JPH01131423A - 巻掛け動力伝達系のトルクセンサ - Google Patents
巻掛け動力伝達系のトルクセンサInfo
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- JPH01131423A JPH01131423A JP62289998A JP28999887A JPH01131423A JP H01131423 A JPH01131423 A JP H01131423A JP 62289998 A JP62289998 A JP 62289998A JP 28999887 A JP28999887 A JP 28999887A JP H01131423 A JPH01131423 A JP H01131423A
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- JP
- Japan
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- pulley
- torque sensor
- frame
- power transmission
- transmission system
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 241001415801 Sulidae Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical group [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/04—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands
- G01L5/10—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands using electrical means
- G01L5/106—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands using electrical means for measuring a reaction force applied on a cantilever beam
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
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- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/04—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands
- G01L5/10—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands using electrical means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ、）発明の目的
［産業上の利用分野］
この発明は巻掛は動力伝達系において、従動節のトルク
を検出する場合に使用するトルクセンサに関するもので
ある。
を検出する場合に使用するトルクセンサに関するもので
ある。
巻掛は動力伝達系は、系に運動を与える主動節と、主動
節から運動を受ける従動節との間に屈撓質の媒介節を巻
掛け、媒介節の張力によって両者間に運動を伝えるもの
であって、従来から各種の動力伝達装置に使用されて来
ているが、近年、ロボットの手先（ハンド）の駆動にも
使用されるようになって来た。
節から運動を受ける従動節との間に屈撓質の媒介節を巻
掛け、媒介節の張力によって両者間に運動を伝えるもの
であって、従来から各種の動力伝達装置に使用されて来
ているが、近年、ロボットの手先（ハンド）の駆動にも
使用されるようになって来た。
、 しかるに、ロボットのハンドの駆動は精密な位置制
御、力制御が必要であるので、このような巻掛は動力伝
達系をロボットのハンドの駆動に適用するためには、巻
掛は動力伝達系のトルクを精密に制御する必要があり、
そのためにはトルクの精密な測定が必要である。
御、力制御が必要であるので、このような巻掛は動力伝
達系をロボットのハンドの駆動に適用するためには、巻
掛は動力伝達系のトルクを精密に制御する必要があり、
そのためにはトルクの精密な測定が必要である。
［従来の技術］
このような、巻掛は動力伝達系におけるトルクセンサと
して従来使用されているものの一例としては第４図に示
すものがある。
して従来使用されているものの一例としては第４図に示
すものがある。
すなわち、第４図に示すように、原動プーリ２と従動プ
ーリ３との間に媒介節としてのベルト４が巻掛けられて
、動力伝達系５が形成される。原動プーリ２がモータ（
図示せず）によって駆動され、原動プーリ２のトルクが
ベルト４によって、従動プーリ３に伝達される。従動プ
ーリ３にはハンド６が取付けられており、従動プーリ３
の運動によってハンド６が動き、対象物７に対して仕事
をする。
ーリ３との間に媒介節としてのベルト４が巻掛けられて
、動力伝達系５が形成される。原動プーリ２がモータ（
図示せず）によって駆動され、原動プーリ２のトルクが
ベルト４によって、従動プーリ３に伝達される。従動プ
ーリ３にはハンド６が取付けられており、従動プーリ３
の運動によってハンド６が動き、対象物７に対して仕事
をする。
動力伝達系５にはトルクセンサ２０が設けられている。
トルクセンナ２０はテンションプーリ２１゜２２を備え
る。それぞれのテンションプーリ２１゜２２ははり２３
．２４を介して固定体１１１に支持されており、はり２
３．２４にひずみゲージ２５．２６が取付けられている
。テンションプーリ２１．２２はベルト４に押付けられ
ている。従動節３のトルクＭは次のようにして求められ
る。
る。それぞれのテンションプーリ２１゜２２ははり２３
．２４を介して固定体１１１に支持されており、はり２
３．２４にひずみゲージ２５．２６が取付けられている
。テンションプーリ２１．２２はベルト４に押付けられ
ている。従動節３のトルクＭは次のようにして求められ
る。
すなわち
Ｍ＝Ｒ（Ｔ２−Ｔ１）
＝ ［Ｒ／ （２ｓｉｎ （θ／２＞）］Ｘ（Ｆ２−
Ｆｌ） ＝ｋ （Ｖ２−Ｖｌ） ここで Ｍ：従動プーリのトルク Ｒ：従動ブーりの半径 θ：ベルトの傾斜角 「１ ：往路側のベルトからの反力 Ｆ２：復路側のベルトからの反力 に：比例定数 ｖ２：ひずみゲージ２５からの出力 Ｖ１ ：ひずみゲージ２６からの出力 また従来のトルクセンサの他の例としては第５図に示す
ものがある。すなわら、第５図に示すように、トルクセ
ンサ３０はベルト４の往路側４ａにテンションセンυ３
１を取、付けて往路側４ａの張力Ｔ１を検出し、復路側
４ｂにテンションセンサ３２を取付けて復路側４ｂの張
力Ｔ２を検出する。この場合の従動プーリ３のトルクＭ
はＭ＝Ｒ（Ｔ１−Ｔ２）である。
Ｆｌ） ＝ｋ （Ｖ２−Ｖｌ） ここで Ｍ：従動プーリのトルク Ｒ：従動ブーりの半径 θ：ベルトの傾斜角 「１ ：往路側のベルトからの反力 Ｆ２：復路側のベルトからの反力 に：比例定数 ｖ２：ひずみゲージ２５からの出力 Ｖ１ ：ひずみゲージ２６からの出力 また従来のトルクセンサの他の例としては第５図に示す
ものがある。すなわら、第５図に示すように、トルクセ
ンサ３０はベルト４の往路側４ａにテンションセンυ３
１を取、付けて往路側４ａの張力Ｔ１を検出し、復路側
４ｂにテンションセンサ３２を取付けて復路側４ｂの張
力Ｔ２を検出する。この場合の従動プーリ３のトルクＭ
はＭ＝Ｒ（Ｔ１−Ｔ２）である。
し発明が解決しようとする問題点］
しかるに、第４図に示す従来のトルクセンサ２０ではひ
ずみゲージを４個必要とし、かつはりも２本必要とする
ので、構造が複雑であり、また、第５図に示すトルクセ
ンサ３０は２個のテンションセンサがベルトの移動とと
もに移動するのでテンションセンサに接続するリード線
等の取扱いが煩雑であり、リード線が切れる事故も発生
し易い。
ずみゲージを４個必要とし、かつはりも２本必要とする
ので、構造が複雑であり、また、第５図に示すトルクセ
ンサ３０は２個のテンションセンサがベルトの移動とと
もに移動するのでテンションセンサに接続するリード線
等の取扱いが煩雑であり、リード線が切れる事故も発生
し易い。
また第４図に示す例でも、また第５図に示す例でも、従
動節のトルクＭを導出するのに必要なベルトの往路側と
復路側との張力の差（Ｔ２−Ｔ１’）または反力の差（
Ｆ、、−Ｆｌ）を直接水めるのではなくて、Ｔ２．Ｔ７
．Ｆ２．Ｆｌを別々に検出して、しかるのちにその差を
求めるので、演算処理も余分になる。
動節のトルクＭを導出するのに必要なベルトの往路側と
復路側との張力の差（Ｔ２−Ｔ１’）または反力の差（
Ｆ、、−Ｆｌ）を直接水めるのではなくて、Ｔ２．Ｔ７
．Ｆ２．Ｆｌを別々に検出して、しかるのちにその差を
求めるので、演算処理も余分になる。
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたものであっ
て、構造が簡単であり、簡単な演算処理で従動ブーりの
トルクを検出することができる巻掛は動力伝達系におけ
るトルクセンサを提供することを目的とするものである
。
て、構造が簡単であり、簡単な演算処理で従動ブーりの
トルクを検出することができる巻掛は動力伝達系におけ
るトルクセンサを提供することを目的とするものである
。
（ロ）発明の構成
［問題を解決するための手段１
この目的に対応して、この発明゛の巻掛は動力伝達系の
トルクセンサは、主動節と従動節との間に巻掛けられて
いる媒介節を有する巻掛は動力伝達系において、フレー
ムに支持されており前記媒介節の往復両側を同時に対向
する方向に押圧し得る一対のテンションブーりと、前記
フレームを固定体に支持するはりと、及び前記はりのひ
ずみを検出するひずみ検出部材とを備えることを特徴と
している。
トルクセンサは、主動節と従動節との間に巻掛けられて
いる媒介節を有する巻掛は動力伝達系において、フレー
ムに支持されており前記媒介節の往復両側を同時に対向
する方向に押圧し得る一対のテンションブーりと、前記
フレームを固定体に支持するはりと、及び前記はりのひ
ずみを検出するひずみ検出部材とを備えることを特徴と
している。
以下、この発明の詳細を一実施例を示す第１図について
説明する。
説明する。
第１図において、５は動力伝達系であり、動力伝達系５
では、原動プーリ２と従動プーリ３との間に媒介節とし
てのベルト４が巻掛けられている。
では、原動プーリ２と従動プーリ３との間に媒介節とし
てのベルト４が巻掛けられている。
原動プーリ２がモータ（図示せず）によって駆動され、
原動プーリ２のトルクがベルト４によって従動プーリ３
に伝達される。従動プーリ３にはハンド６が取付けられ
ており、従動プーリ３の運動によってハンドが動き、対
象物７に対して仕事をする。
原動プーリ２のトルクがベルト４によって従動プーリ３
に伝達される。従動プーリ３にはハンド６が取付けられ
ており、従動プーリ３の運動によってハンドが動き、対
象物７に対して仕事をする。
動力伝達系５にはトルクセンサ１が設けられている。ト
ルクセンサ１はテンションブー９１１゜１２を備えてい
る。
ルクセンサ１はテンションブー９１１゜１２を備えてい
る。
テンションプーリ１１，１２はフレーム１３に取付けら
れていて、テンションプーリ１１はベルト４の往路側４
ａを押圧し、テンションプーリ１２はベルト４の復路側
４ｂを押圧している。押圧の向きは対向する向ぎであっ
て、内向きであっても外向きであってもよいが、図示の
場合、テンションプーリ１１，１２が往路側４ａ、復路
側４ｂの両方が互いに接近する方向すなわち外側から内
側に向けて内向の押圧になっている。フレーム１３はは
り１／Ｉを介して固定体１５に支持されていて、はり１
４は片持はりをなしている。はり１４の両面にはひずみ
ゲージ１６（１６ａ。
れていて、テンションプーリ１１はベルト４の往路側４
ａを押圧し、テンションプーリ１２はベルト４の復路側
４ｂを押圧している。押圧の向きは対向する向ぎであっ
て、内向きであっても外向きであってもよいが、図示の
場合、テンションプーリ１１，１２が往路側４ａ、復路
側４ｂの両方が互いに接近する方向すなわち外側から内
側に向けて内向の押圧になっている。フレーム１３はは
り１／Ｉを介して固定体１５に支持されていて、はり１
４は片持はりをなしている。はり１４の両面にはひずみ
ゲージ１６（１６ａ。
１６ｂ）が貼付けられている。
［作用］
従動プーリ３にトルクＭが発生する場合には、ベルト４
の往路側４ａの張力Ｔ１と復路側４ｂの張力Ｔ２との間
に張力差（Ｔ１−Ｔ２）が存在する。
の往路側４ａの張力Ｔ１と復路側４ｂの張力Ｔ２との間
に張力差（Ｔ１−Ｔ２）が存在する。
一方、原動プーリ２の回転中心０１と従動プーリ３の回
転中心０２を含む直線に直角な方向の押圧力Ｆ、Ｆ
はそれぞれ張力Ｔ１．Ｔ２に比例し、ベルト４の傾きを
θとするとき、 Ｆ＝ ２ＴＩ Ｓｉｎθ Ｆ ＝２７２ｓｉｎθ であられされる。
転中心０２を含む直線に直角な方向の押圧力Ｆ、Ｆ
はそれぞれ張力Ｔ１．Ｔ２に比例し、ベルト４の傾きを
θとするとき、 Ｆ＝ ２ＴＩ Ｓｉｎθ Ｆ ＝２７２ｓｉｎθ であられされる。
従って、従動プーリ３の半径をＲとすると、Ｍ＝Ｒ（Ｔ
２−Ｔ１’） ＝ （Ｒ／２ ｓｉｎθ）（Ｆ２−Ｆｌ）ｋＶ （ｋ：比例定数 ■＝ひずみゲージ１６ （１６ａ、 １６ｂ）の出力） 押圧力の差（Ｆｌ−Ｆ２）はフレーム１３の移動量に比
例し、フレーム１３の移動量ははり１４のたわみに比例
するので結局、従動プーリ３のトルクＭはひずみゲージ
１６ａ、１６ｂの出力に比例して求められる。
２−Ｔ１’） ＝ （Ｒ／２ ｓｉｎθ）（Ｆ２−Ｆｌ）ｋＶ （ｋ：比例定数 ■＝ひずみゲージ１６ （１６ａ、 １６ｂ）の出力） 押圧力の差（Ｆｌ−Ｆ２）はフレーム１３の移動量に比
例し、フレーム１３の移動量ははり１４のたわみに比例
するので結局、従動プーリ３のトルクＭはひずみゲージ
１６ａ、１６ｂの出力に比例して求められる。
［適用例］
第２図及び第３図はこの発明のトルクセンサ１をロボッ
トハンド４０に適用した例を示している。
トハンド４０に適用した例を示している。
ロボットハンド４０は固定リンク４１とフィンガー４２
とを備えている。フィンガー４２は第１リンク４３、第
２リンク４４及び第３リンク４５とからなっており、第
１リンク４３は第１関節４６によって固定リンク４１に
連結しており、第１リンク４３と第２リンク４４とは第
２関節４７によって連結しており、第２リンク４４と第
３リンク４５とは第３関節４８によって連結している。
とを備えている。フィンガー４２は第１リンク４３、第
２リンク４４及び第３リンク４５とからなっており、第
１リンク４３は第１関節４６によって固定リンク４１に
連結しており、第１リンク４３と第２リンク４４とは第
２関節４７によって連結しており、第２リンク４４と第
３リンク４５とは第３関節４８によって連結している。
第１関節は第１関節フレーム５１、軸５２、自由回転プ
ーリー５３、自由回転プーリー５４、固定回転プーリー
５５とを有する。固定回転プーリー５５は第１関節フレ
ーム５１に固定している。第１リンク４３は第１関節フ
レーム５１に固定している。
ーリー５３、自由回転プーリー５４、固定回転プーリー
５５とを有する。固定回転プーリー５５は第１関節フレ
ーム５１に固定している。第１リンク４３は第１関節フ
レーム５１に固定している。
第２関節４７は第２ＰＡ節フレーム５７、軸５８、固定
回転プーリー６２、自由回転プーリー６１とを有する。
回転プーリー６２、自由回転プーリー６１とを有する。
固定回転プーリー６２は第２関節フレーム５７に固定し
ている。第２リンク４４は第２関節フレーム５７に固定
している。
ている。第２リンク４４は第２関節フレーム５７に固定
している。
第３関節４８は第３関節フレーム６４、軸６５及び固定
回転プーリー６６とを有する。固定回転プーリー６６は
第３関節フレーム６４に固定している。第３リンク４５
は第３関節フレーム６４に固定している。
回転プーリー６６とを有する。固定回転プーリー６６は
第３関節フレーム６４に固定している。第３リンク４５
は第３関節フレーム６４に固定している。
一方駆動側として、固定体６７上に第１駆動プーリー７
１、第２駆動プーリー７２、第３駆動プーリー７３が支
持されており、それぞれ第１モータ７４、第２モータ７
５、第３モータ７６によって駆動されている。
１、第２駆動プーリー７２、第３駆動プーリー７３が支
持されており、それぞれ第１モータ７４、第２モータ７
５、第３モータ７６によって駆動されている。
第１駆動プーリー７１と第１関節４６の固定回転プーリ
ー５５との間にベルト１０１が巻掛けられ、第２駆動プ
ーリー７２と第２１１［ｉ節４７の固定回転プーリー６
２との間にはベルト１０２が巻掛けられ、更に、第３駆
動プーリー７３と第３関節４８の固定回転プーリー６６
との間にはベルト１０３が巻掛けられている。それぞれ
のベルト１０１．１０２，１０３は重錘Ｗ１．Ｗ２．Ｗ
３によって張りが与えられる。
ー５５との間にベルト１０１が巻掛けられ、第２駆動プ
ーリー７２と第２１１［ｉ節４７の固定回転プーリー６
２との間にはベルト１０２が巻掛けられ、更に、第３駆
動プーリー７３と第３関節４８の固定回転プーリー６６
との間にはベルト１０３が巻掛けられている。それぞれ
のベルト１０１．１０２，１０３は重錘Ｗ１．Ｗ２．Ｗ
３によって張りが与えられる。
それぞれの固定リンク４１、第１リンク４３、第２リン
ク４４にはそれぞれのトルクセンサ１のはり１４が固定
されており、それぞれのトルクセンサ１がベルト１０１
，１０２，１０３の張力差を検出する。
ク４４にはそれぞれのトルクセンサ１のはり１４が固定
されており、それぞれのトルクセンサ１がベルト１０１
，１０２，１０３の張力差を検出する。
（ハ）発明の効果
このように構成された１〜ルクセンサにおいては、ひず
みゲージ枚数が２枚でよいので、第４図に示した従来の
トルクセンサに比べて、ひずみゲージの枚数を半減さゼ
ることができ、装置の構成が簡単となり、かつ価格を安
価にすることができる。
みゲージ枚数が２枚でよいので、第４図に示した従来の
トルクセンサに比べて、ひずみゲージの枚数を半減さゼ
ることができ、装置の構成が簡単となり、かつ価格を安
価にすることができる。
また、この発明のトルクセンサはひずみゲージが定位置
にあるので、第５図に示した従来のトルクセンサに比べ
て、テンションセンサに接続したリード線がベルトの移
動と共に移動することがないので、リード線の取扱いが
容易である。
にあるので、第５図に示した従来のトルクセンサに比べ
て、テンションセンサに接続したリード線がベルトの移
動と共に移動することがないので、リード線の取扱いが
容易である。
更に、第４図及び第５図に示すトルクセンサに比べ、こ
の発明のトルクセンサでは、張力Ｔ１゜Ｔ２または押圧
力Ｆ１．Ｆ２を別々に検出して、それからトルクを求め
るのに必要な差を演算するのではなく、その差を直接検
出するための演算処理が簡単である。
の発明のトルクセンサでは、張力Ｔ１゜Ｔ２または押圧
力Ｆ１．Ｆ２を別々に検出して、それからトルクを求め
るのに必要な差を演算するのではなく、その差を直接検
出するための演算処理が簡単である。
第１図はこの発明の一実施例に係わるトルクセンサを示
す構成説明図、第２図はロボットハンドの正面図、第３
図はロボットハンドの平面図、第４図は従来のトルクセ
ンサの一例を示す構成説明図、及び第５図は従来のトル
クセンサの伯の例を示す構成説明図である。 １・・・トルクセンサ ２・・・原動プーリ ３・
・・従動プーリ ４・・・ベルト ４ａ・・・往路
側４ｂ・・・復路側 ５・・・動力伝達系 ６・・
・ハンド７・・・対象物 １１・・・テンションプー
リ １２・・・テンションプーリ １３・・・フレ
ーム １４・・・はり １５・・・固定体 １６
ａ・・・ひずみゲージ １６ｂ・・・ひずみゲージ
２ｏ・・・トルクセンサ ２１・・・テンションプ
ーリ ２２・・・テンションプーリ ２３・・・は
り ２４・・・はり２５・・・ひずみゲージ ２６
・・・ひずみゲージ３０・・・トルクセンサ ３１・
・・テンションセンサ３２・・・テンションセンサ
４ｏ・・・ロボットハンド ４１・・・固定リンク
４２・・・フィンガー４３・・・第１リンク ４４
・・・第２リンク ４５・・・第３リンク ４６・
・・第１１！Ｉ節 ４７・・・第２関Ｉｌ ４８・
・・第３関節 ５１・・・第１１！］節フレーム
５２・・・軸 ５３・・・自由回転プーリー５４・・
・自由回転プーリー ５５・・・固定回転プーリー
５７・・・第２ｇｏ節フレーム ５８・・・軸６１
・・・自由回転プーリー ６２・・・固定回転プー
リー ６４・・・第３関節フレーム ６５・・・軸
６６・・・固定回転プーリー ６７・・・固定体７１
・・・第１駆動プーリー ７２・・・第２駆動プーリ
ー ７３・・・第３駆動プーリー ７４・・・第１
モータ ７５・・・第２モータ ７６・・・第３モ
ータ Ｗｌ 、 Ｗ２ 、 Ｗ３ ・・・１１匝
１０１．１０２，１０３・・・ベルト 指定代理人 工業技術院機械技術研究所長清水嘉重部
す構成説明図、第２図はロボットハンドの正面図、第３
図はロボットハンドの平面図、第４図は従来のトルクセ
ンサの一例を示す構成説明図、及び第５図は従来のトル
クセンサの伯の例を示す構成説明図である。 １・・・トルクセンサ ２・・・原動プーリ ３・
・・従動プーリ ４・・・ベルト ４ａ・・・往路
側４ｂ・・・復路側 ５・・・動力伝達系 ６・・
・ハンド７・・・対象物 １１・・・テンションプー
リ １２・・・テンションプーリ １３・・・フレ
ーム １４・・・はり １５・・・固定体 １６
ａ・・・ひずみゲージ １６ｂ・・・ひずみゲージ
２ｏ・・・トルクセンサ ２１・・・テンションプ
ーリ ２２・・・テンションプーリ ２３・・・は
り ２４・・・はり２５・・・ひずみゲージ ２６
・・・ひずみゲージ３０・・・トルクセンサ ３１・
・・テンションセンサ３２・・・テンションセンサ
４ｏ・・・ロボットハンド ４１・・・固定リンク
４２・・・フィンガー４３・・・第１リンク ４４
・・・第２リンク ４５・・・第３リンク ４６・
・・第１１！Ｉ節 ４７・・・第２関Ｉｌ ４８・
・・第３関節 ５１・・・第１１！］節フレーム
５２・・・軸 ５３・・・自由回転プーリー５４・・
・自由回転プーリー ５５・・・固定回転プーリー
５７・・・第２ｇｏ節フレーム ５８・・・軸６１
・・・自由回転プーリー ６２・・・固定回転プー
リー ６４・・・第３関節フレーム ６５・・・軸
６６・・・固定回転プーリー ６７・・・固定体７１
・・・第１駆動プーリー ７２・・・第２駆動プーリ
ー ７３・・・第３駆動プーリー ７４・・・第１
モータ ７５・・・第２モータ ７６・・・第３モ
ータ Ｗｌ 、 Ｗ２ 、 Ｗ３ ・・・１１匝
１０１．１０２，１０３・・・ベルト 指定代理人 工業技術院機械技術研究所長清水嘉重部
Claims (1)
- 主動節と従動節との間に巻掛けられている媒介節を有す
る巻掛け動力伝達系において、フレームに支持されてお
り前記媒介節の往復両側を同時に対向する方向に押圧し
得る一対のテンションプーリと、前記フレームを固定体
に支持するはりと、及び前記はりのひずみを検出するひ
ずみ検出部材とを備えることを特徴とする巻掛け動力伝
達系のトルクセンサ
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62289998A JPH01131423A (ja) | 1987-11-17 | 1987-11-17 | 巻掛け動力伝達系のトルクセンサ |
| US07/272,416 US4909086A (en) | 1987-11-17 | 1988-11-17 | Torque sensor of tension difference type for pulley-belt driving system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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