JPH01135451A

JPH01135451A - 搬送ロボット

Info

Publication number: JPH01135451A
Application number: JP29456587A
Authority: JP
Inventors: Haruo Okazaki; 岡崎　晴雄
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-11-20
Filing date: 1987-11-20
Publication date: 1989-05-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、ワークの自動搬送を目的として生産ライン
で用いられている搬送ロボットに関する。

〔従来の技術〕

第４図は、従来の搬送ロボットを示す斜視図である。こ
の図において、符号ｌは搬送ロボットであり、この搬送
ロボット１は大きく分けて、床面上に設けられた誘導テ
ープ２に従って走行し、ワーク移載ステーション３の前
で停止する台車４と、この台車４に配設されたワーク載
置台５に載せられたワーク６をワーク移載ステーション
３のローダ７に積込み・積降し、いわゆるロード・アン
ロードするためのワーク移載装置８とからなっている。

そして、このワーク移載装置８の本体９は台車４上に配
設されており、この本体９の上部に突出して設けられた
上下動自在な回転軸１０の上端部には、水平方向に旋回
する第１旋回アーム１１の一端部が連結されている。ま
た、この第１旋回アーム１１の他端部には、このアーム
１１と同様、水平方向に旋回する第２旋回アーム１２の
一端部が連結されている。さらに、この第２旋回アーム
１２の先端部には、ワーク６を把持する爪１３を備えた
グリンパ１４と、前記ステーション３上のローダ７近傍
に配置された位置決めマーク１５を認識してワーク移載
ステーション３に対する搬送ロボット１の停止位置の誤
差を補正するためのカメラ１６とが水平旋回可能に配設
されている。

また、第５図および第６図はそれぞれ搬送ロボットｌの
動作を示す説明図であって、第５図は、台車４に積載さ
れたワーク６をローダ７にロードするため、搬送口ボッ
）ｌに教示された位置座標を示している。一方、第６図
は、ワーク６の移載にあたってワーク移載ステーション
３前に停止した搬送ロボットｌと、ローダ７と、位置決
めマーク１５との相対的な位置座標を示している。なお
、これらの図におけるＲ−３は床面を基準とした座標軸
、Ｘ−Ｙは搬送ロボット１を基準とした座標軸、ＩＪ−
Ｖは位置決めマーク１５を基準とした座標軸をそれぞれ
示している。

つぎに、上記搬送ロボット１によるワーク６の移載作業
について説明するが、ワーク６の移載作業を行うにあた
っては、この作業の開始以前に、ワーク６を移載すべき
所定位置を搬送ロボット１に教示しておかなければなら
ない。したがって、まず、この教示手順について説明す
る。

搬送ロボット１の台車４を床面上の誘導テープ２に従っ
て移動させてワーク移載ステーション３前の所定位置に
停止させたのち、ワーク移載装置８の第１．第２旋回ア
ーム１１．１２およびグリッパ１４をそれぞれ水平旋回
させ、カメラ１６を位置決めマーク１５上に移動させる
。このようにして、位置決めマーク１５の位置データが
搬送ロボット１に内蔵されたコントローラ（図示してい
ない）のメモリにあらかしめ記憶されることになる。次
に、台車４のワーク載置台５上に載せられたワーク６を
グリッパ１４の爪１３で把持して回転軸ＩＯを上昇させ
たのち、各旋回アーム１１．１３およびグリッパ１４を
それぞれ水平旋回させることによってワーク６をローダ
７上に移動させたときの位置データを前記同様に記憶さ
せる。

この位置データの内容を、第５図に基づいて説明すると
、つぎのようになる。すなわち、床面の座標系Ｒ−３に
したがって移動させられた搬送ロボット１の台車４をワ
ーク移載ステーション３前に停止させたとき、この搬送
ロポッ）１の座標系がＸ−Ｙであれば、位置決めマーク
１５の教示する位置データは（Ｘ、、Ｙ、、　　α１）
となる。一方、このときのローダ７の位１データを位置
決めマーク１５に基づく座標系Ｕ−Ｖで表せば、（ＵＡ
、Ｖｏ、βＡ）となり、この位置データを搬送ロボット
１の座標系Ｘ−Ｙから見た場合には、（Ｘ、。

Ｙｌ、α、）と（ＵＡ　、’　Ｖａ　’、　　βＡ）と
が合成された位置データ（ＸＡ＋、Ｙｓ＋、　　θ、１
）として表されることになる。

ひきつづき、この搬送ロボットＩによるワーク６の移載
作業の手順について説明する。

搬送ロボットｌがワーク６を搭載してワーク移載ステー
ション３の前に停止したのち、グリッパ１４でワーク６
を把持し、教示されている位置決めマーク１５の位置デ
ータに基づいてワーク移載装置８を駆動させ、カメラ１
６によって位置決めマーク１５を確認したとき、第６図
で示すように、台車４が座標系Ｘ−Ｙに沿って停止した
とすれば、その位置データは（Ｘｚ＋Ｙｚ＋　　α２）
となる。ここで、どの位置データと先に教示された位置
決めマーク１５の位置データ（Ｘ、、Ｙ、、　　α１）
との差を誤差としてみなし算出する。また、ローダ７の
位置は位置決めマーク１５を基準とした座標系Ｕ−■に
よって教示され、かつ、この位置関係は不変であること
から、その位置データは（ＵＡ、Ｖａ、βＡ）となる。

したがって、位置決めマーク１５の位置誤差の補正を行
ったのち、ローダ７の位置データと合成して（ＸＡ２．
　ＹＡ□、θヶ□）を算出する。そして、この位置デー
タを基に、ワーク移載装置８を構成する各旋回アームＩ
Ｉ、　！２およびグリッパ１４をそれぞれ水平旋回させ
ることによってワーク６をローダ７上にロードする。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の搬送ロボット１は以上説明したように構成されて
いるので、ワーク６を台車４上のワーク叔置台５力化ワ
ーク移載ステーション３のローダ７にロード・アンロー
ドするたびごとに、位置決めマークＩ５を認識したうえ
で位置誤差の補正を行わなければならず、カメラ１６や
認識装置（図示していない）が必要でコストアップにな
るとともに、作業時間が長くなるという問題点があった
。

この発明は、このような問題点を解決するためになされ
たものであって、カメラを用いた認識・補正を不要とし
、機械的手段によってワーク移載ステーションに対する
台車の停止位置の誤差に対処することができ、コストダ
ウンとともに、作業時間の短縮を図ることができる搬送
ロボットの提供を目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る搬送ロボットは、ワーク移載ステーショ
ンの前で停止する台車と、この台車上に遊動自在で保持
された摺動台と、この摺動台を前記ステーション側へ押
し出して接岸させる駆動装置と、前記摺動台上に設けら
れて前記ステーションにワークを移載するワーク移載装
置と、前記ステーンヨン上に前記摺動台を接岸させる際
に前記摺動台をテーパ面で案内する位置決め装置とを備
えた構成に特徴を有するものである。

〔作用〕

この発明に係る搬送ロボットは、ワーク移載装置のベー
スとなる摺動台がワーク移載ステーションに接岸してテ
ーパ面で位置決めされることにより、このステーション
に対する台車の停止位置の誤差に対処している。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明に係る搬送ロボットを示す斜視図、第２
図はその動作途中の状態を示す斜視図、第３図は第２図
の平面図である。なお、本実施例における搬送ロボット
１の基本的な構成は従来例と異ならないので、第１図な
いし第３図において第４図と互いに同一もしくは相当す
る部品、部分については同一符号を付し、その説明は省
略する。

この搬送ロボットｌを構成する台車４の上面４ａには摺
動台２０が設けられ、この摺動台２０はその下面に配設
されたローラ２１を介して遊動自在、いわゆるフリーの
状態に保持されている。そして、この摺動台２０にはバ
ネなどの可動機構（図示していない）を介して、例えば
、シリンダ２２のような駆動装置が連結されており、こ
のシリンダ２２によって矢印六方向に沿って駆動されて
押し出された摺動台２０がワーク移載ステーション３に
接岸するようになっている。また、ワーク移載ステーシ
ョン３の前部には摺動台２０の前部が侵入する凹部３ａ
が形成されており、この凹部３ａの奥端面３ｂと摺動台
２０の前端面２０ａとはともに台車４の走行方向に対し
て平行となっている。さらに、このステーション３の凹
部３ａの奥端面３ｂには左右−刑の円錐線２３．２３が
立設される一方、摺動台２０の前端面２０ａには前記円
錐線２３．２３が挿入されて嵌合する円錐孔２４．２４
が形成されており、これらの両者によって摺動台２０を
ワーク移載ステーション３に対して位置決めするための
位置決め装置２５が構成されている。なお、ワーク６が
載せられるワーク載置台５は、摺動台２０上に配設され
ている。

つぎに、上記構成の搬送ロボフト】によるワーク６の移
載作業について説明する。

まず、第１図に示すように、ワーク６を搭載した搬送ロ
ボノ）１が誘導テープ２に従って走行し、第２図に示す
ように、ワーク移載ステーション３の前で停止する０次
に、ワーク移載装置８を支持する摺動台２０がシリンダ
２２によってステーション３側へ押し出され、このステ
ーション３の凹部３ａに進入した摺動台２０の前端面２
０ａは前記凹部３ａの奥端面３ｂに押しつけられて接岸
する。このとき、ステーション３に配設された各円錐線
２３は、摺動台２０の円錐孔２４それぞれに挿入されて
嵌合することになる。ずなわち、摺動台２０は、前述し
たように、台車４の上面４ａに遊動自在で保持されると
ともに、シリンダ２２に対して可動機構を介して連結さ
れているので、台車４のワーク移載ステーション３に対
する停止位置がずれていても、摺動台２０の前面２０ａ
が凹部３ａの奥端面３ｂに接近するほど、円錐線２３お
よび円錐孔２４のテーパ而同士が係合しあい、この摺動
台２０を所定位置へ強制的に案内することになる。した
がって、常に一定した位置で、摺動台２３の前面２３ａ
が凹部３ａの奥端面３ｂに当接して位置決めされ、ワー
ク移載装置８のワーク移載ステーション３に対する位置
すれが防止されることになる。

しかるのち、あらかじめ教示されたプログラムにしたが
い、ワーク移載装置８のグリッパ１４の爪１３で摺動台
２０上のワーク６を把持し、回転軸ｌＯを上昇させて各
旋回アーム１１．１２およびグリッパ１４をそれぞれ水
平旋回させることによってワーク６をローダ７の上方に
配置し、回転軸１０を下降させることによってワーク６
をローダ７上にロードする。そののち、摺動台２０はシ
リンダ２２によって待機位置まで後退駆動され、つぎの
移載動作に備える。

なお、上記実施例においては、ワーク移！装置８は水平
旋回するものとしているが、例えば、シリンダなどによ
ってワークを直線的に移載する構成となっていてもよい
、また、位置決め装置２５を、円錐棒２３と円錐孔２４
とから構成されたものとして説明しているが、これに限
定されるものではなく、要するに、テーパ面を利用する
構成のものでありさえすればよいことはいうまでもない
。

〔発明の効果〕以上説明したように、この発明によれば、ワーク移載装
置のベースとなる摺動台がワーク移載ステーションに接
岸し、この摺動台がテーパ面で案内する位置決め装置に
よってワーク移載ステージジンに対して機械的に位置決
めされるので、従来例では必要であったカメラを用いて
なる認識・補正が不要となり、コストダウンとともに、
作業時間の短縮を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明に係り、第１図は本発明に
係る搬送ロボットを示す斜視図、第２図はその動作途中
の状態を示す斜視図、第３図は第２図の平面回である。また、第４図ないし第６図は従来例に係り、第４図は搬
送ロポ７）を示す斜視図、第５図および第６図のそれぞ
れは搬送ロボットの動作を示す説明図である。図において、符号ｌは搬送ロボット、３はワーク移載ス
テーション、４は台車、６はワーク、８はワーク移載装
置、２０は摺動台、２２は駆動装置、２５は位置決め装
置である。なお、図中の同一符号は、互いに同一もしくは相当する
部品、部分を示している。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ワーク移載ステーションの前で停止する台車と、
この台車上に遊動自在で保持された摺動台と、この摺動
台を前記ステーション側へ押し出して接岸させる駆動装
置と、前記摺動台上に設けられて前記ステーションにワ
ークを移載するワーク移載装置と、前記ステーション上
に前記摺動台を接岸させる際に前記摺動台をテーパ面で
案内する位置決め装置とを備えたことを特徴とする搬送
ロボット。