JPH0112884B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、土工または基礎工事機械におい
て、種々の工具を案内するための操作アームに関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION FIELD OF INDUSTRIAL APPLICATION The present invention relates to an operating arm for guiding various tools in earth-moving or foundation-working machines.

従来技術の構成とその問題点 土工機械のバケツトを案内するための操作アー
ムが西ドイツ国特許公開第3106268号公報に記載
されている。この操作アームは上方アームおよび
リンク機構を有し、上方アームはリンク機構を介
してブームに連結されており、バケツトを放土位
置から掘削位置まで移動させることができる。し
かしながら、この操作アームの場合、バケツトを
湾曲した移動路に沿つて移動させることができる
だけであつた。バケツトを一直線の移動路に沿つ
て移動させることはできない。さらに、その移動
方向を変化させるには、ブームを回動させねばな
らない。ブームを回動させない限り、バケツトの
移動方向を変化させることはできなかつた。この
ため、その用途が制限されていた。Structure of the prior art and its problems An operating arm for guiding a bucket of an earth-moving machine is described in German Patent Publication No. 3106268. The operating arm has an upper arm and a linkage mechanism, and the upper arm is connected to the boom via the linkage mechanism, allowing the bucket cart to be moved from the soil release position to the excavation position. However, with this operating arm, it was only possible to move the bucket along a curved movement path. Bucket cannot be moved along a straight path. Furthermore, the boom must be rotated to change its direction of movement. It was not possible to change the direction of movement of the bucket without rotating the boom. For this reason, its use has been limited.

発明の目的 したがつて、この発明は、土工または基礎工事
機械の工具を案内するための操作アームにおい
て、工具を一直線の移動路に沿つて移動させるこ
と、およびその移動方向を任意に変化させること
を目的としてなされたものである。Purpose of the Invention Therefore, the present invention provides an operating arm for guiding a tool of an earthwork or foundation construction machine, in which the tool is moved along a linear movement path, and the direction of movement thereof is arbitrarily changed. It was made for the purpose of

発明の構成 この発明は、土工または基礎工事機械の工具を
案内するための操作アームであつて、 (a) ピボツトピン３によつて上方アーム１の一端
が前記機械自体またはそのブーム４に回動可能
に連結され、 (b) 連結ピン９によつて下方アーム１０の一端が
前記上方アーム１の他端に回動可能に連結さ
れ、前記下方アーム１０の他端に前記工具が支
持されており、 (c) ベースリンク２の一端が前記上方アーム１の
前記ピボツトピン３に回動可能に連結され、 (d) 方向シリンダ１４の一端が前記機械自体また
は前記ブーム４に回動可能に連結され、前記方
向シリンダ１４の他端が前記ベースリンク２の
他端に回動可能に連結され、前記方向シリンダ
１４によつて前記ベースリンク２が支持されて
おり、前記方向シリンダ１４によつて前記ベー
スリンク２を前記ピボツトピン３のまわりに旋
回させることができ、前記機械自体または前記
ブーム４がその反力を受け、 (e) 上方アームシリンダ５の一端が前記ベースリ
ンク２の予め設定された部分に回動可能に連結
され、前記上方アームシリンダ５の他端が前記
上方アーム１の他端に回動可能に連結され、前
記上方アームシリンダ５によつて前記上方アー
ム１が支持されており、前記上方アームシリン
ダ５によつて前記上方アーム１を前記ピボツト
ピン３のまわりに旋回させることができ、 (f) 連結ロツド６の一端が前記ベースリンク２の
予め設定された部分に回動可能に連結され、前
記連結ロツド６の他端が平行ガイド７に回動可
能に連結され、前記平行ガイド７は前記上方ア
ーム１と前記下方アーム１０間の前記連結ピン
９に回動可能に支持されており、前記連結ロツ
ド６は前記上方アーム１と平行であり、前記上
方アーム１と同一の長さであり、 (g) 前記上方アーム１と連動する連動機構が前記
平行ガイド７と前記下方アーム１０間に設けら
れており、前記連動機構は前記平行ガイド７に
対する前記上方アーム１の回動に応答し、それ
と均等の反対方向の前記平行ガイド７に対する
前記下方アーム１０の回動が生じさせるように
したことを特徴とするものである。Composition of the Invention The present invention is an operating arm for guiding tools of an earthwork or foundation construction machine, which includes: (a) one end of the upper arm 1 can be rotated by a pivot pin 3 to the machine itself or its boom 4; (b) one end of a lower arm 10 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1 by a connecting pin 9, and the tool is supported on the other end of the lower arm 10; (c) one end of the base link 2 is pivotally connected to the pivot pin 3 of the upper arm 1; (d) one end of the direction cylinder 14 is pivotally connected to the machine itself or to the boom 4; The other end of the direction cylinder 14 is rotatably connected to the other end of the base link 2, the base link 2 is supported by the direction cylinder 14, and the base link 2 is supported by the direction cylinder 14. (e) one end of the upper arm cylinder 5 is pivoted onto a preset part of the base link 2; The other end of the upper arm cylinder 5 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1, and the upper arm 1 is supported by the upper arm cylinder 5. A cylinder 5 allows said upper arm 1 to pivot about said pivot pin 3; (f) one end of a connecting rod 6 is pivotally connected to a preset portion of said base link 2; The other end of the connecting rod 6 is rotatably connected to a parallel guide 7, which is rotatably supported by the connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10, and the parallel guide 7 is rotatably supported by the connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10. the rod 6 is parallel to the upper arm 1 and has the same length as the upper arm 1; (g) an interlocking mechanism interlocking with the upper arm 1 is provided between the parallel guide 7 and the lower arm 10; The interlocking mechanism is characterized in that it responds to the rotation of the upper arm 1 with respect to the parallel guide 7, and causes rotation of the lower arm 10 with respect to the parallel guide 7 in an equal and opposite direction. That is.

実施例の説明 以下、この発明の実施例を説明する。Description of examples Examples of the present invention will be described below.

第１図において、この操作アームは土工または
基礎工事機械のフツク１３または工具１６を操作
するためのもので、上方アーム１および下方アー
ム１０を有する。上方アーム１および下方アーム
１０は互いに同一の長さのものである。そして、
ピボツトピン３によつて上方アーム１の一端が機
械のブーム４に回動可能に連結され、連結ピン９
によつて下方アーム１０の一端が上方アーム１の
他端に回動可能に連結され、下方アーム１０の他
端にフツク１３が支持されている。上方アーム１
の一端をブーム４ではなく、土工または基礎工事
機械自体に回動可能に連結してもよい。 In FIG. 1, this operating arm is for operating a hook 13 or a tool 16 of an earthmoving or foundation construction machine and has an upper arm 1 and a lower arm 10. The upper arm 1 and the lower arm 10 are of the same length. and,
One end of the upper arm 1 is rotatably connected to the boom 4 of the machine by a pivot pin 3, and a connecting pin 9
One end of the lower arm 10 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1, and a hook 13 is supported on the other end of the lower arm 10. Upper arm 1
One end of the boom 4 may be rotatably connected not to the boom 4 but to the earthwork or foundation construction machine itself.

さらに、この操作アームはベースリンク２およ
び方向シリンダ１４を有する。そして、ベースリ
ンク２の一端が上方アーム１のピボツトピン３に
回動可能に連結され、方向シリンダ１４の一端が
機械のブーム４に回動可能に連結され、方向シリ
ンダ１４の他端がベースリンク２の他端に回動可
能に連結され、方向シリンダ１４によつてベース
リンク２が支持されている。したがつて、方向シ
リンダ１４によつてベースリンク２を操作し、ベ
ースリンク２をピボツトピン３のまわりに旋回さ
せることができ、ブーム４がその反力を受ける。
なお、方向シリンダ１４の一端をブーム４ではな
く、土工または基礎工事機械自体に回動可能に連
結し、機械自体が方向シリンダ１４およびベース
リンク２の反力を受けるようにしてもよい。 Furthermore, this operating arm has a base link 2 and a direction cylinder 14. One end of the base link 2 is rotatably connected to the pivot pin 3 of the upper arm 1, one end of the direction cylinder 14 is rotatably connected to the boom 4 of the machine, and the other end of the direction cylinder 14 is rotatably connected to the pivot pin 3 of the upper arm 1. The base link 2 is rotatably connected to the other end and supported by a direction cylinder 14 . The base link 2 can therefore be operated by means of the directional cylinder 14 to pivot the base link 2 around the pivot pin 3, and the boom 4 receives the reaction force thereof.
Note that one end of the directional cylinder 14 may be rotatably connected to the earthwork or foundation construction machine itself instead of the boom 4, so that the machine itself receives the reaction force of the directional cylinder 14 and the base link 2.

さらに、この操作アームは上方アームシリンダ
５を有し、その一端はベースリンク２の予め設定
された部分に回動可能に連結されている。そし
て、上方アームシリンダ５の他端が上方アーム１
の他端に回動可能に連結され、上方アームシリン
ダ５によつて上方アーム１が支持されている。し
たがつて、上方アームシリンダ５によつて上方ア
ーム１を操作し、上方アーム１をピボツトピン３
のまわりに旋回させることができる。 Furthermore, this operating arm has an upper arm cylinder 5, one end of which is rotatably connected to a predetermined part of the base link 2. The other end of the upper arm cylinder 5 is connected to the upper arm 1.
The upper arm 1 is rotatably connected to the other end and supported by an upper arm cylinder 5. Therefore, the upper arm 1 is operated by the upper arm cylinder 5, and the upper arm 1 is moved to the pivot pin 3.
can be rotated around.

さらに、この操作アームは連結ロツド６および
平行ガイド７を有する。そして、連結ロツド６の
一端がベースリンク２の予め設定された部分に回
動可能に連結され、連結ロツド６の他端が平行ガ
イド７に回動可能に連結されている。平行ガイド
７は上方アーム１と下方アーム１０間の連結ピン
９に回動可能に支持されている。連結ロツド６は
上方アーム１と平行であり、上方アーム１と同一
の長さである。したがつて、上方アーム１、ベー
スリンク２、連結ロツド６および平行ガイド７に
よつて平行四辺形四節機構が構成される。 Furthermore, this operating arm has a connecting rod 6 and a parallel guide 7. One end of the connecting rod 6 is rotatably connected to a preset portion of the base link 2, and the other end of the connecting rod 6 is rotatably connected to a parallel guide 7. The parallel guide 7 is rotatably supported by a connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10. The connecting rod 6 is parallel to the upper arm 1 and has the same length as the upper arm 1. Therefore, the upper arm 1, the base link 2, the connecting rod 6 and the parallel guide 7 constitute a parallelogram four-bar mechanism.

さらに、第２図および第３図に示されているよ
うに、上方アーム１と連動する連動機構が平行ガ
イド７と下方アーム１０間に設けられている。連
動機構は平行ガイド７に対する上方アーム１の回
動に応答し、それと均等の反対方向の平行ガイド
７に対する下方アーム１０の回動を生じさせる。
この実施例では、連動機構はかさ歯車逆転機構か
らなり、そのケーシング３３は下方アーム１０と
上方アーム１間の連結ピン９上に配置され、平行
ガイド７に堅固に連結され、かさ歯車ピニオン８
を支持している。かさ歯車ピニオン８は上方アー
ム１に堅固に連結された駆動かさ歯車１１および
下方アーム１０に堅固に連結された被駆動かさ歯
車１２と噛み合わされている。 Furthermore, as shown in FIGS. 2 and 3, an interlocking mechanism interlocking with the upper arm 1 is provided between the parallel guide 7 and the lower arm 10. The interlocking mechanism is responsive to rotation of the upper arm 1 relative to the parallel guide 7 and causes an equal and opposite rotation of the lower arm 10 relative to the parallel guide 7.
In this embodiment, the interlocking mechanism consists of a bevel gear reversing mechanism, the casing 33 of which is arranged on the connecting pin 9 between the lower arm 10 and the upper arm 1 and is rigidly connected to the parallel guide 7, with the bevel gear pinion 8
is supported. The bevel gear pinion 8 is meshed with a drive bevel gear 11 rigidly connected to the upper arm 1 and a driven bevel gear 12 rigidly connected to the lower arm 10.

したがつて、この操作アームにおいて、上方ア
ームシリンダ５によつて上方アーム１を操作し、
上方アーム１をピボツトピン３のまわりに旋回さ
せると、上方アーム１、ベースリンク２、連結ロ
ツド６および平行ガイド７によつて平行四辺形四
節機構が構成され、平行ガイド７はベースリンク
２と平行に保たれる。したがつて、平行ガイド７
に対する上方アーム１の回動が生じ、駆動かさ歯
車１１、かさ歯車ピニオン８および被駆動かさ歯
車１２がそれに応答し、駆動かさ歯車１１によつ
てかさ歯車ピニオン８および被駆動かさ歯車１２
が駆動される。この結果、平行ガイド７に対する
下方アーム１０の回動が生じる。その方向は平行
ガイド７に対する上方アーム１の回動と反対方向
である。したがつて、上方アーム１および下方ア
ーム１０によつてフツク１３を移動させ、上昇お
よび下降させることができる。しかも、平行ガイ
ド７に対する上方アーム１および下方アーム１０
の回動は互いに均等である。したがつて、フツク
１３をベースリンク２および平行ガイド７と平行
に移動させることができ、一直線の移動路に沿つ
て移動させることができる。 Therefore, in this operating arm, the upper arm 1 is operated by the upper arm cylinder 5,
When the upper arm 1 is pivoted around the pivot pin 3, the upper arm 1, the base link 2, the connecting rod 6 and the parallel guide 7 constitute a parallelogram four-bar mechanism, and the parallel guide 7 is parallel to the base link 2. is maintained. Therefore, parallel guide 7
A rotation of the upper arm 1 occurs, and the drive bevel gear 11, the bevel gear pinion 8 and the driven bevel gear 12 respond to it, and the drive bevel gear 11 causes the bevel gear pinion 8 and the driven bevel gear 12 to rotate.
is driven. This results in a rotation of the lower arm 10 relative to the parallel guide 7. Its direction is opposite to the rotation of the upper arm 1 relative to the parallel guide 7. Therefore, the hook 13 can be moved by the upper arm 1 and the lower arm 10 to be raised and lowered. Moreover, the upper arm 1 and the lower arm 10 relative to the parallel guide 7
The rotations of are equal to each other. Therefore, the hook 13 can be moved parallel to the base link 2 and the parallel guide 7, and can be moved along a linear movement path.

さらに、この操作アームの場合、方向シリンダ
１４によつてベースリンク２を操作すると、ベー
スリンク２をピボツトピン３のまわりに旋回さ
せ、その方向に任意に調節することができる。そ
して、フツク１３がベースリンク２および平行ガ
イド７と平行に移動するのは前述したとおりであ
る。したがつて、ブーム４を回動させなくても、
方向シリンダ１４によつてベースリンク２を操作
するだけで、フツク１３の移動方向を任意に変化
させ、調節することができる。 Furthermore, with this operating arm, when the base link 2 is operated by means of the directional cylinder 14, the base link 2 can be pivoted around the pivot pin 3 and adjusted in any direction. As described above, the hook 13 moves parallel to the base link 2 and the parallel guide 7. Therefore, even without rotating the boom 4,
By simply operating the base link 2 using the direction cylinder 14, the moving direction of the hook 13 can be arbitrarily changed and adjusted.

なお、この操作アームは第１連結ロツド６の他
に、第２連結ロツド１８を有する。そして、第２
連結ロツド１８の一端が平行ガイド７に回動可能
に連結され、第２連結ロツド１８の他端が工具ガ
イド１５の一端に回動可能に連結され、工具ガイ
ド１５の他端が下方アーム１０の他端に回動可能
に連結されている。第２連結ロツド１８の下方ア
ーム１０と平行であり、下方アーム１０と同一の
長さである。したがつて、平行ガイド７、下方ア
ーム１０、第２連結ロツド１８および工具ガイド
１５によつて平行四辺形四節機構が構成される。
そして、工具１６が工具ガイド１５に取り付けら
れる。したがつて、工具１６を一直線の移動路に
沿つて移動させることができるだけではなく、工
具１６および工具ガイド１５を一方の方向に保つ
こともできる。 Note that this operating arm has a second connecting rod 18 in addition to the first connecting rod 6. And the second
One end of the connecting rod 18 is rotatably connected to the parallel guide 7 , the other end of the second connecting rod 18 is rotatably connected to one end of the tool guide 15 , and the other end of the tool guide 15 is rotatably connected to the parallel guide 7 . It is rotatably connected to the other end. The second connecting rod 18 is parallel to the lower arm 10 and has the same length as the lower arm 10. The parallel guide 7, the lower arm 10, the second connecting rod 18 and the tool guide 15 thus constitute a parallelogram four-bar mechanism.
Then, the tool 16 is attached to the tool guide 15. Therefore, not only can the tool 16 be moved along a linear path of travel, but also the tool 16 and the tool guide 15 can be kept in one direction.

第４図および第５図は他の実施例を示す。この
実施例では、連動機構は平行ガイド７に支持さ
れ、互いに噛み合わされている同一の平歯車セグ
メント２４，２５からなり、一方の平歯車セグメ
ント２４は曲げ応力に対し補強された連結ロツド
６に堅固に連結され、連結ロツド６と平行ガイド
７間の連結ピン３２のまわりを回動する。他方の
平歯車２５の下方アーム１０に堅固に連結され、
上方アーム１と下方アーム１０間の連結ピン９の
まわりを回動する。したがつて、平行ガイド７に
対する上方アーム１の回動に応答し、それと均等
の反対方向の平行ガイド７に対する下方アーム１
０の回動を生じさせることができ、同様の作用効
果を得ることができる。 4 and 5 show other embodiments. In this embodiment, the interlocking mechanism consists of identical spur gear segments 24, 25 supported on parallel guides 7 and meshed with each other, one spur gear segment 24 being rigidly attached to a connecting rod 6 reinforced against bending stresses. The connecting rod 6 and the parallel guide 7 are connected to each other and rotate around a connecting pin 32 between the connecting rod 6 and the parallel guide 7. rigidly connected to the lower arm 10 of the other spur gear 25;
It rotates around the connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10. Thus, in response to the rotation of the upper arm 1 relative to the parallel guide 7, the lower arm 1 relative to the parallel guide 7 in an equal and opposite direction
0 rotation can be generated, and similar effects can be obtained.

さらに、第６図および第７図の実施例では、連
動機構は平行ガイド７に回動可能に連結された下
方アームシリンダ３７、下方アームシリンダ３７
に設けられ、下方アーム１０に回動可能に連結さ
れたピストンロツド、および高圧油の流れを油圧
ポンプ３９から上方アームシリンダ５と下方アー
ムシリンダ３７に分割するフロデバイダ３８から
なる。フロデバイダ３８は方向制御弁４２，４３
に接続され、上方アームシリンダ５および下方ア
ームシリンダ３７に接続されている。したがつ
て、平行ガイド７に対する上方アーム１の回動に
応答し、それと均等の反対方向の平行ガイド７に
対する下方アーム１０の回動を生じさせることが
でき、同様の作用効果を得ることができる。な
お、フロデバイダ３８は固定容量モータ４０と可
変容量モータ４１からなり、上方アームシリンダ
５への油の流れとは異なる油の流れを下方アーム
シリンダ３７に分配することもできる。したがつ
て、上方および下方アーム１，１０の長さが不均
一であつても、フツク１３を一直線の移動路に沿
つて移動させることができる。 Furthermore, in the embodiment of FIGS. 6 and 7, the interlocking mechanism includes a lower arm cylinder 37 rotatably connected to the parallel guide 7;
The piston rod is rotatably connected to the lower arm 10, and the flow divider 38 divides the flow of high pressure oil from the hydraulic pump 39 into the upper arm cylinder 5 and the lower arm cylinder 37. The flow divider 38 is a directional control valve 42, 43
and is connected to the upper arm cylinder 5 and the lower arm cylinder 37. Therefore, in response to the rotation of the upper arm 1 with respect to the parallel guide 7, it is possible to cause the lower arm 10 to rotate with respect to the parallel guide 7 in an equal and opposite direction, and the same effect can be obtained. . The flow divider 38 is composed of a fixed displacement motor 40 and a variable displacement motor 41, and can also distribute an oil flow different from the oil flow to the upper arm cylinder 5 to the lower arm cylinder 37. Therefore, even if the lengths of the upper and lower arms 1, 10 are uneven, the hook 13 can be moved along a straight path.

さらに、第８図、第９図および第１０図の実施
例では、ピボツトピン３によつて上方アーム１の
一端と機械のブーム４が連結され、連結ピン９に
よつて下方アーム１０の一端と上方アーム１の他
端が連結されており、下方アーム１０の他端にド
リル３０，３１，３２が支持されている。そし
て、第１ピボツトベアリング２７によつて上方ア
ームシリンダ５の一端とベースリンク２の予め設
定された部分が連結され、第２ピボツトベアリン
グ２９によつて上方アームシリンダ５の他端と上
方アーム１の他端が連結されている。さらに、第
３ピボツトベアリング２６が上方アーム１に設け
られており、第３ピボツトベアリング２６はドリ
ル３０，３１，３２のストロークの一端でベース
リンク２の第１ピボツトベアリング２７と整合さ
れる。この実施例では、上方アーム１および下方
アーム１０によつてドリル３０，３１，３２を移
動させ、これを最も下降させたとき、第３ピボツ
トベアリング２６が第１ピボツトベアリング２７
と整合される。その状態が第８図およぶ第９図の
鎖線で示されている。したがつて、上方アームシ
リンダ５をベースリンク２の第１ピボツトベアリ
ング２７から取り外し、上方アーム１の第３ピボ
ツトベアリング２６に取り付けることができる。
さらに、第４ピボツトベアリング２８が平行ガイ
ド７に設けられ、第４ピボツトベアリング２８は
ドリル３０，３１，３２のストロークの他端で上
方アーム１の第２ピボツトベアリング２９と整合
される。この実施例では、ドリル３０，３１，３
２を最も上昇させたとき、第４ピボツトベアリン
グ２８が第２ピボツトベアリング２９と整合され
る。これは第８図、第９図および第１０図に示さ
れているとおりである。したがつて、上方アーム
シリンダ５のピストンロツドを上方アーム１の第
２ピボツトベアリング２９から取り外し、平行ガ
イド７の第４ピボツトベアリング２８に取り付け
ることができる。 Furthermore, in the embodiments of FIGS. 8, 9 and 10, a pivot pin 3 connects one end of the upper arm 1 to the boom 4 of the machine, and a connecting pin 9 connects one end of the lower arm 10 to the upper The other end of the arm 1 is connected, and drills 30, 31, 32 are supported at the other end of the lower arm 10. One end of the upper arm cylinder 5 and a preset portion of the base link 2 are connected by the first pivot bearing 27, and the other end of the upper arm cylinder 5 and the upper arm are connected by the second pivot bearing 29. The other end of 1 is connected. Furthermore, a third pivot bearing 26 is provided on the upper arm 1, the third pivot bearing 26 being aligned with the first pivot bearing 27 of the base link 2 at one end of the stroke of the drill 30, 31, 32. . In this embodiment, when the drills 30, 31, 32 are moved by the upper arm 1 and the lower arm 10 and are lowered the most, the third pivot bearing 26 is moved by the first pivot bearing 27.
is consistent with This state is shown by the chain lines in FIGS. 8 and 9. The upper arm cylinder 5 can therefore be removed from the first pivot bearing 27 of the base link 2 and attached to the third pivot bearing 26 of the upper arm 1.
Furthermore, a fourth pivot bearing 28 is provided on the parallel guide 7, which is aligned with a second pivot bearing 29 of the upper arm 1 at the other end of the stroke of the drill 30, 31, 32. In this embodiment, drills 30, 31, 3
2, the fourth pivot bearing 28 is aligned with the second pivot bearing 29. This is as shown in FIGS. 8, 9 and 10. The piston rod of the upper arm cylinder 5 can therefore be removed from the second pivot bearing 29 of the upper arm 1 and attached to the fourth pivot bearing 28 of the parallel guide 7.

したがつて、この操作アームの場合、大きい持
ち上げ力を要するとき、上方アームシリンダ５を
ベースリンク２の第１ピボツトベアリング２７に
取り付け、そのピストンロツドを上方アーム１の
第２ピボツトベアリング２９に取り付け、種々の
工具を大きい持ち上げ力をもつて上昇させること
ができるのでは第１図の実施例と同様である。そ
して、反対に、大きい押し下げ力を要するとき、
上方アームシリンダ５を上方アーム１の第３ピボ
ツトベアリング２６に取り付け、そのピストンロ
ツドを平行ガイド７の第４ピボツトベアリング２
８に取り付けることができる。したがつて、たと
えば、ドリル３０，３１，３２によつて穿孔作業
をなすとき、上方アームシリンダ５、上方アーム
１および下方アーム１０によつてドリル３０，３
１，３２を移動させ、これを大きい押し下げ力を
もつて下降させることができる。 Therefore, in the case of this operating arm, when a large lifting force is required, the upper arm cylinder 5 is mounted on the first pivot bearing 27 of the base link 2, and its piston rod is mounted on the second pivot bearing 29 of the upper arm 1. This is similar to the embodiment shown in FIG. 1 in that it is possible to lift various tools with a large lifting force. On the other hand, when a large pressing force is required,
The upper arm cylinder 5 is attached to the third pivot bearing 26 of the upper arm 1, and its piston rod is attached to the fourth pivot bearing 2 of the parallel guide 7.
It can be attached to 8. Therefore, for example, when performing a drilling operation with the drills 30, 31, 32, the upper arm cylinder 5, the upper arm 1 and the lower arm 10 are used to perform the drilling operation.
1, 32 can be moved and lowered with a large pressing force.

この他、第１１図の実施例では、第１図の第２
連結ロツド１８として、伸長ピストンロツド２１
を有するシリンダ２０が使用されている。さら
に、第１図の工具ガイド１５に代えて、バケツト
ガイド１９が下方アーム１０に連結され、バケツ
トガイド１９にバケツト１７が支持されている。
したがつて、ピストンロツド２１の後退によつて
第２連結ロツド１８を短縮させ、バケツトガイド
１９を回動させることができる。さらに、バケツ
トシリンダ３４、レバー３５およびロツド３６に
よつてバケツト１７を操作し、バケツト１７によ
つて掘削および放土作業をなすことができる。 In addition, in the embodiment shown in FIG. 11, the second
The extension piston rod 21 serves as the connecting rod 18.
A cylinder 20 having a diameter is used. Further, instead of the tool guide 15 in FIG. 1, a bucket guide 19 is connected to the lower arm 10, and a bucket 17 is supported by the bucket guide 19.
Therefore, by retracting the piston rod 21, the second connecting rod 18 can be shortened and the bucket guide 19 can be rotated. Further, the bucket 17 can be operated by the bucket cylinder 34, lever 35 and rod 36, and the bucket 17 can be used to perform excavation and soil dumping operations.

さらに、第１２図の実施例では、第２連結ロツ
ド１８が調節レバー２２に回動可能に連結されて
いる。そして、調節レバー２２が平行ガイド７に
回動可能に連結されており、調節シリンダ２３に
よつて調節レバー２２を調節することができる。 Furthermore, in the embodiment of FIG. 12, the second connecting rod 18 is pivotally connected to the adjustment lever 22. The adjustment lever 22 is rotatably connected to the parallel guide 7, and can be adjusted by the adjustment cylinder 23.

発明の効果 以上説明したように、この発明によれば、上方
アームシリンダ５、上方アーム１および下方アー
ム１０によつて種々の工具１３，１６，１７，３
０，３１，３２を操作し、これを一直線の移動路
に沿つて移動させることができる。しかも、ブー
ム４を回動させなくても、方向シリンダ１４によ
つてベースリンク２を操作するだけで、工具１
３，１６，１７，３０，３１，３２の移動方向を
任意に変化させることができ、所期の目的を達成
することができるものである。Effects of the Invention As explained above, according to the present invention, various tools 13, 16, 17, 3 can be used by the upper arm cylinder 5, upper arm 1, and lower arm 10.
0, 31, and 32 to move them along a straight line of movement. Moreover, the tool 1 can be moved by simply operating the base link 2 using the direction cylinder 14 without rotating the boom 4.
3, 16, 17, 30, 31, and 32 can be changed arbitrarily, and the intended purpose can be achieved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明の実施例を示す説明図、第２
図は第１図の操作アームの一部破断側面図、第３
図の第１図の操作アームの平面図、第４図は他の
実施例を示す説明図、第５図は第４図の操作アー
ムの側面図、第６図は他の実施例を示す説明図、
第７図は第６図の操作アームの一部破断側面図、
第８図および第９図は他の実施例を示す説明図、
第１０図は第９図の操作アームの側面図、第１１
図および第１２図は他の実施例を示す説明図であ
る。 １……上方アーム、２……ベースリンク、３…
…ピボツトピン、４……ブーム、５……上方アー
ムシリンダ、６……連結ロツド、７……平行ガイ
ド、８……かさ歯車ピニオン、９……連結ピン、
１０……下方アーム、１１……駆動かさ歯車、１
２……被駆動かさ歯車、１３，１６，１７，３
０，３１，３２……工具、１４……方向シリン
ダ、３３……ケーシング。 Fig. 1 is an explanatory diagram showing an embodiment of the present invention;
The figure is a partially cutaway side view of the operating arm in Figure 1, and
1, FIG. 4 is an explanatory diagram showing another embodiment, FIG. 5 is a side view of the operating arm in FIG. 4, and FIG. 6 is an explanatory diagram showing another embodiment. figure,
Figure 7 is a partially cutaway side view of the operating arm in Figure 6;
FIG. 8 and FIG. 9 are explanatory diagrams showing other embodiments,
Figure 10 is a side view of the operating arm in Figure 9;
Figures 1 and 12 are explanatory diagrams showing other embodiments. 1...Upper arm, 2...Base link, 3...
... Pivot pin, 4 ... Boom, 5 ... Upper arm cylinder, 6 ... Connection rod, 7 ... Parallel guide, 8 ... Bevel gear pinion, 9 ... Connection pin,
10... Lower arm, 11... Drive bevel gear, 1
2... Driven bevel gear, 13, 16, 17, 3
0, 31, 32...Tool, 14...Direction cylinder, 33...Casing.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 土工または基礎工事機械の工具を案内するた
めの操作アームであつて、 (a) ピボツトピン３によつて上方アーム１の一端
が前記機械自体またはそのブーム４に回動可能
に連結され、 (b) 連結ピン９によつて下方アーム１０の一端が
前記上方アーム１の他端に回動可能に連結さ
れ、前記下方アーム１０の他端に前記工具が支
持されており、 (c) ベースリンク２の一端が前記上方アーム１の
前記ピボツトピン３に回動可能に連結され、 (d) 方向シリンダ１４の一端が前記機械自体また
は前記ブーム４に回動可能に連結され、前記方
向シリンダ１４の他端が前記ベースリンク２の
他端に回動可能に連結され、前記方向シリンダ
１４によつて前記ベースリンク２が支持されて
おり、前記方向シリンダ１４によつて前記ベー
スリンク２を前記ピボツトピン３のまわりに旋
回させることができ、前記機械自体または前記
ブーム４がその反力を受け、 (e) 上方アームシリンダ５の一端が前記ベースリ
ンク２の予め設定された部分に回動可能に連結
され、前記上方アームシリンダ５の他端が前記
上方アーム１の他端に回動可能に連結され、前
記上方アームシリンダ５によつて前記上方アー
ム１が支持されており、前記上方アームシリン
ダ５によつて前記上方アーム１を前記ピボツト
ピン３のまわりに旋回させることができ、 (f) 連結ロツド６の一端が前記ベースリンク２の
予め設定された部分に回動可能に連結され、前
記連結ロツド６の他端が平行ガイド７に回動可
能に連結され、前記平行ガイド７は前記上方ア
ーム１と前記下方アーム１０間の前記連結ピン
９に回動可能に支持されており、前記連結ロツ
ド６は前記上方アーム１と平行であり、前記上
方アーム１と同一の長さであり、 (g) 前記上方アーム１と連動する連動機構が前記
平行ガイド７と前記下方アーム１０間に設けら
れており、前記連動機構は前記平行ガイド７に
対する前記上方アーム１の回動に応答し、それ
と均等の反対方向の前記平行ガイド７に対する
前記下方アーム１０の回動を生じさせるように
したことを特徴とする操作アーム。 ２ 前記連動機構はかさ歯車逆転機構などの逆転
機構からなり、そのケーシング３３は前記下方ア
ーム１０と前記上方アーム１間の連結ピン９上に
配置され、前記平行ガイド７に堅固に連結され、
かさ歯車ピニオン８を支持しており、前記かさ歯
車ピニオン８は前記上方アーム１に堅固に連結さ
れた駆動かさ歯車１１および前記下方アーム１０
に堅固に連結された被駆動かさ歯車１２と噛み合
わされている特許請求の範囲第１項に記載の操作
アーム。 ３ 前記連動機構は前記平行ガイド７に支持さ
れ、互いに噛み合わされている同一の平歯車セグ
メント２４，２５からなり、一方の平歯車セグメ
ント２４は曲げ応力に対し補強された連結ロツド
６に堅固に連結され、他方の平歯車２５は前記下
方アーム１０に堅固に連結されている特許請求の
範囲第１項に記載の操作アーム。 ４ 前記連動機構は前記平行ガイド７に回動可能
に連結された下方アームシリンダ３７、前記下方
アームシリンダ３７に設けられ、前記下方アーム
１０に回動可能に連結されたピストンロツド、お
よび高圧油の流れを油圧ポンプ３９から前記上方
アームシリンダ５と前記下方アームシリンダ３７
に分割するフロデバイダ３８からなる特許請求の
範囲第１項に記載の操作アーム。 ５ 前記上方および下方アーム１，１０の長さは
不均一であり、前記フロデバイダ３８は固定容量
モータ４０と可変容量モータ４１からなり、前記
上方アームシリンダ５への油の流れとは異なる油
の流れを前記下方アームシリンダ３７に分配する
ようにした特許請求の範囲第４項に記載の操作ア
ーム。 ６ 土工または基礎工事機械の工具を案内するた
めの操作アームであつて、 (a) ピボツトピン３によつて上方アーム１の一端
が前記機械自体またはそのブーム４に回動可能
に連結され、 (b) 連結ピン９によつて下方アーム１０の一端が
前記上方アーム１の他端に回動可能に連結さ
れ、前記下方アーム１０の他端に前記工具が支
持されており、 (c) ベースリンク２の一端が前記上方アーム１の
前記ピボツトピン３に回動可能に連結され、 (d) 方向シリンダ１４の一端が前記機械自体また
は前記ブーム４に回動可能に連結され、前記方
向シリンダ１４の他端が前記ベースリンク２の
他端に回動可能に連結され、前記方向シリンダ
１４によつて前記ベースリンク２が支持されて
おり、前記方向シリンダ１４によつて前記ベー
スリンク２を前記ピボツトピン３のまわりに旋
回させることができ、前記機械自体または前記
ブーム４がその反力を受け、 (e) 上方アームシリンダ５の一端が前記ベースリ
ンク２の予め設定された部分に回動可能に連結
され、前記上方アームシリンダ５の他端が前記
上方アーム１の他端に回動可能に連結され、前
記上方アームシリンダ５によつて前記上方アー
ム１が支持されており、前記上方アームシリン
ダ５によつて前記上方アーム１を前記ピボツト
ピン３のまわりに旋回させることができ、 (f) 第１連結ロツド６の一端が前記ベースリンク
２の予め設定された部分に回動可能に連結さ
れ、前記第１連結ロツド６の他端が平行ガイド
７に回動可能に連結され、前記平行ガイド７は
前記上方アーム１と前記下方アーム１０間の前
記連結ピン９に回動可能に支持されており、前
記第１連結ロツド６は前記上方アーム１と平行
であり、前記上方アーム１と同一の長さであ
り、 (g) 前記上方アーム１と連動する連動機構が前記
平行ガイド７と前記下方アーム１０間に設けら
れており、前記連動機構は前記平行ガイド７に
対する前記上方アーム１の回動に応答し、それ
と均等の反対方向の前記平行ガイド７に対する
前記下方アーム１０の回動を生じさせるように
し、 (h) 第２連結ロツド１８の一端が前記平行ガイド
７に回動可能に連結され、前記第２連結ロツド
１８の他端が工具ガイド１５の一端に回動可能
に連結され、前記工具ガイド１５の他端が前記
下方アーム１０の他端に回動可能に連結されて
おり、前記第２連結ロツド１８は前記下方アー
ム１０と平行であり、前記下方アーム１０と同
一の長さであり、工具１６が前記工具ガイド１
５に取り付けられていることを特徴とする操作
アーム。 ７ 前記第２連結ロツド１８は伸長ピストンロツ
ド２１を有するシリンダ２０からなり、前記ピス
トンロツド２１の後退によつて前記第２連結ロツ
ド１８を短縮させ、前記バケツトガイド１９を回
動させることができるようにした特許請求の範囲
第６項に記載の操作アーム。 ８ 前記第２連結ロツド１８は調節レバー２２に
回動可能に連結され、前記調節レバー２２は前記
平行ガイド７に回動可能に連結されており、調節
シリンダ２３によつて前記調節レバー２２を調節
することができるようにした特許請求の範囲第６
項に記載の操作アーム。 ９ 土工または基礎工事機械の工具を案内するた
めの操作アームであつて、 (a) ピボツトピン３によつて上方アーム１の一端
が前記機械自体またはそのブーム４に回動可能
に連結され、 (b) 連結ピン９によつて下方アーム１０の一端が
前記上方アーム１の他端に回動可能に連結さ
れ、前記下方アーム１０の他端に前記工具が支
持されており、 (c) ベースリンク２の一端が前記上方アーム１の
前記ピボツトピン３に回動可能に連結され、 (d) 方向シリンダ１４の一端が前記機械自体また
は前記ブーム４に回動可能に連結され、前記方
向シリンダ１４の他端が前記ベースリンク２の
他端に回動可能に連結され、前記方向シリンダ
１４によつて前記ベースリンク２が支持されて
おり、前記方向シリンダ１４によつて前記ベー
スリンク２を前記ピボツトピン３のまわりに旋
回させることができ、前記機械自体または前記
ブーム４がその反力を受け、 (e) 第１ピボツトベアリング２７によつて前記上
方アームシリンダ５の一端が前記ベースリンク
２の予め設定された部分に回動可能に連結さ
れ、第２ピボツトベアリング２９によつて前記
上方アームシリンダ５の他端が前記上方アーム
１の他端に回動可能に連結され、前記上方アー
ムシリンダ５によつて前記上方アーム１が支持
されており、前記上方アームシリンダ５によつ
て前記上方アーム１を前記ピボツトピン３のま
わりに旋回させることができ、 (f) 連結ロツド６の一端が前記ベースリンク２の
予め設定された部分に回動可能に連結され、前
記連結ロツド６の他端が平行ガイド７に回動可
能に連結され、前記平行ガイド７は前記上方ア
ーム１と前記下方アーム１０間の前記連結ピン
９に回動可能に支持されており、前記連結ロツ
ド６は前記上方アーム１と平行であり、前記上
方アーム１と同一の長さであり、 (g) 前記上方アーム１と連動する連動機構が前記
平行ガイド７と前記下方アーム１０間に設けら
れており、前記連動機構は前記平行ガイド７に
対する前記上方アーム１の回動に応答し、それ
と均等の反対方向の前記平行ガイド７に対する
前記下方アーム１０の回動を生じさせるように
し、 第３ピボツトベアリング２６が前記上方アー
ム１に設けられ、前記第３ピボツトベアリング
２６はストロークの一端で前記ベースリンク２
の前記第１ピボツトベアリング２７と整合さ
れ、第４ピボツトベアリング２８が前記平行ガ
イド７に設けられ、前記第４ピボツトベアリン
グ２８はストロークの他端で前記上方アーム１
の前記第２ピボツトベアリング２９と整合さ
れ、大きい持ち上げ力を要するとき、前記上方
アームシリンダ５を前記ベースリンク２の前記
第１ピボツトベアリング２７に取り付け、その
ピストンロツドを前記上方アーム１の前記第２
ピボツトベアリング２９に取り付け、大きい押
し下げ力を要するとき、前記上方アームシリン
ダ５を前記上方アーム１の前記第３ピボツトベ
アリング２６に取り付け、そのピストンロツド
を前記平行ガイド７の前記第４ピボツトベアリ
ング２８に取り付けるようにしたことを特徴と
する操作アーム。[Scope of Claims] 1. An operating arm for guiding tools of an earthwork or foundation construction machine, wherein: (a) one end of the upper arm 1 is pivotable by a pivot pin 3 to the machine itself or its boom 4; (b) one end of a lower arm 10 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1 by a connecting pin 9, and the tool is supported on the other end of the lower arm 10; (c) one end of the base link 2 is pivotally connected to the pivot pin 3 of the upper arm 1; (d) one end of the direction cylinder 14 is pivotally connected to the machine itself or to the boom 4; The other end of the direction cylinder 14 is rotatably connected to the other end of the base link 2, the base link 2 is supported by the direction cylinder 14, and the base link 2 is supported by the direction cylinder 14. (e) one end of the upper arm cylinder 5 is pivoted onto a preset part of the base link 2; The other end of the upper arm cylinder 5 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1, and the upper arm 1 is supported by the upper arm cylinder 5. A cylinder 5 allows said upper arm 1 to pivot about said pivot pin 3; (f) one end of a connecting rod 6 is pivotally connected to a preset portion of said base link 2; The other end of the connecting rod 6 is rotatably connected to a parallel guide 7, which is rotatably supported by the connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10, and the parallel guide 7 is rotatably supported by the connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10. the rod 6 is parallel to the upper arm 1 and has the same length as the upper arm 1; (g) an interlocking mechanism interlocking with the upper arm 1 is provided between the parallel guide 7 and the lower arm 10; The interlocking mechanism is characterized in that in response to the rotation of the upper arm 1 relative to the parallel guide 7, the interlocking mechanism causes rotation of the lower arm 10 relative to the parallel guide 7 in an equal and opposite direction. and an operating arm. 2. the interlocking mechanism consists of a reversing mechanism such as a bevel gear reversing mechanism, the casing 33 of which is placed on the connecting pin 9 between the lower arm 10 and the upper arm 1 and is firmly connected to the parallel guide 7;
It supports a bevel gear pinion 8, said bevel gear pinion 8 being connected rigidly to said upper arm 1 with a drive bevel gear 11 and said lower arm 10.
An operating arm according to claim 1, in mesh with a driven bevel gear 12 rigidly connected to the operating arm. 3. The interlocking mechanism consists of identical spur gear segments 24, 25 supported on the parallel guide 7 and meshed with each other, one spur gear segment 24 being rigidly connected to a connecting rod 6 reinforced against bending stresses. 2. The operating arm according to claim 1, wherein the other spur gear 25 is rigidly connected to the lower arm 10. 4. The interlocking mechanism includes a lower arm cylinder 37 rotatably connected to the parallel guide 7, a piston rod provided in the lower arm cylinder 37 and rotatably connected to the lower arm 10, and a flow of high-pressure oil. from the hydraulic pump 39 to the upper arm cylinder 5 and the lower arm cylinder 37
The operating arm according to claim 1, comprising a flow divider 38 that divides the operating arm into two. 5. The lengths of the upper and lower arms 1, 10 are non-uniform, and the flow divider 38 consists of a fixed displacement motor 40 and a variable displacement motor 41, and the oil flow is different from the oil flow to the upper arm cylinder 5. 5. The operating arm according to claim 4, wherein said lower arm cylinder 37 is configured to distribute said lower arm cylinder 37. 6 An operating arm for guiding the tools of an earthmoving or foundation construction machine, which (a) has one end of the upper arm 1 rotatably connected to the machine itself or to its boom 4 by means of a pivot pin 3; (b) ) One end of a lower arm 10 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1 by a connecting pin 9, and the tool is supported on the other end of the lower arm 10; (c) a base link 2; one end of which is pivotally connected to the pivot pin 3 of the upper arm 1; (d) one end of a direction cylinder 14 is pivotally connected to the machine itself or the boom 4; the other end of the direction cylinder 14; is rotatably connected to the other end of the base link 2, the base link 2 is supported by the direction cylinder 14, and the direction cylinder 14 rotates the base link 2 around the pivot pin 3. (e) one end of the upper arm cylinder 5 is rotatably connected to a preset part of the base link 2, and the machine itself or the boom 4 receives the reaction force; The other end of the upper arm cylinder 5 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1, the upper arm 1 is supported by the upper arm cylinder 5, and the upper arm cylinder 5 supports the upper arm 1. the upper arm 1 is pivotable about said pivot pin 3; (f) one end of a first connecting rod 6 is pivotally connected to a preset portion of said base link 2; The other end of 6 is rotatably connected to a parallel guide 7, and the parallel guide 7 is rotatably supported by the connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10, and the parallel guide 7 is rotatably supported by the connecting pin 9 between the upper arm 1 and the lower arm 10. the rod 6 is parallel to the upper arm 1 and has the same length as the upper arm 1; (g) an interlocking mechanism interlocking with the upper arm 1 is provided between the parallel guide 7 and the lower arm 10; (h) the interlocking mechanism is responsive to a rotation of the upper arm 1 relative to the parallel guide 7 and causes an equal and opposite rotation of the lower arm 10 relative to the parallel guide 7; One end of the second connecting rod 18 is rotatably connected to the parallel guide 7, the other end of the second connecting rod 18 is rotatably connected to one end of the tool guide 15, and the other end of the second connecting rod 18 is rotatably connected to the parallel guide 7. is pivotally connected to the other end of the lower arm 10, the second connecting rod 18 being parallel to and of the same length as the lower arm 10, and the tool 16 being Tool guide 1
An operating arm characterized by being attached to 5. 7. The second connecting rod 18 is composed of a cylinder 20 with an elongated piston rod 21, so that the retraction of the piston rod 21 shortens the second connecting rod 18 and allows the bucket guide 19 to rotate. An operating arm according to claim 6. 8 The second connecting rod 18 is rotatably connected to an adjusting lever 22, the adjusting lever 22 is rotatably connected to the parallel guide 7, and the adjusting lever 22 is adjusted by an adjusting cylinder 23. Claim 6 allows for
The operating arm described in section. 9 An operating arm for guiding the tools of an earthmoving or foundation construction machine, which (a) has one end of the upper arm 1 rotatably connected to the machine itself or to its boom 4 by means of a pivot pin 3; (b) ) One end of a lower arm 10 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1 by a connecting pin 9, and the tool is supported on the other end of the lower arm 10; (c) a base link 2; one end of which is pivotally connected to the pivot pin 3 of the upper arm 1; (d) one end of a direction cylinder 14 is pivotally connected to the machine itself or the boom 4; the other end of the direction cylinder 14; is rotatably connected to the other end of the base link 2, the base link 2 is supported by the direction cylinder 14, and the direction cylinder 14 rotates the base link 2 around the pivot pin 3. (e) the machine itself or the boom 4 receives the reaction force; (e) one end of the upper arm cylinder 5 is fixed by a first pivot bearing 27 to a preset position of the base link 2; The other end of the upper arm cylinder 5 is rotatably connected to the other end of the upper arm 1 by a second pivot bearing 29. said upper arm 1 is supported and is capable of pivoting said upper arm 1 about said pivot pin 3 by means of said upper arm cylinder 5; The other end of the connecting rod 6 is rotatably connected to a parallel guide 7, and the parallel guide 7 is connected to the connecting pin between the upper arm 1 and the lower arm 10. (g) an interlocking mechanism interlocking with the upper arm 1; The interlocking mechanism is provided between the parallel guide 7 and the lower arm 10, and the interlocking mechanism is responsive to the rotation of the upper arm 1 relative to the parallel guide 7 and in an equal and opposite direction to the lower arm relative to the parallel guide 7. A third pivot bearing 26 is provided on the upper arm 1, and the third pivot bearing 26 engages the base link 2 at one end of its stroke.
A fourth pivot bearing 28 is provided on the parallel guide 7, said fourth pivot bearing 28 being aligned with said first pivot bearing 27 of said upper arm 1 at the other end of its stroke.
When the upper arm cylinder 5 is aligned with the second pivot bearing 29 of the upper arm 1 and a large lifting force is required, the upper arm cylinder 5 is mounted on the first pivot bearing 27 of the base link 2 and its piston rod is aligned with the second pivot bearing 29 of the upper arm 1. 2
When the upper arm cylinder 5 is attached to the third pivot bearing 26 of the upper arm 1 and the piston rod is attached to the fourth pivot bearing 28 of the parallel guide 7, the upper arm cylinder 5 is attached to the third pivot bearing 26 of the upper arm 1. An operating arm characterized by being attached to.