JPH01117708A

JPH01117708A - 歩行型水田作業機

Info

Publication number: JPH01117708A
Application number: JP27448287A
Authority: JP
Inventors: Kenji Kita; 北　賢治; Noboru Too; 登東尾
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-10-29
Filing date: 1987-10-29
Publication date: 1989-05-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はセンサフロートとサイドフロートとを前後に位
置させるとともに、前記センサフロートの前後中心位置
より後方位置の支点で上下揺動ずべく機体に枢支し、接
地圧変動にかがる前記センサフロートの上下揺動に基づ
いて車輪を昇降作動させて走行機体及び作業装置の対地
高さを一定に維持する昇降制御手段を有している歩行型
水田作業機に関する。

〔従来の技術〕

この種の水田作業機において、従来は、前記センサフロ
ートが基準取付状態（苗のせ台上の苗が少ない状態又は
殆ど苗が搭載されていない状態でかつ昇降制御が作動し
て走行機体に対するセンサフロートの姿勢が一定の状態
）において、前記センサフロートの底面は略画面に平行
な状態に接地設定してあった（例えば特願昭６２−９８
０８１号）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記従来構成によると、推進車輪の逆トルクを受けた場
合や苗の搭載量が多くなって走行機体が後傾斜姿勢に切
換った場合には、昇降制御が作動しているので、センサ
フロートは走行機体との相対姿勢を変化させない状態で
後傾姿勢になる。すると、センサフロートの後半部が圃
面内に沈み込んで接地圧を稼ぐ形態をとるとともに、前
半部は画面から離れて浮上してしま・う。

したがって、センサフロートとして十分な接地面積が採
れずにセンサとしての作動が十分行えなかった。

特に、土塊が接地フロート前端部底面から接地フロート
の前後中間部に至ると、その底面が直線状であるので、
徐々にその仰角を大きくして、圃面に対して接地底面の
大部分が浮上してしまうことになる欠点もあった。

本発明の目的は、前記取付基準状態での姿勢を変更する
ことによって、安定した接地状態を維持し乍ら、制御で
きるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記センサフロートが基準取付
状態において、前記センサフロートの後部底面位置が前
記センサフロート前端部における底面最下端位置より高
く位置させてある点にあり、その作用効果は次の通りで
ある。

〔作　用〕

つまり、推進車輪の逆トルクを受けた場合によって走行
機体が後傾斜姿勢になり、それにつれてセンサフロート
も走行機体との相対姿勢を一定にした状態で画面に対し
て姿勢を変化させるが、あらかじめセンサフロートの底
面は取付基準状態で部下がり傾斜姿勢に設定してあるの
で、センサフロートの底面は画面に対して略平行な姿勢
に切換わり、従来のように、前半部だけが圃面上に浮上
するといったことを防ぐことができる。

更に、前記接地フロートの前端部下面に土塊が至ると従
来の場合と同様に一旦前記接地フロートはその前端部が
持上がるが、接地フロートの進行につれて土塊が接地フ
ロート前後中間部から後部に至ると前後中間部から後部
の底面の方が前端部底面より上方に位置するので、接地
フロートの仰角は従来のように徐々に増大することはな
く、フロートは元の接地状態に復帰する。

〔発明の効果〕

その結果、推進車輪の逆トルクによって後傾姿勢が特に
大きくなる軟らかい圃場においてもセンサフロートの接
地面積が変わらず、安定したセンサ作動が期待できる。

特にサイドフロートがセンサフロートの後方でかつ推進
車輪の後方に位置する場合には、サイドフロートの踏張
り力が効いて、走行機体の後傾姿勢を抑制し、ひいては
、センサフロートの姿勢変化も抑制して、良好な昇降制
御に寄与できる。

〔実施例〕

水田作業機の一例としての歩行型田植機を説明する。歩
行型田植機は、機体前部にエンジン（１）及びミッショ
ンケース（２）を配するとともに、このミッションケー
ス（２）の後端より機体フレーム兼用の伝動ケース（３
）を延出してその延出端に植付ケース（４）、苗植付機
構（５）、苗のせ台（６）を備えた作業装置としての苗
植付装置（７）を取付け、かつ、ミッションケース（２
）の両側面に推進車輪（８）を軸支した車輪ケース（９
）を上下揺動可能に枢支するとともに、機体下部中央に
センサフロートとしてのセンタフロート（１０）及びセ
ンタフロート（１０）後方両側方にサイドフロート（１
１）、（１１）を配して構成してある。又、機体中央部
には、貯留ホッパ（２８）、繰出し機構（２９）、流下
パイプ（３０）、作溝器（３１）を備えた施肥装置（３
２）が併設され、植付作業と施肥作業が同時に行える水
田作業機が構成されている。

以下に記述するセンタフロート（１０）とは、後支点で
上下揺動可能に枢支されたもので、前記後支点に対して
前端が上昇するとフロート　（１０）が所定深さよりも
深く圃場内に沈み過ぎていることを表し、その情報を昇
降制御手段に出力するもので、反対に′前端が下降する
とフロート（１０）が所定深さよりも浅く位置している
ので、その情報を出力するものである。

しかも、このように後支点で上下揺動するタイプのフロ
ート（１０）ではフロート　（１０）が停止する基準状
態に比べて走行状態ではその泥土の走行抵抗によってよ
り持上げられ易くなるので、センタフロートとして感知
性能が良好である。

次にローリング制御手段（Ａ）及び昇降制御手段（Ｂ）
について説明する。第１図に示すように、センタフロー
ト　（１０）に対してその前部両横倒方に一定間隙をお
いて補助フロート　（１２）　、　（１２）を配置し、
この補助フロート（１２）　、　（１２）を連結フレー
ム（１３）　、　（１３）でセンタフロート（１０）に
一体連結して、両者（１０）　、’　（１２）　、　（
１２）を一体で作動すべく構成してある。このセンタフ
ロート（１０）は、後端から機体後方に向けて延出され
た連結ロッド（１４）の後端を、伝動ケース（３）に対
して取付けられた後支点としての後部ブラケット（１５
）に取付けて、そのブラケット（１５）の横軸心（Ｑ）
周りで上下揺動自在でかつ機体前後軸心（Ｐ）周りでロ
ーリング作動自在に構成されている。一方第１図及び第
２図に示すように、車輪ケース（９）のミッションケー
ス（２）への枢支基端に揺動アーム（１６）を立設する
とともに、車輪昇降用シリンダ（１７）のピストンロッ
ド（１７Ａ）の先端に天秤アーム（１８）を枢支し、こ
れら揺動アーム（１６）と天秤アーム（１８）とを左右
連結ロッド（１９＾）、（１９Ｂ）で連結して、昇降用
シリンダ（１７）の伸縮によって左右車輪（８）　、　
（８）を同方向に同昇降量だけ作動させる。そして、セ
ンタフロート（１０）の上面に接当してセンタフロート
　（１０）の上下揺動に従って昇降作動する作動ロッド
（２０）を設け、この作動ロッド（２０）の上端を昇降
用制御バルブ（２１）の操作アームに連結し、もって、
センタフロート　（１０）の接地圧変動による上下揺動
に基づいてセンタフロート（１０）揺動方向と反対方向
に車輪（８）　、　（８）を昇降させて、作業装置（７
）の対地高さを一定にして、植付深さを一定に維持する
昇降制御手段（Ｂ）を構成する。

前記左連係ロッド（１９Ａ）と前記揺動アーム（１６）
との間に両者（１９Ａ）　、　（１６）を連結するロー
リング用シリンダ（２２）を介装し、このワーリング用
シリンダ（２２）の伸縮作動によって天秤アーム（１８
）を正逆に水平揺動させ、左右車輪（８）　、　（８）
を背反的に上下動させるべく構成してある。一方、第４
図に示すように、センタフロート（１０）ａｍに、前ブ
ラケット（２３）を枢支するとともに、この前ブラケッ
ト（２３）とローリング用制御バルブ（２４）の操作ア
ーム（２５）とをベルクランク（３３）及び連結ロッド
（３４）を介して連動連結し、もって、センタフロート
　（１０）の機体前後軸心（Ｐ）周りでのローリンク作
動によってバルブ（２４）を切換制御し、左右車輪（８
）　、　（８）を背反揺動させて作業装置（７）の対地
ローリング姿勢を一定に維持して左右深さを一定に維持
するローリング制御手段（Ａ）を構成する。

上記したセンタフロート　（１０）に対して作業装置（
７）の下方両側方にセンタフロート　（１１）　、　（
１１）が配置され、センタフロート（１０）と協働で機
体を支持すべく構成してある。これらサイドフロ−ト（
１１）　、　（１１）は後支点（Ｓ）位置で上下揺動可
能に伝動ケース（３）に対して枢支されるとともに、前
端部を上下揺動可能な屈折リンク（３５）を介して苗の
せ台（６）摺動用レールに連接して、作業装置（７）に
取付けられている。　（尚、サイドフロート（１１）　
、　（１１）　は屈折リンク（３５）を固定ブラケット
に替えたものでもよい）。又、左右サイドフロート（１
１）　、（１１）（１１）の後支点（Ｓ）位置に設けら
れたブラケット（３６）は伝動ケース（３）に対して横
軸（Ｔ）周りで上下揺動可能な支持フレーム（２６）に
連結されるとともに、支持フレーム（２６）の上端に連
結された植付深さ調節レバー（２７）の調節作動に連動
して昇降する構成になっている。

第１図（イ）に示すように、昇降制御及びローリング制
御が作動して走行機体（３７）が対地所定姿勢を維持し
、その走行機体（３７）に対して一定の姿勢に維持され
た安定接地状態（基準取付状態）にあるセンタフロー１
−（１０）及びサイドフロート（１１）は、その接地底
面（１０Ａ）が後部側程上方に位置するように、かつ、
同じく安定状態にあるサイドフロート（１１）の接地底
面（１１八）が前部側程上方に位置するように、接地底
面姿勢が設定されており、第１図（ロ）で示すように、
軟らかい圃場で、推進車輪（８）の発生する逆トルクに
よって走行機体（３７）が後傾姿勢になったとしても、
センタフロート（１０）の接地底面（１０Ａ）が路間−
高さになる状態で接地するので接地面積が不足するとい
ったことがな（なる。

〔別実施例〕

■　水田作業機としては田植機だけのもの、或いは、施
肥専用機でもよい。

■　センタフロート（１０）とサイドフロート（１１）
の前後位置は逆の場合でもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図（イ）は硬い圃場で安定接地状態にあるセンタフ
ロートとサイドフロートの状態を示す側面図、第１図（
ロ）は軟らかい圃場で走行機体が後傾姿勢になったとき
のセンタフロートとサイドフロートの状態を示す側面図
、第２図は全体側面図、第３図は全体平面図、第４図は
ローリング制御手段を示す正面図、第５図（イ）は硬い
圃場で安定接地状態にあるセンタフロートとサイドフロ
ートの従来の状態を示す側面図、第５図（１１＋）は軟
らかい圃場で走行機体が後傾姿勢になったときのセンタ
フロートとサイドフロートの従来の状態を示す側面図で
ある。（８）・・・・・・推進車輪、（１０）・・・・・・セ
ンタフロート、（１１）・・・・・・サイドフロート、
（１０Ａ）　、　（１１Ａ）・・・・・・接地底面、（
３７）・・・・・・走行機体、（八）・・・・・・ロー
リング制御手段、（Ｂ）・・・・・・昇降制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、センサフロート（１０）とサイドフロート（１１）
とを前後に位置させるとともに、前記センサフロート（
１０）の前後中心位置より後方位置の支点で上下揺動す
べく機体（３７）に枢支し、接地圧変動にかかる前記セ
ンサフロート（１０）の上下揺動に基づいて車輪を昇降
作動させて走行機体（３７）及び作業装置（７）の対地
高さを一定に維持する昇降制御手段（Ｂ）を有している
歩行型水田作業機であって、前記センサフロート（１０
）が基準取付状態において、前記センサフロート（１０
）の後部底面位置が前記センサフロート（１０）前端部
における底面最下端位置より高く位置させてある歩行型
水田作業機。２、走行機体（３７）に対して昇降作動自在な左右推進
車輪（８）、（８）の間でその前方側に機体前後軸心周
りでローリング作動自在でかつ昇降自在なセンサフロー
ト（１０）を設けるとともに、左右推進車輪（８）、（
８）より後方に左右一対のサイドフロート（１１）、（
１１）を配し、接地圧変動にかかる前記センサフロート
（１０）の昇降作動に基づいて左右推進車輪（８）を同
量だけ同方向昇降作動させて走行機体（３７）の対地高
さを一定に維持する昇降制御手段（Ｂ）を設けるととも
に、前記センサフロート（１０）のローリング作動に基
づいて左右推進車輪（８）、（８）の相対高さを変更し
て走行機体（３７）の対地ローリング姿勢を一定に維持
するローリング制御手段（Ａ）を設けてある歩行型水田
作業機であって、基準取付状態において、センサフロー
ト（１０）の接地底面（１０Ａ）が後部側程上方に位置
するように、かつ、サイドフロート（１１）の接地底面
（１１Ａ）が略水平か前部側程上方に位置するように、
両フロート（１０）、（１１）の接地底面姿勢を設定し
てある特許請求の範囲第１項に記載の歩行型水田作業機
。