JPH01143731A - Method and apparatus for automatically changing set-up - Google Patents
Method and apparatus for automatically changing set-upInfo
- Publication number
- JPH01143731A JPH01143731A JP30289887A JP30289887A JPH01143731A JP H01143731 A JPH01143731 A JP H01143731A JP 30289887 A JP30289887 A JP 30289887A JP 30289887 A JP30289887 A JP 30289887A JP H01143731 A JPH01143731 A JP H01143731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feed bar
- holding condition
- slide base
- cylinder
- drive unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 25
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/057—Devices for exchanging transfer bars or grippers; Idle stages, e.g. exchangeable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はトランスファプレスに適用される自動段取替法
およびその装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an automatic setup change method applied to a transfer press and an apparatus therefor.
（従来の技術）
従来、トランスファプレス工程において段取替する場合
、例えば第４図に示すようにフィンガーｌを設けたフィ
ードバー２や金型などを型キャリア３で装置外へ搬出す
るとともに、新たに適用される金型などを他の型キャリ
ア４で装置内に搬入する一方、フィードバー５に取付け
られ、トランスファプレスの第１工程へ素材を投入する
ために用いられるグリッパ−ジョー６を装置内に残し、
位置調整手段７を手動操作してグリッパ−ジョー６を素
材の投入と直角方向に移動し素材の長さなどに応じて位
置を設定し、段取替えを行なうようにしていた。この場
合、異なる寸法の素材に対しある程度汎用性を有してい
るが、さらに汎用性を高めるために、モーター及びボー
ルネジ等を利用し素材の投入を直角方向（Ｘ方向）のみ
ならず素材の役人方向（Ｙ方向）にもグリッパージ、−
６を移動できるようにしたものも知られている。(Prior art) Conventionally, when changing the setup in a transfer press process, for example, as shown in FIG. A mold carrier 4 is used to transport molds and the like to be applied to the transfer press into the apparatus, while a gripper jaw 6, which is attached to the feed bar 5 and used for feeding the material into the first process of the transfer press, is carried into the apparatus. leave it in
The position adjustment means 7 is manually operated to move the gripper jaw 6 in a direction perpendicular to the input of the material, and the position is set according to the length of the material, etc., and setup changes are performed. In this case, it has some degree of versatility for materials of different dimensions, but in order to further increase its versatility, a motor, ball screw, etc. are used to feed the material not only in the perpendicular direction (X direction) but also in the direction of the material. Grippage also in the direction (Y direction), -
A device in which 6 can be moved is also known.
（発明が解決しようとする問題点） ところで、上述した従来の段取替装置では。(Problem that the invention attempts to solve) By the way, in the conventional setup change device mentioned above.
グリッパ−ジョーをＸ方向あるいはＸ、Ｙ方向へ移動可
能とし、汎用性を高めるようにしているが１段取替時グ
リッパ−ジョーを装置内に留め手動の内段取となるため
、段取替に多大な時間を要してしまうという問題点や作
業エリアが限定されるため作業性および安全性が低くな
るという問題点があった。また、ボールネジ等を用いて
汎用性を高めようとするため、装置が大型化するという
問題点があった。さらに、搬送ワークと金型との干渉に
より装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあっ
た。The gripper jaws are movable in the X direction or in the X and Y directions to increase versatility, but the gripper jaws remain inside the device during one-stage changeovers, requiring manual internal setup, which makes setup changes difficult. There are problems in that it takes a lot of time to complete the process, and that the work area is limited, which reduces work efficiency and safety. Furthermore, since the use of a ball screw or the like is intended to increase versatility, there is a problem in that the device becomes larger. Furthermore, interference between the conveyed workpiece and the mold may cause damage to the mechanism if the apparatus receives an impact load.
なお、装置を大型化せずに汎用性を高めるための改善策
として実開昭５８−４３８３５に示されるワーク位置変
換装置が該当すると考えられるが、このワーク位置変換
装置はワーク搬送工程中途で２等分割されたワークを前
後に配置させるもので、段取替を対象にしておらず、上
述の問題点の適切な改善策とは言えなかった。In addition, as an improvement measure to increase versatility without increasing the size of the device, the workpiece position conversion device shown in Utility Model Application No. 58-43835 is considered to be applicable, but this workpiece position conversion device This method arranges equally divided workpieces in front and behind each other, and does not cover setup changes, so it cannot be said to be an appropriate solution to the above-mentioned problems.
第１の発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、装
置を大型化することなく汎用性を高められ、しかも手動
による内段取を不要として、装置内にとどまるグリッパ
−ジョーの位置設定を自動的に行なって段取置時間を短
縮し、かつ安全性を向上できる自動段取置注を提供する
ことを目的とする。The first invention was made in view of the above-mentioned problems, and it is possible to increase the versatility without increasing the size of the device, and to set the position of the gripper jaws that remain within the device without requiring manual internal setup. An object of the present invention is to provide an automatic setup system that can automatically perform setup operations to shorten setup time and improve safety.
また、第２の発明は、装置を大型化することなく汎用性
を高めることができ、しかも搬送ワークと金型との干渉
による衝撃荷重で機構の破損を招くことのない自動段取
替装置を提供することを目的とする。Further, the second invention provides an automatic setup change device that can increase versatility without increasing the size of the device, and that does not cause damage to the mechanism due to impact loads caused by interference between conveyed workpieces and molds. The purpose is to provide.
（問題点を解決するための手段）
第１の発明の自動段取置注は、第３図に示すように、ま
ず、位置決めコントローラ２０５があらかじめ設定して
いた素材の把持条件に基づいて油圧サーボ弁２０２を制
御し、この制御によって第２図（ａ）、 （ｂ）に示す
ロッド２１１．２３１が変位し、ロッド２１１．２３１
に連動してグリッパ−ジョー２４４が矢印入方向、Ｂ方
向に変位し、素材に応じて段取替が行われる。(Means for solving the problem) As shown in FIG. 3, in the automatic setup of the first invention, the positioning controller 205 first uses the hydraulic servo control based on the material gripping conditions set in advance. The valve 202 is controlled, and the rod 211.231 shown in FIGS. 2(a) and 2(b) is displaced by this control, and the rod 211.231
In conjunction with this, the gripper jaw 244 is displaced in the direction of arrow B, and the setup is changed according to the material.
第２の発明の自動段取替装置は、第１の発明の方法を実
施するための装置であって、第１図乃至第３図に示すよ
うに、フィードバー１１の長手方向に変位自在に配設さ
れたスライドベース２２とフィードバー１１とを連接す
る第１のシリンダ２１と、グリ−２パージ、−２４４が
取付けられ。The automatic setup change device of the second invention is a device for carrying out the method of the first invention, and as shown in FIGS. A first cylinder 21 connecting the slide base 22 and the feed bar 11 arranged therein, and a Gree-2 purge and -244 are attached.
かつスライドベース２２に軸支された平行リンク２４と
、平行リンク２４とスライドベース２２とを連接する第
２のシリンダとを備えてこれらで駆動部を構成するとと
もに、あらかじめグリッパージ、−２４４の素材の把持
条件を格納し、この格納内容に基づいて前記駆動部を制
御する位置決めコントローラ２０５を有したことを要旨
とする。In addition, it comprises a parallel link 24 that is pivotally supported by the slide base 22, and a second cylinder that connects the parallel link 24 and the slide base 22, and these constitute a drive unit. The gist of the present invention is to include a positioning controller 205 that stores gripping conditions and controls the drive unit based on the stored contents.
（作用）
第１の発明は、上記構成によって、まず、制御手段があ
らかじめ設定しておいた素材の把持条件に基づいて駆動
部を制御し、この制御によって駆動部がグリッパ−ジョ
ーを変位させ、この変位によってグリッパ−ジョーを段
取替位置に自動的に設定し直す。(Function) With the above configuration, the first invention first controls the drive unit based on the material gripping conditions set in advance by the control means, and by this control, the drive unit displaces the gripper jaws, This displacement automatically resets the gripper jaws to the setup position.
また、第２の発明は上記構成によって、スライドベース
がフィードバーの長手方向に変位し、かつスライドベー
ス上でグリ−パージ讐−が取付けられた平行リンクがス
ライドベースの変位と略直角方向に変位するので、従来
のボールネジのように大きなスペースを取ることなくグ
リッパ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めるこ
とができ、またグリッパ−ジョーを第１．第２のシリン
ダを介して固定するようにしており、搬送ワークと金型
との干渉による衝撃を受けるとこの衝撃荷重を吸収して
緩和することができる。Further, in the second invention, with the above configuration, the slide base is displaced in the longitudinal direction of the feed bar, and the parallel link to which the gripper is attached on the slide base is displaced in a direction substantially perpendicular to the displacement of the slide base. Therefore, the gripper jaw can be displaced over a wide range without taking up a large space unlike a conventional ball screw, increasing versatility. It is fixed via the second cylinder, and when a shock is received due to interference between the conveyed work and the mold, the shock load can be absorbed and alleviated.
（実施例）
以下、第１図乃至第３図に例示するところに従って本発
明の方法および装置について説明する。(Example) Hereinafter, the method and apparatus of the present invention will be explained according to the examples shown in FIGS. 1 to 3.
第１図において、１１は装置内に輻ｄを空けて進退自在
に配設された１対のフィードバーであり、フィードバー
１１はクランプ、アングランプに応じてアドバンス、リ
ターン動作を行なったり（２軸の場合）、あるいはリフ
ト、アドバンス、ダウン、リターン動作を行なったり（
３軸の場合）するようになっている、また、１２はフィ
ードバー１１．１１に距離見窄けて対向して配設された
一対のフィードバーである。フィードバー１１．１１と
フィードバー１２．１２との間には型キャリア１３が自
在に搬出搬入される。In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a pair of feed bars that are arranged in the device so that they can move back and forth with a clearance d, and the feed bars 11 perform advance and return operations (2 axis) or perform lift, advance, down, and return movements (
In the case of three axes), the reference numeral 12 designates a pair of feed bars 11 and 11, which are disposed facing each other at a distance from each other. A mold carrier 13 is freely carried in and out between the feed bar 11.11 and the feed bar 12.12.
型キャリア１３は所定の金型を載置するとともに、一対
のフィードバー１４を備えている。The mold carrier 13 carries a predetermined mold and is equipped with a pair of feed bars 14.
フィードバー１４．１４は長さが距離文と同等であり、
幅ｄを空けて平行に配設されており、型キャリア１３の
搬入に同期してフィードバー１１゜１１、１２．１２に
それぞれ接続され、この接続によってフィードバー１１
．１１の移動に連動して順送的にプレスを行なえるよう
になっている。Feedbar 14.14 is equivalent in length to a distance sentence,
They are arranged in parallel with a width d between them, and are connected to the feed bars 11, 11 and 12, 12, respectively, in synchronization with the loading of the mold carrier 13, and through this connection, the feed bars 11
．． Pressing can be performed in a progressive manner in conjunction with the movement of 11.
フィードバー１１．１１の端部にはそれぞれ素材つかみ
装ｆｉ２０．２０が向き合って設けられている。At the ends of the feed bars 11.11, material gripping devices fi 20.20 are provided facing each other.
素材つかみ装置２０は、第２図（ａ）、 （ｂ）に示す
ようにフィードバー１１に固定される第１の油圧位置決
めシリンダ（以下、第１のシリンダという）２１と、フ
ィードバー１１の端部に平行に配設された一対のガイド
板１１１に挟まれて設けられ、かつ第１のシリンダ２１
のロッド２１１に連接したスライドベース２２と、スラ
イドベース２２の固定板２２１に軸支して設けられた第
２の油圧位置決めシリンダ（以下、第２のシリンダとい
う）２３と、第２のシリンダ２３のロッド２３１によっ
て駆動される平行リンク２４とを備えている。As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the material gripping device 20 includes a first hydraulic positioning cylinder (hereinafter referred to as the first cylinder) 21 fixed to the feed bar 11, and an end of the feed bar 11. The first cylinder 21 is provided between a pair of guide plates 111 that are arranged parallel to each other.
A slide base 22 connected to a rod 211 of A parallel link 24 driven by a rod 231 is provided.
平行リンク２４は、略り字形を成し、一端部を第２のシ
リンダ２３のロッド２３１に軸支され、その屈曲部をス
ライドベース２２に回転支点２２２で軸支されたアーム
２４１と、一端部を回転支点２２３でスライドベース２
２に軸支されたアーム２４２と、回転支点２２２．２２
３から同等距離の部位でアーム２４１．２４２にそれぞ
れ軸支されたアーム２４３とから構成されており、アー
ム２４３にはグリッパ−ジョー２４４を取付けている。The parallel link 24 has an abbreviated shape, and has one end pivotally supported by the rod 231 of the second cylinder 23 and an arm 241 whose bent part is pivotally supported by the slide base 22 at the rotation fulcrum 222. Slide base 2 with rotating fulcrum 223
An arm 242 pivotally supported by 2 and a rotation fulcrum 222.22
The gripper jaws 244 are attached to the arms 243.
そして、グリッパ−ジョー２４４はロッド２１１の変位
に伴なって矢印Ａ方向に長さＣにわたって、またロッド
２３１の変位に伴なって矢印Ｂ方向に長さＤにわたって
変位し、素材の長さおよび取付位置などの把持条件に応
じ、２次元的に自在に変位し得るようになっている。Then, the gripper jaw 244 is displaced over a length C in the direction of arrow A as the rod 211 is displaced, and over a length D in the direction of arrow B as the rod 231 is displaced, thereby adjusting the length and attachment of the material. It can be freely displaced two-dimensionally depending on gripping conditions such as position.
また、第１．第２のシリンダ２１．２３はそれぞれ第３
図に示すように、シリンダ本体部２０１と、シリンダ本
体部２０１に油圧サーボ弁２０２を介して接続された配
管２０３と、シリンダ本体部２０１に挿入されて油圧に
よって変位するロッド２１１、２３１と、ロッド２１１
．２３１のそれぞれの変位状態を検出するリニアエンコ
ーダ２０４と、段取替すべき素材の長さ等に応じた複数
の把持条件を格納し、この把持条件に基づいて油圧サー
ボ弁２０２の開閉量を制御し、ひいてはロッド２１１゜
２３１を把持条件に応じて変位させる位置決めコントロ
ーラ２０５とを備えている。この場合、位置決めコント
ローラ２０５は型キャリア１３の移動に同期して複数の
把持条件からあらかじめ設定しておいた手順に従って所
定の把持条件を選択する。なお、把持条件の選択はこの
ように型キャリア１３の移動に同期して行なうことに限
定されず、フィードバー１１の所定回数の進退動に同期
させてもよいし、プレス機構に連動させて行なってもよ
い、また１手順をあらかじめ設定しておかず、例えば素
材寸法計測手段を別個に設け、段取替時に素材寸法計測
手段から素材寸法データを取込んでこのデータをアドレ
スとして当該素材に応じた把持条件を選択するようにし
てもよい。Also, 1st. The second cylinders 21.23 each have a third
As shown in the figure, a cylinder body 201, a pipe 203 connected to the cylinder body 201 via a hydraulic servo valve 202, rods 211 and 231 inserted into the cylinder body 201 and displaced by hydraulic pressure, and a rod 211
．． A linear encoder 204 that detects the displacement state of each of the hydraulic servo valves 231 and a plurality of gripping conditions corresponding to the length of the material to be changed, etc. are stored, and the opening/closing amount of the hydraulic servo valve 202 is controlled based on the gripping conditions. Furthermore, it also includes a positioning controller 205 that displaces the rods 211 and 231 according to the gripping conditions. In this case, the positioning controller 205 selects a predetermined gripping condition from a plurality of gripping conditions according to a preset procedure in synchronization with the movement of the mold carrier 13. Note that the selection of the gripping conditions is not limited to being performed in synchronization with the movement of the mold carrier 13 as described above, but may be performed in synchronization with the forward and backward movement of the feed bar 11 a predetermined number of times, or in conjunction with the press mechanism. Alternatively, instead of setting one procedure in advance, for example, a material dimension measuring means is provided separately, and at the time of setup change, material dimension data is read from the material dimension measuring means and this data is used as an address to respond to the material. The gripping conditions may be selected.
以上のように構成された自動段取付装置の動作について
以下、説明する。The operation of the automatic setup device configured as described above will be explained below.
まず、使用していた金型などのプレスが終了すると、型
キャリア１３が装置外に搬出されて外段取される。First, when the pressing of the used mold or the like is completed, the mold carrier 13 is carried out of the apparatus and set up externally.
一方、型キャリア１３の搬出に同期して１位置決めコン
トローラ２０５は、あらかじめ設定しておいた手順に従
って複数の把持条件から所定の把持条件を選択し、リニ
アエンコーダ２０４の検出値を確認しなから把持条件に
基づいて油圧サーボ弁２０２の開閉量を制御し、シリン
ダ本体部２０１に流入する油圧を調節する。この油圧の
調節によってロッド２１１．２３１は変位し、グリッパ
−ジョー２１の位置が素材の把持条件に応じて自動的に
調整、設定される。そして、手動処理を伴なわないので
プレスの自動段取替と平行して時間を要することなく、
また危険を伴なわずに段取替を完了する。On the other hand, in synchronization with the unloading of the mold carrier 13, the 1-positioning controller 205 selects a predetermined gripping condition from a plurality of gripping conditions according to a preset procedure, checks the detection value of the linear encoder 204, and then grips it. The amount of opening and closing of the hydraulic servo valve 202 is controlled based on conditions, and the hydraulic pressure flowing into the cylinder body 201 is adjusted. By adjusting this oil pressure, the rods 211, 231 are displaced, and the position of the gripper jaws 21 is automatically adjusted and set according to the conditions for gripping the material. And since it does not involve manual processing, it does not require time in parallel with the automatic setup change of the press.
Also, the setup change can be completed without any danger.
そして、従来例の場合、搬送ワークと金型との干渉によ
り装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあるが
１本発明の装置ではグリッパ−ジョーをシリンダ本体部
２０１ 、ロッド２１１゜２３１を介して接続してお
り、これらがシ璽ツクアブソーバの役目をして機構の破
損を防止することができる。なお、本実施例では駆動手
段の一部にシリンダを用いた場合を例にしたが、これに
替えて例えばモータを用いるようにしてもよい。In the case of the conventional example, if the device receives an impact load due to interference between the conveyed work and the mold, the mechanism may be damaged. However, in the device of the present invention, the gripper jaws are connected to the cylinder body 201 and the rod 211. 231, and these serve as a lock absorber to prevent damage to the mechanism. In this embodiment, a cylinder is used as a part of the drive means, but instead of this, for example, a motor may be used.
また、従来例の一例としてボールネジを用いてグリッパ
−ジョーを２次元的に変位させる装置について述べたが
、このような装置ではＸ方向、Ｙ方向に向かってボール
ネジを配設するので大きなスペースを必要としたが、本
発明の装置では平行リンクおよび第１．第２のシリンダ
を略平面上に並べてグリッパ−ジョーを変位させており
、大きなスペースを要しないため装置をコンパクト化で
き、しかも２次元的な変位が可能で汎用性を高められる
。なお、グリッパ−ジョーの変位について本実施例では
２次元動作を例にしたが、例えばアーム２４３に上下方
向に変位するロッドを挿入したシリンダを配設し。Furthermore, as an example of a conventional example, we have described a device that uses a ball screw to displace the gripper jaw two-dimensionally, but such a device requires a large space because the ball screw is arranged in the X and Y directions. However, in the device of the present invention, the parallel link and the first . The second cylinders are arranged substantially on a plane to displace the gripper jaws, and since a large space is not required, the device can be made compact, and two-dimensional displacement is possible, increasing versatility. Regarding the displacement of the gripper jaws, in this embodiment a two-dimensional movement is taken as an example, but for example, a cylinder in which a rod that can be displaced in the vertical direction is inserted is disposed in the arm 243.
このロッドにグリッパージ璽−を連接し、グリッパ−ジ
ョーを３次元的に変位させ汎用性をさらに高めるように
構成してもよい・
（発明の効果）
以上説明したように、第１の発明は、あらかじめ設定さ
れた素材の把持条件に基づｌ、％て制御手段が駆動部を
制御し、この制御によって駆動部が素材把持手段を変位
させ、しかも装置内にとどまる素材把持手段を手動操作
を伴わずに自動的に位置設定するので、段取替時間を短
縮化でき、かつ安全性を向上できるという効果を有する
。また、第２の発明は、スライドベース力（フィードバ
ーの長手方向に変位し、かつスライドベース上で平行リ
ンクがスライドベースの変位と略直角方向に変位するの
で、大きなスペースをとって装置を大型化せずにグリッ
ツぐ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めること
ができ、またグリッパ−ジョーを第１．第２のシリンダ
を介してスライドベースおよびフィードバーに保持させ
ているので、搬送ワークと金型との干渉による衝撃荷重
を緩和し、装置が破損するのを防止できる。A gripper jaw may be connected to this rod to displace the gripper jaw three-dimensionally to further enhance versatility. (Effects of the Invention) As explained above, the first invention is The control means controls the drive unit based on preset material gripping conditions, and the drive unit displaces the material gripping means by this control, and also manually operates the material gripping means that remains within the device. Since the position is automatically set without any need for assistance, setup changeover time can be shortened and safety can be improved. In addition, the second invention is a slide base force (the feed bar is displaced in the longitudinal direction, and the parallel link on the slide base is displaced in a direction approximately perpendicular to the displacement of the slide base, so it takes up a large space and the device is large. The gripper jaws can be displaced over a wide range without becoming cluttered, increasing versatility. Also, since the gripper jaws are held on the slide base and feed bar via the first and second cylinders, conveyance is easier. It can reduce the impact load caused by interference between the workpiece and the mold, and prevent damage to the equipment.
第１図は本発明の一実施例の自動段取替装置を示す模式
図、第２図（ａ）は同自動段取替装置の素材つかみ装置
を示す平面図、第２図（ｂ）は同図（ａ）に対応した側
面図、第３図は同素材つかみＩＡ鷹に適用される第１．
第２のシリンダを示すブロック図、第４図は従来の段取
付方法の一例が適用されるトランスファプレスのトラン
スファ装置を示す模式図である。
１１、１２．１４…フイードバー、１３・・・をキャリ
ア。
２０・・・素材つかみ装ｆｉ、２１−・・第１のシリン
ダ。
２３・・・第２のシリンダ、２４・・・平行リンク、２
４４・・・グリッパージｗ−，２０１・・・シリンダ本
体部。
２０２・・・油圧サーボ弁、２０５・・・位置決めコン
トローラ。
特許出願人 トヨタ自動車株式会社
代理人 弁理士 萼 優 美（ほか２名）第２図
（ｂ）
第３図FIG. 1 is a schematic diagram showing an automatic setup change device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 (a) is a plan view showing a material gripping device of the automatic setup change device, and FIG. 2 (b) is a The side view corresponding to Fig. 3 (a) and Fig. 3 are the 1.
A block diagram showing the second cylinder and FIG. 4 are schematic diagrams showing a transfer device of a transfer press to which an example of a conventional stage mounting method is applied. 11, 12.14...feed bar, 13...carrier. 20... Material gripping device fi, 21-... First cylinder. 23...Second cylinder, 24...Parallel link, 2
44... Grippage w-, 201... Cylinder main body. 202... Hydraulic servo valve, 205... Positioning controller. Patent applicant: Toyota Motor Corporation Representative: Patent attorney: Yumi Sae (and 2 others) Figure 2 (b) Figure 3
Claims (2)
駆動部を制御し、トランスファプレスのフィードバーに
配設されているグリッパージョーを変位させ位置設定を
行なうことを特徴とする自動段取替法。(1) An automatic setup change method characterized by controlling the drive unit based on preset material gripping conditions and displacing the gripper jaws installed on the feed bar of the transfer press to set the position. .
かつグリッパージョーを変位させる駆動部と、あらかじ
め素材の把持条件が設定され、この設定内容に基づいて
前記駆動部を制御する制御手段とを備え、前記駆動部が フィードバーの長手方向に変位自在に配設されたスライ
ドベースとフィードバーとを連接する第１のシリンダと
、グリッパージョーが取付けられ、かつスライドベース
に軸支された平行リンクと、平行リンクとスライドベー
スとを連接する第２のシリンダとを有したことを特徴と
する自動段取替装置。(2) It is held in the feed bar of the transfer press,
and a drive unit that displaces the gripper jaws, and a control unit in which gripping conditions for the material are set in advance and that controls the drive unit based on the settings, so that the drive unit can be freely displaced in the longitudinal direction of the feed bar. A first cylinder that connects the arranged slide base and the feed bar, a parallel link to which the gripper jaw is attached and is pivotally supported by the slide base, and a second cylinder that connects the parallel link and the slide base. An automatic setup change device characterized by having the following.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62302898A JP2536562B2 (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Automatic setup change method and its equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62302898A JP2536562B2 (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Automatic setup change method and its equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01143731A true JPH01143731A (en) | 1989-06-06 |
| JP2536562B2 JP2536562B2 (en) | 1996-09-18 |
Family
ID=17914434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62302898A Expired - Fee Related JP2536562B2 (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Automatic setup change method and its equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2536562B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002346667A (en) * | 2001-05-22 | 2002-12-03 | Komatsu Ltd | Method for changing work holding means of transfer feeder and device therefor |
| WO2017211512A3 (en) * | 2016-06-07 | 2018-01-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6182733U (en) * | 1984-11-01 | 1986-05-31 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP62302898A patent/JP2536562B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6182733U (en) * | 1984-11-01 | 1986-05-31 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002346667A (en) * | 2001-05-22 | 2002-12-03 | Komatsu Ltd | Method for changing work holding means of transfer feeder and device therefor |
| JP4699634B2 (en) * | 2001-05-22 | 2011-06-15 | 株式会社小松製作所 | Method and apparatus for replacing workpiece holding means of transfer feeder |
| WO2017211512A3 (en) * | 2016-06-07 | 2018-01-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
| US11123787B2 (en) | 2016-06-07 | 2021-09-21 | Schuler Pressen Gmbh | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2536562B2 (en) | 1996-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4133199A (en) | Transfer mechanism for forging machines | |
| CN210306940U (en) | Automatic get material feeding unit and lathe | |
| GB2255959A (en) | Clamp actuating system for a conveyor carried clamping frame. | |
| JP3650903B2 (en) | Transfer device | |
| JPH01143731A (en) | Method and apparatus for automatically changing set-up | |
| US3646664A (en) | Tool exchanger for a plurality of spindles of a machine tool | |
| CN114435945A (en) | Positioning system and positioning method for deformed gripper and deformed packing equipment | |
| JPH1034241A (en) | Bending press with robot | |
| US4193731A (en) | Adjustable shuttle mount for presses | |
| CN211387904U (en) | Loading and unloading device and numerical control machine tool | |
| JP3788040B2 (en) | Work conveying apparatus and work conveying method | |
| JP4699634B2 (en) | Method and apparatus for replacing workpiece holding means of transfer feeder | |
| CN208178430U (en) | A kind of lathe handling equipment | |
| JP2580015Y2 (en) | Multi chuck hand | |
| CN218080223U (en) | Translational four-arm clamp for hot die forging automatic heavy truck | |
| US3659693A (en) | Loading device for processing machines | |
| CN218809890U (en) | Cylinder body tongs device | |
| CN213971247U (en) | Four-claw mechanism | |
| KR950001148Y1 (en) | Clamper of automatic welder | |
| JP3503763B2 (en) | Article holding device | |
| CN211415164U (en) | Gripper device and truss robot | |
| CN117324996B (en) | Clamping device and method and transportation equipment | |
| CN109434412B (en) | Load transferring and feeding tool | |
| CN213671211U (en) | Robot clamp with pre-bending function for machining sheet-shaped parts | |
| CN218015366U (en) | Straightening device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |