JPH01107933A - Automatic forming/inserting system for wire rod - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To manufacture a uniform product and to execute planned production by providing a means for control so that a wire rod is brought to forming to a prescribed shape and the wire rod is inserted into a prescribed part of a work. CONSTITUTION:By a visual means 1 for controlling the three-dimensional position of a wire rod by radiating a multi-slit light and reference slit light to the wire rod by time division and catching a spacial position of the wire rod with respect to a forming wire rod, a manipulator having at least four degrees of freedom of X, Y, Z and theta and a hand 3 are driven. Subsequently, by a work table 4 which can be rotated and moved around the X axis and in the direction of the X axis, the control is executed by a control means 5 so as to insert wire rod into the prescribed part of the work.

Description

【発明の詳細な説明】 目　　　　次 概　　　要　　・　・　・　・　・　・　・　・　・　
・　・　・　・　　３頁産業上の利用分野　・・・・・
・・・・　４頁従来の技術　・・・・・・・・・・・・
　５頁発明が解決しようとする問題点　・・・　６頁問
題点を解決するための手段　・・・・　８頁作　　　用
　　・　・　・　・　・　・　・　・　・　・　・　・
　・　　９真実　　施　　例　　・　・　・　・　・　
・　・　・　・　・　・　・　　９頁発明の効果　・・
・・・・・・・・・・２５頁概要 線材自動フォーミング・挿入システムに関し、線材を所
定形状にフォーミングし、ワークの所定箇所に線材を自
動的に挿入することのできる線材自動フォーミング・挿
入システムを提供することを目的とし、 マルチスリット光及び基準スリット光を時分割で線材に
照射して該線材の空間的配置を１台のカメラで撮影する
ことにより、線材の三次元位置を計測Ｊ°る視覚手段と
、少なくともｘ、ｙ、ｚ、θ、の自由度４を有するマニ
ピュレータと、該マニピュレータの先端に取付けられた
ハンドと、前記線材が所定箇所に挿入されるワークを載
置するワークテーブルと、少なくとも前記視覚手段、マ
ニピュレータ及びハンドに接続され、視覚手段からのｔ
ＩＡ＋Ａの三次元位置情報に基づいて前記マニピュレー
タ及びハンドを駆動して線材をフォーミングし、ワーク
の前記所定箇所に線材を挿入するように制御する制御手
段とを具備して構成する。[Detailed description of the invention] Table of contents Overview ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ 3 pages Industrial application fields ・・・・・
・・・・・・Page 4 Conventional technology ・・・・・・・・・・・・
Page 5 Problems to be solved by the invention Page 6 Means for solving the problems Page 8 Actions ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
・ 9 truth examples ・ ・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ 9 pages Effects of the invention ・・
・・・・・・・・・Page 25 Overview Regarding the wire rod automatic forming/insertion system, the wire rod automatic forming/insertion system is capable of forming wire rods into a predetermined shape and automatically inserting the wire rods into predetermined locations on a workpiece. The aim is to measure the three-dimensional position of the wire by irradiating the wire with multi-slit light and reference slit light in a time-sharing manner and photographing the spatial arrangement of the wire with a single camera. a manipulator having at least four degrees of freedom in x, y, z, and θ; a hand attached to the tip of the manipulator; and a work table on which a workpiece into which the wire rod is inserted at a predetermined position is placed. and connected to at least the visual means, the manipulator and the hand, and t from the visual means.
The apparatus is configured to include a control means for driving the manipulator and hand to form the wire based on the three-dimensional position information of IA+A and controlling the wire to be inserted into the predetermined location of the workpiece.

産業上の利用分野 本発明は線材自動フォーミング・挿入システムに関する
。INDUSTRIAL APPLICATION FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic wire forming and insertion system.

コンピュータの外部記憶装置として、ハードディスク装
置やフロッピィディスク装置等の磁気記憶装置が種々開
発されており、最近では小型で高密度記憶化したものが
ａ産されるようになってきている。これらの磁気記憶装
置等においては、各回路を形成するリード線等の線材の
配線時の形状により、その磁気特性が変化したり、また
動きを伴う部分においては、動きの障害になったりする
ため、その形状はある一定の曲率で曲げられ、配線され
る必要があるが、その作業は一般に熟練者が顕微鏡で覗
きながらピンセットを用いて行なっているのが現状であ
る。Various types of magnetic storage devices, such as hard disk drives and floppy disk drives, have been developed as external storage devices for computers, and recently, compact and high-density storage devices have come into production. In these magnetic storage devices, the magnetic properties of wires such as lead wires that form each circuit may change depending on the shape of the wires when they are wired, and in parts that move, it may become an obstacle to movement. Its shape needs to be bent at a certain curvature and wired, but at present this work is generally done by a skilled person using tweezers while looking through a microscope.

また最近、組立工場等には、種々の組立にフレキシブル
に対応できるティーチングプレイバック方式による汎用
ロボットが多く設置されてぎており、これらの汎用ロボ
ットを使用しての線材のＲ成形作業及びワークへの線材
の挿入作業の自動化が望まれている。In addition, recently, many general-purpose robots using the teaching playback method that can flexibly handle various types of assembly have been installed in assembly factories. It is desired to automate the wire insertion work.

従来の技術 Ｒ成形作業の一例として、磁気記憶装置の磁気ヘッド部
に配線されるリード線のフォーミング作業の様子を第９
図を用いて説明する。As an example of conventional technology R forming work, the forming work of lead wires wired to the magnetic head part of a magnetic storage device is shown in Part 9.
This will be explained using figures.

１０は磁気ヘッドであり、スプリングアーム１２に固着
されている。１４はチューブ１４ａが被覆され、磁気ヘ
ッドと図示しない回路とを結ぶリード線である。スプリ
ングアーム１２にはリード線１４を固定するための固定
部１２ａ、１２ｂ。A magnetic head 10 is fixed to a spring arm 12. Reference numeral 14 denotes a lead wire that covers the tube 14a and connects the magnetic head to a circuit (not shown). The spring arm 12 has fixing parts 12a and 12b for fixing the lead wire 14.

１２Ｃが設けられている。リード線の一端は磁気ヘッド
１０に接続されており、円弧状のＲ成形部１４ｂを形成
された後、固定部１２ａ、１２ｂ。12C is provided. One end of the lead wire is connected to the magnetic head 10, and after forming an arcuate R-shaped portion 14b, the fixed portions 12a and 12b are formed.

１２Ｇに固定される。従来、このような線材のフォーミ
ング作業は上述したように一般に熟練者による手作業で
行なわれていた。It is fixed at 12G. Conventionally, such wire forming work has generally been carried out manually by skilled workers, as described above.

発明が解決しようとする問題点 上述したように、従来の線材のフォーミング（成形）及
び挿入作業は、一般に人手により行なわれているので、
フォーミング時の曲率にばらつきを生じたり、または、
かなりの熟練が必要であるという問題があった。Problems to be Solved by the Invention As mentioned above, the conventional forming and insertion work of wire rods is generally done manually.
Variations in curvature during forming, or
The problem was that it required considerable skill.

また、ティーチングプレイバック方式のロボッ１−１あ
るいは力センサのみを備えたセンサフィードバック方式
のロボットにより、線材のフォーミング作業を自動化し
ようとした試みがあるが、上述したような磁気へラドリ
ード線のフォーミング作業のように、磁気ヘッドより出
ている線材の方向、傾き等が定まっていない場合には、
これらのロボットにより線材を把持することができない
という欠点があった。特に磁気へラドリード線のフォー
ミング作業においては、スプリングアーム上の固定部は
特別な形状をしているため、通常のハンド先端では挿入
が難しいという問題があると共に、線材は細かく切れ易
いため使用するハンドは微妙に力制御ができるものでな
くてはならない。In addition, there have been attempts to automate the wire forming work using a teaching playback type robot 1-1 or a sensor feedback type robot equipped with only a force sensor, but the forming work of the magnetic held lead wire as described above has been attempted. If the direction, inclination, etc. of the wire coming out of the magnetic head are not determined, as in
These robots have a drawback in that they cannot grip wire rods. Particularly when forming magnetic helad lead wires, the fixing part on the spring arm has a special shape, so it is difficult to insert it with the tip of a normal hand, and the wire is easily cut into small pieces, so the hand used The force must be able to be delicately controlled.

使用するロボット（マニピュレータ）についても、固定
部の形状から線材の挿入には多関節型のロボットが必要
で、線材のフォーミング作業は微妙な動ぎが要求される
ためその制御が難しくなるという問題がある。Regarding the robot (manipulator) used, an articulated robot is required to insert the wire due to the shape of the fixed part, and forming the wire requires delicate movements, making it difficult to control. be.

本発明はこのような点に鑑みなされたものであり、その
目的とするところは、線材を所定形状にフォーミングし
、ワークの所定箇所に線材を自動的に挿入することので
きる線材自動フォーミング・挿入システムを提供するこ
とである。The present invention was made in view of these points, and its purpose is to provide automatic wire forming/insertion that can form a wire into a predetermined shape and automatically insert the wire into a predetermined location on a workpiece. The goal is to provide a system.

１　、を解決するための− 第１図に本発明の原理図を示す。1, to solve - FIG. 1 shows a diagram of the principle of the present invention.

第１図に示されているように、マルチスリン１〜光及び
基準スリット光を時分割で線材に照射して該線材の空間
的配置を１台のカメラでＲ影することにより、線材の三
次元位置を計測する視覚手段１と、少なくともｘ、ｙ、
ｚ、θの自由度４を有するマニピュレータ２と、このマ
ニピュレータ２の先端に取付けられたハンド３と、線材
が所定箇所に挿入されるワークを載置するワークテーブ
ル４とを設ける。さらに、少なくとも視覚手段１、マニ
ピュレータ２及びハンド３に接続され、視覚手段１から
の線材の三次元位置情報に基づいてマニピュレータ２及
びハンド３を駆動して線材をフォーミングし、ワークの
前記所定箇所に線材を挿入するように制御する制御手段
５を設けたことにより、上述した問題点を解決する。As shown in Fig. 1, by irradiating the wire with the multi-slit light and the reference slit light in a time-sharing manner and tracing the spatial arrangement of the wire with one camera, the three-dimensional image of the wire can be obtained. visual means 1 for measuring the original position, at least x, y,
A manipulator 2 having four degrees of freedom in z and θ, a hand 3 attached to the tip of the manipulator 2, and a work table 4 on which a workpiece into which a wire rod is inserted at a predetermined position are placed are provided. Furthermore, it is connected to at least a visual means 1, a manipulator 2, and a hand 3, and forms the wire by driving the manipulator 2 and hand 3 based on the three-dimensional position information of the wire from the visual means 1, and forms the wire at the predetermined location on the workpiece. By providing the control means 5 for controlling the insertion of the wire, the above-mentioned problems are solved.

ハンドは圧電素子をアクチュエータとして使用し、圧電
素子の微小変位を変位拡大Ｒ横により拡大して線材の把
持又は解放を行なうようにするのが望ましい。さらに、
ワークテーブルはＸ軸回りに回転でき且つＸ軸方向に移
動可能であるのが望ましい。It is desirable that the hand uses a piezoelectric element as an actuator, and grips or releases the wire by expanding minute displacements of the piezoelectric element laterally in the displacement magnification R. moreover,
Preferably, the work table is rotatable about the X-axis and movable in the X-axis direction.

作　　　用 視覚手段１によりフォーミングすべき線材の三次元位置
を計測する。この計測結果に基づいて、制御手段５によ
りマニピュレータ２及びハンド３を駆動してハンド３に
Ｊ：り線材を把持した後線材をフォーミングし、ワーク
の所定箇所に線材を挿入するように制御する。このよう
に、特殊な視覚手段１とハンド３とを有するハンドアイ
システムにより、線材を自動的にフォーミングして、ワ
ークの所定箇所に挿入する。制御手段５によりワークテ
ーブル４をＸ軸回りに回転可能に且つＸ＠力方向移動可
能に制御することにより、より細かな作業に対応するこ
とができる。Operation Visual means 1 measures the three-dimensional position of the wire to be formed. Based on this measurement result, the control means 5 drives the manipulator 2 and the hand 3 so that the hand 3 grips the wire, forms the wire, and inserts the wire into a predetermined location on the workpiece. In this way, the wire rod is automatically formed and inserted into a predetermined location of the workpiece using the hand-eye system having the special visual means 1 and the hand 3. By controlling the work table 4 to be rotatable around the X axis and movable in the X@force direction by the control means 5, more detailed work can be handled.

実　　施　　例 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。Example Embodiments of the present invention will be described in detail below based on the drawings.

第２図は本発明システムの一実施例外観斜視図を示して
おり、第３図はそのシステム構成図を示している。以下
の説明においては、本発明システムを磁気ヘッドのリー
ド線フォーミング・挿入作業に適用した例について説明
する。FIG. 2 shows an external perspective view of an embodiment of the system of the present invention, and FIG. 3 shows a system configuration diagram thereof. In the following description, an example will be described in which the system of the present invention is applied to lead wire forming and insertion work for a magnetic head.

第２図において、線材自動フォーミング・挿入システム
１８は、固定ブロック２０に水平部材２１がＸ軸方向に
移動可能に取付けられており、この水平部材２１に垂直
部材２２がｙ軸方向に移動可能に取付けられている。垂
直部材２２にアーム２４が２軸方向に移動可能に取付け
られており、アーム２４の先端にハンド３２がθ方向に
回転自在に取付けられている。すなわち、固定部Ｕ２０
、水平部材２１、垂直部材２２、アーム２４及びハンド
３４により構成されるマニピュレータ（ロボット）はｘ
、ｙ、ｚ、θの自由度を有する４軸直交マニピユレータ
である。In FIG. 2, the automatic wire forming/insertion system 18 has a horizontal member 21 attached to a fixed block 20 so as to be movable in the X-axis direction, and a vertical member 22 attached to the horizontal member 21 so as to be movable in the Y-axis direction. installed. An arm 24 is attached to the vertical member 22 so as to be movable in biaxial directions, and a hand 32 is attached to the tip of the arm 24 so as to be rotatable in the θ direction. That is, the fixed part U20
, a manipulator (robot) consisting of a horizontal member 21, a vertical member 22, an arm 24, and a hand 34 is x
, y, z, and θ degrees of freedom.

垂直部材２２には取付部材２６が固着されており、この
取付部材２６に２個のスリット光源２８゜２８とＣＣＤ
カメラ３０が取付けられている。また、３４は固定テー
ブルであり、この固定テーブル３４にワークテーブル３
６がレール部材３８に沿ってＸ方向に移動可能に取付け
らもている。ワークデープル３６は、さらにｘ軸回りす
なわち図示へ方向に回転可能に設けられている。ワーク
テーブル３６にはスプリングアームを支持するスプリン
グアームホルダ４０が取付けられており、このスプリン
グアームホルダ４０には子連のスプリングアーム・アレ
イ４２が載置されている。４４は作業領域を一様に照射
するための光ファイバ型用である。A mounting member 26 is fixed to the vertical member 22, and two slit light sources 28° 28 and a CCD are attached to this mounting member 26.
A camera 30 is attached. Further, 34 is a fixed table, and the work table 3 is attached to this fixed table 34.
6 is attached so as to be movable in the X direction along the rail member 38. The workpiece table 36 is further rotatable around the x-axis, that is, in the direction shown in the figure. A spring arm holder 40 for supporting a spring arm is attached to the work table 36, and a child spring arm array 42 is placed on this spring arm holder 40. 44 is for an optical fiber type for uniformly illuminating the work area.

次に第３図に示した本発明のシステム構成図について説
明する。ＣＣＤカメラ３０は濃淡画像プロセッサ４６に
接続されており、この濃淡画［有］プロセッサ４６はパ
ラレル１０４８を介してＦＭ１６β等のパーソナルコン
ピュタ−（以下パソコンと称す）５０に接続されている
。パソコン５０によりデジタルアウトプット５２を介し
てキ準スリット光２８ａと、マルチスリット光２８ｂと
から構成されるスリット光源２８が制御される。パソコ
ン５０はさらにデジタルアウトブツ１〜５２及びＤ／Ａ
変換器５１を介して光フアイバ照明４４を制御する。パ
ソコン５０はまた、Ｄ／Ａ変換器５４及び駆動用アンプ
５６を介してハンド３２を駆動し、ハンド３２の動きは
歪みゲージセンサにより検出され、センサアンプ５８及
びΔ／Ｄ変換器６０を介してパソコン５０に入力される
。Next, the system configuration diagram of the present invention shown in FIG. 3 will be explained. The CCD camera 30 is connected to a grayscale image processor 46, and this grayscale image processor 46 is connected via a parallel 1048 to a personal computer (hereinafter referred to as a personal computer) 50 such as an FM16β. A slit light source 28 composed of a quasi-slit light 28a and a multi-slit light 28b is controlled by a personal computer 50 via a digital output 52. The personal computer 50 further includes digital outputs 1 to 52 and D/A.
The fiber optic illumination 44 is controlled via the transducer 51 . The personal computer 50 also drives the hand 32 via a D/A converter 54 and a driving amplifier 56, and the movement of the hand 32 is detected by a strain gauge sensor and detected by a sensor amplifier 58 and a Δ/D converter 60. The information is input to the personal computer 50.

また４軸直交ロボツトはロボットコントローラ６２によ
り制御され、ロボットコントローラ６２はｆｌｓ２３２
ｃ等のインターフェイス６４及びデジタルインプット・
デジタルアウトプット６６介してパソコン５０に接続さ
れており、このパソコンにより制御される。ワークテー
ブル６０の動きはテーブルコントローラ６８により制御
され、このテーブルコントローラ６８はパラレル■０７
０を介してパソコン５０に接続されている。Further, the 4-axis orthogonal robot is controlled by a robot controller 62, and the robot controller 62 is
interface 64 such as c and digital input
It is connected to a personal computer 50 via a digital output 66 and is controlled by this personal computer. The movement of the work table 60 is controlled by a table controller 68, and this table controller 68 is
It is connected to the personal computer 50 via 0.

本実施例の視覚手段はＣＣＤカメラ３０，濃淡画像プロ
セッサ４６、スリット光源２８及び光フアイバ照明４４
を使用し、特開昭６１−２７４２０７号に記載されてい
る線材の三次元計測方法に基づいて線材の三次元位置及
び方向を求めるものである。すなわち、この公開公報に
記載の物体の三次元計測方法は、複数のスリット光源を
有するマルチスイット光と、そのスリット光面がマルチ
スイット光のつくる複数のスリット光面の一つと一致す
る基準スリット光とを時分割で物体に照射して、この物
体の空間的配置を１台のカメラで撥影して物体の三次元
計測を行なうものであり、本明細書中に特開昭６１−２
７４２０７号の内容を全て取込むこととし、本明細書に
おいてはその詳細なる記述を省略することにする。The visual means in this embodiment include a CCD camera 30, a grayscale image processor 46, a slit light source 28, and an optical fiber illumination 44.
is used to determine the three-dimensional position and direction of the wire based on the three-dimensional measurement method for the wire described in JP-A No. 61-274207. That is, the three-dimensional measurement method of an object described in this publication uses a multi-slit light having a plurality of slit light sources and a reference slit light whose slit light surface coincides with one of the plurality of slit light surfaces created by the multi-slit light. The three-dimensional measurement of the object is carried out by irradiating the object with time-sharing images and reflecting the spatial arrangement of the object with a single camera.
The entire contents of No. 74207 will be incorporated, and detailed description thereof will be omitted in this specification.

また細く切れ易い線材を把持するハンド３２は、圧電素
子をアクチュエータとして用い、圧電素子の微小変位ω
を二段梃子の変位拡大機構を用いてハンド先端の指部の
動きを拡大したものであり、例えば第４図に示すように
構成されている。第４図の構成はハンドの片側の部分だ
けを示しており、一対のハンドで線材を把持するように
なっている。In addition, the hand 32 that grips a thin wire that is easy to break uses a piezoelectric element as an actuator, and the minute displacement ω of the piezoelectric element
The movement of the fingers at the tip of the hand is magnified using a two-stage lever displacement magnification mechanism, and is configured as shown in FIG. 4, for example. The configuration shown in FIG. 4 shows only one side of the hand, and the wire rod is gripped by a pair of hands.

ハンド本体３３には第１段目の指３５及び第２段目の指
３７が図示されるように一体的に取付シブられており、
ハンド本体３３と第１段目の指３５との間に圧電素子３
１が介装されている。A first stage finger 35 and a second stage finger 37 are integrally attached to the hand main body 33 as shown in the figure.
A piezoelectric element 3 is provided between the hand body 33 and the first stage finger 35.
1 is interposed.

電圧印加により圧電素子３１が伸長すると、第１段目の
指３５が支点３５ｂを中心にして矢印へ方向に回動する
。３７ａが第２段目の指３７の力魚となり、第２段目の
指３７は支点３７ｂを中心にして矢印Ｂ方向に回動する
。このような２段挺子の原理により、圧電素子３１の微
小変位量を大きく拡大してハンド３２先端を移動させる
ようにしている。このハンドの拡大機構についての詳細
な説明は本発明者等のｇ案に係る実願昭６１ー１３６８
７６号に開示されているので、本明細書中にこの先願の
内容を全て取り込み、本明細書ではハンドの拡大機構に
ついてのこれ以上の説明は省略する。When the piezoelectric element 31 expands due to voltage application, the first stage finger 35 rotates in the direction of the arrow about the fulcrum 35b. 37a serves as a force for the second stage finger 37, and the second stage finger 37 rotates in the direction of arrow B around the fulcrum 37b. Based on the principle of such a two-stage screw, the amount of minute displacement of the piezoelectric element 31 is greatly expanded to move the tip of the hand 32. A detailed explanation of this hand enlargement mechanism can be found in Utility Application No. 61-1368 related to proposal g of the present inventors.
Since it is disclosed in No. 76, the entire content of this earlier application is incorporated into this specification, and further explanation of the hand enlargement mechanism will be omitted in this specification.

またハンド３２は、力検出方向に対する一対の平行バネ
とこの平行バネに歪みゲージをブリッジ状に張ることに
より構成される把持力センサ３９ａと、引張力センサ３
９ｂと、押付カセンサ３９Ｃとを右しており、これらの
センサにより把持力、引張力、押付力の三方向の力を検
出している。この検出した力をフィードバックし、微妙
な把持力、引張力、押付力の制御を実現している。The hand 32 also includes a gripping force sensor 39a configured by a pair of parallel springs in the force detection direction and a strain gauge stretched across the parallel springs in a bridge shape, and a tensile force sensor 39a.
9b and a pressing force sensor 39C are shown on the right, and these sensors detect forces in three directions: gripping force, pulling force, and pressing force. This detected force is fed back to achieve delicate control of gripping force, pulling force, and pressing force.

さらにハンド３２の第２段目の指３７の先端には線材を
把持するとき深く把持しすぎないようにストッパ４１が
ついており、これに対向するハンドの第２段目の指３７
′の先端にはこのストッパ４１が挿入される四部４３が
設けられている（第５図参照）。ハンドの指先をこの形
状にすることにより、線材１４をスプリングアームの固
定部１２ａ等に挿入し易いようになっている。Furthermore, a stopper 41 is attached to the tip of the second stage finger 37 of the hand 32 to prevent the wire from being gripped too deeply when gripping the wire, and the second stage finger 37 of the hand 32 opposite to this has a stopper 41.
A four part 43 into which this stopper 41 is inserted is provided at the tip of ' (see FIG. 5). By forming the fingertips of the hand in this shape, the wire rod 14 can be easily inserted into the fixed portion 12a of the spring arm.

本システムで用いるロボット（マニピュレータ）は、上
述したようにｘ、ｙ、ｚ、θの４軸直交型のロボットを
用いている。このような直交型ロボットは、各軸に関し
微妙な制御が簡単に行なえる特徴を有している。しかし
、第９図に示したスプリングアーム１２の固定部１２ａ
はスプリングアームに対し一定の角度（約６０度）で傾
いているため、このような直交型口ボッ１−でこの固定
部１２ａに線材を挿入することは難しい。このため、ス
プリングアームを保持しているスプリングアームボルダ
４０をロボットのＸ軸回りに回転できる機構のあるワー
クテーブル３６をロボットの前方に配置した。このワー
クテーブル３６を用いることで、固定部１２ａに線材を
挿入する場合、ロボットのＺ＠を降下させるだけで線材
の挿入が可能となる。As described above, the robot (manipulator) used in this system is a four-axis orthogonal robot with x, y, z, and θ. Such an orthogonal robot has the feature that delicate control can be easily performed with respect to each axis. However, the fixed portion 12a of the spring arm 12 shown in FIG.
is inclined at a certain angle (approximately 60 degrees) with respect to the spring arm, so it is difficult to insert the wire into the fixed portion 12a with such an orthogonal type opening 1-. For this reason, a work table 36 with a mechanism capable of rotating the spring arm boulder 40 holding the spring arm around the X axis of the robot was placed in front of the robot. By using this work table 36, when inserting a wire into the fixed part 12a, the wire can be inserted simply by lowering Z@ of the robot.

また本実施例の線材挿入に使用したスプリングアームは
、一定の間隔て子連に繋ったスプリングアームアレイ４
２を形成している。このためスプリングアームホルダ４
０が固定されたものだとすると、４軸直交型ロボツトは
各スプリングアーム１２の固定部の位置をティーチング
データとして持つことになり、データ吊が多くなる。そ
のうえ、同じようなティーチング作業を何回か繰返すこ
とになり、効率も悪くなる。視覚系に対しても各スプリ
ングアーム毎の基本的なデータを必要とすることから、
効率が悪くなる。そこで、スプリングアームホルダ４０
をロボットのＸ軸方向へ移動させる機構があれば、１つ
のスプリングアーム１２に関するデータで三次元計測、
挿入作業が子連のスプリングアーム全てに対し連続的に
行なえることになる。このためワークテーブル３６は、
Ｘ軸回りの回転のほかにＸ軸方向への移動もできるよう
になっている。In addition, the spring arm used for inserting the wire in this example is a spring arm array 4 connected to child chains at regular intervals.
2 is formed. Therefore, the spring arm holder 4
If 0 is fixed, the 4-axis orthogonal robot will have the position of the fixed portion of each spring arm 12 as teaching data, resulting in a large amount of data. Moreover, the same teaching work will be repeated several times, which will reduce efficiency. Since basic data for each spring arm is required for the visual system,
Efficiency decreases. Therefore, the spring arm holder 40
If there is a mechanism to move the robot in the X-axis direction, three-dimensional measurement can be performed using data related to one spring arm 12.
The insertion operation can be performed continuously on all the spring arms of the child chain. For this reason, the work table 36 is
In addition to rotation around the X-axis, it is also possible to move in the X-axis direction.

第９図に示したような線材のフォーミング及び挿入作業
を行なうとき、磁気ヘッド１０から固定部１２ａへは線
材をある一定の形状に成形しなくてはならない。このた
めワークテーブル３６には、その図示を省略したが特願
昭６２−１３６７９６号に図示したような磁気ヘッドの
横へ線材成形のためのスティックを突出す機構が１０個
設けられている。この機構は、線材を巻き付は一定の曲
率に成形するための円錐状のスティックとこのスティッ
クを上下に移動するステージとから構成されてＪ３す、
特願昭６２−１３６７９６＠の内容を水明ｍｒａ中に全
て取込むこととし、木切ｍ１４においてその詳細な説明
を省略する。When forming and inserting a wire as shown in FIG. 9, the wire must be formed into a certain shape from the magnetic head 10 to the fixed portion 12a. For this reason, the work table 36 is provided with ten mechanisms for projecting sticks for forming wire rods to the side of the magnetic head, as shown in Japanese Patent Application No. 136796/1982, although not shown. This mechanism consists of a conical stick for winding and shaping the wire into a constant curvature, and a stage that moves this stick up and down.
The contents of Japanese Patent Application No. 62-136796@ will be incorporated into Suimei mra in its entirety, and detailed explanation thereof will be omitted in Kikiri m14.

以上説明した線材自動フォーミング・挿入システムを使
用して、磁気ヘッドのリード線フォーミング作業をする
ときの作業シーケンスについて第６図、第７図、第８図
を用いて説明する。第６図は固定部１２ａへの線材の挿
入シーケンス、第７図は固定部１２ｂへの線材の挿入シ
ーケンス、第８図は固定部１２ｃへの線材の挿入シーケ
ンスである。The work sequence for forming lead wires of a magnetic head using the automatic wire forming/insertion system described above will be described with reference to FIGS. 6, 7, and 8. FIG. 6 shows a sequence for inserting a wire into the fixed part 12a, FIG. 7 shows a sequence for inserting a wire into the fixed part 12b, and FIG. 8 shows a sequence for inserting a wire into the fixed part 12c.

各シーケンス中における計測の成否については、次の２
つの方法のいずれかに基づいて判断している。Regarding the success or failure of measurement during each sequence, see the following 2.
The judgment is based on one of two methods.

（１）　マルチスリット光が線材を横切ったときの光点
の数を計測する。計測が成功した場合には、光点の数が
一定の数以上になることを利用し、光点の数より計測の
成否を判定する。(1) Measure the number of light spots when the multi-slit light crosses the wire. If the measurement is successful, the success or failure of the measurement is determined based on the number of light spots, taking advantage of the fact that the number of light spots is greater than a certain number.

（２）　マルチスリット光が線材を横切ったとぎの光点
の位置を計測する。計測が成功した場合、それぞれの光
点の位置はある決まった領域内に存在することを利用し
、予めそれぞれの光点に対する領域を決めておけば、計
測した光点がこの領域の内か外かで計測の成否が判定で
きる。(2) Measure the position of the light spot where the multi-slit light crosses the wire. If the measurement is successful, the position of each light point is within a certain area, so if you decide the area for each light point in advance, you can determine whether the measured light point is inside or outside this area. The success or failure of the measurement can be determined by

この計測結果をもとにロボットは把持点まで移動し線材
を把持する。第６図、第７図及び第８図のステップＡ８
．８７．Ｃ７における線材を把持できたかどうかの判定
は、特願昭６１−２０７５６８号の方法を用いて行なっ
ており、本明細書においてこの先願の内容を取込むこと
とし、その詳細な説明を省略する。Based on this measurement result, the robot moves to the gripping point and grips the wire. Step A8 in Figures 6, 7 and 8
．． 87. The determination as to whether or not the wire rod in C7 has been gripped is made using the method disclosed in Japanese Patent Application No. 61-207568, and the contents of this earlier application will be incorporated into this specification, and detailed explanation thereof will be omitted.

まず第６図を参照してスプリングアーム１２の固定部１
２ａ点への線材の挿入作業について説明する。まずワー
クテーブル３６を所定位置に移動する（ステップＡｌ）
。これはスプリングアーム１２が子連のスプリングアー
ムアレイ４２となっているためであり、計測すべきスプ
リングアームのＸ軸座標をＣＣＤカメラ３０のＸ＠座標
に一致するようにワークテーブル３６を移ｉ１１する。First, referring to FIG. 6, the fixed part 1 of the spring arm 12 is
The work of inserting the wire into point 2a will be explained. First, move the work table 36 to a predetermined position (step Al)
. This is because the spring arm 12 is a child spring arm array 42, and the work table 36 is moved i11 so that the X-axis coordinate of the spring arm to be measured matches the X@ coordinate of the CCD camera 30. .

次いで、ロボットを計測点まで移動させる（ステップＡ
２）。ステップＡ１でワークテーブル３６の移動により
計測すべき点のＸ軸座標が正確に割り出されている場合
には、ステップΔ２ではロボットをｙ軸方向に移動する
だけでよい。しかし作業の都合上、ステップＡ１で計測
ずべき点のＸ軸座標が正確に割出せない場合があり、こ
の場合にはステップＡ２でロボットをＸ軸方向及びｙ＠
力方向移動して計測すべき対争の真上にＣＣＤカメラ３
０が位置するようにする。Next, move the robot to the measurement point (step A
2). If the X-axis coordinate of the point to be measured has been accurately determined by moving the work table 36 in step A1, it is sufficient to move the robot in the y-axis direction in step Δ2. However, due to work circumstances, it may not be possible to accurately determine the X-axis coordinate of the point to be measured in step A1. In this case, step A2 moves the robot in the X-axis direction and y@
CCD camera 3 is placed directly above the conflict that should be measured by moving in the direction of force.
Make sure that 0 is located.

次いで、スリット光源２８で線材を照射してこの像をＣ
ＣＤカメラ３０で撮影し、濃淡画像ブロゼッサ４６で画
像処理をしくステップＡ３）、ＣＰＵが線材の三次元計
測をして、磁気ヘッド１０から約１．５＃の線材の把持
位置及びハンド３２が線材を把持する方向をｆｆｌ　Ｋ
する（ステップΔ４）。このとき、チューブ１４ａは、
線材の付根まで、完全に挿入されているものとする。す
なわち、把持点は予めティーチングされている線材の付
根から一定距１ｅｔ（約１．５ｍ＋）の点として計ｎし
、ハンドの姿勢は線材の三次元方向を求めて、これに直
交するような方向を把持方向とする。次いで、ステップ
Ａ５に進んで、上）ホした方法により計測が成功したか
否かを判断する。翳１測が不成功の場合には、ステップ
Ａ２からステップ△４を繰返す。Next, the wire is irradiated with the slit light source 28 and this image is converted to C.
The image is photographed by the CD camera 30, and the image is processed by the grayscale image processor 46. In step A3), the CPU measures the wire three-dimensionally, and the grip position of the wire of about 1.5# from the magnetic head 10 and the grip position of the wire by the hand 32 are determined. ffl K
(Step Δ4). At this time, the tube 14a is
It is assumed that the wire is completely inserted up to the base. In other words, the gripping point is determined as a point a certain distance 1et (approximately 1.5 m+) from the base of the wire rod that has been taught in advance, and the hand posture is determined by determining the three-dimensional direction of the wire rod and adjusting the direction perpendicular to this. is the gripping direction. Next, the process proceeds to step A5, in which it is determined whether the measurement was successful using the method described in (a) above. If the shadow 1 measurement is unsuccessful, steps A2 to Δ4 are repeated.

計測が成功した場合には、ロボットのハンド３２がステ
ップＡ４で求めた把持方向に来るようにロボットを移動
しくステップ八〇）、ハンド３２により線材１４を把持
する（ステップＡ７）。このとぎ、ストッパ４１で線材
を押えながら把持するようにする。次いでステップＡ８
で、上述した特願昭６１−２０７５６８号の方法を使用
して、線材をハンド３２で把持てきたかどうかの判断を
行ない、把持していないと判断した場合には、ステップ
Ａ２〜スデップへ７までを繰返す。If the measurement is successful, the robot is moved so that the robot's hand 32 comes in the gripping direction determined in step A4 (step 80), and the wire 14 is gripped by the hand 32 (step A7). After this, the wire is held while being held down by the stopper 41. Then step A8
Then, using the method described in Japanese Patent Application No. 61-207568, it is determined whether or not the wire rod has been gripped by the hand 32. If it is determined that the wire rod has not been gripped, the process proceeds from Steps A2 to Step 7. Repeat.

ステップ八８で線材を把持できたと判断された場合には
、ロボットのハンド３２が第９図（Ａ＞に示されている
ように線材１４のチューブ１４ａを約６Ｈ程度引出し、
退避する（ステップＡ９）。If it is determined in step 88 that the wire can be grasped, the robot's hand 32 pulls out the tube 14a of the wire 14 by about 6H as shown in FIG.
Evacuate (step A9).

次いで、固定部・１２ａがスプリングアーム１２に対し
て約６０度傾いているので、線材を固定部１２ａに挿入
し易くするために、ワークテーブル３６をθ（例えば約
３０度）回転させる（ステップＡ１０）。次いで、【コ
ボットがＲを成形するように移動しくステップＡ１１）
、線材をスプリングアーム１２の固定部１２ａに挿入す
る（ステップＡ１２）。線材を固定部１２ａに挿入して
から、ロボットは上方へ移動し、ハンドを閉じ、挿入し
た場所の上方０．１ｓ程度上方まで再び下降して確実に
線材を押付ける（ステップＡ１３）。Next, since the fixed part 12a is inclined at about 60 degrees with respect to the spring arm 12, the work table 36 is rotated by θ (for example, about 30 degrees) in order to make it easier to insert the wire into the fixed part 12a (step A10). ). Next, [Step A11 in which the cobot moves to form R]
, the wire is inserted into the fixed part 12a of the spring arm 12 (step A12). After inserting the wire into the fixed part 12a, the robot moves upward, closes its hand, and descends again to about 0.1 seconds above the inserted location to firmly press the wire (step A13).

次いで、ステップＡ１４に進んで、線材の挿入が成功し
たかどうかの判断を行なう。この判断は第４図の押付力
センサ３９ｃにより、ステップ△１３で行った線材を確
実に押付ける動作を行ったとき検出する押付力が所定値
以上のときに挿入が成功したと判断する。挿入が成功し
た場合には、ワークテーブル３６を一〇回転し、もとの
水平位置に戻して、固定部１２ａ点への線材の挿入作業
を終了し、第７図に示す固定部１２ｂ点への線材の挿入
作業に進む。Next, the process proceeds to step A14, where it is determined whether the wire rod insertion has been successful. This determination is made by determining that the insertion has been successful when the pressing force detected by the pressing force sensor 39c in FIG. 4 when the operation of firmly pressing the wire rod performed in step Δ13 is greater than a predetermined value. If the insertion is successful, rotate the work table 36 ten times, return it to the original horizontal position, complete the insertion work of the wire into the fixed part 12a point, and proceed to the fixed part 12b point shown in FIG. Proceed to the wire insertion work.

第７図のフローヂャートは、スプリングアーム１２の固
定部１２ｂ点への線材の挿入作業の流れを示しており、
ステップ８１〜Ｂ７は第６図のスへップＡ２−ステップ
八８に対応するので、その説明を省略する。The flowchart in FIG. 7 shows the flow of the work of inserting the wire into the fixed part 12b of the spring arm 12.
Since steps 81 to B7 correspond to step A2 to step 88 in FIG. 6, their explanation will be omitted.

ステップＢ７において、線材の把持が成功した場合には
、ロボットのハンドが固定部１２ｂの横へ移動し、線材
１４を側方から固定部１２ｂに挿入する（ステップＢ８
）。次いで、ハンド３２を問いてからロボットが上方へ
移動し再びハンドをクローズしてから（ステップＢ９）
、ロボットのハンドが固定部１２ｂの横へ移動しくステ
ップＢ１０）、側方から線材１４を固定部１２ｂに押込
む（ステップＢ１１）。ステップ８９〜スデツプＢ１１
は線材の固定部１２ｂへの挿入を確実にするためのステ
ップである。In step B7, if the wire rod is successfully grasped, the robot hand moves to the side of the fixed part 12b and inserts the wire rod 14 into the fixed part 12b from the side (step B8
). Next, after asking the hand 32, the robot moves upward and closes the hand again (step B9).
, the robot's hand moves to the side of the fixed part 12b (step B10), and pushes the wire 14 into the fixed part 12b from the side (step B11). Step 89 ~ Step B11
is a step for ensuring that the wire is inserted into the fixed portion 12b.

次いで、ロボットのハンドが上方へ移動しくステップ８
１２）、固定部１２ｂをかしめるために固定部１２ｂを
上方から一定の高さまで降下させ押え付ける（ステップ
Ｂ１３）。次いでステップＢ１４に進んで、固定部１２
ｂへの線材の挿入が成功したかどうかの判断を行ない、
固定部１２ｂ点への線材の挿入作業を終了する。この挿
入が成功したかどうかの判断は、ステップＢ１２で固定
部をかしめる動作を行ったときの押付力の追いより行う
。挿入失敗のとぎは、線材が固定部にないため押付力が
小さくなる。Next, the robot's hand moves upward in step 8.
12) In order to caulk the fixing part 12b, the fixing part 12b is lowered from above to a certain height and pressed down (step B13). Next, proceeding to step B14, the fixing part 12
Determine whether the wire rod has been successfully inserted into b.
The work of inserting the wire into the fixed part 12b is completed. A determination as to whether this insertion has been successful is made by tracking the pressing force when the fixing portion is caulked in step B12. If the insertion fails, the pressing force will be small because the wire is not in the fixed part.

次に第８図を参照すると、スプリングアーム１２の固定
部１２ｃ点への線材の挿入作業の流れ図が示されている
。第８図において、ステップ０１〜ステツプＣ７は第６
図の７０−ヂヤートのスへップＡ２−ステップ八８に対
応するので、その説明を省略する。Next, referring to FIG. 8, there is shown a flowchart of the work of inserting the wire into the fixed portion 12c of the spring arm 12. In FIG. 8, steps 01 to C7 are the sixth step.
Since this corresponds to Step A2-Step 88 of 70-Diameter in the figure, its explanation will be omitted.

ステップＣ７で線材の把持が成功した場合には、ロボッ
トのハンドが固定部１２Ｃの上方へ移ＱＪシ（ステップ
Ｃ８）、線材を固定部１２ｃに挿入する（ステップＣ９
）。次いで、ロボッ１−が上方へ移動してからハンドを
閉じ、挿入点の上方０．１順程度上方まで再び下降して
線材を押付け（ステップＣ１０）　、挿入を確実にし固
定部１２Ｃへの線材の挿入が成功したか否かをそのとき
の押付力から判断する（ステップＣ１１）。If the wire rod is successfully grasped in step C7, the robot hand moves above the fixed part 12C (step C8) and inserts the wire into the fixed part 12c (step C9).
). Next, the robot 1- moves upward, closes its hand, descends again to about 0.1 order above the insertion point, and presses the wire (step C10) to ensure insertion and secure the wire to the fixed part 12C. It is determined whether the insertion was successful or not based on the pressing force at that time (step C11).

ステップＣ１２では、１０個のスプリングアーム１２に
対して作業が終了したか否かを判断し、終了していない
場合には第６図のステップへ１に戻り、上述した作業を
繰返し、スプリングアーアム１０個全てに対してのフォ
ーミング・挿入作業が終了したと判断されると、一連の
作業を終了することになる。In step C12, it is determined whether or not the work has been completed for the 10 spring arms 12. If the work has not been completed, the process returns to step 1 in FIG. 6, and the above-mentioned work is repeated. When it is determined that the forming/insertion work has been completed for all 10 pieces, the series of work is ended.

尚、ステップＡ１４．８１４及びＣ１１で線材の挿入が
失敗されたと判断された場合には、作業不成功となり、
そのスプリングアームに対しての作業を打切り、次のス
プリングアームに対してステップＡ１以下の作業を行な
うようにする。In addition, if it is determined that the insertion of the wire rod has failed in steps A14.814 and C11, the operation will be unsuccessful.
The work on that spring arm is discontinued, and the work starting from step A1 is performed on the next spring arm.

以上の説明は本発明システムを磁気ヘッドのリード線フ
ォーミング・挿入作業について適用した例について説明
したが、本発明システムはこれに限定されるものではな
く、−殻内なｌ５ＩＩ、ｌのフォーミング・挿入作業に
適用できるものである。The above description has been made regarding an example in which the system of the present invention is applied to forming and inserting lead wires of a magnetic head, but the system of the present invention is not limited to this. It is applicable to the work.

発明の効果 本発明の線材自動フォーミング・挿入システムは以上詳
ｊホしたように構成したので、細かい作業を人間が艮時
間行なうことによる精神的な苦痛及びそれに伴う製品の
信頼性、作業効率の低下を防止できるという効果を奏１
−る。さらに、本発明システムによると均一な製品が製
造でき、計画的な生産が可能となる。Effects of the Invention The wire rod automatic forming/insertion system of the present invention is configured as detailed above, so that the mental pain caused by humans spending hours on detailed work and the accompanying decline in product reliability and work efficiency can be avoided. It has the effect of preventing
-ru. Furthermore, according to the system of the present invention, uniform products can be manufactured, and planned production becomes possible.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明のシステム外観斜視図、第３図はシステ
ム構成図、 第４図はハンドの実施例斜視図、 第５図はハンド指先の実施例斜視図、 第６図は第９図の固定部１２ａ点への線材の挿入作業を
示す作業流れ図、 第７図は固定部１２ｂ点への線材の挿入作業を示ザ作業
流れ図、 第８図は固定部１２ｃ点への線材の挿入作業を示す作業
流れ図、 第９図はＲ成形作業例説明図である。 １・・・視覚手段、　　　　　２・・・マニピュレータ
、３・・・ハンド、　　　　　４・・・ワークテーブル
、５・・・制御手段、　　　　２８・・・スリット光源
、３０・・・ＣＣＤカメラ、　３２・・・ハンド、３６
・・・ワークテーブル、 ４０・・・スプリングアームホルダ、 ４２・・・スプリングアームアレイ、 ４４・・・光フアイバ照明、 ５０・・・パソコン。 杢尤朝の原理閃 第１図 ノいドＯ貢カを、仲」來」１キ免βａ 第４図 １４：　緯材 ３７　３１　：　　角ｂ２チ又目θ」１１伊下４１：　
ストプへ〇 ハ　ント・オ旨尤／）多一方袋、イダｑ第　５　図Fig. 1 is a diagram of the principle of the present invention, Fig. 2 is an external perspective view of the system of the present invention, Fig. 3 is a system configuration diagram, Fig. 4 is a perspective view of an embodiment of the hand, and Fig. 5 is an embodiment of the fingertip of the hand. 6 is a work flow diagram showing the work of inserting the wire into the fixed part 12a point of FIG. 9, FIG. 7 is a work flow diagram showing the work of inserting the wire into the fixed part 12b point, and FIG. A work flow diagram showing the work of inserting the wire into the fixed part 12c point, FIG. 9 is an explanatory diagram of an example of the R forming work. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Visual means, 2... Manipulator, 3... Hand, 4... Work table, 5... Control means, 28... Slit light source, 30... CCD camera, 32...・Hand, 36
...Work table, 40... Spring arm holder, 42... Spring arm array, 44... Optical fiber lighting, 50... Personal computer. The principles of the Mokuyo Dynasty Figure 1 Node O tribute, Naka ``come'' 1 Kimen βa Figure 4 14: Weft wood 37 31: Corner b2 Chimata θ'' 11 Ige 41:
Go to stop 〇 Hunt Oji /) Multi-purpose bag, Idaq Figure 5

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）マルチスリット光及び基準スリット光を時分割で
線材に照射して該線材の空間的配置を１台のカメラで撮
影することにより、線材の三次元位置を計測する視覚手
段（１）と、 少なくともｘ、ｙ、ｚ、θの自由度４を有するマニピュ
レータ（２）と、 該マニピュレータ（２）の先端に取付けられたハンド（
３）と、 前記線材が所定箇所に挿入されるワークを載置するワー
クテーブル（４）と、 少なくとも前記視覚手段（１）、マニピュレータ（２）
及びハンド（３）に接続され、視覚手段（１）からの線
材の三次元位置情報に基づいて前記マニピュレータ（２
）及びハンド（３）を駆動して線材をフオーミングし、
ワークの前記所定箇所に線材を挿入するように制御する
制御手段（５）とを具備したことを特徴とする線材の自
動フォーミング・挿入システム。(1) Visual means (1) that measures the three-dimensional position of the wire by irradiating the wire with multi-slit light and reference slit light in a time-sharing manner and photographing the spatial arrangement of the wire with one camera; , a manipulator (2) having at least four degrees of freedom in x, y, z, and θ; and a hand (2) attached to the tip of the manipulator (2).
3), a work table (4) on which a workpiece to be inserted into a predetermined position is placed, and at least the visual means (1) and the manipulator (2).
and the hand (3), and the manipulator (2) is connected to the hand (3), and the manipulator (2)
) and hand (3) to form the wire,
An automatic wire forming/insertion system comprising: a control means (5) for controlling the insertion of the wire into the predetermined location of the workpiece. （２）前記ハンド（３）は圧電素子をアクチュエータと
して使用し、圧電素子の微小変位を変位拡大機構により
拡大して線材の把持又は解放を行なうことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の線材の自動フォーミング・
挿入システム。(2) The hand (3) uses a piezoelectric element as an actuator, and grips or releases the wire by magnifying minute displacement of the piezoelectric element by a displacement magnifying mechanism. Automatic forming of wire rods
Insertion system. （３）前記ハンド（３）は、３軸力センサを有し、線材
を把持したときの把持力、芯材を引出したときの引張力
、線材をワークの前記所定箇所に挿入したときの押付力
を検出できることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の線材の自動フォーミング・挿入システム。(3) The hand (3) has a three-axis force sensor, which includes a gripping force when gripping the wire, a tensile force when pulling out the core material, and a pressing force when inserting the wire into the predetermined location of the workpiece. 2. The automatic wire forming and insertion system according to claim 1, which is capable of detecting force. （４）前記ワークテーブル（４）はｘ軸回りに回転でき
且つｘ軸方向に移動可能であることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の線材の自動フォーミング・挿入シ
ステム。(4) The automatic wire forming/insertion system according to claim 1, wherein the work table (4) is rotatable around the x-axis and movable in the x-axis direction.