JPH01143731A - Method and apparatus for automatically changing set-up - Google Patents
Method and apparatus for automatically changing set-upInfo
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- JPH01143731A JPH01143731A JP30289887A JP30289887A JPH01143731A JP H01143731 A JPH01143731 A JP H01143731A JP 30289887 A JP30289887 A JP 30289887A JP 30289887 A JP30289887 A JP 30289887A JP H01143731 A JPH01143731 A JP H01143731A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/057—Devices for exchanging transfer bars or grippers; Idle stages, e.g. exchangeable
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はトランスファプレスに適用される自動段取替法
およびその装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an automatic setup change method applied to a transfer press and an apparatus therefor.
(従来の技術)
従来、トランスファプレス工程において段取替する場合
、例えば第4図に示すようにフィンガーlを設けたフィ
ードバー2や金型などを型キャリア3で装置外へ搬出す
るとともに、新たに適用される金型などを他の型キャリ
ア4で装置内に搬入する一方、フィードバー5に取付け
られ、トランスファプレスの第1工程へ素材を投入する
ために用いられるグリッパ−ジョー6を装置内に残し、
位置調整手段7を手動操作してグリッパ−ジョー6を素
材の投入と直角方向に移動し素材の長さなどに応じて位
置を設定し、段取替えを行なうようにしていた。この場
合、異なる寸法の素材に対しある程度汎用性を有してい
るが、さらに汎用性を高めるために、モーター及びボー
ルネジ等を利用し素材の投入を直角方向(X方向)のみ
ならず素材の役人方向(Y方向)にもグリッパージ、−
6を移動できるようにしたものも知られている。(Prior art) Conventionally, when changing the setup in a transfer press process, for example, as shown in FIG. A mold carrier 4 is used to transport molds and the like to be applied to the transfer press into the apparatus, while a gripper jaw 6, which is attached to the feed bar 5 and used for feeding the material into the first process of the transfer press, is carried into the apparatus. leave it in
The position adjustment means 7 is manually operated to move the gripper jaw 6 in a direction perpendicular to the input of the material, and the position is set according to the length of the material, etc., and setup changes are performed. In this case, it has some degree of versatility for materials of different dimensions, but in order to further increase its versatility, a motor, ball screw, etc. are used to feed the material not only in the perpendicular direction (X direction) but also in the direction of the material. Grippage also in the direction (Y direction), -
A device in which 6 can be moved is also known.
(発明が解決しようとする問題点) ところで、上述した従来の段取替装置では。(Problem that the invention attempts to solve) By the way, in the conventional setup change device mentioned above.
グリッパ−ジョーをX方向あるいはX、Y方向へ移動可
能とし、汎用性を高めるようにしているが1段取替時グ
リッパ−ジョーを装置内に留め手動の内段取となるため
、段取替に多大な時間を要してしまうという問題点や作
業エリアが限定されるため作業性および安全性が低くな
るという問題点があった。また、ボールネジ等を用いて
汎用性を高めようとするため、装置が大型化するという
問題点があった。さらに、搬送ワークと金型との干渉に
より装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあっ
た。The gripper jaws are movable in the X direction or in the X and Y directions to increase versatility, but the gripper jaws remain inside the device during one-stage changeovers, requiring manual internal setup, which makes setup changes difficult. There are problems in that it takes a lot of time to complete the process, and that the work area is limited, which reduces work efficiency and safety. Furthermore, since the use of a ball screw or the like is intended to increase versatility, there is a problem in that the device becomes larger. Furthermore, interference between the conveyed workpiece and the mold may cause damage to the mechanism if the apparatus receives an impact load.
なお、装置を大型化せずに汎用性を高めるための改善策
として実開昭58−43835に示されるワーク位置変
換装置が該当すると考えられるが、このワーク位置変換
装置はワーク搬送工程中途で2等分割されたワークを前
後に配置させるもので、段取替を対象にしておらず、上
述の問題点の適切な改善策とは言えなかった。In addition, as an improvement measure to increase versatility without increasing the size of the device, the workpiece position conversion device shown in Utility Model Application No. 58-43835 is considered to be applicable, but this workpiece position conversion device This method arranges equally divided workpieces in front and behind each other, and does not cover setup changes, so it cannot be said to be an appropriate solution to the above-mentioned problems.
第1の発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、装
置を大型化することなく汎用性を高められ、しかも手動
による内段取を不要として、装置内にとどまるグリッパ
−ジョーの位置設定を自動的に行なって段取置時間を短
縮し、かつ安全性を向上できる自動段取置注を提供する
ことを目的とする。The first invention was made in view of the above-mentioned problems, and it is possible to increase the versatility without increasing the size of the device, and to set the position of the gripper jaws that remain within the device without requiring manual internal setup. An object of the present invention is to provide an automatic setup system that can automatically perform setup operations to shorten setup time and improve safety.
また、第2の発明は、装置を大型化することなく汎用性
を高めることができ、しかも搬送ワークと金型との干渉
による衝撃荷重で機構の破損を招くことのない自動段取
替装置を提供することを目的とする。Further, the second invention provides an automatic setup change device that can increase versatility without increasing the size of the device, and that does not cause damage to the mechanism due to impact loads caused by interference between conveyed workpieces and molds. The purpose is to provide.
(問題点を解決するための手段)
第1の発明の自動段取置注は、第3図に示すように、ま
ず、位置決めコントローラ205があらかじめ設定して
いた素材の把持条件に基づいて油圧サーボ弁202を制
御し、この制御によって第2図(a)、 (b)に示す
ロッド211.231が変位し、ロッド211.231
に連動してグリッパ−ジョー244が矢印入方向、B方
向に変位し、素材に応じて段取替が行われる。(Means for solving the problem) As shown in FIG. 3, in the automatic setup of the first invention, the positioning controller 205 first uses the hydraulic servo control based on the material gripping conditions set in advance. The valve 202 is controlled, and the rod 211.231 shown in FIGS. 2(a) and 2(b) is displaced by this control, and the rod 211.231
In conjunction with this, the gripper jaw 244 is displaced in the direction of arrow B, and the setup is changed according to the material.
第2の発明の自動段取替装置は、第1の発明の方法を実
施するための装置であって、第1図乃至第3図に示すよ
うに、フィードバー11の長手方向に変位自在に配設さ
れたスライドベース22とフィードバー11とを連接す
る第1のシリンダ21と、グリ−2パージ、−244が
取付けられ。The automatic setup change device of the second invention is a device for carrying out the method of the first invention, and as shown in FIGS. A first cylinder 21 connecting the slide base 22 and the feed bar 11 arranged therein, and a Gree-2 purge and -244 are attached.
かつスライドベース22に軸支された平行リンク24と
、平行リンク24とスライドベース22とを連接する第
2のシリンダとを備えてこれらで駆動部を構成するとと
もに、あらかじめグリッパージ、−244の素材の把持
条件を格納し、この格納内容に基づいて前記駆動部を制
御する位置決めコントローラ205を有したことを要旨
とする。In addition, it comprises a parallel link 24 that is pivotally supported by the slide base 22, and a second cylinder that connects the parallel link 24 and the slide base 22, and these constitute a drive unit. The gist of the present invention is to include a positioning controller 205 that stores gripping conditions and controls the drive unit based on the stored contents.
(作用)
第1の発明は、上記構成によって、まず、制御手段があ
らかじめ設定しておいた素材の把持条件に基づいて駆動
部を制御し、この制御によって駆動部がグリッパ−ジョ
ーを変位させ、この変位によってグリッパ−ジョーを段
取替位置に自動的に設定し直す。(Function) With the above configuration, the first invention first controls the drive unit based on the material gripping conditions set in advance by the control means, and by this control, the drive unit displaces the gripper jaws, This displacement automatically resets the gripper jaws to the setup position.
また、第2の発明は上記構成によって、スライドベース
がフィードバーの長手方向に変位し、かつスライドベー
ス上でグリ−パージ讐−が取付けられた平行リンクがス
ライドベースの変位と略直角方向に変位するので、従来
のボールネジのように大きなスペースを取ることなくグ
リッパ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めるこ
とができ、またグリッパ−ジョーを第1.第2のシリン
ダを介して固定するようにしており、搬送ワークと金型
との干渉による衝撃を受けるとこの衝撃荷重を吸収して
緩和することができる。Further, in the second invention, with the above configuration, the slide base is displaced in the longitudinal direction of the feed bar, and the parallel link to which the gripper is attached on the slide base is displaced in a direction substantially perpendicular to the displacement of the slide base. Therefore, the gripper jaw can be displaced over a wide range without taking up a large space unlike a conventional ball screw, increasing versatility. It is fixed via the second cylinder, and when a shock is received due to interference between the conveyed work and the mold, the shock load can be absorbed and alleviated.
(実施例)
以下、第1図乃至第3図に例示するところに従って本発
明の方法および装置について説明する。(Example) Hereinafter, the method and apparatus of the present invention will be explained according to the examples shown in FIGS. 1 to 3.
第1図において、11は装置内に輻dを空けて進退自在
に配設された1対のフィードバーであり、フィードバー
11はクランプ、アングランプに応じてアドバンス、リ
ターン動作を行なったり(2軸の場合)、あるいはリフ
ト、アドバンス、ダウン、リターン動作を行なったり(
3軸の場合)するようになっている、また、12はフィ
ードバー11.11に距離見窄けて対向して配設された
一対のフィードバーである。フィードバー11.11と
フィードバー12.12との間には型キャリア13が自
在に搬出搬入される。In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a pair of feed bars that are arranged in the device so that they can move back and forth with a clearance d, and the feed bars 11 perform advance and return operations (2 axis) or perform lift, advance, down, and return movements (
In the case of three axes), the reference numeral 12 designates a pair of feed bars 11 and 11, which are disposed facing each other at a distance from each other. A mold carrier 13 is freely carried in and out between the feed bar 11.11 and the feed bar 12.12.
型キャリア13は所定の金型を載置するとともに、一対
のフィードバー14を備えている。The mold carrier 13 carries a predetermined mold and is equipped with a pair of feed bars 14.
フィードバー14.14は長さが距離文と同等であり、
幅dを空けて平行に配設されており、型キャリア13の
搬入に同期してフィードバー11゜11、12.12に
それぞれ接続され、この接続によってフィードバー11
.11の移動に連動して順送的にプレスを行なえるよう
になっている。Feedbar 14.14 is equivalent in length to a distance sentence,
They are arranged in parallel with a width d between them, and are connected to the feed bars 11, 11 and 12, 12, respectively, in synchronization with the loading of the mold carrier 13, and through this connection, the feed bars 11
.. Pressing can be performed in a progressive manner in conjunction with the movement of 11.
フィードバー11.11の端部にはそれぞれ素材つかみ
装fi20.20が向き合って設けられている。At the ends of the feed bars 11.11, material gripping devices fi 20.20 are provided facing each other.
素材つかみ装置20は、第2図(a)、 (b)に示す
ようにフィードバー11に固定される第1の油圧位置決
めシリンダ(以下、第1のシリンダという)21と、フ
ィードバー11の端部に平行に配設された一対のガイド
板111に挟まれて設けられ、かつ第1のシリンダ21
のロッド211に連接したスライドベース22と、スラ
イドベース22の固定板221に軸支して設けられた第
2の油圧位置決めシリンダ(以下、第2のシリンダとい
う)23と、第2のシリンダ23のロッド231によっ
て駆動される平行リンク24とを備えている。As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the material gripping device 20 includes a first hydraulic positioning cylinder (hereinafter referred to as the first cylinder) 21 fixed to the feed bar 11, and an end of the feed bar 11. The first cylinder 21 is provided between a pair of guide plates 111 that are arranged parallel to each other.
A slide base 22 connected to a rod 211 of A parallel link 24 driven by a rod 231 is provided.
平行リンク24は、略り字形を成し、一端部を第2のシ
リンダ23のロッド231に軸支され、その屈曲部をス
ライドベース22に回転支点222で軸支されたアーム
241と、一端部を回転支点223でスライドベース2
2に軸支されたアーム242と、回転支点222.22
3から同等距離の部位でアーム241.242にそれぞ
れ軸支されたアーム243とから構成されており、アー
ム243にはグリッパ−ジョー244を取付けている。The parallel link 24 has an abbreviated shape, and has one end pivotally supported by the rod 231 of the second cylinder 23 and an arm 241 whose bent part is pivotally supported by the slide base 22 at the rotation fulcrum 222. Slide base 2 with rotating fulcrum 223
An arm 242 pivotally supported by 2 and a rotation fulcrum 222.22
The gripper jaws 244 are attached to the arms 243.
そして、グリッパ−ジョー244はロッド211の変位
に伴なって矢印A方向に長さCにわたって、またロッド
231の変位に伴なって矢印B方向に長さDにわたって
変位し、素材の長さおよび取付位置などの把持条件に応
じ、2次元的に自在に変位し得るようになっている。Then, the gripper jaw 244 is displaced over a length C in the direction of arrow A as the rod 211 is displaced, and over a length D in the direction of arrow B as the rod 231 is displaced, thereby adjusting the length and attachment of the material. It can be freely displaced two-dimensionally depending on gripping conditions such as position.
また、第1.第2のシリンダ21.23はそれぞれ第3
図に示すように、シリンダ本体部201と、シリンダ本
体部201に油圧サーボ弁202を介して接続された配
管203と、シリンダ本体部201に挿入されて油圧に
よって変位するロッド211、231と、ロッド211
.231のそれぞれの変位状態を検出するリニアエンコ
ーダ204と、段取替すべき素材の長さ等に応じた複数
の把持条件を格納し、この把持条件に基づいて油圧サー
ボ弁202の開閉量を制御し、ひいてはロッド211゜
231を把持条件に応じて変位させる位置決めコントロ
ーラ205とを備えている。この場合、位置決めコント
ローラ205は型キャリア13の移動に同期して複数の
把持条件からあらかじめ設定しておいた手順に従って所
定の把持条件を選択する。なお、把持条件の選択はこの
ように型キャリア13の移動に同期して行なうことに限
定されず、フィードバー11の所定回数の進退動に同期
させてもよいし、プレス機構に連動させて行なってもよ
い、また1手順をあらかじめ設定しておかず、例えば素
材寸法計測手段を別個に設け、段取替時に素材寸法計測
手段から素材寸法データを取込んでこのデータをアドレ
スとして当該素材に応じた把持条件を選択するようにし
てもよい。Also, 1st. The second cylinders 21.23 each have a third
As shown in the figure, a cylinder body 201, a pipe 203 connected to the cylinder body 201 via a hydraulic servo valve 202, rods 211 and 231 inserted into the cylinder body 201 and displaced by hydraulic pressure, and a rod 211
.. A linear encoder 204 that detects the displacement state of each of the hydraulic servo valves 231 and a plurality of gripping conditions corresponding to the length of the material to be changed, etc. are stored, and the opening/closing amount of the hydraulic servo valve 202 is controlled based on the gripping conditions. Furthermore, it also includes a positioning controller 205 that displaces the rods 211 and 231 according to the gripping conditions. In this case, the positioning controller 205 selects a predetermined gripping condition from a plurality of gripping conditions according to a preset procedure in synchronization with the movement of the mold carrier 13. Note that the selection of the gripping conditions is not limited to being performed in synchronization with the movement of the mold carrier 13 as described above, but may be performed in synchronization with the forward and backward movement of the feed bar 11 a predetermined number of times, or in conjunction with the press mechanism. Alternatively, instead of setting one procedure in advance, for example, a material dimension measuring means is provided separately, and at the time of setup change, material dimension data is read from the material dimension measuring means and this data is used as an address to respond to the material. The gripping conditions may be selected.
以上のように構成された自動段取付装置の動作について
以下、説明する。The operation of the automatic setup device configured as described above will be explained below.
まず、使用していた金型などのプレスが終了すると、型
キャリア13が装置外に搬出されて外段取される。First, when the pressing of the used mold or the like is completed, the mold carrier 13 is carried out of the apparatus and set up externally.
一方、型キャリア13の搬出に同期して1位置決めコン
トローラ205は、あらかじめ設定しておいた手順に従
って複数の把持条件から所定の把持条件を選択し、リニ
アエンコーダ204の検出値を確認しなから把持条件に
基づいて油圧サーボ弁202の開閉量を制御し、シリン
ダ本体部201に流入する油圧を調節する。この油圧の
調節によってロッド211.231は変位し、グリッパ
−ジョー21の位置が素材の把持条件に応じて自動的に
調整、設定される。そして、手動処理を伴なわないので
プレスの自動段取替と平行して時間を要することなく、
また危険を伴なわずに段取替を完了する。On the other hand, in synchronization with the unloading of the mold carrier 13, the 1-positioning controller 205 selects a predetermined gripping condition from a plurality of gripping conditions according to a preset procedure, checks the detection value of the linear encoder 204, and then grips it. The amount of opening and closing of the hydraulic servo valve 202 is controlled based on conditions, and the hydraulic pressure flowing into the cylinder body 201 is adjusted. By adjusting this oil pressure, the rods 211, 231 are displaced, and the position of the gripper jaws 21 is automatically adjusted and set according to the conditions for gripping the material. And since it does not involve manual processing, it does not require time in parallel with the automatic setup change of the press.
Also, the setup change can be completed without any danger.
そして、従来例の場合、搬送ワークと金型との干渉によ
り装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあるが
1本発明の装置ではグリッパ−ジョーをシリンダ本体部
201 、ロッド211゜231を介して接続してお
り、これらがシ璽ツクアブソーバの役目をして機構の破
損を防止することができる。なお、本実施例では駆動手
段の一部にシリンダを用いた場合を例にしたが、これに
替えて例えばモータを用いるようにしてもよい。In the case of the conventional example, if the device receives an impact load due to interference between the conveyed work and the mold, the mechanism may be damaged. However, in the device of the present invention, the gripper jaws are connected to the cylinder body 201 and the rod 211. 231, and these serve as a lock absorber to prevent damage to the mechanism. In this embodiment, a cylinder is used as a part of the drive means, but instead of this, for example, a motor may be used.
また、従来例の一例としてボールネジを用いてグリッパ
−ジョーを2次元的に変位させる装置について述べたが
、このような装置ではX方向、Y方向に向かってボール
ネジを配設するので大きなスペースを必要としたが、本
発明の装置では平行リンクおよび第1.第2のシリンダ
を略平面上に並べてグリッパ−ジョーを変位させており
、大きなスペースを要しないため装置をコンパクト化で
き、しかも2次元的な変位が可能で汎用性を高められる
。なお、グリッパ−ジョーの変位について本実施例では
2次元動作を例にしたが、例えばアーム243に上下方
向に変位するロッドを挿入したシリンダを配設し。Furthermore, as an example of a conventional example, we have described a device that uses a ball screw to displace the gripper jaw two-dimensionally, but such a device requires a large space because the ball screw is arranged in the X and Y directions. However, in the device of the present invention, the parallel link and the first . The second cylinders are arranged substantially on a plane to displace the gripper jaws, and since a large space is not required, the device can be made compact, and two-dimensional displacement is possible, increasing versatility. Regarding the displacement of the gripper jaws, in this embodiment a two-dimensional movement is taken as an example, but for example, a cylinder in which a rod that can be displaced in the vertical direction is inserted is disposed in the arm 243.
このロッドにグリッパージ璽−を連接し、グリッパ−ジ
ョーを3次元的に変位させ汎用性をさらに高めるように
構成してもよい・
(発明の効果)
以上説明したように、第1の発明は、あらかじめ設定さ
れた素材の把持条件に基づl、%て制御手段が駆動部を
制御し、この制御によって駆動部が素材把持手段を変位
させ、しかも装置内にとどまる素材把持手段を手動操作
を伴わずに自動的に位置設定するので、段取替時間を短
縮化でき、かつ安全性を向上できるという効果を有する
。また、第2の発明は、スライドベース力(フィードバ
ーの長手方向に変位し、かつスライドベース上で平行リ
ンクがスライドベースの変位と略直角方向に変位するの
で、大きなスペースをとって装置を大型化せずにグリッ
ツぐ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めること
ができ、またグリッパ−ジョーを第1.第2のシリンダ
を介してスライドベースおよびフィードバーに保持させ
ているので、搬送ワークと金型との干渉による衝撃荷重
を緩和し、装置が破損するのを防止できる。A gripper jaw may be connected to this rod to displace the gripper jaw three-dimensionally to further enhance versatility. (Effects of the Invention) As explained above, the first invention is The control means controls the drive unit based on preset material gripping conditions, and the drive unit displaces the material gripping means by this control, and also manually operates the material gripping means that remains within the device. Since the position is automatically set without any need for assistance, setup changeover time can be shortened and safety can be improved. In addition, the second invention is a slide base force (the feed bar is displaced in the longitudinal direction, and the parallel link on the slide base is displaced in a direction approximately perpendicular to the displacement of the slide base, so it takes up a large space and the device is large. The gripper jaws can be displaced over a wide range without becoming cluttered, increasing versatility. Also, since the gripper jaws are held on the slide base and feed bar via the first and second cylinders, conveyance is easier. It can reduce the impact load caused by interference between the workpiece and the mold, and prevent damage to the equipment.
第1図は本発明の一実施例の自動段取替装置を示す模式
図、第2図(a)は同自動段取替装置の素材つかみ装置
を示す平面図、第2図(b)は同図(a)に対応した側
面図、第3図は同素材つかみIA鷹に適用される第1.
第2のシリンダを示すブロック図、第4図は従来の段取
付方法の一例が適用されるトランスファプレスのトラン
スファ装置を示す模式図である。
11、12.14…フイードバー、13・・・をキャリ
ア。
20・・・素材つかみ装fi、21−・・第1のシリン
ダ。
23・・・第2のシリンダ、24・・・平行リンク、2
44・・・グリッパージw−,201・・・シリンダ本
体部。
202・・・油圧サーボ弁、205・・・位置決めコン
トローラ。
特許出願人 トヨタ自動車株式会社
代理人 弁理士 萼 優 美(ほか2名)第2図
(b)
第3図FIG. 1 is a schematic diagram showing an automatic setup change device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 (a) is a plan view showing a material gripping device of the automatic setup change device, and FIG. 2 (b) is a The side view corresponding to Fig. 3 (a) and Fig. 3 are the 1.
A block diagram showing the second cylinder and FIG. 4 are schematic diagrams showing a transfer device of a transfer press to which an example of a conventional stage mounting method is applied. 11, 12.14...feed bar, 13...carrier. 20... Material gripping device fi, 21-... First cylinder. 23...Second cylinder, 24...Parallel link, 2
44... Grippage w-, 201... Cylinder main body. 202... Hydraulic servo valve, 205... Positioning controller. Patent applicant: Toyota Motor Corporation Representative: Patent attorney: Yumi Sae (and 2 others) Figure 2 (b) Figure 3
Claims (2)
駆動部を制御し、トランスファプレスのフィードバーに
配設されているグリッパージョーを変位させ位置設定を
行なうことを特徴とする自動段取替法。(1) An automatic setup change method characterized by controlling the drive unit based on preset material gripping conditions and displacing the gripper jaws installed on the feed bar of the transfer press to set the position. .
かつグリッパージョーを変位させる駆動部と、あらかじ
め素材の把持条件が設定され、この設定内容に基づいて
前記駆動部を制御する制御手段とを備え、前記駆動部が フィードバーの長手方向に変位自在に配設されたスライ
ドベースとフィードバーとを連接する第1のシリンダと
、グリッパージョーが取付けられ、かつスライドベース
に軸支された平行リンクと、平行リンクとスライドベー
スとを連接する第2のシリンダとを有したことを特徴と
する自動段取替装置。(2) It is held in the feed bar of the transfer press,
and a drive unit that displaces the gripper jaws, and a control unit in which gripping conditions for the material are set in advance and that controls the drive unit based on the settings, so that the drive unit can be freely displaced in the longitudinal direction of the feed bar. A first cylinder that connects the arranged slide base and the feed bar, a parallel link to which the gripper jaw is attached and is pivotally supported by the slide base, and a second cylinder that connects the parallel link and the slide base. An automatic setup change device characterized by having the following.
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002346667A (en) * | 2001-05-22 | 2002-12-03 | Komatsu Ltd | Method for changing work holding means of transfer feeder and device therefor |
WO2017211512A3 (en) * | 2016-06-07 | 2018-01-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
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JPS6182733U (en) * | 1984-11-01 | 1986-05-31 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP62302898A patent/JP2536562B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6182733U (en) * | 1984-11-01 | 1986-05-31 |
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JP4699634B2 (en) * | 2001-05-22 | 2011-06-15 | 株式会社小松製作所 | Method and apparatus for replacing workpiece holding means of transfer feeder |
WO2017211512A3 (en) * | 2016-06-07 | 2018-01-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
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