JPH01115586A - Parallel biaxial turning type robot - Google Patents
Parallel biaxial turning type robotInfo
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- JPH01115586A JPH01115586A JP27487587A JP27487587A JPH01115586A JP H01115586 A JPH01115586 A JP H01115586A JP 27487587 A JP27487587 A JP 27487587A JP 27487587 A JP27487587 A JP 27487587A JP H01115586 A JPH01115586 A JP H01115586A
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- arm
- base
- tip
- motor
- output shaft
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は平行な２軸により旋回するようにしたロボット
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a robot that rotates around two parallel axes.
（従来技術）
第３図、第４図は従来の平行２軸旋回型ロボットで基部
アーム１０の長さが先端アーム１１より長いか、もしく
は等しいものがほとんどであった。(Prior Art) FIGS. 3 and 4 show conventional parallel two-axis rotating robots in which the length of the base arm 10 is longer than or equal to the length of the tip arm 11 in most cases.
（発明が解決しようとする問題点）
ところで上記従来技術にあっては、先端アーム１１先端
にて昇降するエンドエフェクタ１２゜１３を複数個設け
ることにより、ロボットに多様な作業を行わせる場合や
、エンドエフェクタ１２．１３に大型のものを用いた場
合、エンドエフェクタ１２．１３もしくは先端アーム１
１先端が基部アーム１０もしくは支柱１４と干渉するた
め、先端アーム１１の回動範囲をエンドエフェクタ１２
．１３が１個の場合、もしくは小さなエンドエフェクタ
の場合に比べ狭くせねばならないという欠点を有してい
た。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, in the above-mentioned conventional technology, by providing a plurality of end effectors 12 and 13 that move up and down at the tip of the tip arm 11, it is possible to make the robot perform various tasks, If a large end effector 12.13 is used, the end effector 12.13 or tip arm 1
1 distal end interferes with the base arm 10 or the strut 14, so the rotation range of the distal arm 11 is limited to the end effector 12.
．． This has the disadvantage that it must be narrower than when there is only one end effector or when the end effector is small.
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記欠点を解決することを目的としており、支
柱にモーターを配設し、その出力軸に基部アーム基端を
固定し、基部アーム先端にモーターをその出力軸が前記
モーターの出力軸と平行になるよう配設し、該出力軸に
先端アーム基部を固定し、先端アーム先端にエンドエフ
ェクタを取り付けた平行２軸旋回型ロボットに於て、先
端アームに取り付けたエンドエフェクタが基部アームと
支柱に干渉しないように、先端アームの長さを基部アー
ムの長さより長くしたことを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) The present invention aims to solve the above-mentioned drawbacks, and includes a motor provided on the support, a base end of the base arm fixed to the output shaft, and a motor attached to the tip of the base arm. In a parallel two-axis rotating robot, the output shaft is arranged parallel to the output shaft of the motor, the base of the tip arm is fixed to the output shaft, and an end effector is attached to the tip of the tip arm. The tip arm is longer than the base arm so that the end effector attached to the base arm does not interfere with the base arm and the strut.
以下、第１図、第２図に示した一実施例について具体的
に説明する。支柱１にモーター２を配設し、その出力軸
３に基部アーム４基端４ａを固定し、基部アーム先端４
ｂにモーター５をその出力軸６が前記出力軸３と平行に
なるように配設し、該出力軸６に先端アーム基部７ａを
固定し、先端アーム７先端７ｂに昇降軸８ａ。Hereinafter, one embodiment shown in FIGS. 1 and 2 will be specifically described. A motor 2 is arranged on the column 1, and the base end 4a of the base arm 4 is fixed to the output shaft 3 of the motor 2.
A motor 5 is disposed on the motor 5 so that its output shaft 6 is parallel to the output shaft 3, a tip arm base 7a is fixed to the output shaft 6, and a lifting shaft 8a is attached to the tip 7b of the tip arm 7.
８ｂにて昇降するエンドエフェクタ９ａ、９ｂを取り付
け、先端アーム７の長さをエンドエフェクタ９ａ、９ｂ
が基部アーム４に干渉せず回動できる様に基部アーム４
の長さより大としている。Attach the end effectors 9a and 9b that move up and down at 8b, and adjust the length of the tip arm 7 to the end effectors 9a and 9b.
The base arm 4 can be rotated without interfering with the base arm 4.
It is larger than the length of.
次に作用について説明する。モーター５を作動させ先端
アーム７を回動させてもエンドエフェクタ９ａ、９ｂが
基部アーム４もしくは支柱１と干渉せずに回動すること
ができる。Next, the effect will be explained. Even when the motor 5 is operated and the tip arm 7 is rotated, the end effectors 9a and 9b can be rotated without interfering with the base arm 4 or the support column 1.
（効 果）
本発明によれば支柱にモーターを配設し、その出力軸に
基部アーム基端を固定し、基部アーム先端にモーターを
その出力軸が前記モーターの出力軸と平行になるよう配
設し、該出力軸に先端アーム基部を固定し、先端アーム
先端にエンドエフェクタを取り付けた平行２軸旋回型ロ
ボットに於て、先端アームに取り付けたエンドエフェク
タが基部アームと支柱に干渉しないように、先端アーム
の長さを基部アームの長さより長くしたので、第２図に
示した如く先端アーム先端に設けたエンドエフェクタが
複数であったり、その大きさが大きい場合に於ても先端
アームを３６０度回転でき、広いロボットの作業域を確
保できる効果がある。(Effects) According to the present invention, a motor is disposed on the column, the base end of the base arm is fixed to the output shaft of the motor, and the motor is disposed at the tip of the base arm so that the output shaft is parallel to the output shaft of the motor. In a parallel two-axis rotating robot in which the base of the tip arm is fixed to the output shaft and the end effector is attached to the tip of the tip arm, the end effector attached to the tip arm does not interfere with the base arm and the column. Since the length of the tip arm is made longer than the length of the base arm, even when there are multiple end effectors installed at the tip of the tip arm or their size is large, as shown in Figure 2, the tip arm can be easily It can rotate 360 degrees and has the effect of ensuring a wide working area for the robot.
第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第１図の基
部アームと先端アームを重合した時の平面図、第３図は
従来装置の斜視図、第４図は第３図の先端アームを基部
アームに当接した時の平面図である。
１・・・支柱
２・・・モーター
３・・・出力軸
４・・・基部アーム
５・・・モーター
６・・・出力軸
７・・・先端アーム
８ａ、８ｂ・・・昇降軸
９ａ、９ｂ・・・エンドエフェクタFig. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a plan view of the base arm and distal arm shown in Fig. 1 superimposed, Fig. 3 is a perspective view of a conventional device, and Fig. 4 is a perspective view of a third embodiment of the present invention. It is a top view when the tip arm of the figure is in contact with the base arm. 1... Strut 2... Motor 3... Output shaft 4... Base arm 5... Motor 6... Output shaft 7... Tip arms 8a, 8b... Lifting shafts 9a, 9b ...end effector
Claims (1)
を固定し、基部アーム先端にモーターをその出力軸が前
記モーターの出力軸と平行になるよう配設し、該出力軸
に先端アーム基部を固定し、先端アーム先端にエンドエ
フェクタを取り付けた平行２軸旋回型ロボットに於て、
先端アームに取り付けたエンドエフェクタが基部アーム
と支柱に干渉しないように、先端アームの長さを基部ア
ームの長さより長くしたことを特徴とする平行２軸旋回
型ロボット。A motor is arranged on the column, the base end of the base arm is fixed to the output shaft of the motor, the motor is arranged at the tip of the base arm so that its output shaft is parallel to the output shaft of the motor, and the tip arm is fixed to the output shaft of the motor. In a parallel two-axis rotating robot with a fixed base and an end effector attached to the tip of the distal arm,
A parallel two-axis rotating robot characterized in that the length of the tip arm is longer than the length of the base arm so that the end effector attached to the tip arm does not interfere with the base arm and the support.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27487587A JPH01115586A (en) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | Parallel biaxial turning type robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27487587A JPH01115586A (en) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | Parallel biaxial turning type robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01115586A true JPH01115586A (en) | 1989-05-08 |
Family
ID=17547770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27487587A Pending JPH01115586A (en) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | Parallel biaxial turning type robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01115586A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007168004A (en) * | 2005-12-21 | 2007-07-05 | Idec Corp | Industrial robot and assembling apparatus |
| WO2022097649A1 (en) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | ファナック株式会社 | Horizontal articulated robot |
-
1987
- 1987-10-30 JP JP27487587A patent/JPH01115586A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007168004A (en) * | 2005-12-21 | 2007-07-05 | Idec Corp | Industrial robot and assembling apparatus |
| WO2022097649A1 (en) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | ファナック株式会社 | Horizontal articulated robot |
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