JPH01153379A - 操舵装置 - Google Patents
操舵装置Info
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- JPH01153379A JPH01153379A JP62311425A JP31142587A JPH01153379A JP H01153379 A JPH01153379 A JP H01153379A JP 62311425 A JP62311425 A JP 62311425A JP 31142587 A JP31142587 A JP 31142587A JP H01153379 A JPH01153379 A JP H01153379A
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- damper
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Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は操向ハンドルと操向車輪とが機械的に分離さ
れた操舵装置に係り、詳しくは、操向ハンドルの支持部
に操向ハンドルを中立位置に付勢するばね要素および流
体の粘性で抵抗力を付与する減衰要素を設け、操向ハン
ドルの操舵感覚の改善を図る操舵装置に関する。
れた操舵装置に係り、詳しくは、操向ハンドルの支持部
に操向ハンドルを中立位置に付勢するばね要素および流
体の粘性で抵抗力を付与する減衰要素を設け、操向ハン
ドルの操舵感覚の改善を図る操舵装置に関する。
(従来の技術)
操向ハンドルと操向車輪とが機械的に連結されていない
操舵装置は、操向ハンドルと操舵機構とを分離できレイ
アウトの自由が大きいため、トラクタ等の特殊車両に多
用されている。この種の操舵装置は、実開昭60−43
473号公報に記載されているように、電動機により作
動される操舵機械系を前輪および後輪にそれぞれ設ける
とともに、ステアリングホイールを車体に支持して該支
持部にステアリングホイールに操舵抵抗を付与する反力
アクチュエータを設け、ステアリングホイールの操作を
検知して該検知信号に基づき操舵機械系を駆動制御する
。この操舵装置は、反力アクチュエータに直流モータを
用い、この直流モータを車速Vの2乗(φy2)に比例
した反力を生じるように制御し、ステアリングホイール
の操作に操舵抵抗を付与する。
操舵装置は、操向ハンドルと操舵機構とを分離できレイ
アウトの自由が大きいため、トラクタ等の特殊車両に多
用されている。この種の操舵装置は、実開昭60−43
473号公報に記載されているように、電動機により作
動される操舵機械系を前輪および後輪にそれぞれ設ける
とともに、ステアリングホイールを車体に支持して該支
持部にステアリングホイールに操舵抵抗を付与する反力
アクチュエータを設け、ステアリングホイールの操作を
検知して該検知信号に基づき操舵機械系を駆動制御する
。この操舵装置は、反力アクチュエータに直流モータを
用い、この直流モータを車速Vの2乗(φy2)に比例
した反力を生じるように制御し、ステアリングホイール
の操作に操舵抵抗を付与する。
(この発明が解決しようとする問題点)しかしながら、
上述のような操舵装置にあっては、直流モータによって
操舵抵抗を付与するため、ステアリングホイールの中立
位置に感覚的な指標を与えるためには制御が複雑化し、
そのモータを駆動するために、バッテリ容量を上げるな
どの対策を要するという問題点があった。
上述のような操舵装置にあっては、直流モータによって
操舵抵抗を付与するため、ステアリングホイールの中立
位置に感覚的な指標を与えるためには制御が複雑化し、
そのモータを駆動するために、バッテリ容量を上げるな
どの対策を要するという問題点があった。
一方、上述のような問題点を解決するためには、ステア
リングホイールを中立位置に付勢するスプリングを付設
することが考えられるが、スプリングを設けることでス
テアリングホイールが振動を生じやすくなり、操舵フィ
ーリングが損なわれるという問題点が生じる。
リングホイールを中立位置に付勢するスプリングを付設
することが考えられるが、スプリングを設けることでス
テアリングホイールが振動を生じやすくなり、操舵フィ
ーリングが損なわれるという問題点が生じる。
この発明は、上述した各問題点に鑑みてなされたもので
、操舵フィーリングを損うこと無くステアリングホイー
ルの中立位置に感覚的な指標を与え操向ハンドルの収れ
ん性を向上させることができる操舵装置を提供すること
を目的としている。
、操舵フィーリングを損うこと無くステアリングホイー
ルの中立位置に感覚的な指標を与え操向ハンドルの収れ
ん性を向上させることができる操舵装置を提供すること
を目的としている。
(問題点を解決するための手段)
この発明は、操向ハンドルのハンドル操作を電気的に検
出し、この検出信号に基づき操向車輪をアクチュエータ
により駆動して転舵する操舵装置において、操向ハンド
ルを中立位置に付勢するばね要素と、流体の粘性抵抗で
操向ハンドルにその操舵速度に応じた抵抗力を付与する
減衰要素と、を備えることが要旨である。
出し、この検出信号に基づき操向車輪をアクチュエータ
により駆動して転舵する操舵装置において、操向ハンド
ルを中立位置に付勢するばね要素と、流体の粘性抵抗で
操向ハンドルにその操舵速度に応じた抵抗力を付与する
減衰要素と、を備えることが要旨である。
(作用)
この発明にかかる操舵装置によれば、ばね要素によって
操向ハンドルを中立位置に付勢して感覚的な指標を与え
、減衰要素により操向ハンドルの振動を減衰するため、
良好な操舵フィーリングが得られる。そして、減衰要素
は操向ハンドルの操舵速度に応じた減衰力を発生して該
減衰力を操舵抵抗力として付与するため、操向ハンドル
と操向車輪とが機誠的に連結した操舵装置に近似した操
舵反力を得ることができる。
操向ハンドルを中立位置に付勢して感覚的な指標を与え
、減衰要素により操向ハンドルの振動を減衰するため、
良好な操舵フィーリングが得られる。そして、減衰要素
は操向ハンドルの操舵速度に応じた減衰力を発生して該
減衰力を操舵抵抗力として付与するため、操向ハンドル
と操向車輪とが機誠的に連結した操舵装置に近似した操
舵反力を得ることができる。
(実施例)
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図から第4図はこの発明の一実施例にかかる操舵装
置を表し、第1図が全体概略図、第2図が機構部分の概
略斜視図、第3図が要部の断面図、第4図が油圧回路図
である。
置を表し、第1図が全体概略図、第2図が機構部分の概
略斜視図、第3図が要部の断面図、第4図が油圧回路図
である。
第1図および第2図において、11は操向ハンドル、1
2は左右の前輪14FL、14FRを転舵する前輪転舵
機構、13は左右の後輪14RL。
2は左右の前輪14FL、14FRを転舵する前輪転舵
機構、13は左右の後輪14RL。
14RRを転舵する後輪転舵機構であり、これら操向ハ
ンドル11、前輪転舵機構12および後輪転舵機構13
は互いに機械的に分離されて独立している。
ンドル11、前輪転舵機構12および後輪転舵機構13
は互いに機械的に分離されて独立している。
操向ハンドル11はステアリングシャフト15の上端部
に固設され、ステアリングシャフト15は車体にブラケ
ット16によって回転自在に支持されている。ステアリ
ングシャフト15には、中間部にエンコーダ17および
タコジェネレータ18が設けられ、下端部に反力発生器
19が設けられている。エンコーダ17は歯車機構20
を介してステアリングシャフト15に連結されて操舵角
度を検出し、同様に、タコジェネレータ18は歯車機構
20を介してステアリングシャフト15に連結されて操
舵速度を検出する。これらエンコーダ17およびタコジ
ェネレータ18はコントロールユニット21に結線され
、エンコーダ17は操舵角度を表す検知信号をコントロ
ールユニット21に出力し、タコジェネレータ18は操
舵速度を表す検知信号をコントロールユニット21に出
力する。
に固設され、ステアリングシャフト15は車体にブラケ
ット16によって回転自在に支持されている。ステアリ
ングシャフト15には、中間部にエンコーダ17および
タコジェネレータ18が設けられ、下端部に反力発生器
19が設けられている。エンコーダ17は歯車機構20
を介してステアリングシャフト15に連結されて操舵角
度を検出し、同様に、タコジェネレータ18は歯車機構
20を介してステアリングシャフト15に連結されて操
舵速度を検出する。これらエンコーダ17およびタコジ
ェネレータ18はコントロールユニット21に結線され
、エンコーダ17は操舵角度を表す検知信号をコントロ
ールユニット21に出力し、タコジェネレータ18は操
舵速度を表す検知信号をコントロールユニット21に出
力する。
反力発生器19は、第3図に詳示するように、2つのト
ーションスプリング(ばね要素)22a。
ーションスプリング(ばね要素)22a。
22bとダンパ(減衰要素)23とを有している。トー
ションスプリング22a、22b (添字の無い番号で
代表する)は、それぞれ、ステアリングシャフト15に
固着されたカラー24に一端が係止して他端が車体Bに
固着されたホルダ25a、25bに係止し、ステアリン
グシャフト15を操向ハンドル11の中立位置に付勢す
る。
ションスプリング22a、22b (添字の無い番号で
代表する)は、それぞれ、ステアリングシャフト15に
固着されたカラー24に一端が係止して他端が車体Bに
固着されたホルダ25a、25bに係止し、ステアリン
グシャフト15を操向ハンドル11の中立位置に付勢す
る。
ダンパ23は、車体Bに固着された中空のハウジング2
6にステアリングシャフト15と一体のハブ軸27がベ
アリング28a、28bを介して回転自在に挿通されて
いる。ハウジング26は開口がキャップ29により液密
的に閉止されて内部にシリコンオイル等の高粘性流体を
封入された室26aが画成され、この室26aが後述す
る充填率調整器30にハウジング26に設けられたニッ
プル31を介し連絡されている。このハウジング26に
は室26aの内壁部に複数のハウジングプレート32が
セレーション結合等で軸方向に移動可能かつ回転方向に
固定され、同様に、ハブ軸27には複数のハブプレート
33が軸方向に移動可能かつ回転方向に固定され、これ
らプレート32.33が軸方向交互に配置されている。
6にステアリングシャフト15と一体のハブ軸27がベ
アリング28a、28bを介して回転自在に挿通されて
いる。ハウジング26は開口がキャップ29により液密
的に閉止されて内部にシリコンオイル等の高粘性流体を
封入された室26aが画成され、この室26aが後述す
る充填率調整器30にハウジング26に設けられたニッ
プル31を介し連絡されている。このハウジング26に
は室26aの内壁部に複数のハウジングプレート32が
セレーション結合等で軸方向に移動可能かつ回転方向に
固定され、同様に、ハブ軸27には複数のハブプレート
33が軸方向に移動可能かつ回転方向に固定され、これ
らプレート32.33が軸方向交互に配置されている。
34はスベーリであり、スベーリ34はハブプレート3
3間に介設されてハブプレート33の軸方向間隔を保持
する。このダンパ23は、流体の粘性によりハウジング
プレート32とハブプレート33との相対回転速度差に
応じた減衰力を発生し、この減衰力が室26a内の流体
充填率を変えることで変化する。
3間に介設されてハブプレート33の軸方向間隔を保持
する。このダンパ23は、流体の粘性によりハウジング
プレート32とハブプレート33との相対回転速度差に
応じた減衰力を発生し、この減衰力が室26a内の流体
充填率を変えることで変化する。
前輪転舵機構12は、ボックス35に車幅方向摺動自在
にロッド36が支持され、図示しないがボックス35内
にコントロールユニット21に結線された電動機がロッ
ド36と同軸的に設けられ、電動機の出力軸がポールナ
ツト機構等の伝達機構を介してロッド36に動力伝達可
能に連結されている。ロッド36は、その両端が左右の
前輪14FL、14FRのナックル37FL。
にロッド36が支持され、図示しないがボックス35内
にコントロールユニット21に結線された電動機がロッ
ド36と同軸的に設けられ、電動機の出力軸がポールナ
ツト機構等の伝達機構を介してロッド36に動力伝達可
能に連結されている。ロッド36は、その両端が左右の
前輪14FL、14FRのナックル37FL。
37FRに連結され、これら前輪14FL。
14FRを電動機により駆動されて転舵する。また、ボ
ックス35にはロッド36の軸方向変位すなわち前輪舵
角を検出する舵角センサ38Fが設けられ、この舵角セ
ンサ38Fがコントロールユニット21に接続されてい
る。同様に、後輪転舵機構13も、ボックス35内にコ
ントロールユニット21と結線された電動機を内蔵し、
両端が左右の後輪14RL、14RRのナックル37R
L、37RRに連結されたロッド36を電動機により駆
動して後輪14RL、14RRを転舵し、また、舵角セ
ンサ38Rによって後輪14RL、14RRの舵角を検
出する。なお、前輪転舵機構12と後輪転舵機構13と
の基本的構成は同一であるが、前輪転舵機構12は出力
およびストロークが後輪転舵機構13比較して大きくな
っている。
ックス35にはロッド36の軸方向変位すなわち前輪舵
角を検出する舵角センサ38Fが設けられ、この舵角セ
ンサ38Fがコントロールユニット21に接続されてい
る。同様に、後輪転舵機構13も、ボックス35内にコ
ントロールユニット21と結線された電動機を内蔵し、
両端が左右の後輪14RL、14RRのナックル37R
L、37RRに連結されたロッド36を電動機により駆
動して後輪14RL、14RRを転舵し、また、舵角セ
ンサ38Rによって後輪14RL、14RRの舵角を検
出する。なお、前輪転舵機構12と後輪転舵機構13と
の基本的構成は同一であるが、前輪転舵機構12は出力
およびストロークが後輪転舵機構13比較して大きくな
っている。
コントロールユニット21は、マイクロコンピュータか
ら構成される制御回路、制御回路の出力信号に基いて転
舵機構12.13の電動機等を通電する駆動回路および
充填率調整器30等を包含している。制御回路には、前
述したエンコーダ17、タコジェネレータ18および舵
角センサ3BF、38Rが結線され、また、前後左右の
各車輪14FL、14FR,14RL、14RRに設け
られた車速センサ40FL、40FR。
ら構成される制御回路、制御回路の出力信号に基いて転
舵機構12.13の電動機等を通電する駆動回路および
充填率調整器30等を包含している。制御回路には、前
述したエンコーダ17、タコジェネレータ18および舵
角センサ3BF、38Rが結線され、また、前後左右の
各車輪14FL、14FR,14RL、14RRに設け
られた車速センサ40FL、40FR。
40RL、40RR,横加速度センサ41およびヨー加
速度センサ42が結線されている。車速センサ40の(
添字の無い番号で代表する)は車速を検出して車速を表
す信号を制御回路に出力し、同様に、横加速度センサ4
1は横加速度を表す信号を制御回路に出力し、ヨー加速
度センサ42はヨー加速度を表す信号を制御回路に出力
する。制御回路は、入力する信号をマイクロコンピュー
タで演算処理して前輪および後輪についてそれぞれ目標
舵角および操舵力等の制御値を決定し、これらの制御値
を表す制御信号を駆動回路に出力する。駆動回路は!I
I#回路から入力する!II#信号に基づいて前輪転舵
機構12の電動機および後輪転舵機構13の電動機を通
電する。
速度センサ42が結線されている。車速センサ40の(
添字の無い番号で代表する)は車速を検出して車速を表
す信号を制御回路に出力し、同様に、横加速度センサ4
1は横加速度を表す信号を制御回路に出力し、ヨー加速
度センサ42はヨー加速度を表す信号を制御回路に出力
する。制御回路は、入力する信号をマイクロコンピュー
タで演算処理して前輪および後輪についてそれぞれ目標
舵角および操舵力等の制御値を決定し、これらの制御値
を表す制御信号を駆動回路に出力する。駆動回路は!I
I#回路から入力する!II#信号に基づいて前輪転舵
機構12の電動機および後輪転舵機構13の電動機を通
電する。
充填率調整器30は、第4図に示すように、モータ43
により駆動されるポンプ44がリザーバタンク45内の
油を加圧して吐出し、ポンプ44が吐出する圧油をアキ
ュムレータ46に蓄圧し、前述の制御回路により制御さ
れるセンタクローズ型の電磁制御弁47を介して変換シ
リンダ48に送給する。モータ43は駆動回路に接続さ
れ、アキュムレータ46には制御回路に結線された圧力
センサ49が設けられ、モータ43は圧力センサ49の
出力信号に基きアキュムレータ46内の油圧が所定値以
下に低下すると駆動される。
により駆動されるポンプ44がリザーバタンク45内の
油を加圧して吐出し、ポンプ44が吐出する圧油をアキ
ュムレータ46に蓄圧し、前述の制御回路により制御さ
れるセンタクローズ型の電磁制御弁47を介して変換シ
リンダ48に送給する。モータ43は駆動回路に接続さ
れ、アキュムレータ46には制御回路に結線された圧力
センサ49が設けられ、モータ43は圧力センサ49の
出力信号に基きアキュムレータ46内の油圧が所定値以
下に低下すると駆動される。
変換シリンダ48は、シリンダボディ48a内にフリー
ピストン48bが摺動自在に嵌入し、ダンパ23の室2
6aに連絡された室50aと電磁制御弁47に連絡され
た室50bとが隔成されている。この変換シリンダ48
は、室50b内の圧力に応じフリーピストン48bが摺
動して室50aの容積を増減させ、室50aとダンパ2
3の室26aとの間で流体を流動させてダンパ23の室
26aの流体充填率を調整する。
ピストン48bが摺動自在に嵌入し、ダンパ23の室2
6aに連絡された室50aと電磁制御弁47に連絡され
た室50bとが隔成されている。この変換シリンダ48
は、室50b内の圧力に応じフリーピストン48bが摺
動して室50aの容積を増減させ、室50aとダンパ2
3の室26aとの間で流体を流動させてダンパ23の室
26aの流体充填率を調整する。
次に、この実施例の作用を説明する。
この操舵装置は、操向ハンドル11と前輪転舵機構12
および後輪転舵機構13とが機械的に分離され、操向ハ
ンドル11の操作角度、操舵速度、車速、横方向加速度
およびヨー加速度等を検出し、これらの操舵情報に基き
それぞれ前後輪14FL、14FR,14RL、14R
Rの舵角と操舵力等を制御する。
および後輪転舵機構13とが機械的に分離され、操向ハ
ンドル11の操作角度、操舵速度、車速、横方向加速度
およびヨー加速度等を検出し、これらの操舵情報に基き
それぞれ前後輪14FL、14FR,14RL、14R
Rの舵角と操舵力等を制御する。
一方、この操舵装置にあっては、トーションスプリング
22a、22bおよびダンパ23により操向ハンドル1
1に操舵抵抗を付与し、トーションスプリング22a、
22bは中立位置に向かう復元力を発生して中立位置に
感覚的な指標を与え、また、ダンパ23は第5図の実線
に示すように操舵速度に略比例する減衰力を発生して操
向ハンドル11の振動を減衰する。したがって、操向ハ
ンドル11の振動は抑制されて安定し、良好な操舵フィ
ーリングが得られる。そして、この操舵装置にあっては
、ダンパ23が粘性流体の充填率すなわち室26a内の
粘性流体量に応じて第5図の鎖線に示すような特性を呈
するため、充填率を車速に応じ略比例的に制御する。こ
のため、高速時においてダンパ23が発生する減衰力が
大きくなり、また、低速時においてダンパ23が発生す
る減衰力が小さくなり、より良好な操舵フィーリングが
得られる。
22a、22bおよびダンパ23により操向ハンドル1
1に操舵抵抗を付与し、トーションスプリング22a、
22bは中立位置に向かう復元力を発生して中立位置に
感覚的な指標を与え、また、ダンパ23は第5図の実線
に示すように操舵速度に略比例する減衰力を発生して操
向ハンドル11の振動を減衰する。したがって、操向ハ
ンドル11の振動は抑制されて安定し、良好な操舵フィ
ーリングが得られる。そして、この操舵装置にあっては
、ダンパ23が粘性流体の充填率すなわち室26a内の
粘性流体量に応じて第5図の鎖線に示すような特性を呈
するため、充填率を車速に応じ略比例的に制御する。こ
のため、高速時においてダンパ23が発生する減衰力が
大きくなり、また、低速時においてダンパ23が発生す
る減衰力が小さくなり、より良好な操舵フィーリングが
得られる。
(発明の効果)
以上説明したように、この発明にかかる操舵装置によれ
ば、操舵機構から機械的に分離した操向ハンドルに中立
位置に付勢するスプリングとともに流体粘性により減衰
力を発生するダンパを設けたため、操向ハンドルの振動
を抑制して収れん性を改善でき、良好な操舵フィーリン
グが得られる。
ば、操舵機構から機械的に分離した操向ハンドルに中立
位置に付勢するスプリングとともに流体粘性により減衰
力を発生するダンパを設けたため、操向ハンドルの振動
を抑制して収れん性を改善でき、良好な操舵フィーリン
グが得られる。
特に、実施例においては、ダンパの粘性流体の充填率を
車速に応じ略比例的に制御して高速時における減衰力を
大きくするため、より良好な操舵フィーリングが得られ
る。
車速に応じ略比例的に制御して高速時における減衰力を
大きくするため、より良好な操舵フィーリングが得られ
る。
第1図から第5図はこの発明の一実施例にかかる操舵装
置を示し、第1図が全体概略図、第2図が機構部分の概
略斜視図、第3図が要部の断面図、第4図が油圧回路図
、第5図が特性図である。 11・・・操向ハンドル 12・・・前輪転舵機構 13・・・後輪転舵機構 14FL、14FR・・・前輪 14RL、14RR・・・後輪 17…エンコーダ 18・・・タコジェネレータ 19・・・反力発生器 21…コントロールユニツト 22a、22b・・・トーションスプリング(ばね要素
) 23・・・ダンパ(減衰要素) 30・・・充填率調整器 38F、38R・・・舵角センサ 40・・・車速センサ 41・・・横加速度センサ 42・・・ヨー加速度 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代理人
弁理士 下 1) 容−即問 弁理士
大 橋 邦 音間 弁理士 小
山 有量 弁理士 野 1)
茂第4図 第5図 操w−虚農
置を示し、第1図が全体概略図、第2図が機構部分の概
略斜視図、第3図が要部の断面図、第4図が油圧回路図
、第5図が特性図である。 11・・・操向ハンドル 12・・・前輪転舵機構 13・・・後輪転舵機構 14FL、14FR・・・前輪 14RL、14RR・・・後輪 17…エンコーダ 18・・・タコジェネレータ 19・・・反力発生器 21…コントロールユニツト 22a、22b・・・トーションスプリング(ばね要素
) 23・・・ダンパ(減衰要素) 30・・・充填率調整器 38F、38R・・・舵角センサ 40・・・車速センサ 41・・・横加速度センサ 42・・・ヨー加速度 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代理人
弁理士 下 1) 容−即問 弁理士
大 橋 邦 音間 弁理士 小
山 有量 弁理士 野 1)
茂第4図 第5図 操w−虚農
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 操向ハンドルのハンドル操作を電気的に検出し、この検
出信号に基づき操向車輪をアクチュエータにより駆動し
て転舵する操舵装置において、操向ハンドルを中立位置
に付勢するばね要素と、 流体の粘性抵抗で操向ハンドルにその操舵速度に応じた
抵抗力を付与する減衰要素と、 を備えることを特徴とする操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62311425A JPH01153379A (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62311425A JPH01153379A (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01153379A true JPH01153379A (ja) | 1989-06-15 |
Family
ID=18017049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62311425A Pending JPH01153379A (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01153379A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000053005A (ja) * | 1998-08-05 | 2000-02-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2007253828A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Jtekt Corp | ステアリング装置 |
JP2011174500A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Jtekt Corp | 回転ダンパ、電動モータ、ステアリング装置用転舵機構、およびステアリング装置 |
JP2014215804A (ja) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社東海理化電機製作所 | 反力発生装置 |
-
1987
- 1987-12-09 JP JP62311425A patent/JPH01153379A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000053005A (ja) * | 1998-08-05 | 2000-02-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2007253828A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Jtekt Corp | ステアリング装置 |
JP2011174500A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Jtekt Corp | 回転ダンパ、電動モータ、ステアリング装置用転舵機構、およびステアリング装置 |
JP2014215804A (ja) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社東海理化電機製作所 | 反力発生装置 |
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