JPH01132473A - Hydraulic steering device - Google Patents
Hydraulic steering deviceInfo
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- JPH01132473A JPH01132473A JP29069087A JP29069087A JPH01132473A JP H01132473 A JPH01132473 A JP H01132473A JP 29069087 A JP29069087 A JP 29069087A JP 29069087 A JP29069087 A JP 29069087A JP H01132473 A JPH01132473 A JP H01132473A
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は履帯により走行する装軌式車両における操向
装置に係り、特に油圧モーフの回転を、左右出力軸に配
設したギヤ装置の一方には加え、他方には減らすように
して車両の操向を行なう操向装置を備えたブルドーザに
用いて好適なものである。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) This invention relates to a steering device for a tracked vehicle that runs on tracks, and in particular, the invention relates to a steering device for a tracked vehicle that runs on tracks, and in particular, the rotation of a hydraulic morph is controlled by one of the gear devices disposed on the left and right output shafts. It is suitable for use in a bulldozer that is equipped with a steering device that steers the vehicle in a manner that increases and decreases the amount of the vehicle.
(従来の技術)
履帯により走行する装軌式車両の操向装置に於て、油圧
モータの回転を、左右出力軸に配設したギヤ装置の一方
には加え、他方には減らすようにして車両の操向を行な
う従来の操向装置を持った車両の動力伝達説明図を第3
図に示す。(Prior art) In a steering system for a tracked vehicle that runs on tracks, the rotation of a hydraulic motor is applied to one of the gear devices disposed on the left and right output shafts, while being reduced to the other. The third diagram is an explanatory diagram of power transmission for a vehicle with a conventional steering device that performs steering.
As shown in the figure.
図に於て原動機aの出力はP、T、O,装置すに於て油
圧ポンプCとトルクコンバータdへの2つの入力に分れ
、トルクコンバータdからの出力はトランスミッション
e、小傘歯車f、大傘歯車g、左及び右主軸り及びh′
を介して左遊星歯車装置i及び右遊星歯車装置i′の入
力としてそれぞれのリングギヤil及びiR′へ伝達さ
れる。一方油圧ポンプCによる圧油は配管lを介して油
圧モータmを駆動し、油圧モータmの出力は傘歯車qに
より左傘歯車r及び右傘歯車r′を介してそれぞれ左歯
車S及び右歯車S′を駆動する。左遊星歯車装置iのサ
ンギヤi、と1体となって回転する歯車10は左歯車S
と噛合っているので5左傘歯車rの回転はサンギヤi、
に伝えられる。同様に右遊星歯車装置i′のサンギヤi
s′ と1体となって回転する歯車i51′は右歯車S
′と噛合っているので。In the figure, the output of the prime mover a is divided into two inputs: P, T, O, and the hydraulic pump C and the torque converter d, and the output from the torque converter d is sent to the transmission e and the small bevel gear f. , large bevel gear g, left and right main shafts and h'
are transmitted to the respective ring gears il and iR' as inputs of the left planetary gear set i and the right planetary gear set i'. On the other hand, the pressure oil from the hydraulic pump C drives a hydraulic motor m via a pipe l, and the output of the hydraulic motor m is transmitted by a bevel gear q to a left bevel gear r and a right bevel gear r' to a left gear S and a right gear, respectively. Drive S'. The gear 10 that rotates together with the sun gear i of the left planetary gear device i is the left gear S.
Since it meshes with the sun gear i, the rotation of the left bevel gear 5 is
can be conveyed to. Similarly, the sun gear i of the right planetary gear set i′
Gear i51', which rotates as one with s', is the right gear S
' Because it meshes with .
右傘歯車r′の回転はサンギヤi、′に伝えられる。左
及び右遊星歯車装置i及びi′の出力は、複数個のプラ
ネタリギヤiP及びiP′をそれぞれ支承するプラネタ
リキャリヤic及びio′と1体となって回転する左出
力軸j及び右出力軸j′にそれぞれ伝達され、それぞれ
左及び右のブレーキ装置k及びに′、左及び右終減速装
置n及びn′を介してそれぞれ左右のスプロケットp及
びn′に伝達されるように成っている。The rotation of right bevel gear r' is transmitted to sun gears i,'. The outputs of the left and right planetary gear devices i and i' are a left output shaft j and a right output shaft j' that rotate together with planetary carriers ic and io' that respectively support a plurality of planetary gears iP and iP'. are transmitted to the left and right brake devices k and ', respectively, and to the left and right sprockets p and n', respectively, via the left and right final reduction gears n and n'.
このような操向装置を備えた車両の直進時に於ては、油
圧モータmは中立位置にあって傘歯車qは固定され、左
及び右の遊星歯車装置i及びi′のそれぞれのサンギヤ
i、及びi、′は固定されるので、トランスミッション
eの出力により、大傘歯車gを介して左右の主軸り及び
h′に同一回転数で分配された駆動力は、左及び右遊星
歯車装置i及びi′から同一回転数の出力となってそれ
ぞれ左及び右出力軸j及びj′へ伝達されるので車両は
直進する。When a vehicle equipped with such a steering device is traveling straight, the hydraulic motor m is in a neutral position, the bevel gear q is fixed, and the sun gears i, and i,' are fixed, so the driving force distributed by the output of the transmission e to the left and right main shafts and h' at the same rotation speed via the large bevel gear g is applied to the left and right planetary gear units i and Since the output from i' has the same rotational speed and is transmitted to the left and right output shafts j and j', respectively, the vehicle moves straight.
車両の旋回時には油圧モータmを作動させて傘歯車qを
回転すると、左及び右傘歯車r及びr′は互いに逆方向
に回転するので、左右遊星歯車装置i及びi′のサンギ
ヤis及びi、′は互いに逆方向に回転し、左右遊星歯
車装置j及びi′は差動歯車装置としての作用をするの
で左右出力軸j及びj′の回転数は上記直進時に比し一
方は増速し他方は減速して車両は旋回するものである。When the vehicle turns, when the hydraulic motor m is operated to rotate the bevel gear q, the left and right bevel gears r and r' rotate in opposite directions, so the sun gears is and i of the left and right planetary gear units i and i', ' rotate in opposite directions, and the left and right planetary gear units j and i' act as a differential gear unit, so the rotational speed of the left and right output shafts j and j' is increased compared to the above-mentioned straight-ahead movement, and the rotation speed of the left and right output shafts j and i' is increased while the other The vehicle decelerates and turns.
(発明が解決しようとする問題点)
上記第3図で示した油圧操向装置における問題点を説明
するため次のように記号を定める。(Problems to be Solved by the Invention) In order to explain the problems in the hydraulic steering system shown in FIG. 3 above, the following symbols are defined.
サンギヤ18及びi、′の歯数を共にa。The number of teeth of sun gear 18 and i,' are both a.
リングギヤiR及びi、1′の歯数を共にす。Ring gears iR and i,1' have the same number of teeth.
左歯車Sと歯車titとの噛合い及び右歯車S′と歯車
i8.′との噛合いにおける減速比を共にρ h
左及び右の終減速装置n及びn′の減速比を共にρ1゜
傘歯車qと左傘歯車r及び右傘歯車r′との噛合いにお
ける減速比を共にρ2゜
左スプロケットpのトルクをT t 。The meshing of the left gear S and the gear tit, and the meshing of the right gear S' and the gear i8. ρ h The reduction ratios of the left and right final reduction gears n and n' are both ρ 1゜ Reduction ratio in the meshing of bevel gear q with left bevel gear r and right bevel gear r' Both ratios are ρ2° and the torque of the left sprocket p is T t .
右スプロケットp′のトルクをT R。Torque of right sprocket p' is T R.
左傘歯車rのトルクをTr。The torque of left bevel gear r is Tr.
右傘歯車r′のトルクをTr・。The torque of the right bevel gear r' is Tr.
とすれば。given that.
pII a十b ρ1
ρ、l a+b ρ1
故に油圧モータmの出力軸のトルクT、はT、=−(T
−Tr・)
ρ 2
ρガ・ρ1・ρ2 a+b
従ってT t、 = T *であればTII= Oであ
るが。pII a + b ρ1 ρ, l a+b ρ1 Therefore, the torque T of the output shaft of the hydraulic motor m is T, =-(T
-Tr・) ρ 2 ρga・ρ1・ρ2 a+b Therefore, if T t, = T *, then TII=O.
T L q” T +tであればT1≠0となり、車両
の旋回だけを考えれば装軌式車両の片側の履帯には車両
重量をWとするとき0.45W程度のけん引力があれば
良いので上記(3)式の(T L = T R) は0
.45Wに相当するトルクであって、このときの油圧モ
ータの容量は、(3)式の(T L −T R) を0
.45Wに相当するトルクとして算出したモーフ出力軸
トルクに対応するものであれば良い。しかしブルドーザ
などにおいて転石起し作業などのように土工板の片側に
非常に大きい負荷が加わる作業に於ては1片側の腹帯の
みに車両重量Wの1.4倍程度のけん引力を必要とし、
(3)式の(T t〜T+t)は1.4Wに相当するト
ルクになって油圧モータの容量は旋回時に必要な容量に
比して。If T L q" T +t, then T1≠0, and considering only the turning of the vehicle, the track on one side of the tracked vehicle only needs to have a traction force of about 0.45W, where W is the vehicle weight. (TL = TR) in the above equation (3) is 0
.. The torque is equivalent to 45W, and the capacity of the hydraulic motor at this time is (T L - T R) in equation (3) as 0.
.. Any torque may be used as long as it corresponds to the morph output shaft torque calculated as a torque equivalent to 45W. However, in operations where a very large load is applied to one side of the earthwork board, such as when rolling stones with a bulldozer, a traction force of about 1.4 times the vehicle weight W is required only on one side of the belly band.
(Tt~T+t) in equation (3) is a torque equivalent to 1.4W, and the capacity of the hydraulic motor is compared to the capacity required for turning.
1、410.45L−、約3倍の容量が必要であるとい
う大きい問題点がある。1,410.45L-, which is a major problem in that it requires approximately three times the capacity.
(問題点を解決するための手段及び作用)この発明は上
記の点に鑑みなされたものであって、油圧モータの出力
軸にメカニカルブレーキを装着し、転石起し作業など片
側の履帯のみに大けん引力が発生して油圧モータ出力軸
が大トルクの負担を必要とするときはメカニカルブレー
キを操作してモータ出力軸が負担すべきトルクを該メカ
ニカルブレーキで負担することにより、油圧モータの容
量は車両の旋回に必要な程度に押えることができるよう
にしたものである。(Means and effects for solving the problems) This invention has been made in view of the above points, and is equipped with a mechanical brake on the output shaft of a hydraulic motor, which is useful for only one side of the track, such as when lifting stones. When a traction force is generated and the hydraulic motor output shaft is required to bear a large torque load, the mechanical brake is operated and the torque that should be borne by the motor output shaft is borne by the mechanical brake, thereby increasing the capacity of the hydraulic motor. This allows the vehicle to be held down to the extent necessary for turning.
(実施例) つぎにこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Next, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
第1図において上に説明した第3図のものと同じ作用を
するものには同一の符号を用いて詳しい説明は省略する
。油圧モータmの出力軸1にブレーキ円板11を固着し
、車体の1部13に固定したブレーキ部材12を具えた
ブレーキ装置Z 10を設け、この車両が転石起し作業
などに於て片側の履帯のみに大けん引力が発生して油圧
モータmの出力軸1が大トルクの負担を必要とするとき
は、ブレーキ装置10を操作してブレーキ円板11の回
転を制動することにより上記(3)式において(T L
−T I)が約1.4Wに相当するトルクとして計算
された油圧モータmの出力軸トルクT、をブレーキ装置
10で分担し、油圧モータmの容量は車両の旋回に必要
な(TL−T、l)が約0.45Wに相当するトルクと
して計算した出力軸トルクエイに対応する容量のもので
良くなり。Components in FIG. 1 that have the same functions as those in FIG. 3 described above are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. A brake device Z 10 is provided, which includes a brake disc 11 fixed to the output shaft 1 of a hydraulic motor m, and a brake member 12 fixed to a part 13 of the vehicle body. When a large traction force is generated only in the crawler track and the output shaft 1 of the hydraulic motor m needs to bear a large torque, the above (3) is achieved by operating the brake device 10 to brake the rotation of the brake disc 11. ) in the formula (T L
The output shaft torque T of the hydraulic motor m, which is calculated as a torque corresponding to approximately 1.4 W, is shared by the brake device 10, and the capacity of the hydraulic motor m is equal to the torque (TL-T , l) should have a capacity corresponding to the output shaft torque calculated as a torque corresponding to approximately 0.45W.
従来のものの約1/3の容量の小さい油圧モータとする
ことが可能となるものである。This makes it possible to use a small hydraulic motor with a capacity that is about 1/3 that of a conventional one.
第2図(a)は別の実施例であって、第1図のものと同
じ作用をするものには同一の符号を用いて詳しい説明は
省略する。第1図のものと異なる点は左及び右の遊星歯
車装置20及び20′における歯車の配列であって、左
及び右の主軸り及びh′からの入力はそれぞれサンギヤ
20s及び20、′に伝達され、また左歯車Sの回転は
この左歯車Sと噛合っているリングギヤ20.の外側歯
車20R2を介して内歯車2(L++に伝達され、この
2つの回転はプラネタリギヤ20.で合成されてプラネ
タリキャリヤ20cから出力として左出力軸jに伝達さ
れる。図の右側の、記号に′を付したものについても上
記左側についで述べたことと同様であるので説明は省略
する。そしてこの第2図(a)の実施例におけるブレー
キ装置10の作用は第1図の実施例におけるブレーキ装
置10と同様であるので詳しい説明は省略する。FIG. 2(a) shows another embodiment, in which the same reference numerals are used for parts having the same functions as those in FIG. 1, and detailed explanation thereof will be omitted. What differs from the one in FIG. 1 is the arrangement of gears in the left and right planetary gear sets 20 and 20', in which inputs from the left and right main shafts and h' are transmitted to sun gears 20s and 20,', respectively. The rotation of the left gear S is controlled by the ring gear 20. which is meshed with the left gear S. is transmitted to the internal gear 2 (L++) via the external gear 20R2, and these two rotations are combined by the planetary gear 20 and transmitted from the planetary carrier 20c to the left output shaft j as an output. Since the items marked with ' are the same as those described above on the left side, their explanation will be omitted.The operation of the brake device 10 in the embodiment of FIG. 2(a) is the same as that of the brake device in the embodiment of FIG. Since it is similar to the device 10, detailed explanation will be omitted.
第2図(b)は更に別の実施例であって、第1図のもの
と同じ作用をするものには同一の符号を用いて詳しい説
明は省略する。トランスミッションeからの出力は小傘
歯車31を介して大傘歯車32へ伝えられ、この回転は
大傘歯車32に固着された複数個の軸状のプラネタリキ
ャリヤ30cから、左遊星歯車装置30及び右遊星歯車
装置30′への入力となる(プラネタリキャリヤ30.
は左及び右遊星歯車装置30及び30′に共通のプラネ
タリキャリヤである)。また油圧モータmの出力軸1に
設けた傘歯車33は、左リングギヤ34の外周に設けた
左傘歯車34.及び右リングギヤ34′の外周に設けた
右傘歯車34□′と噛合い、左リングギヤ34の内周に
設けた左内周歯車34□は左プラネタリギヤ30F と
噛合い、左プラネタリギヤ30F はプラネタリキャリ
ヤ30c に支承されると共に左サンギヤ30.と噛合
っているのでプラネタリキャリヤ30cからの入力と左
リングギヤ34からの回転力は左プラネタリギヤ30F
で合成されて左サンギヤ303から出力として左出力軸
jに伝達される。図の右側の記号に′を付したものにつ
いても上記左側について述べたことと同様であるので説
明は省略する。FIG. 2(b) shows yet another embodiment, in which the same reference numerals are used for the same functions as those in FIG. 1, and detailed explanation thereof will be omitted. The output from the transmission e is transmitted to the large bevel gear 32 via the small bevel gear 31, and this rotation is transmitted from a plurality of shaft-shaped planetary carriers 30c fixed to the large bevel gear 32 to the left planetary gear unit 30 and the right planetary gear unit 30. It becomes an input to the planetary gear system 30' (planetary carrier 30.
is the planetary carrier common to the left and right planetary gear sets 30 and 30'). Further, the bevel gear 33 provided on the output shaft 1 of the hydraulic motor m is the left bevel gear 34 provided on the outer periphery of the left ring gear 34. The left internal gear 34□ provided on the inner circumference of the left ring gear 34 meshes with the left planetary gear 30F, and the left planetary gear 30F meshes with the planetary carrier 30c. The left sun gear 30. Since the input from the planetary carrier 30c and the rotational force from the left ring gear 34 are meshed with the left planetary gear 30F,
are combined and transmitted from the left sun gear 303 to the left output shaft j as an output. The symbols on the right side of the figure with '' are also the same as those described above on the left side, so the explanation will be omitted.
そしてこの第2図(b)の実施例におけるブレーキ装置
10の作用は、第1図の実施例におけるブレーキ装置1
0と同様であるので詳しい説明は省略する。The operation of the brake device 10 in the embodiment shown in FIG. 2(b) is similar to that of the brake device 10 in the embodiment shown in FIG.
Since it is the same as 0, detailed explanation will be omitted.
(発明の効果)
この発明は以上詳述したようにして成るので履帯により
走行する装軌式車両の操向装置であって、油圧モータの
回転を、左及び右出力軸に配設したギヤ装置の一方には
加え他方には減らすようにして車両の操向を行なう操向
装置を有する該車両が、転石起し作業などのように履帯
の片側に非常に大きいけん引力を発生する作業をする車
両に対してこの発明を適用することにより、適用しない
ものに比し油圧モータの容量を約1/3にすることがで
きるので、車両全体の重量ならびに容積を小さくできて
価格も大幅に低減することができるというすぐれた効果
を奏するものである。(Effects of the Invention) The present invention is constructed as described in detail above, and is a steering device for a tracked vehicle that runs on crawlers, in which the rotation of a hydraulic motor is controlled by a gear device disposed on left and right output shafts. The vehicle is equipped with a steering device that steers the vehicle by adding to one side and decreasing to the other, when the vehicle performs work that generates a very large traction force on one side of the track, such as stone-raising work. By applying this invention to a vehicle, the capacity of the hydraulic motor can be reduced to about 1/3 of that of a vehicle without the application, thereby reducing the weight and volume of the entire vehicle and significantly reducing the price. It has the excellent effect of being able to
第1図はこの発明の一実施例の説明用図面、・第2図(
a)及び(b)はそれぞれ別の実施例の説明用図面、第
3図は従来技術のものである。
1・・・油圧モーフ出力軸、10・・・ブレーキ装置。
11・・・ブレーキ円板、12・・・ブレーキ部材。
特許出願人 株式会社小松製作所
代理人 (弁理士)松 澤 統Figure 1 is an explanatory drawing of an embodiment of the present invention, Figure 2 (
A) and (b) are explanatory drawings of different embodiments, respectively, and FIG. 3 is of the prior art. 1... Hydraulic morph output shaft, 10... Brake device. 11... Brake disc, 12... Brake member. Patent applicant Komatsu Ltd. Representative (patent attorney) Osamu Matsuzawa
Claims (1)
油圧モータの回転を、左及び右出力軸に配設したギヤ装
置の一方には加え他方には減らすようにして車両の操向
を行なう操向装置に於て、油圧モータの出力軸にブレー
キ装置を配設したことを特徴とする油圧操向装置。A steering device for a tracked vehicle that runs on tracks,
In a steering device that steers a vehicle by applying rotation of a hydraulic motor to one of gear devices installed on the left and right output shafts and reducing it to the other, a brake device is installed on the output shaft of the hydraulic motor. A hydraulic steering device characterized by being provided with.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29069087A JPH01132473A (en) | 1987-11-19 | 1987-11-19 | Hydraulic steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29069087A JPH01132473A (en) | 1987-11-19 | 1987-11-19 | Hydraulic steering device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01132473A true JPH01132473A (en) | 1989-05-24 |
Family
ID=17759243
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29069087A Pending JPH01132473A (en) | 1987-11-19 | 1987-11-19 | Hydraulic steering device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01132473A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04130584U (en) * | 1991-05-23 | 1992-11-30 | 株式会社小松製作所 | hydrostatic steering system |
US7047840B2 (en) * | 2002-09-27 | 2006-05-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Power transmission mechanism for an engine of a vehicle |
-
1987
- 1987-11-19 JP JP29069087A patent/JPH01132473A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04130584U (en) * | 1991-05-23 | 1992-11-30 | 株式会社小松製作所 | hydrostatic steering system |
US7047840B2 (en) * | 2002-09-27 | 2006-05-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Power transmission mechanism for an engine of a vehicle |
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