ３６が回転される。

ボールねじ３６の回転により、ボールナツト３日を介し
て移動台３２と共に押し具３４が、固定ガイド１４と移
動ガイド１日との満２１内を、溝２１の長手方向に沿っ
て素材Ｗを位置決め治具５０の方向に押し出す。押し出
された素材Ｗは、位置決め治具５０の隙間４日を挿通し
て、曲げ治具１４６の隙間１４６ａを挿通する（ステッ
プ５１０）。このとき、同時に素材Ｗの供給量がローラ
４４を介して、供給用エンコーダ４６により検出され、
この検出された供給量が予め設定された供給量となった
か否かが判定される（ステップ５２０）。

予め設定された供給量に達したことが検出されると、設
定に応じて各駆動装置６４．　１１７．　１４８．１８
０が駆動される（ステップ５３０）。

次に、ステップ５３０の処理の実行により、予め設定さ
れた左右移動速度に応じた駆動信号が、左右用モータ７
０に出力され、左右用モータ７０が駆動されて、プーリ
６８．　７２、タイミングベルト７４を介してボールね
じ６６が回転される。ボールねじ６６の回転により、固
定されたホールナツト７６を介して左右移動台５８が左
右方向に移動し、また、この移動量が、プーリ８０．　
８４、タイミングベルト８６を介して、左右用エンコー
ダ８２により検出される。この検出された移動量が、予
め設定された移動量になったか否かが判定される（ステ
ップ５４０）。検出された移動量が、予め設定された移
動量になると、左右用モータ７０の駆動が停止される（
ステップ５５０）。一方、検出された移動量が、予め設
定された移動量に満たないと、ステップ５５０の処理を
実行することなく、次の処理を実行する。

次に、ステップ５３０の処理の実行により、予め設定さ
れた上下移動速度に応じた駆動信号が、上下用モータ９
６に出力され、上下用モータ９６が駆動されて、プーリ
９４，９Ｂ、タイミングベルト１００、連結軸９２、減
速機９０を介して両ボールねじ８８が回転される。ボー
ルねじ８日の回転により、両ナツト１１０を介して上下
移動台６４が上下方向に移動し、また、この移動量が、
プーリ１０２．１０６、タイミングベルト１０日を介し
て、上下用エンコーダ１０４により検出される。この検
出された移動量が、予め設定された移動量になったか否
かが判定される（ステップ５６０）。検出された上下方
向の移動量が、予め設定された移動量になると、上下用
モータ９６の駆動が停止される（ステップ５７０）。一
方、検出された移動量が、予め設定された移動量に満た
ないと、ステップ５７０の処理を実行することなく、次
の処理を実行する。このように、左右移動量及び速度、
上下移動量及び速度が共に設定されていると、曲げ治具
５０は、溝２１の長手方向、即ち、素材Ｗの供給方向に
垂直な面内において、設定された位置まで、設定された
速度で、移動される。

また、左右移動量及び速度、上下移動量及び速度の一方
のみが設定されているときには、設定された左右若しく
は、上下方向に、設定された位置まで、設定された速度
で、移動される。

次に、ステップ５３０の処理の実行ここより、予め設定
された回動速度に応じた駆動信号が、回動用モータ１２
４に出力され、回動用モータ１２４が駆動されて、プー
リ１２２，１２６、タイミングベルト１２８を介して歯
車１２０が回転される。

この歯車１２０の回転により、回動板６４が沼２１の長
手方向、即ち、素材の供給方向の廻りに回転し、また、
この回動角度が、歯車１３０を介して、回動用エンコー
ダ８２により検出される。この検出された回動角度が、
予め設定された回動角度になったか否かが判定される（
ステップ５８０）。検出された回動角度が、予め設定さ
れた回動角度になると、回動用モータ１２４の駆動が停
止される（ステップ５９０）。一方、検出された回動角
度が、予め設定された回動角度に満たないと、ステップ
５９０の処理を実行することなく、次の処理を実行する
。即ち、予め回動角度及び速度が設定されていると、曲
げ治具１４６を素材Ｗの供給方向の廻りに、予め設定さ
れた角度まで、予め設定された速度で回動する。

次に、ステップ５３０の処理の実行により、予め設定さ
れた第１軸揺動速度に応じた駆動信号が、第１軸用モー
タ１５２に出力され、第１軸用モータ１５２が駆動され
て、プーリ１６０，１６２、タイミングベルト１６４を
介して歯車１７６が回転される。この歯車１７６の回転
により歯車１７６を介して第１揺動部材１３６が第１軸
の廻りに揺動し、また、この第１軸揺動角度が、プーリ
１６６．１７０、タイミングベルト１７２を介して、第
１軸用エンコーダ１６日により検出される。この検出さ
れた第１軸揺動角度が、予め設定された第１軸揺動角度
になったか否かが判定される（ステップ６００）。検出
された第１軸揺動角度が、予め設定された第１軸揺動角
度になると、第１軸用モータ１５２の駆動が停止される
（ステップ６１０）。一方、検出された第１軸揺動角度
が、予め設定された第１軸揺動角度に満たないと、ステ
ップ６１０の処理を実行することなく、次の処理を実行
する。

次に、ステップ５３０の処理の実行により、予め設定さ
れた第２軸揺動速度に応じた駆動信号が、第２軸用モー
タ１８２に出力され、第２軸用モータ１８２が隻区動さ
れて、プーリ１Ｂ８，１９０、タイミングベルト１．９
２を介して歯車２０２が回転される。この歯車２０２の
回転により歯車２０４を介して第２揺動部材１４４が第
２軸の廻りに揺動し、また、この第２軸揺動角度が、プ
ーリ１９４．１９Ｂ、タイミングベルト２００を介して
、第２軸用エンコーダ１９６により検出される。この検
出された第２軸揺動角度が、予め設定された第２軸揺動
角度になったか否かが判定される（ステップ６２０）。

検出された第２軸揺動角度が、予め設定された第２軸揺
動角度になると、第２軸用モータ１８２の駆動が停止さ
れる（ステップ６３０）。一方、検出された第２軸揺動
角度が、予め設定された第２軸揺動角度に満たないと、
ステップ６３０の処理を実行することなく、次の処理を
実行する。即ち、左右移動台５８の左右移動量と第１揺
動部材１３６の第１軸揺動角度とを予め設定することに
より、曲げ治具１４６を左右に移動すると共に、第１軸
１３４の廻りに揺動して、左右に曲げられた素材Ｗが曲
げ治具１４６から挿通ずる方向に強制的に揺動する。ま
た、上下移動台６４の上下移動量と第２揺動部材１４４
の第２輔揺動角度とを予め設定することにより、曲げ治
具１４６を上下に移動すると共に、第２軸１４２の廻り
に揺動して、上下しこ曲げられた素材Ｗが曲げ治具１４
６から挿通する方向に強制的に揺動する。これにより、
素材を所定の曲げ半径に加工する。

次に、各ステップ５５０，５７０，５９０，６１０．６
３０の処理が実行されて、各モータ８゜７０．９６，１
２４，１５２．１８２の駆動が停止されているか否かが
判定される（ステップ６４０）。全てのモータ８．　７
０．　９６．　１２４．　１５２．１８２の駆動が停止
されていないと、ステップ５４０以下の処理を繰り返し
実行する。各モータ８，７０．９６，１２４，１５２，
１８２の駆動が停止されていると、本制御ルーチンを繰
り返し実行する。

即ち、前述した処理の実行により、第６図に示すように
、素材Ｗを連続的に供給し、素材Ｗの供給が予め設定さ
れた供給量ａとなると、所定の曲げ半径に曲げ加工が行
われる位置に曲げ治具１４６を移動、揺動して、素材Ｗ
を曲げ加工する。また、本制御ルーチンを繰り返し実行
し、素材Ｗの供給が予め設定された供給量すとなったこ
とが、供給用エンコーダ４６により検出されると、例え
は、供給量す以後は、直線状であるときには、供給量す
の位置で、左右若しくは上下移動量、回動角度、第１軸
揺動角度、第２軸揺動角度を第６図に示す位置に予め設
定することによって、ステップ５３０以下の処理の実行
により、曲げ治具１４６は、強制的に第６図に示す位置
に戻される。

前述した如く、本実施例の曲げ装置は、素材供給装置１
が位置決め治具５０に素材Ｗを供給すると共に、位置決
め治具５０を挿通した素材Ｗを曲げ治具１４６に供給し
、素材Ｗの供給量が予め設定された供給量となったとき
に、スライド装置５２を移動して、曲げ治具１４６を予
め設定された、供給方向と垂直な面内の位置に移動しく
ステップ５４０ないし５７０）、回動板１１６を予め定
められた回動角度乙こ回動じ、曲げ治具１４６を供給方
向の廻りに回動させ（ステップ５８０，５９０）、第１
揺動部材１３６を予め定められた第１軸揺動角度に揺動
し、曲げ治具１４６を強制的に第１軸１３４の廻りに揺
動させ（ステップ６００．　６１０）、第２揺動部材１
４４を予め定められた第２揺動角度に揺動し、曲げ治具
１４６を強制的；こ第２軸１４２の廻りに揺動させる。

従って、本実施例の曲げ装置によると、曲げ治具１４６
を強制的に第１軸１３４、第２軸１４４の廻りに揺動さ
せることができ、すでに曲げられた素材Ｗの影響を受け
ることなく、素材Ｗを精度よく所定の曲げ半径に曲げ加
工することができる。

また、第１揺動部材１３６及び第２揺動部材１４４は、
片持ち支持されているので、片側に空スペースが確保さ
れ、曲げ加工した素材Ｗの先端が第１揺動部材１３６及
び第２揺動部材１４４に干渉することがない。

また、回動板１１６を回動させることにより、素材〜Ｖ
をねじることができ、素材Ｗが非対象な訝面形状を有す
る場合には、ねじり歪をともなって曲がる傾向を示すが
、このねじり歪を逆方向にねじることにより、矯正しつ
つ初期の曲げ加工を行うことができる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明はこの
様な実施例に同等限定されるものではなく、本発明の要
旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る
ことは勿論である。

薙咀辺苅深以上詳述したように本発明の曲げ装置は、曲げ治具を強
制的に揺動して、精度のよく所定の曲げ半径に曲げ加工
を行うことができると共に、曲げ加工した素材Ｗの先端
が第１揺動部材及び第２揺動部材に干渉することがなく
、適正な曲げ加工を行うことができるという効果を奏す
る。また第２発明においては、素材をひねり加工するこ
ともでき、ひねり歪を矯正しつつ曲げ加工することもで
きるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は第２発明の基本的構成を例示するブロック図、第
３図は本発明の一実施例としての曲げ装置の正面図、第
４図は本曲げ装置の部分側面図、第５図は第３図のＡＡ
拡大断面図、第６図は第５図のＢＢ拡大断面図、第７図
は第３図のＣＣ部分拡大断面図、第８図は第７図のＤ矢
視図、第９図は第７図のＥ矢視図、第１０図は本実施例
の電気系統の構成を示すブロック図、第１１図は本実施
例の電子制御回路において行われる制御計ルーチンの一
例を示すフローチャートである。Ｍｌ・・・素材供給機構　　　Ｍ２・・・位置決め治具
Ｍ３・・・曲げ治具　　　　　Ｍ４−・−スライド機構
Ｍ５・・・スライド駆動機構　Ｍ６・・・第１揺動部材
Ｍ７・・・第１揺動駆動機構　Ｍ８・・・第２揺動部材
Ｍ９・・・第２揺動駆動機構　ＭＩＯ・・・制御手段Ｍ
ｌｌ・・・回動機構　　　　Ｍｌ２・・・回動駆動機構
１・・−素材供給装置　　　　２・・・治具移動装置５
０・・−位置決め治具　　　５２・・・スライド装置６
４・・・回動板６５・・・スライド駆動装置１１２・・・回動装置　　　　１１６・・−回動板１１
７・・・回動駆動装置　　１３４・・・第１軸１３６−
・・第１揺動部材　　１４０・・−第２軸１４４・・・
第２揺動部材　　１４６・・・曲げ治具１４８・・・第
１揺動駆動装置１８０・・・第２揺動駆動装置３００・・・電子制御回路

Claims

【特許請求の範囲】１　素材供給機構から供給される素材が挿通される隙間
が形成され固定された位置決め治具を有し、該位置決め
治具からの素材供給先に、素材が挿通する隙間を形成し
た曲げ治具を、前記素材供給方向に垂直な面内を移動可
能なスライド機構に支持し、該スライド機構を駆動する
スライド駆動機構により曲げ治具を移動して曲げ加工す
る曲げ装置において、前記素材が挿通する方向と直交する第１軸の廻りに揺動
可能に、前記スライド機構に一端が支持された第１揺動
部材を、該第１軸の廻りに揺動させる第１揺動駆動機構
と、前記素材が挿通する方向及び前記第１軸に直交する第２
軸の廻りに揺動可能に、前記第１揺動部材の他端に一端
が支持され、他端に前記曲げ治具が固着された第２揺動
部材を、該第２軸の廻りに揺動させる第２揺動駆動機構
と、前記素材供給機構により供給される素材の供給量に対応
して前記各駆動機構を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする曲げ装置。２　素材供給機構から供給される素材が挿通される隙間
が形成され固定された位置決め治具を有し、該位置決め
治具からの素材供給先に、素材が挿通する隙間を形成し
た曲げ治具を、前記素材供給方向の廻りに回動可能な回
動機構に支持し、該回動機構を前記供給方向に垂直な面
内を移動可能なスライド機構に支持し、該回動機構を駆
動する回動駆動機構及び該スライド機構を駆動するスラ
イド駆動機構により曲げ治具を回動・移動して曲げ加工
する曲げ装置において、前記素材が挿通する方向と直交する第１軸の廻りに揺動
可能に、前記回動機構に一端が支持された第１揺動部材
を、該第１軸の廻りに揺動させる第１揺動駆動機構と、前記素材が挿通する方向及び前記第１軸に直交する第２
軸の廻りに揺動可能に、前記第１揺動部材の他端に一端
が支持され、他端に前記曲げ治具が固着された第２揺動
部材を、該第２軸の廻りに揺動させる第２揺動駆動機構
と、前記素材供給機構により供給される素材の供給量に対応
して前記各駆動機構を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする曲げ装置。