JPH01153292A - 可撓腕ロボットのオーバーラン検出装置 - Google Patents

可撓腕ロボットのオーバーラン検出装置

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JPH01153292A
JPH01153292A JP62310808A JP31080887A JPH01153292A JP H01153292 A JPH01153292 A JP H01153292A JP 62310808 A JP62310808 A JP 62310808A JP 31080887 A JP31080887 A JP 31080887A JP H01153292 A JPH01153292 A JP H01153292A
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JP
Japan
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flexible arm
stroke
signal
overrun
position signal
Prior art date
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Pending
Application number
JP62310808A
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English (en)
Inventor
Takashi Shirae
白栄 隆司
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Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
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Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、可撓腕ロボットが予じめ定めた可動範囲を越
えて揺動したことを検出するオーバーラン検出装置に関
する。
[従来の技術〕 特公昭59−21756号公報に示すような可撓腕が知
られている。
すなわち、第4図に示すように、凸面状に弯曲した上下
の接触面1を有する関節部材2を、その接触面相互が接
触するように多数順次配設すると共に、最先端の関節部
材2′に連結した四本の可撓性索条、例えばワイヤー3
を各関節部材2を貫通して基台4内に取付けた4本のシ
リンダー5に連結し、この4本のシリンダー5における
対を成す2本のシリンダー5を伸長、縮少することで各
関節部材2を任意方向に揺動して任意方向に屈曲できる
ようにした可撓腕である。
このような可撓腕を第5図に示すように2つ組み合せた
可撓腕ロボットにおいては、第1の可撓腕A1と第2の
可撓腕A2を単独に360度の範囲で揺動できるから、
第2の可撓腕A2の先端に装着した道具、例えば塗装用
スプレィ6を任意方向に移動できる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
かかる可撓腕ロボットであると、例えば第6図に示すよ
うに障害物Bと隣接して設置した場合には第1の可撓腕
A1を第6図(a)に示すように垂直姿勢より左側に揺
動すると障害物Bと干渉することがあると共に、第6図
(b)に示すように第1の可撓腕A、を右側の90度揺
動した状態では第2の可撓腕A2を360度の範囲で揺
動できるが、第6図(a)に示すように第1の可撓腕A
、を垂直姿勢とすると第2の可撓腕A2を垂直姿勢より
左側に揺動すると障害物と干渉してしまう。
そこで、本発明は設置場所や揺動姿勢などに基づいて予
じめ可動範囲を設定し、その可動範囲を越えて揺動した
ことを検出できるようにした可撓腕ロボットのオーバー
ラン検出装置を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕任意方向に揺
動する第1の可撓腕A、の先端に任意方向に揺動する第
2の可撓腕A2を取付けた可撓腕ロボットにおいて、前
記第1の可撓腕A1の揺動方向とストロークを検出する
第1の手段と、第2の可撓腕A2の揺動方向とストロー
クを検出する第2の手段と、前記第1の手段の検出信号
に基づいて第2の手段の検出信号が設定値となった時に
オーバーラン検出信号を出力する手段を設けて、第1の
可撓腕A、の揺動方向、ストロークに基づいて第2の可
撓腕A2の可動範囲を規定でき、障害物と隣接して設置
した場合゛に第1の可動腕A1の姿勢に応じて第2の可
撓腕A2を障害物と干渉しないように揺動できるように
したもの。
〔実 施 例〕
第1図は可撓腕ロボットの概略斜視図であり、第1の可
撓腕A1の先端に第2の可撓腕A2が取付けられ、各ワ
イヤー3のストロークを検出するストロークセンサ、例
えばリニアポテンショメータ10がそれぞれ設けである
前記第1の可撓腕A、の第1シリンダ51と第3シリン
ダ53は直線X1上に位置し、第2シリンダ52と第4
シリンダ54は直線X1と直交する直線X2上に位置し
、第2可撓腕A2の第5シリンダ55と第7シリンダ5
7は直線Y1上に位置し、第6シリンダ56と第8シリ
ンダ58は直線Y、と直交する直線Y2上に位置し、各
シリンダ5のストロークを同一とすると第1、第2の可
撓腕A1 + A 2は垂直姿勢となり、直線X 1 
+ x2、直線Y1.Y2上に位置する2つのシリンダ
5のストロークを異ならせるとその直線方向に揺動する
ようにしである。
なお、説明の都合上各シリンダーと対応したリニアポテ
ンショメータを第1〜第8リニアポテンシヨメータ10
.〜108とする。
第2図は回路図であり、第1リニアポテンショメータ1
0.の出力信号が直線X、力方向位置信号、つまり1軸
位置信号v1となっていると共に、第2リニアポテンシ
ヨメータ102の出力信号が直線X2方向の位置信号、
つまり2軸位置信号V2となり、前記1軸位置信号v1
は合成軸の角度を設定する第1トリマポテンシヨ11の
一側11aに入力され、その他側11bには角度範囲切
換スイッチ12で2軸位置信号v2が直接入力されたり
、反転バッファー13で反転された2軸位置信号V2が
入力され、その第1トリマポテンシヨ11の出力信号が
合成軸位置信号Vxとなる。
つまり、合成軸位置信号Vxは下記の(1)式で表わさ
れる。
Vx−(1−α)Vl +aV2  −・−(1)αは
第1トリマポテンシB11の可変端子の位置を表わし、 0≦α≦1 である。
合成軸の角度θは角度範囲切換スイッチ12が第1位置
121の時には90’Xα、第2位置122の時には一
90°Xαとなる。
例えば、第3図において合成軸2.の角度θを45度と
すると、α−0,5となり、(1)式より合成軸位置信
号Vxは(1−0,5)V。
十〇、5V2となる。
また、1軸位置信号V1と2軸位置信号v2がマイナス
になった時、つまり第1、第2リニアポテンショメータ
10..102の出力信号がマイナスとなった時には合
成軸はZ、′となってマイナス方向となると共に、合成
軸の角度θをマイナスとすると合成軸は第3図で22と
なり、この時1軸位置信号V、と2軸位置信号V2がマ
イナスとなると合成軸は第3図で22′となるので、3
60度の範囲で合成軸方向の位置を検出できる。
そして、合成軸位置信号Vxは第1、第2コンパレータ
14.15に送られてプラス側リミット設定器16のプ
ラス側リミット、マイナス側リミット設定器17のマイ
ナス側リミットと比較され、リミットを越えた時にオー
バーラン信号を出力する。
例えば、第6図(a)で第1の可撓腕A、の垂直姿勢よ
りも障害物B側をプラス(+)とすれば、合成軸位置信
号Vxがプラス側リミット設定器16のプラス側リミッ
トをゼロと設定し、合成軸位置信号Vxがゼロ以上とな
ると第1コンパレータ14よりオーバーラン信号を出力
するようにする。つまり、第3図において合成軸が21
′、22′となった時にオーバーラン信号を出力して第
1の可撓腕A1が障害物Bに干渉しないようにする。
なお、第2図において角度範囲スイッチ12の第2位置
122に反転バッファー13で2軸の逆電位信号を入力
して1軸位置信号V1と減算するようにしたが、第4リ
ニアポテンシヨメータ104は第2リニアポテンシヨメ
ータ102と逆相に移動するので、第4リニアポテンシ
ヨメータ104の信号を入力するようにしても良い。
第2の可撓腕A2についても前述と同様に、第5リニア
ポテンシヨメータ105の出力信号を第3軸位置信号v
3、第6リニアポテンシヨメータ106の出力信号を第
4軸位置信号V4として第2トリマポテンシヨ20の一
側20a1他側20bに入力して加算−減算を行なって
合成軸位置信号vYとする。なお、この場合も第3軸位
置信号V3は角度範囲切換スイッチ21で直接入力され
たり、反転バッファ22で反転して入力されたりするよ
うにしてあって、第2の可撓腕A2についても360度
の範囲で合成軸位置信号VYが検出できるようにしであ
る。
前記合成軸位置信号Vxと合成軸位置信号V、はバッフ
ァ23.24と第1、第2抵抗25゜26を経て加算さ
れ、第3抵抗27を備えたバッファ28で第3、第4コ
ンパレータ29.80に送られてプラス側リミット設定
器31、マイナス側リミット設定器32のプラス側リミ
ット、マイナス側リミットと比較されてオーバーラン信
号を出力するようにしてあり、第1の可撓腕A1の姿勢
により第2の可撓腕A2がオーバーランとなる揺動範囲
を設定できるようにしである。
例えば、第1抵抗25と第2抵抗26の抵抗値R1とR
2を同一で、第3抵抗27の抵抗R3を第1抵抗26の
抵抗値R1の1/2とすると共に、プラス側リミット設
定器31をゼロ(v)にセットする。
この状態で第1の可撓腕A1が第6図(a)に示すよう
に垂直姿勢であると、合成軸位置信号Vx−ゼロ(v)
となり、第2の可撓腕A2の合成軸位置信号vYがプラ
スであると両者の加算した信号Vx十Vyがプラスとな
るから、プラス側リミットより大きくなって第3コンパ
レータ29よりオーバーラン信号が出力され、第6図(
a)の状態で第2の可撓腕A2がプラス側に揺動するこ
とを防止する。
また、第6図(b)に示すように第1の可撓腕A、がマ
イナス側に揺動するとその合成軸位置信号Vxはマイナ
ス(v)となり、第2の可撓腕A2はVy +Vx (
マイナス)〉ゼo (v)になるまでプラス側に揺動で
きる。つまり、第1の可撓腕A1がマイナス側に揺動し
た角度だけ第2の可撓腕A2がプラス側に揺動してもオ
ーバーラン信号を出力しないようになる。
なお、第1、第2、第3抵抗25,26.27の抵抗R
1+ R2、R3は可撓腕の長さ、関節位置等によって
任意にセットする。
加算用の第2抵抗26への入力信号を反転するための切
換スイッチ33及び反転バッファ34によって■Y倍信
号反転できる様にしであるため、軸X + + X 2
に対する軸Y1.Y2の任意の角度でオーバーラン検出
が可能である。
つまり、第1可撓腕A1の軸X、と第2可撓腕A2の軸
Y1が45度ずれていると、合成軸がプラス(+)とマ
イナス(−)の領域にくることがあり、そのままでは加
算できないので一方を反転させる必要がある。
〔発明の効果〕
第1の可撓腕A、の揺動方向、ストロークに基づいて第
2の可撓腕A2の可動範囲を規定でき、障害物と隣接し
て設置した場合に第1の可動腕A1の姿勢に応じて第2
の可撓腕A2を障害物と干渉しないように揺動できる。
【図面の簡単な説明】
第1図〜第3図は本発明の実施例を示し、第1図は可撓
腕ロボットの概略斜視図、第2図は回路図、第3図は揺
動方向の説明図、第4図は可撓腕の斜視図、第5図は可
撓腕ロボットの斜視図、第6図(a)、(b)は動作説
明図である。 A1は第1の可撓腕、A2は第2の可撓腕。 出願人  株式会社 小 松 製 作 所代理人  弁
理士  米 原 正 章

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 任意方向に揺動する第1の可撓腕A_1の先端に任意方
    向に揺動する第2の可撓腕A_2を取付けた可撓腕ロボ
    ットにおいて、前記第1の可撓腕A_1の揺動方向とス
    トロークを検出する第1の手段と、第2の可撓腕A_2
    の揺動方向とストロークを検出する第2の手段と、前記
    第1の手段の検出信号に基づいて第2の手段の検出信号
    が設定値となった時にオーバーラン検出信号を出力する
    手段を設けたことを特徴とする可撓腕ロボットのオーバ
    ーラン検出装置。
JP62310808A 1987-12-10 1987-12-10 可撓腕ロボットのオーバーラン検出装置 Pending JPH01153292A (ja)

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