JPH0113582B2 - - Google Patents
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- JPH0113582B2 JPH0113582B2 JP58160108A JP16010883A JPH0113582B2 JP H0113582 B2 JPH0113582 B2 JP H0113582B2 JP 58160108 A JP58160108 A JP 58160108A JP 16010883 A JP16010883 A JP 16010883A JP H0113582 B2 JPH0113582 B2 JP H0113582B2
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- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Image Input (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数の光源とこれらに対向する複数の
受光器とによつて両者の間に置いた物体の形状を
認識する形状認識装置に関する。
受光器とによつて両者の間に置いた物体の形状を
認識する形状認識装置に関する。
第1図に示すように複数の光源11〜1oとそれ
ぞれ対向した受光器21〜2oとの間に被測定物W
を置き、被測定物Wが光源11〜1oの光を遮ぎる
か否かを受光器21〜2oによつて判定して被測定
物Wの形状認識を行なうには、1つの受光器に対
をなす1つの光源からの光のみを受光するように
する必要がある。このため各光源からの光は平行
光線を用いるレーザー光のように拡散しない光を
用いなければならないため構造が複雑となり且つ
高価となる欠点があつた。
ぞれ対向した受光器21〜2oとの間に被測定物W
を置き、被測定物Wが光源11〜1oの光を遮ぎる
か否かを受光器21〜2oによつて判定して被測定
物Wの形状認識を行なうには、1つの受光器に対
をなす1つの光源からの光のみを受光するように
する必要がある。このため各光源からの光は平行
光線を用いるレーザー光のように拡散しない光を
用いなければならないため構造が複雑となり且つ
高価となる欠点があつた。
本発明は上記の欠点を改め、安価な拡散光源を
用いながら高精度の形状認識を可能にした形状認
識装置を提供することを目的としている。
用いながら高精度の形状認識を可能にした形状認
識装置を提供することを目的としている。
以下図面に示す本発明の実施例について説明す
る。
る。
第2,3図は本発明の一実施例を示すもので、
第2図aは形状認識装置の光源及び受光器の配置
を示す斜視図、bは断面図、第3図は回路図であ
る。
第2図aは形状認識装置の光源及び受光器の配置
を示す斜視図、bは断面図、第3図は回路図であ
る。
第2図において3,4は所定間隔で互いに平行
に配置された平面状の基板である。
に配置された平面状の基板である。
一方の基板3には、基板4方向へ拡散光を発す
るように拡散光源51〜5oが格子状に配列して取
付けられている。この拡散光源としては例えば発
光ダイオード、小型電球などを用いる。
るように拡散光源51〜5oが格子状に配列して取
付けられている。この拡散光源としては例えば発
光ダイオード、小型電球などを用いる。
他方の基板4には例えばフオトトランジスタな
どから成る受光器61〜6oがそれぞれ拡散光源5
1〜5oに対向するように、(即ち各拡散光源と受
光器51と61、52と62、……5oと6oとを結ぶ
線が互いに平行になるように)格子状に配列して
取付けられている。
どから成る受光器61〜6oがそれぞれ拡散光源5
1〜5oに対向するように、(即ち各拡散光源と受
光器51と61、52と62、……5oと6oとを結ぶ
線が互いに平行になるように)格子状に配列して
取付けられている。
7は基板3,4の間にあつて被測定物Wを測定
位置まで移動させるコンベアである。
位置まで移動させるコンベアである。
第3図において8は拡散光源51〜5oを順次点
滅させるための駆動信号を発生させる駆動信号発
生回路であつて、各出力端子1〜nが拡散光源5
1〜5oにそれぞれ接続され、出力端子1〜nに第
4図に示すようにタイミングをずらして駆動信号
を出力して拡散光源51〜5oを順次タイミングを
ずらして発光させる。
滅させるための駆動信号を発生させる駆動信号発
生回路であつて、各出力端子1〜nが拡散光源5
1〜5oにそれぞれ接続され、出力端子1〜nに第
4図に示すようにタイミングをずらして駆動信号
を出力して拡散光源51〜5oを順次タイミングを
ずらして発光させる。
91〜9oはそれぞれ駆動信号発生回路8の出力
端子1〜nの出力信号と受光器61〜6oの出力信
号との論理積をとるアンドゲートである。101
〜10oはアンドゲート91〜9oの出力信号を一
時記憶するためのR−Sフリツプフロツプであつ
て、各R−Sフリツプフロツプ101〜10oのリ
セツト端子は共通してリセツト信号が入力される
ように接続されている。11は各アンドゲート9
1〜9oの出力を受領して被測定物Wの形状を判定
する判定装置である。
端子1〜nの出力信号と受光器61〜6oの出力信
号との論理積をとるアンドゲートである。101
〜10oはアンドゲート91〜9oの出力信号を一
時記憶するためのR−Sフリツプフロツプであつ
て、各R−Sフリツプフロツプ101〜10oのリ
セツト端子は共通してリセツト信号が入力される
ように接続されている。11は各アンドゲート9
1〜9oの出力を受領して被測定物Wの形状を判定
する判定装置である。
次に上記実施例による形状認識の動作を説明す
る。
る。
第4図に示すように駆動信号発生回路8の出力
端子1〜nからはタイミングをずらして順次駆動
信号が出力され、拡散光源51〜5oは順次タイミ
ングをずらして発光する。
端子1〜nからはタイミングをずらして順次駆動
信号が出力され、拡散光源51〜5oは順次タイミ
ングをずらして発光する。
1つの拡散光源(例えば51)からの光は平行
光線でなく拡散光なので、被測定物Wに遮られな
い限り、対向した対をなす1つの受光器61以外
の受光器にも受光される。このため複数の受光器
から同時に受光信号が出力される。しかし、各受
光器に接続されているアンドゲートのうち対をな
す受光器61が接続されているアンドゲート91に
のみ駆動信号発生回路8からの駆動信号が同期し
て入力しているので、このアンドゲートの出力端
子にのみ“1”の信号が出力され、駆動信号の入
力されない他のアンドゲートからは“1”の信号
は出力されない。従つて拡散光源51が発光して
いるタイミングでは拡散光源51が出す光は対を
なす受光器61以外の受光器に受光されても完全
に無視され、対をなす受光器に受光されたか否か
をアンドゲートの出力によつて取り出すことがで
きる。このようにして順次光源51〜5oをタイミ
ングをずらして一時的に点灯し、各光源51〜5o
と対をなす各受光器61〜6oが受光したか否か
(即ち対をなす光源と受光器とを結ぶ直線上に被
測定物が存在しているか否か)を各アンドゲート
91〜9oの出力によつて取り出す。各アンドゲー
ト91〜9oの出力は各R−Sフリツプフロツプ1
01〜10oに記憶される。各R−Sフリツプフロ
ツプの出力が“1”であるか“0”であるかは対
をなす光源と受光器とを結ぶ直線上に被測定物が
存在するか否かを意味するから、判定装置11は
各R−Sフリツプフロツプ101〜10oの出力を
受領すれば、被測定物Wを基板3,4に平行に切
つた形状を判定できる。
光線でなく拡散光なので、被測定物Wに遮られな
い限り、対向した対をなす1つの受光器61以外
の受光器にも受光される。このため複数の受光器
から同時に受光信号が出力される。しかし、各受
光器に接続されているアンドゲートのうち対をな
す受光器61が接続されているアンドゲート91に
のみ駆動信号発生回路8からの駆動信号が同期し
て入力しているので、このアンドゲートの出力端
子にのみ“1”の信号が出力され、駆動信号の入
力されない他のアンドゲートからは“1”の信号
は出力されない。従つて拡散光源51が発光して
いるタイミングでは拡散光源51が出す光は対を
なす受光器61以外の受光器に受光されても完全
に無視され、対をなす受光器に受光されたか否か
をアンドゲートの出力によつて取り出すことがで
きる。このようにして順次光源51〜5oをタイミ
ングをずらして一時的に点灯し、各光源51〜5o
と対をなす各受光器61〜6oが受光したか否か
(即ち対をなす光源と受光器とを結ぶ直線上に被
測定物が存在しているか否か)を各アンドゲート
91〜9oの出力によつて取り出す。各アンドゲー
ト91〜9oの出力は各R−Sフリツプフロツプ1
01〜10oに記憶される。各R−Sフリツプフロ
ツプの出力が“1”であるか“0”であるかは対
をなす光源と受光器とを結ぶ直線上に被測定物が
存在するか否かを意味するから、判定装置11は
各R−Sフリツプフロツプ101〜10oの出力を
受領すれば、被測定物Wを基板3,4に平行に切
つた形状を判定できる。
従つて判定装置11には、例えばまずマスター
ワークをコンベア7で測定位置へ運んで各フリツ
プフロツプ101〜10oの出力によつて形状を記
憶させておき、次にワークを順次コンベア7で測
定位置へ運んで、予め記憶されたマスターワーク
との形状が一致するか否かを判定させることがで
きる。1つの被測定物Wについての判定が終了す
ると、リセツト端子によつてR−Sフリツプフロ
ツプ101〜10oがリセツトされ、コンベア7で
次の被測定物が測定位置へと運ばれ、同様に形状
の判定が行なわれる。
ワークをコンベア7で測定位置へ運んで各フリツ
プフロツプ101〜10oの出力によつて形状を記
憶させておき、次にワークを順次コンベア7で測
定位置へ運んで、予め記憶されたマスターワーク
との形状が一致するか否かを判定させることがで
きる。1つの被測定物Wについての判定が終了す
ると、リセツト端子によつてR−Sフリツプフロ
ツプ101〜10oがリセツトされ、コンベア7で
次の被測定物が測定位置へと運ばれ、同様に形状
の判定が行なわれる。
第5図は1つの受光器から出力される受光信号
が対をなす光源からの光を受けたか否かを弁別す
るための他の実施例を示す回路図である。
が対をなす光源からの光を受けたか否かを弁別す
るための他の実施例を示す回路図である。
第5図において、121〜12oはf1〜foの各異
なつた周波数の交流信号を発生させる発振器、1
31〜13oは発振器121〜12oから出力される
交流信号に応じて各拡散光源51〜5oに加える電
圧の振幅を変化させる変調器である。
なつた周波数の交流信号を発生させる発振器、1
31〜13oは発振器121〜12oから出力される
交流信号に応じて各拡散光源51〜5oに加える電
圧の振幅を変化させる変調器である。
141〜14oは各受光器61〜6oから出力され
る受光信号からそれぞれf1〜fo付近の周波数のみ
を選択通過させるための帯域フイルタ、151〜
15oは帯域フイルタ141〜14oで選択された
周波数成分の電圧を検知するための検波回路、1
61〜16oは検波回路151〜15oによつて該当
する周波数の信号が検知されるとその結果を一時
記憶しておくためのR−Sフリツプフロツプであ
つて、各R−Sフリツプフロツプ161〜16oの
リセツト端子は共通してリセツト信号が入力され
るように接続されている。
る受光信号からそれぞれf1〜fo付近の周波数のみ
を選択通過させるための帯域フイルタ、151〜
15oは帯域フイルタ141〜14oで選択された
周波数成分の電圧を検知するための検波回路、1
61〜16oは検波回路151〜15oによつて該当
する周波数の信号が検知されるとその結果を一時
記憶しておくためのR−Sフリツプフロツプであ
つて、各R−Sフリツプフロツプ161〜16oの
リセツト端子は共通してリセツト信号が入力され
るように接続されている。
第5図に示す実施例によれば各光源51〜5oに
は、各変調器131〜13oによつてそれぞれ異な
る周波数f1〜foで変調された電圧が印加されるの
で、各光源51〜5oからの拡散光はそれぞれ異な
る周波数f1〜foで輝度が変化する。従つて受光器
からの受光信号は輝度の変化に応じて変動する交
流信号となる。1つの受光器には拡散光のため、
被測定物Wによつて遮られない限り、対をなす光
源の他に複数の光源からの光も同時に受光する。
は、各変調器131〜13oによつてそれぞれ異な
る周波数f1〜foで変調された電圧が印加されるの
で、各光源51〜5oからの拡散光はそれぞれ異な
る周波数f1〜foで輝度が変化する。従つて受光器
からの受光信号は輝度の変化に応じて変動する交
流信号となる。1つの受光器には拡散光のため、
被測定物Wによつて遮られない限り、対をなす光
源の他に複数の光源からの光も同時に受光する。
しかして、各受光器61〜6oからの各受光信号
はそれぞれ帯域フイルタ141〜14oに入力する
ので、それぞれf1〜fo付近の周波数のみが選択通
過する。このため例えば受光器61からの受光信
号では対をなす光源51以外の光源からの光は無
視され、対をなす光源51からの光による受光信
号のみが選択される。各帯域フイルタ141〜1
4oの出力信号は検波回路151〜15oで検波さ
れ、対をなす光源からの受光が検知されれば、R
−Sフリツプフロツプ161〜16oに記憶され
る。このようにして判定装置11で被測定物Wの
形状が判定できる。
はそれぞれ帯域フイルタ141〜14oに入力する
ので、それぞれf1〜fo付近の周波数のみが選択通
過する。このため例えば受光器61からの受光信
号では対をなす光源51以外の光源からの光は無
視され、対をなす光源51からの光による受光信
号のみが選択される。各帯域フイルタ141〜1
4oの出力信号は検波回路151〜15oで検波さ
れ、対をなす光源からの受光が検知されれば、R
−Sフリツプフロツプ161〜16oに記憶され
る。このようにして判定装置11で被測定物Wの
形状が判定できる。
第3図、第5図に示した2つの方法以外にも、
例えば各光源51〜5oの点灯時間の長さを違える
方法によつても対をなす光源からの受光を弁別す
ることができる。
例えば各光源51〜5oの点灯時間の長さを違える
方法によつても対をなす光源からの受光を弁別す
ることができる。
以上説明したように本発明の形状認識装置で
は、平平面に複数の拡散光源を配列し、各光源に
対向して対をなす複数の受光器を平面上に配列
し、対をなす光源と受光器との光の授受を弁別す
るようにしたので、光源としてレーザー光源の如
き高価なものを用いることなく安価な発光ダイオ
ード、電球などの通常の拡散光源を用いることが
できるから、極めて安価な装置で高精度の形状認
識を可能にすることができる。
は、平平面に複数の拡散光源を配列し、各光源に
対向して対をなす複数の受光器を平面上に配列
し、対をなす光源と受光器との光の授受を弁別す
るようにしたので、光源としてレーザー光源の如
き高価なものを用いることなく安価な発光ダイオ
ード、電球などの通常の拡散光源を用いることが
できるから、極めて安価な装置で高精度の形状認
識を可能にすることができる。
第1図は従来の形状認識装置を示す原理図、第
2図aは本発明の一実施例の構造を示す斜視図、
同図bは断面図、第3図は回路図、第4図は駆動
信号を示すタイムチヤート、第5図は本発明の他
の実施例の回路図である。 11〜1o……光源、21〜2o……受光器、W…
…被測定物、3,4……基板、51〜5o……拡散
光源、61〜6o……受光器、7……コンベア、8
……駆動信号発生回路、91〜9o……アンドゲー
ト、101〜10o……R−Sフリツプフロツプ、
11……判定装置、121〜12o……発振器、1
31〜13o……変調器、141〜14o……帯域フ
イルタ、151〜15o……検波回路、161〜1
6o……R−Sフリツプフロツプ。
2図aは本発明の一実施例の構造を示す斜視図、
同図bは断面図、第3図は回路図、第4図は駆動
信号を示すタイムチヤート、第5図は本発明の他
の実施例の回路図である。 11〜1o……光源、21〜2o……受光器、W…
…被測定物、3,4……基板、51〜5o……拡散
光源、61〜6o……受光器、7……コンベア、8
……駆動信号発生回路、91〜9o……アンドゲー
ト、101〜10o……R−Sフリツプフロツプ、
11……判定装置、121〜12o……発振器、1
31〜13o……変調器、141〜14o……帯域フ
イルタ、151〜15o……検波回路、161〜1
6o……R−Sフリツプフロツプ。
Claims (1)
- 1 平面上に配列された複数の受光器と;前記複
数の受光器にそれぞれ対向して平面上に配列され
た複数の拡散光源と;前記複数の拡散光源をそれ
ぞれ互いに区別して点灯する点灯手段と;前記複
数の受光器にそれぞれ対応して設けられ、前記そ
れぞれの受光器が、それぞれ対向した前記拡散光
源からの光を受光したときのみ受光信号を出力す
る弁別手段とを備え、拡散光源と受光器との間の
空間に置いた物体の形状を認識するようにしたこ
とを特徴とする形状認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58160108A JPS6051977A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 形状認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58160108A JPS6051977A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 形状認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6051977A JPS6051977A (ja) | 1985-03-23 |
JPH0113582B2 true JPH0113582B2 (ja) | 1989-03-07 |
Family
ID=15708021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58160108A Granted JPS6051977A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 形状認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6051977A (ja) |
-
1983
- 1983-08-31 JP JP58160108A patent/JPS6051977A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6051977A (ja) | 1985-03-23 |
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