JPH01106203A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行程の夫々
において作業車が作業行程に沿って自動走行するように
制御する走行制御手段、前記複数個の作業行程のうちの
最初の作業行程において次の作業行程へ移動させるター
ンの開始を遠隔操作で指示する送信機からの指示情報を
受信する受信機、前記作業車の走行距離を検出する走行
距離検出手段、その走行距離検出手段の検出情報に基づ
いて、前記最初の作業行程において前記作業車が走行開
始した時点から前記受信機が前記ターン開始の指示情報
を受信した時点までの走行距離を、前記最初の作業行程
以降の各作業行程の基準距離として設定する基準距離設
定手段、前記最初の作業行程では前記受信機がターン開
始の指示情報を受信するに伴って、且つ、前記最初の作
業行程以降の各作業行程では前記走行距離検出手段にて
検出される走行距離が前記基準距離に達するに伴って、
前記作業車を次の作業行程へ移動させるターン制御手段
の夫々が設けられた自動走行作業車の走行制御装置に関
する。

〔従来の技術〕 上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、最初の
作業行程におけるターン開始を遠隔操作で指示すると共
に、走行開始時点からターン開始の指示を受信するまで
の実際の走行路■を検出させて、その検出した走行距離
を、最初の作業行程以降の各作業行程の基準圧＾１とし
て設定させることにより、作業行程の距離の設定を行う
ことなく、最初の作業行程から直ちに自動走行を開始で
きるようにしたものである。

［発明が解決しようとする問題点］ この種の装置においては、最初の作業行程において、タ
ーン開始の指示を忘れたり、指示が遅れたりする等によ
り、作業車側の受信機が送信機からの指示情報を受信可
能な範囲外まで作業車が走行して、ターンさせることが
できなくなって作業車が暴走する虞れがあり、改善が望
まれていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、作業車側にターン開始の指示が届かなくなっ
て、暴走することがないようにすることにある。゛ 〔問題点を解決するための手段〕 本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記受信機の受信異常を検出する受信異常検出手段
が設けられ、前記基準距離設定手段は、前記受信異常検
出手段が受信異常を検出した場合には、その受信異常を
検出した時点までの走行距離を前記基準距離として設定
するように構成され、且つ、前記ターン制御手段は、前
記受信異常検出手段が受信異常を検出した場合にも制御
作動するように構成されているでいる点にあり、その作
用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、ターン開始の指示を忘れたり指示が遅れて送
信機の操作者と作業車との距離が離れた場合には、作業
車側の受信機が送信機からの指示情報を正常に受信でき
なくなる受信異常状態となることから、受信機の受信異
常を検出させて、その受信異常を検出した時点までの走
行距離を作業行程の基準距離゛として自動的に設定させ
ると共に、その受信異常を検出した時点でターンさせる
のである。

〔発明の効果〕

従って、ターン開始の指示を正常に受信できない状態に
なっても、受信異常を検出した時点までの走行距離を作
業行程の基準距離として自動的に設定して、次の作業行
程に向けて自動的にターンさせることができるので、作
業車側にターン開始の指示が届かなくなっても、作業車
が暴走しないようにできる。

もって、作業車側にターン開始の指示をしなかったり、
その指示が届かなくなった場合にも、作業車を自動走行
させることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、左右一対の前輪（ＩＦ
）及び左右一対の後輪（ＩＲ）を備える車体の下腹部に
、作業装置としての芝刈り装置（２）が昇降並びに駆動
停止自在に懸架され、芝や雑草等の刈取作業に用いられ
る作業車（Ｖ）が構成されている。

尚、第４図中、（３）は前記芝刈り装置（２）の昇降用
油圧シリンダである。

第６図に示すように、四角状の未刈地（Ｂ）の−辺から
対辺に至る区間を一つの作業行程として、車体横幅方向
に並ぶ複数個の作業行程が設定され、そして、前記作業
車（ｖ）は、各作業行程ではその長さ方向に沿って自動
走行し、一つの作業行程の終端部に達するに伴って、そ
の作業行程に隣接する次の作業行程の始端部に移動させ
るターンを繰り返しながら、各作業行程を往復走行して
、所定範囲の芝刈り作業を自動的に行うように構成され
ている。

但し、詳しくは後述するが、作業予定範囲の周囲を既刈
地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ）に区画するこ
となく、直ちに自動走行を開始させることができるよう
にしである。つまり、最初の作業行程における走行距離
に基づいて作業行程の基準距離を自動的に設定して、前
記作業車（Ｖ）が設定された基準距離を走行する毎に、
次の作業行程に向けて自動的にターンするようにしてい
る。

又１、前記作業車（Ｖ）が１行程毎に前後進を繰り返し
て複数個の作業行程を往復走行させるようにしてあり、
従って、次の作業行程へ移動させるターンは、前記基準
距離を走行するに伴って、前進状態又は後進状態で、車
体向きを変えることなく次の作業行程の始端部側に向け
て幅寄せ移動させた後、前後進を切り換える形態で行わ
れることになる。

尚、前記作業車（ν）は、自動走行の他、作業者が搭乗
して人為的に運転する搭乗操紺や遠隔操縦によっそも走
行させることができるように構成されている。そして、
後述の如く、遠隔操縦の構成を利用して、自動走行にお
ける各種情報を車体外部から指示できるようにしである
。

前記作業車（Ｖ）の制御構成について説明すれば、第１
図に示すように、前記前後輪（ＩＦ）。

（ＩＲ）の夫々を各別に操作ず乞ステアリング用油圧シ
リンダ（４Ｆ）　、　（４Ｒ）、それらの制御弁（５Ｆ
）　。

（５Ｒ）、前記芝刈り装置（２）の昇降用油圧シリンダ
（３）に対する制御弁（６）、前記芝刈り装置（２）の
駆動を断続する電磁操作式のクラッチ（７）、前後進切
り換え並びに前後進ともに変速自在な油圧式無段変速装
置（８）、それの変速用モータ（９）、及び、予め設定
記憶された各種走行制御情報や後述の各種センサによる
検出情報に基づいて、前記各制御弁（５Ｆ）　、　（５
Ｒ）　、　（６）、前記クラッチ（７）、及び、前記変
速モータ（９）を制御するマイクロコンピュータ利用の
制御装置（１０）の夫々が設けられている。

但し、前記制御装置（１０）を利用して、前記作業車（
Ｖ）を作業行程に沿って自動走行させる走行制御手段（
１００）、作業行程の基準距離を設定する基準距離設定
手段（１０１）、前記作業車（Ｖ）を次の作業行程へ移
動させるターン制御手段（１０２）、及び、前記作業車
（Ｖ）に各種の指示を遠隔操作にて行う送信機（１６）
からの指示情報を受信する受信機（１７）の受信異常を
検出する受信異常検出手段（１０３）の夫々が構成され
ることになる。

尚、第１図中、（Ｅ）は前記前後輪（ＩＦ）　、　（Ｉ
Ｒ）及び前記芝刈り装置（２）の駆′動用エンジンであ
って、前記変速装置（８）に連動連結されている。

又、（１１）は、搭乗操縦時において前記変速装置（８
）を人為的に操作するための変速ペダル、（１２）は前
記変速装置（８）の変速アームであって、前記変速モー
タ（９）及び前記変速ペダル（１１）の何れによっても
前記変速装置（８）を操作できるように、前記変速モー
タ（９）及び前記変速ペダル（１１）に連動連結されて
いる。

但し、前記変速モータ（９）は、手動操作式のクラッチ
機構（１３）にて、前言已変速アーム（１２）に対する
連係を断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（１３）は、手動操作式のクラッチレ
バ−（１４）　（第５図参照）にて入り切り操作される
ように構成されている。つまり、搭乗操縦時には、前記
クラッチレバ−（１４）にて前記変速モータ（９）と前
記変速アーム（１２）との連係を断ち、遠隔操縦時や自
動走行時には、入り操作して前記変速モータ（９）と前
記変速、アーム（１２）とを連係させることになる。

そして、前記クラッチレバ−（１４）の操作状態を検出
するクラッチスイッチ（ＳＷ３）が設けられ、前記制御
装置（ｌＯ）は、前記クラッチスイッチ（ＳＷｓ）の検
出情報に基づいて、人が搭乗して操縦する走行状態（搭
乗操縦）であるか人が搭乗しない走行状態（自動走行又
は遠隔操縦）であるかを判別することになる。

尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについては後述す
る。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、各別
に操向操作自在に構成されていることから、前後輪（Ｉ
Ｆ）　、　（ＩＲ）を同位相で操向する平行ステアリン
グ形式、逆位相で操向する４輪ステアリング形式、前輪
（ＩＦ）のみを操向する２輪ステアリング形式の３種類
のステアリング形式を選択使用できるようになっている
。そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式
と４輪ステアリング形式とを遠隔操作で切り換え使用で
きるように構成され、搭乗操縦時には、説明を省略する
が、前記３種類のステアリング形式の何れか一つを選択
使用できるようになっている。

但し、自動走行時には、前記平行ステアリング形式と４
輪ステアリング形式とが自動的に切り換え使用されるよ
うに構成されている。

次に、前記作業車（Ｖ）に装備される各種センサについ
て説明する。

第４図及び第５図に示すように、作業行程の位置を示す
情報としての前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界
（Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれを検出する左右一
対の倣いセンサ（Ｓ＋）、（ＳＺ）が、前記芝刈り装置
（２）の作業範囲の両端部から車体前後両方向に延出さ
れた４本のセンサ支持アーム（１５）の先端部夫々に設
けられている。

前記倣いセンサ（ｓ＋）　、　（Ｓｌ）の夫々は、車体
横幅方向に向かって対向する状態で、一対の投光部と受
光部とを備え、前記投光部から受光部へ向かう光が、未
刈芝にて遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ
）と既刈地（Ｃ）の何れであるかを各別に検出するよう
に構成されている。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組みの倣いセンサ（Ｓ＋）　、　（Ｓｌ）のうちの車
体進行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）側
に位置する１組みを用いて、前記境界（Ｌ）に対する車
体横幅方向でのずれを判別させるようにしである。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれの判別に
ついて説明を加えれば、前記一対の倣いセンサ（Ｓ＋）
、（ｈ）のうちの車体外方側の倣いセンサ（Ｓｌ）が前
記既刈地（Ｃ）を検出巳、且つ、車体内方側の倣いセン
サ（Ｓｌ）が前記未刈地（１１）を検出する状態を、前
記境界（Ｌ）に対するずれが無い状態と判別するように
しである。

第１図及び第４図に示すように、作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対する車体向きを検
出するために、地磁気センサ利用の方位センサ（Ｓ３）
が、車体後端部に取り付けられている。

第１図に示すように、前記変速装置（８）の出力にて回
転駆動されて、単位回転数光たり設定個数のパルス信号
を出力する回転数センサ（Ｓ４）が設けられ、その検出
回転数に基づいて、前記作業車（Ｖ）の走行距離を検出
するように構成されている。

つまり、この回転数センサ（Ｓ４）が、走行距離検出手
段に対応することになる。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（Ｈ）による目
標ステアリング角度の検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）
、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）夫々のステアリン
グ角度の検出用ポテンショメータ（Ｒ＋　）　。

（Ｒ２）、前記変速装置（８）の操作状態を検出するこ
とにより車速を間接的に検出する車速検出用のポテンシ
ョメータ（Ｒ８）の夫々が設けられている。

前記送信機（１６）について説明すれば、第２図に示す
ように、左右動にて遠隔操縦時の目標ステアリング角度
を指示し、且つ、前後動にて用いるステアリング形式を
切り換える指示を行うステアリングレバー（１８）、前
後動にて前後進切り換え並びに前後進夫々での車速を指
示する変速レバー（１９）、前記芝刈り装置（２）の昇
降操作用スイッチ（２０）、前記芝刈り装置（２）の駆
動断続つまり作業装置を作動状態と停止状態とに切り換
えるための指示を行うクラッチスイッチ（２１）、自動
走行の開始を指示するスタートスイッチ（２２）、ター
ン開始を指示するターンスイッチ（２３）、前記作業車
（Ｖ）を停止させて作業終了させる作業終了スイッチ（
２４）の夫々が設けられている。

尚、第２図中、（２５）は前記作業車（Ｖ）を前記送信
機（１６）にて人為的に遠隔操縦する第１モード（“”
Ｏ”）と、自動走行時において前記作業車（Ｖ）の走行
開始や停止の指示等の補助的な指示を遠隔操作で行うた
めの第２モード（“ｌ°゛）とを切り換えるためのラジ
コンモード切り換え用スイッチである。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（２５
）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送信
機（１６）から指示できるように構成されているのであ
る。

そして、図示を省略するが、前記各レバーや各スイッチ
の操作状態を検出する各種センサや、その検出情報を変
調して前記受信機（１７）に向けて送信する送信用の各
種機器が設けられることになる。

尚、前記送信機（１６）は、前記各レバー（１８）。

（１９）や各スイッチ（２０）乃至（２５）に対応して
設定された各チャネル毎に出力されるパルス信号を、そ
れらの操作状態に対応したパルス幅となるようにパルス
幅変調して、前記受信機（１７）に送信するように構成
されている。

従って、前記制御装置（１０）は、前記受信機（１７）
にて受信される各チャネル毎の受信パルス幅に基づいて
、前記送信機（１６）による各指示情報の指示状態を判
別することになる。

そして、前記制御装置（ｌＯ）を利用して、前記受信機
（１７）が前記送信機（１６）からの信号を受信してい
るか否かを判別させることにより、受信異常の有無を検
出する“ことになり、後述の制御作動において、その受
信異常の有無を検出させる処理が、受信異常検出手段（
１０３）に対応することになる。

尚、前記受信機（１７）にて受信される前記各チャネル
毎の受信パルス幅とその周期が、予め設定された適正範
囲内にない場合にも、受信異常有りとして処理させるよ
うにしである。

次に、第３図に示すフローチャー、トに基づいて、前記
作業車（Ｖ）の自動走行について説明する。

先ず、前記クラッチレバ−（１４）を入り操作して、前
記変速装置（８）と変速モータ（９）とを連係させると
共に、前記送信４ｆｆｌ（１６）のラジコンモード切り
換え用スイッチ（２５）を第２モード選択状−態に切り
換えた後、前記送信機（１６）のスタートスイッチ（２
２）にて自動走行の開始を指示することになる。そして
、最初の作業行程におけるターン開始は、前記送信機（
１６）のターンスイッチ（２３）にて指示し、且つ、作
業終了は、前記作業終了スイッチ（２４）にて指示する
ことになる。

前記制御装置（１０）は、前記受信機（１７）が走行開
始の指示を受信するに伴って、前記方位センサ（Ｓ３）
による検出方位つまり走行開始時点における車体向きを
、最初の作業行程における基準方位として設定記憶させ
た後、走行速度が設定速度となるように前記変速装置（
８）を操作して走行開始させ、そして、前記方位センサ
（Ｓ３）による検出方位が前記基準方位に対して設定不
感帯内となるように操向制御することにより、作業行程
の長さ方向に沿って自動走行させることになる。

つまり、前述の如く、作業予定範囲を四角状の未刈地（
Ｂ）に区画しないで作業開始した場合には、最初の作業
行程においては、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との
境界（Ｌ）が形成されていないために、前記倣いセンサ
（Ｓυ、　（Ｓ２）の検出情報を用いて前記境界（Ｌ）
に対するずれを判別させることができないので、前記方
位センサ（Ｓ３）による検出情報のみを用Ｃ）で、車体
走行方向を制御する方位制御のみによって、自動走行さ
せるのである。

尚、第６図にも示すように、この最初の作業行程以降の
各作業行程では、前記芝刈り装置（２）による刈取作業
の進行に伴って、前記未刈地（１１）と既刈地（Ｃ）と
の境界（Ｌ）が形成されるので、刈り残しを発生しない
ようにしながら、各作業行程が車体横幅方向に並ぶ状態
となるようにするために、前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（
Ｓ２）と前記方位センサ（Ｓ、）の検出情報の両方を用
いて、操向制御するようにしである。

走行開始後は、最初の作業行程における前記受信機（１
７）の受信情報に基づいて、ターン開始の指示を受信し
たか否かを判別し、ターン開始の指示を受信するに伴っ
て、前記回転数センサ（Ｓ４）にて検出される走行開始
したスタート地点からターン開始を受信した時点までの
走行距離を、最初の作業行程以降の各作業行程の基準距
離として設定記憶させた後、次の作業行程に移動させる
ターン制御を開始する。

但し、ターン開始の指示を受信しない場合には、前述の
如く、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて受信異
常が検出されたか否かを判別して、受信異常がない場合
には、前記ターン開始の指示が受信されるか、受信異常
が検出されるまで、前記方位センサ（Ｓ３）の検出情報
のみによる操向制御を繰り返すことになる。

受信異常が検出された場合には、先ず、スタート地点か
らの走行距離が予め設定しである設定距離以上に達して
いるか否かを判別し、設定距離以上に達している場合に
は、前記ターン開始の指示を受信した場合と同様に、受
信異常を検出した時点までの走行距離を、前記基準距離
として設定記憶させて、ターン制御を開始させる。

つまり、前記受信機（１７）がターン開始の指示を受信
するか、設定距離以上走行した状態で受信・異常が検出
されるに伴って、それまでの走行距離を作業行程の基準
距離として設定記憶させる処理が、基準距離設定手段（
１０１）に対応することになる。

尚、受信異常を検出した場合であっても、スタート地点
からの走行距離が、前記設定距離以上に達していない場
合には、−時的な受信異常による誤動作防止と安全を図
るために、受信異常が解消されるまで、自動走行を継続
して再開可能な状態で走行停止させて待機させるように
しである。

次の作業行程に向けてターンさせた後は、前記回転数セ
ンサ（Ｓ４）にて検出される走行距離が前記設定記憶さ
れた基準距離に達するか、又は、前記送信機（１６）か
らの作業終了の指示を受信するまで、各作業行程に沿っ
て自動走行するように、前述の如く、前記倣いセンサ（
Ｓ＋）　、　（Ｓｔ）と方位センサ（Ｓ、）の検出情報
とに基づいて操向制御することになる。

そして、作業車（Ｖ）の走行距離が前記基準距離に達し
た場合には、次の作業行程に向けてター、ンさせること
になり、作業終了の指示を受信した場合には、作業を終
了させて走行停止させることになる。

但し、走行距離が前記基準距離に達した場合には、前記
ターン制御を開始する前に、再度、受信異常を検出した
か否かを判別して、受信異常が検出された場合には、強
制的に作業を終了させるようにしである。

尚、−回の受信異常検出では、誤動作等によって作業が
強制終了されることがないようにするために、受信異常
が検出されたターンが連続した場合にのみ、作業終了さ
せるようにしである。

すなわち、受信異常を検出した場合には、受信異常を検
出したターンがあったことを示す終了予告フラグがセッ
トされて、いるか否かを判別し、終了予告フラグがセッ
トされている場合には、作業終了の指示が受信された場
合と同様に、作業を終了させて走行停止させることにな
る。

受信異常が検出されなかった場合には、前記終了予告フ
ラグをリセットして、前記ターン制御を開始することに
なり、受信異常を検出した場合で、且つ、前記終了予告
フラグがセットされていない場合には、その終了予告フ
ラグをセットして、前記ターン制御を開始することにな
る。

つまり、前記作業車（Ｖ）は作業行程を往復走行するこ
とになるために、基準距離を走行する毎に、前記送信機
（１６）からの指示情報を受信可能か否かを判別させて
、受信異常を検出したターンが連続した場合には、安全
のために強制的に作業を終了させるのである。

もって、最初の作業行程では前記方位センサ（Ｓ、）の
検出情報のみに基づいて操向制御し、その後の作業行程
では前記倣いセンサ（Ｓυ、（Ｓ２）と方位センサ（Ｓ
３）の雨検出情報に基づいて操向制御させる一連の処理
が、車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行程の夫々におい
て作業車（Ｖ）が作業行程に沿って自動走行するように
制御する走行制御手段（１００）に対応することになる
。

又、前記最初の作業行程においては、前記受信機（１７
）がターン開始を受信するに伴ってターンさせ、その後
の作業行程では、前記作業車（Ｖ）の走行距離が前記基
準距離に達する毎にターンさせる処理が、ターン制御手
段（１０２）に対応することになる。

前記操向制御について説明すれば、前記方位センサ（Ｓ
、）の検出方位が前記基準方位からずれた場合には、前
記４輪ステアリング形式で前記前後輪（ＩＦ）　、　（
ＩＲ）を操向して車体向きを修正する方位制御を行い、
前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓｚ）による車体横幅方向
の位置が前記境界（Ｌ）からずれた場合には、前記平行
ステアリング形式で前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）
を操向して車体横幅方向の位置を修正する倣い制御を行
うことになる。

尚、車体向き及び境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のず
れの両方ともない場合には、前記前後輪（ＩＰ）　、　
（ＩＲ）は直進状態に対応する操向中立状態に維持する
ことになる。

又、前記方位制御及び倣い制御め夫々において、前記前
後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を設定ステアリング角度ま
で操向した後、操向中立位置に戻す操作を一回行う処理
を、操向制御の単位シーケンスとして設定しである。

従って、−回の操向制御で車体向きや横幅方向の位置の
ずれが解消されない場合には、操向制御を行う毎に、上
記処理を繰り返すことになる。

前記ターン制御について説明すれば、前述の如く、前記
作業車（Ｖ）は前後進を繰り返して、各作業行程を往復
走行させるために、前記平行ステアリング形式を用いて
、最大切り角度で設定距離を走行させることにより、次
の作業行程側に幅寄せ移動させた後、前後進を切り換え
ることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、作業予定範囲を四角状の未刈地（Ｂ）
に区画することなく、最初の作業行程から自動走行を開
始できるように、最初の作業行程では、車体向きを制御
する方位制御のみで自動走行するようにした場合を例示
したが、作業予定範囲を四角状の未刈地（Ｂ）に区画し
である場合には、最初の作業行程から未刈地（Ｂ）と既
刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って走行するように倣い
制御を併用するようにしてもよ、い。

又、上記実施例では、１行程毎に前後進を繰り返して、
複数個の作業行程を往復走行させるようにした場合を例
示したが、例えば、設定された基準距離を走行する毎に
、車体向きを１８０度反転させながら、次の作業行程へ
移動させるようにしてもよく、ターン制御手段（１０２
）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明゛を、芝刈り用の作業車に
適用して、走行制御手段（１００）を、最初の作業行程
では、走行開始時点における車体向きに基づいて設定さ
れた基準方位に向かって走行するように操向制御し、そ
して、その後の作業行程では、走行方向が基準方位とな
り、且つ、未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）
に沿って自動走行するように、車体向きと車体横幅方向
との両方が適正状態となるように操向制御させるように
した場合を例示したが、本発明は各種の作業車に適用で
きるものであって、作業装置や作業車の具体構成、並び
に、作業車を複数個の作業行程の夫々に沿って自動走行
させるための具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は送信機の正面図、第３図は自動走行の制御フローチ
ャート、第４図は作業車の全体側面図、第５図は同平面
図、第６図は作業地の説明図である。 （Ｖ）・・・・・・作業車、（Ｓ４）・・・・・・走行
距離検出手段、（１６）・・・・・・送信機、（１７）
・・・・・・受信機、（１００）・・・・・・走行制御
手段、（１０１）・・・・・・基準距離設定手段、（１
０２）・・・・・・ターン制御手段、（１０３）・・・
・・・受信異常検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行程の夫々において作
   業車（Ｖ）が作業行程に沿って自動走行するように制御
   する走行制御手段（１００）、前記複数個の作業行程の
   うちの最初の作業行程において次の作業行程へ移動させ
   るターンの開始を遠隔操作で指示する送信機（１６）か
   らの指示情報を受信する受信機（１７）、前記作業車（
   Ｖ）の走行距離を検出する走行距離検出手段（Ｓ＿４）
   、その走行距離検出手段（Ｓ＿４）の検出情報に基づい
   て、前記最初の作業行程において前記作業車（Ｖ）が走
   行開始した時点から前記受信機（１７）が前記ターン開
   始の指示情報を受信した時点までの走行距離を、前記最
   初の作業行程以降の各作業行程の基準距離として設定す
   る基準距離設定手段（１０１）、前記最初の作業行程で
   は前記受信機（１７）がターン開始の指示情報を受信す
   るに伴って、且つ、前記最初の作業行程以降の各作業行
   程では前記走行距離検出手段（Ｓ＿４）にて検出される
   走行距離が前記基準距離に達するに伴って、前記作業車
   （Ｖ）を次の作業行程へ移動させるターン制御手段（１
   ０２）の夫々が設けられた自動走行作業車の走行制御装
   置であって、前記受信機（１７）の受信異常を検出する
   受信異常検出手段（１０３）が設けられ、前記基準距離
   設定手段（１０１）は、前記受信異常検出手段（１０３
   ）が受信異常を検出した場合には、その受信異常を検出
   した時点までの走行距離を前記基準距離として設定する
   ように構成され、且つ、前記ターン制御手段（１０２）
   は、前記受信異常検出手段（１０３）が受信異常を検出
   した場合にも制御作動するように構成されている自動走
   行作業車の走行制御装置。