JPH01127278A - ナット着脱搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明はナツト着脱搬送装置に係り、特に、原子炉圧力
容器の上蓋等を固定するためのスタッドボルトに対して
着脱されるナツトの着脱搬送装置に関する。

「従来の技術」 一般に、沸騰水型原子炉における原子炉圧力容器は、第
１θ図および第１１図に示す構成とされている。該原子
炉圧力容器Ａは、容器胴部Ｂの上方を上蓋Ｃで覆う構成
とされ、容器胴部ＢのフランジＤに多数（例えば９２本
）立設されたスタッドボルトＥを上ＩＣのフランジＦに
貫通させて、ナツトＧにより締結するようになっている
。符号Ｈは座金を示す。

また、原子炉運転開始後の核燃料交換や定期点検時にお
いては、前記上蓋Ｃを外した状態で各種の作業が実施さ
れるが、放射性管理区域内の作業であるため、少ない労
力で能率良〈実施する必要性がある。

そこで、本出願人は、このような上蓋開閉のための装置
として、例えば、特公昭５９−１１４３３号の「ナツト
着脱作業設備」、特開昭６０−１４１４７８号の「原子
炉圧力容器上蓋の開閉装置」等を提案し、上蓋に旋回テ
ーブル（架台）を搭載して、該旋回テーブルに、ナツト
を緩めるスタッドテンショナやナツト着脱装置等のボル
トナツト着脱ユニットをスタッドボルトＥのピッチ円に
沿って走行可能に吊持し、これらスタッドテンショナ等
によってスタッドボルトＥからナツトＧを着脱する作業
等を自動化して、作業員の被曝低減を達成してきた。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、スタッドボルトから外したナツトは、再度上
蓋を容器胴部に固定するまでの間、上蓋のフランジの回
りに設けた作業足場に移送して保管されるが、該作業足
場からスタッドボルトに螺合させるには、該スタッドボ
ルトに対して正確に位置決めする必要があるとともに、
そのねじ込み作業を迅速かつ確実に行うことが要求され
ている。

本発明は前記問題点を有効に解決するもので、ナツトの
取り扱いを合理的に行って、スタッドボルトとの位置決
め精度を高め、そのねじ込み作業を迅速かつ確実にする
ナツト着脱搬送装置の提供を目的とする。

「問題点を解決するための手段」 本発明は、ナツト着脱機構に昇降機構と前後移動機構と
が連設されてなり、該ナツト着脱機構は、スタッドボル
トの頭部に被せられる心合わせ部と、該心合わせ部を囲
むように配置されるとともにナツトに着脱可能に係合さ
れる回転自在な筒状レンチとが上下相対移動可能に設け
られ、該筒状レンチに、これをスタッドボルトの軸心回
りに回転させる駆動部が連設され、前記心合わせ部には
、ナツトの内径とほぼ同じ外接円となるように複数のセ
ンタリングローラが配設されていることを特徴とする。

「作用」 本発明のナツト着脱搬送装置は、筒状レンチをナツトと
係合させた状態で回転させることにより、ナツトの着脱
を行うとともに、そのナツトを昇降機構および前後移動
機構によってスタッドボルト近傍の目的とする位置に搬
送することができる。

そして、ナツトをスタッドボルトに取り付ける場合には
、心合わせ部によってスタッドボルトに対して位置決め
したセンタリングローラを挿通させながらナツトを下降
させることにより、該ナツトをスタッドボルトに心合わ
せした状態で螺合させることができるものである。

「実施例」 以下、本発明のナツト着脱搬送装置を原子炉圧力容器の
上蓋開閉装置に適用した一実施例を第１図ないし第９図
に基づいて説明する。

図中、符号Ａないし符号Ｈは前記第１Ｏ図および第１Ｉ
図により説明した原子炉圧力容器の各部に対応する箇所
を示すとともに、符号ＪはスタッドボルトＥのピッチ円
、符号には原子炉格納容器を示している。第６図ないし
第８図において、符号ｌは上蓋開閉装置で、この上蓋開
閉装置ｌにおいて、符号２は固定スリング、符号３は旋
回テーブル、符号４は作業足場、符号５は心出し装置、
符号６はユニット昇降装置、符号７はユニット台、符号
８はスタッドテンショナ、符号９はボルト着脱清掃装置
、符号１０は本発明に係るナツト着脱搬送装置、符号１
１は位置決め装置である。

まず、前記上蓋開閉装置ｌの概略について説明する。

第４図ないし第６図に全体構造を示すように、上ＭＣの
外表面の複数箇所に設置されている取付ピースＣａに、
前記固定スリング２の各脚１２が取り付けられるととも
に、該固定スリング２には水平なリングフレーム１３が
設けられており、該リングフレーム１３上に、スタッド
ボルトＥのピッチ円Ｊの上方に配置されるリング状の前
記旋回テーブル３が複数のローラ１４を介して搭載され
て、後述する旋回駆動機構１５によって旋回されるよう
になっている。

前記作業足場４は、上蓋ＣのフランジＦよりも若干大き
い内径を有するリング状に形成されて、前記旋回テーブ
ル３の周縁部に、チェーンブロック等の吊持装置１６に
より吊り下げられている。

そして、この作業足場４の上面には、該作業足場４を上
蓋Ｃの回りに配置したときに、各スタッドボルトＥと対
応するように複数のナツト受け１７が配設されている。

該ナツト受け１７は、スタッドボルトＥから外したナツ
トＧおよび座金Ｈを支持するもので、全体としてピン状
に形成されて、先端部にテーパ部１７ａが形成されてい
るとともに、その基端部１７ｂの外径がナツトＧの内径
よりもわずかに大きくかつ座金Ｈの内径よりも小さく設
定されている。つまり、該ナツト受け１７にナツトＧお
よび座金Ｈを外挿したときに、基端部１７ｂを囲むよう
に座金Ｈが配置されるとともに、該基端部１７ｂの上端
にナツトＧが載置されるようになっている（第５図（ハ
）参照）もので、この支持状態において、ナツトＧと座
金Ｈとの間に後述するナツト着脱搬送機構ｌＯの突き出
しピンを挿入し得る間隔が明けられる。

また、前記固定スリング２の中央部は、旋回テーブル３
の中央の穴３ａから上方に突出しており、この突出部２
ａの外周部と旋回テーブル３の内周部との相互間隔を調
整するように前記心出し装置５が設けられている。なお
、前記突出部２ａにはセンタープラットホーム１８が被
せられるとともに、上蓋開閉装置ｌ全体を吊持するため
の吊りピース１９が設けらる。

前記心出し装置５は、旋回テーブル３を半径方向に水平
に移動さけて前記ピッチ円Ｊと同心状に配置させるもの
で、前記突出部２ａの外周部と旋回テーブル３の内周部
との間に、放射状に複数の伸縮アーム２１が設けられる
とともに、旋回テーブル３には複数のセンサ２２がスタ
ッドボルトＥのピッチ円Ｊよりも外側位置に吊持され、
各センサ２２によってスタッドボルトＥまでの距離を検
出して、その結果に基づき伸縮アーム２１によって旋回
テーブル３を水平移動させるようになっている。

前記旋回駆動機構１５は、伸縮アーム２１の一つに組み
合わせられており、該伸縮アーム２１に取り付けたビニ
オン２３を旋回テーブル３内周部と一体のギヤ２４に係
合して駆動モータ２５により回転させる構成とされてい
る。

前記ユニット昇降装置６は、旋回テーブル３に、前記ピ
ッチ円Ｊの周方向に例えば９０°ずつ相互間隔をおいて
４個配設されており、それぞれ、電動サーボモータ２６
と、減速機構２７と、３基のポールネジジヤツキ２８と
から構成されて、各ポールネジジヤツキ２８の昇降ロッ
ド２８ａの下端に、リンク２９を介して前記ユニット台
７が水平に取り付けられている。このリンク２９は、そ
の両端を接続している２本のピン３０か相互に直交する
方向に沿って配設されており、このような接続構造とさ
れることによって、前記ユニット台７が昇降ロッド２８
ａに対して前後左右に若干水平移動自在に吊持されてい
るものである。

前記ユニット台７は、ボルトナツト着脱ユニット、つま
り、前記スタッドテンショナ８、ボルト着脱清掃装置９
、ナツト着脱搬送装置１０及び位置決め装置１１等を一
体的に搭載しているもので、そのうちスタッドテンショ
ナ８をユニット台７のほぼ中心位置に配置させるととも
に、該スタッドテンショナ８に対して後述する相対位置
関係となるように他のボルト着脱清掃装置９等を配置さ
せているものである。

前記スタッドテンショナ８は、プラバー３５をスタッド
ボルトＥに螺合して、該スタッドボルトＥに張力をかけ
ながらナツトＧを回転させる機能を有しており、ユニッ
ト台７から吊り下げロッド３６により吊持されている。

前記ボルト着脱清掃装置９は、ユニット台７の下面に固
定したハウジング３７に、ボルト着脱機構３８とボルト
清掃機構３９とが並列にかつ一体的に収納された構成と
されている。ボルト着脱機構３８は、例えば、本出願人
が先に提案した実公昭５８−１７７３７号公報に記載の
「スタッドボルトの着脱装置」の技術が準用されて、ス
タッドボルトＥを吊り下げる機構、スタッドボルトＥを
ねじ込みあるいは暖める機構を有しており、ナツトＧ及
び座金Ｈの取り外しを完了したスタッドボルトＥを吊持
して、スタッドボルトＥの自重により生じるねじ部にか
かる荷重を小さくした状態で、スタッドボルトＥの着脱
を行なう構造であり、その主要部の大部分が前記ハウジ
ング３７内を上下に移動させられるようになっている。

また、ボルト清掃機構３９は、ボルト着脱機構３８に対
してスタッドボルトＥのピッチ−つ分ずれて配置されて
おり、筒状ブラシ４０をスタッドボルトＥに被せて回転
させることにより、該スタッドボルトＥのねじ部を清掃
する構成とされている。

前記ナツト着脱搬送装置ｌＯは、ナツトＧを回転させな
がらスタッドボルトＥに対して着脱するとともに座金を
把持するナツト着脱機構４１と、該ナツト着脱機構４１
を上下方向に移動させる昇降機構４２および前後方向（
旋回テーブルの半径方向）に移動させる前後移動機構４
３とから構成され、前記スタッドテンシッナ８により緩
められたナツトＧを座金Ｈと一緒にスタッドボルトＥか
ら外して、前記作業足場４のナツト受け１７に搬送する
ものである。

昇降機構４２は、ユニット台７の下面に一体に固着され
た垂直支持フレーム４５に、上下方向に沿う送りねじ４
６が収納されて、該送りねじ４６を回転駆動することに
より上下スライドブロック４７を移動させる構成とされ
、該上下スライドブロック４７に前後移動機１４３の水
平支持フレーム４８が連設されている。前後移動機構４
３は、水平支持フレーム４８に収納した前後方向に沿う
送りねじ（図示路）によって前後スライドブロック４９
を移動させる構成とされ、該前後スライドブロック４９
にナツト着脱機構４１が連設されてい°る。

そして、ナツト着脱機構４１は、第１図ないし第４図に
示す構造とされ、スタッドボルトＥに対してナツトＧを
回転させるナツト弛緩部５０と、緩められたナツトＧお
よび座金Ｈを保持するナツト座金保持部５１と、ナツト
ＧをスタッドボルトＥの軸心ｘｌに対して位置決めする
心合わせ部５２とから構成されている。

ナツト弛緩部５０は、前記前後移動機構４３の前後スラ
イドブロック４９に、上下方向に沿う支持リング５５が
連設されるとともに、該支持リング５５に、モータ等の
駆動部５６により回転させられる回転軸５７が設けられ
て、軸受５８により回転自在に支持され、該回転軸５７
の下端部に、ナツトＧに係合される筒状レンチ５９が上
下移動自在に挿入されて、弾発部材６０により下方に押
圧付勢された構成とされている。該筒状レンチ５９は、
スタッドボルトＥの外径よりも大きい内径を有するとと
もに、その下端部に、ナツトＧの頭部に放射状に形成さ
れた複数の係止１１１Ｇａと係合される突起５９ａが配
設されており、該突起５９＆をナツトＧに係合させた状
態として回転させながら前記昇降機構４２によってナツ
トＧの緩みと同期して上昇させることにより、該ナツト
ＧをスタッドボルトＥから外すものである。

一方、ナツト座金保持部５１は、前記支持リング５５の
外側部にブラケット６１が突設されるとともに、該ブラ
ケット６１に、ナツト弛緩部５０を囲む筒状のケース６
２が吊り下げロッド６３を介して自由な状態に吊持され
、該ケース６２の下端部に、ナツト保持器６４と座金保
持器６５とが配設された構成とされている。ナツト保持
器６４は、図示例の場合シリンダによって構成され、ケ
ース６２の外周部に、その周方向に相互間隔をおいて複
数内向状態に固着されて、その突き出しロッド６６がケ
ース６２の壁を貫通して該ケース６２の内方に出没させ
られるようになっており、これら突き出しロッド６６が
同一水平レベルとなるように配置されて、その上にナツ
トＧを載置させるものである。また、座金保持器６５は
、前記ナツト保持器６４よりも下方位置のケース６２の
内周部に、ゴム等からなるクランプ膜６７が周方向に沿
うリング状に設けられて、該クランプ膜６７とケース６
２の内周面との間の空間に圧縮空気供給系６８が連設さ
れた構成とされ、圧縮空気によってクランプ膜６７をケ
ース６２の内方に膨張させることにより、座金Ｈの外周
部を押圧して把持するようになっている。

また、心合わせ部５２は、ケース６２の上方を閉塞する
端板６９の上面にシリンダ等の昇降機７０が取り付けら
れるとともに、該昇降機７０によって上下移動させられ
るガイドロッド７１が端板６９を貫通してケース６２内
に前記筒状レンチ５９と同軸上に突出され、該ガイドロ
ッド７１の外周部にセンタリングローラ７２が支持され
、ガイドロッド７、ｌの先端には、スタッドボルトＥの
頭部に被せられる心出しキャップ７３が連設されている
。センタリングローラ７２は、ガイドロッド７１に回転
自在に外挿されたブラケット７４に、周方向に１２０”
ずつ相互間隔をおいて３個、その支軸７５をガイド−ロ
ッド７１の接線方向と平行に配置した状態に支持されて
おり、これら３個のセンタリングローラ７２に対する外
接円が、ナツトＧの内径と同じに設定されているもので
ある。心だしキャップ７３は、その内周面がテーパ面７
３ａに形成されており、スタッドボルトＥの頭部に形成
したテーパ部Ｅａに被せられる。ことにより、前記セン
タリングローラ７２の外接円の中心Ｘ２をスタッドボル
トＥの軸心Ｘ、に心合わせするものである。なお、前記
ケース６２には、前記支持リング５５と前後スライドブ
ロック４９との連結部分および回転軸５７と駆動部５６
との連結部分を挿通状態に配置させるための穴６２ａが
配役される。

そして、これらスタッドテンショナ８、ボルト着脱清掃
装置９およびナツト着脱搬送装置ＩＯは、スタッドボル
トＥのピッチ円Ｊに沿って該ピッチの整数倍の間隔をお
いて前記ユニット台７に支持されている。つまり、スタ
ッドテンショナ８に対する間隔で説明すると、ボルト着
脱清掃装置９のボルト着脱機構３８が前記ピッチの２倍
、前記ナツト着脱搬送機構１０のナツト着脱機構４１が
ボルト着脱機構３８とは反対側に２倍とされ、その垂直
支持フレーム４５は前記ピッチ円Ｊより外側にずれて配
置されている。

また、前記位置決め装置１１は、第６図および第９図に
示すように、ナツト搬送装置１０における垂直支持フレ
ーム４５と一体の主位置決め部８１と、ボルト着脱清掃
装置９のハウジング３７に取り付けられた副位置決め部
８２とに分けられている。これら、各位置決め部８１・
８２は、前記垂直支持フレーム４５に連設状態の筒状ロ
ッド８３あるいは前記ハウジング３７に、硬質ゴム等か
らなる複数のローラ８４が支持されるとともに、これら
ローラ８４の内接円がスタッドボルトＥの外径と同じか
わずかに小さく設定されて、該ローラ８４をスタッドボ
ルトＥに被せることにより、該スタッドボルトＥの細心
と前記内接円の中心とを一致させて位置決めする構成と
されている。そして、主位置決め部８１は、前記スタッ
ドテンシ目す８に対してスタッドボルトＥのピッチ円Ｊ
に沿って該ピッチの４倍の間隔をおいて、また、副位置
決め部８２は、スタッドテンショナ８からピッチ−つ分
生位置決め部８１とは反対側にずれて配置されており、
これら両位置決め部８１・８２によってユニット台７に
設置されているスタッドテンショナ８等をスタッドボル
トＥのボルトピッチ円Ｊと一致させた状態に配置させる
ものである。

次に、このような構成の上蓋開閉装置！によって原子炉
圧力容器Ａの容器胴部Ｂから上蓋Ｃを取り外す場合につ
いて説明する。

上蓋開閉装置１の吊りピース１９を吊持することにより
、固定スリング２、旋回テーブル３、作業足場４及び各
作業用ユニット等を一体に搬送して、上蓋Ｃに搭載し、
その取付ピースＣ＆に固定スリング２の脚１２を固定す
る。次いで、作業足場４のナツト支持受け１７とスタッ
ドボルトＥとを対応させた状態として、該作業足場４を
原子炉格納容器にの内壁における突出段部上に載置し、
吊持装置１６との連結状態を解除するとともに、心出し
装置５のセンサ２２によってスタッドボルトＥの位置を
検出しながら伸縮アーム２１によって旋回テーブル３を
水平移動させて、該旋回テーブル３をスタッドボルトＥ
のピッチ円Ｊに沿って配置させる。そして、旋回駆動機
構１５によって旋回テーブル３を駆動して、各ユニット
台７を前記ピッチ円Ｊに沿って走行させ、スタッドテン
ショナ８を目的とするスタッドボルトＥの上方に配置さ
せる。

次いで、スタッドテンシ日す８、ナツト着脱搬送装置ｌ
Ｏのナツト着脱機構４１およびボルト着脱清掃装置９の
ハウジング３７に囲まれた内部機構を上方に上げた状態
としておき、ユニット昇降装置６によりユニット台７を
下降させて、位置決め装置１１によってユニット台７を
位置決めし、前記スタッドテンショナ８及びボルト着脱
清掃装置９をそれぞれスタッドボルトＥの軸心上に配置
するとともに、スタッドテンショナ８をスタッドボルト
Ｅに係合させる。そして、該スタッドテンショナ８によ
ってナツトＧを緩めた後、ユニット台７を上昇させて、
ピッチ−っ分旋回させ、ナツトＧを緩めた状態としたス
タッドボルトＥの上方にナツト着脱機構４１を配置させ
て、再びユニット台７を下降させて、前記した位置決め
後、ナツト着脱搬送機構１０を駆動して、ナツトＧの取
り外し作業を行う。

このナツト取り外し作業を第５図、（イ）ないし同図（
チ）により詳細に説明すると、まず、第５図（イ）に示
すように、心合わせ部５２の昇降機７０を駆動して心出
しキャップ７３を下降させ、スタッドボルトＥのテーパ
部Ｅａに被せる。次いで、心出しキャップ７３の位置を
固定し、ピストンエンド側の流体を放出しながら、昇降
機構４２により前記支持リング５５を下降させて、第５
図（ロ）に示すように、ケース６２をナツトＧに被せる
とともに、ナツト弛緩部５０の筒状レンチ５９をナツト
Ｇの係止溝Ｇａに係合させる。そして、ナツト弛緩部５
０の駆動部５６を運転状態として、筒状レンチ５９を回
転させながら、ナツトＧの緩みと同期させるように昇降
機構４２によりナツト弛緩部５０を上昇させる。このと
き、第５図（ハ）に示すように、ナツトＧの上昇により
座金Ｈとの間にナツト保持器６４の突き出しロッド６６
を挿入できる隙間を確保する。次に、座金保持器６５の
空間部に圧縮空気を送り込んでクランプ膜６７を半径内
方に膨張させることにより、座金Ｈを把持した状態とす
る。そして、該第５図（ハ）に示すようにナツトＧをス
タッドボルトＥのねじ部から外したら、突き出しロッド
６６を挿入し、その上にナツトＧを載置した状態とする
。次に、第５図（ニ）に示すようにナツト着脱機構４１
を昇降機構４２によって上昇させ、前後移動機構４３に
より上蓋Ｃの半径外方に移動させて、作業足場４のナツ
ト受け１７の真上に配置させる。次いで、第５図（ホ）
に示すように、該ナツト受け１７に被せるようにナツト
着脱機構４１を下降さ仕る。

このナツト受け１７にナツトＧおよび座金Ｈを被せると
、該ナツト受け１７の基端部の回りに座金Ｈが配置され
るとともに、該基端部の上端にナツトＧが載置され、こ
れらの間に隙間が形成された状態となる。次いで、ナツ
ト保持器６４および座金保持器６５による保持状態を解
除して、第５図（へ）に示すようにナツト着脱機構４１
を上昇さ・　せ、次のナツトの取り外し作業のためにス
タッドボルトＥのピッチ円Ｊ上に待機させる。

そして、旋回テーブル３によってユニット台７をスタッ
ドボルトＥのピッチ−っ分ずっ移動させながら、全部の
ナツトＧおよび座金Ｈを外し、かつ、核燃料交換時に核
燃料の通過位置となるスタッドボルトＥおよび検査対象
となる一部のスタッドボルトＥ等をボルト着脱清掃機構
によって容器胴部ＢのフランジＤから引き抜いた後、作
業足場４を吊持装置１６と連結して上昇させることによ
り、厚子炉格納容器にの内壁における突出段部から浮か
せて、固定スワン・グ２に吊り下げた状態とするととも
に、固定スリング２の吊りピース１９にクレーン等を連
結して、固定スリング２とともに旋回テーブル３、上蓋
０１作業足場４等を一緒に吊持して、オペレーションフ
ロアに搬送して収納することが行なわれる。

一方、核燃料交換や定期点検等の終了後に、上蓋Ｃを容
器胴部Ｂに取り付ける場合は、オペレーションフロアに
ある上蓋Ｃを上蓋開閉装置１と一緒に吊持して、容器胴
部Ｂに被せ、各ボルトナツト着脱ユニットを使用しなが
ら、スタッドボルトＥを締結することが行われる。

次に、この締結時のナツトＧの取り付は作業について説
明すると、前記第５図（へ）に示すようにナツト着脱機
構４１をナツト受け１７の真上に配置して下降し、座金
保持器６５により座金Ｈを保持するとともに、座金Ｈと
ナツトＧとの間の隙間にナツト保持器６４の突き出しロ
ッド６６を挿大して、第５図（ホ）に示すようにナツト
Ｇおよび座金Ｈを保持した後、昇降機構４２および前後
移動機構４３を駆動して、保持したナツトＧ等と対応す
るスタッドボルトＥの真上にナツト着脱機構４１を第５
図（ニ）に示すように配置する。そして、第５図（ト）
に示すように、心出しキャップ７３をスタッドボルトＥ
のテーパ部Ｅａに被せた状態とした後、昇降機構４２お
よびナツト弛緩部５０によってナツトＧをスタッドボル
トＥにねじ込みながら下降させる。このとき、スタッド
ボルトＥのテーパ部Ｅａに披せられている心出しキャッ
プ７３によってセンタリングローラ７２の外接円の中心
Ｘ、がスタッドボルトＥの軸心Ｘ、と一致させられてい
るとともに、該外接円がスタッドボルトＥのねじ部と同
じ外径に設定されているから、ナツトＧは、センタリン
グローラ７２に接触しながらスタッドボルトＥの軸心Ｘ
、に沿って案内され、該スタッドボルトＥのねじ部に正
確に螺合されるものである。そして、その螺合途中でナ
ツト保持器６４による保持状態を解除して、第５図（チ
）に示すようにナツトＧをスタッドボルトＥに締結し、
座金保持器６５による保持状態をも解除した後、ナツト
着脱機構４１を上昇させて、そのスタッドボルトＥに対
するナツトＧの取り付は作業を終了する。その後、スタ
ッドテンショナ８によって強固に締結することが行われ
る。

すなわち、このナツト着脱搬送装置１ｏは、スタッドボ
ルトＥにナツトＧを螺合する前に、心出しキャップ７３
によってセンタリングローラ７２をスタッドボルトＥの
軸心ｘ１と心合わせし、該センタリングローラ７２によ
ってナツトＧを前記軸心Ｘ１に沿って案内するようにし
ており、その締結作業を正確かつ迅速に行うことができ
るものである。したがって、ナツト受け１７の寸法、配
置の精度に若干のばらつき等が生じている場合でも、ナ
ツトＧの着脱作業を確実にすることができる。なお、ケ
ース６２は、支持リング５５から吊持状態とされている
ことにより、左右方向の若干の移動が自由とされ、ナツ
トＧの心合わせに追従することができる。

なお、本発明においては、筒状レンチを磁石によって構
成するなどにより、該筒状レンチによってナツトを直接
保持するようにしてもよい。

「発明の効果」 以上説明したように、本発明におけるナツト着脱搬送装
置によれば次のような効果を奏することができる。

（ｉ）筒状レンチをナツトと係合させた状態で回転させ
ることにより、ナツトの着脱を行うとともに、そのナツ
トを昇降機構および前後移動機構によってスタッドボル
ト近傍の所定位置に搬送することができる。

（＋１）ナツトをスタッドボルトに取り付ける場合、心
合わせ部によってスタッドボルトに対して位置決めした
センタリングローラを挿通させながらナツトを下降させ
ることにより、該ナツトを自動的にスタッドボルトに心
合わせし得て、熟練が不要で、円滑かつ確実に螺合させ
ることができる。

（ｉｉｉ　）上記により、ナツトの着脱作業を自動化す
るとともに、取り外したナツトの管理を容易にして、ス
タッドボルトに対する混用を防止することができ、省力
化および作業時間の短縮を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第９図は本発明に係るナツト着脱搬送装置
を原子炉圧力容器の上蓋開閉装置に適用した一実施例を
示すもので、第１図はナツト着脱搬送装置の縦断面図、
第２図は第１図の■−■線に沿う横断面図、第３図は第
１図の■−■線に沿う横断面図、第４図は第１図のＩ’
Ｖ−ＩＶ線に沿う矢視図、第５図（イ）ないし第５図（
チ）はナツトの着脱作業の各工程におけるナツト着脱機
構の状態を示す縦断面図、第６図は上蓋開閉装置の全体
正面図、第７図はその半分を断面にした平面図、第８図
はナツト着脱搬送装置を含むボルトナツト着脱ユニット
の一部を断面にした正面図、第９図はその横断面図、第
１０図は原子炉圧力容器の構造を示す一部省略の縦断面
図、第１１図は第１θ図の鎖線刈で示す部分の拡大図で
ある。 Ａ・・・・・・原子炉圧力容器、Ｂ・・・・・・容器胴
部、Ｃ・・・・・・上蓋、Ｃａ・・・・・・取付ピース
、Ｄ・・・・・・胴フランジ、Ｅ・・・・・・スタッド
ボルト、Ｆ・・・・・・上蓋フランジ、Ｇ・・・・・・
ナツト、Ｈ・・・・・・座金、Ｊ・・・・・・ピッチ円
、Ｋ・・・・・・原子炉格納容器、 １・・・・・・上蓋開閉装置、２・・・・・・固定スリ
ング、３・・・・・・旋回テーブル、４・・・・・・作
業足場、５・・・・・・心出し装置、６・・・・・・ユ
ニット昇降装置、７・・・・・・ユニット台、８・・・
・・・スタッドテンショナ、９・・・・・・ボルト着脱
清掃装置、ｌＯ・・・・・・ナツト着脱搬送装置、１１
・・・・・・位置決め装置、１５・・・・・・旋回駆動
機構、１７・・・・・・ナツト受け、２２・・・・・・
センサ、２３・・・・・・伸縮アーム、２８・・・・・
・ポールネジジヤツキ、２８ａ・・・・・・昇降ロッド
、２９・・・・・・リンク、３０・・・・・・ピン、３
７・・・・・・ハウジング、３８・・・・・・ポル斗着
脱機構、３９・・・・・・ボルト清掃機構、４１・・・
・・・ナツト着脱機構、４２・・・・・・昇降機構、４
３・・・・・・前後移動機構、４５・・・・・・垂直支
持フレーム、４６・・・・・・送りねじ、４７・・・・
・・上下スライドブロック、４８・・・・・・水平支持
フレーム、４９・・・・・・前後スライドブロック、５
０・・・・・・ナツト弛緩部、５１・・・・・・ナツト
座金保持部、５２・・・・・・心合わせ部、５５・・・
・・・支持リング、５６・・・・・・駆動部、５７・・
・・・・回転軸、５８・・・・・・軸受、５９・・・・
・・筒状レンチ、５９ａ・・・・・・突起、６１・・・
・・・ブラケット、６２・・・・・・ケース、６３・・
・・・・吊り下げロッド、６４・・・・・・ナツト保持
器、６５・・・・・・座金保持器、６６・・・・・・突
き出しロッド、６７・・・・・・クランプ膜、６８・・
・・・・圧縮空気供給系、６９・・・・・・端板、７０
・・・・・・昇降機、７１・・・・・・ガイドロッド、
７２・・・・・・センタリングローラ、７３・・・・・
・心出しキャップ、７３＆・・・・・・テーパ面、７４
・・・・・・ブラケット、７５・・・・・・支軸、８Ｋ
・・・・・・主位置決め部、８２・・・・・・副位置決
め部、８３・・・・・・筒状ロッド、８４・・・・・・
ローラ、Ｘｌ・・・・・・スタッドボルトの軸心％Ｘｔ
・・・・・・センタリングローラの外接円の中心。 出願人　　石川島播磨重工業株式会社 第３図 第４図 第５図（ト） 第５図（＋）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ナット着脱機構に、該ナット着脱機構を上下方向に沿っ
   て移動させる昇降機構と、ナット着脱機構を前記上下方
   向と直交する前後方向に移動させる前後移動機構とが連
   設されてなり、前記ナット着脱機構は、スタッドボルト
   の頭部に被せられる心合わせ部と、該心合わせ部を囲む
   ように配置されるとともにナットに着脱可能に係合され
   る回転自在な筒状レンチとが上下相対移動可能に設けら
   れ、該筒状レンチに、これをスタッドボルトの軸心回り
   に回転させる駆動部が連設され、前記心合わせ部には、
   ナットの内径とほぼ同じ外接円となるように複数のセン
   タリングローラが配設されていることを特徴とするナッ
   ト着脱搬送装置。