JP7512266B2

JP7512266B2 - Transportation Systems and Infrastructure

Info

Publication number: JP7512266B2
Application number: JP2021519320A
Authority: JP
Inventors: 義朗伊藤; 新竹田; 俊宏岡村; 真弘塚本
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2019-05-16
Filing date: 2020-04-17
Publication date: 2024-07-08
Anticipated expiration: 2040-04-17
Also published as: CN113826152A; JPWO2020230523A1; WO2020230523A1

Description

本発明は、交通用システムおよび交通用インフラストラクチャに関する。 The present invention relates to transportation systems and transportation infrastructure.

特許文献１は、路面に光画像を投影することで、運転者による適切な運転を可能にする運転支援装置を開示している。 Patent document 1 discloses a driving assistance device that enables the driver to drive appropriately by projecting a light image onto the road surface.

日本国特開２０１７－１４４９９５号公報Japanese Patent Publication No. 2017-144995

ところで、例えば、街路灯により照らされる領域に路面描画を行いたい場合において、当該領域が明るいと路面描画を適切に行うことが難しい場合がある。この点において、従来の交通用システムには改善の余地があると考えられる。However, for example, when drawing road surfaces in an area illuminated by streetlights, it can be difficult to draw the road surfaces properly if the area is bright. In this respect, it is believed that there is room for improvement in conventional traffic systems.

本開示は、路面描画に適した交通用システムを提供することを目的とする。 The present disclosure aims to provide a traffic system suitable for road surface drawing.

また、路面描画を行いたい場合において、例えば、路面描画装置の位置と、路面描画をしたい位置と、が遠い場合、適切に路面描画を行うことが難しい場合がある。この点において、従来の交通用システムには改善の余地があると考えられる。 In addition, when drawing road surfaces, for example, if the location of the road surface drawing device is far from the location where the road surface is to be drawn, it may be difficult to draw the road surface appropriately. In this regard, it is believed that there is room for improvement in conventional traffic systems.

本開示は、路面描画に適した交通用インフラストラクチャを提供することも目的とする。 The present disclosure also aims to provide transportation infrastructure suitable for road surface painting.

また従来、自動車、バイク、自転車、歩行者等の交通参加者は、信号等に基づいて、右左折等の判断をしていた。しかし、例えば、交差点における対向車により死角となる領域に他の車両が存在するかどうかが分かりにくいことがあった。その一方で、交差点に存在する車両やその車両の運転手等に対するコミュニケーションに改善の余地があると考えられる。 Conventionally, traffic participants such as automobiles, motorbikes, bicycles, and pedestrians make decisions such as turning right or left based on traffic signals. However, for example, it can be difficult to know whether there are other vehicles in blind spots caused by oncoming vehicles at intersections. On the other hand, there is thought to be room for improvement in communication with vehicles at intersections and their drivers.

本開示は、交通参加者の利便性を向上させることが可能な交通用システムを提供することも目的とする。 The present disclosure also aims to provide a transportation system that can improve convenience for transportation participants.

上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムは、
街路灯と、
路面描画をしたい信号を受信したときに、前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる指令部と、を備えている。 In order to achieve the above object, a traffic system according to one embodiment of the present invention comprises:
Street lights and
and a command unit for darkening at least a portion of the area illuminated by the street light when a signal indicating that road surface drawing is desired is received.

上記構成に係る交通用システムによれば、例えば、路面が明るく照らされていても、街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせるので、路面描画が明確に表示される。
このように、上記構成によれば、路面描画に適した交通用システムを提供することができる。 According to the traffic system having the above configuration, even if the road surface is brightly lit, at least a part of the area lit by the street lamps is darkened, so that the road surface drawing is displayed clearly.
In this way, with the above configuration, a traffic system suitable for road surface drawing can be provided.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
照射領域が互いに異なる複数の前記街路灯を含んでおり、
前記指令部は、前記路面描画をしたい信号とともに、路面描画をしたい位置を示す信号を受信し、前記路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる。 In addition, in one aspect of a traffic system for achieving the above object,
The street light includes a plurality of street lights each having a different illumination area;
The command unit receives a signal indicating the position at which the road surface is desired to be drawn, along with the signal indicating the desired road surface drawing position, and darkens at least a portion of the area illuminated by the street light capable of illuminating an illumination area corresponding to the desired road surface drawing position.

上記構成に係る交通用システムによれば、指令部は、複数の街路灯のうち、路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる。したがって、上記構成に係る交通用システムによれば、路面描画をしたい位置を的確に暗くすることができる。 According to the traffic system having the above configuration, the command unit darkens at least a portion of the area illuminated by a street light that can illuminate an illumination area corresponding to the position where road surface drawing is desired, among the multiple street lights. Therefore, according to the traffic system having the above configuration, the position where road surface drawing is desired can be accurately darkened.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムは、地面に設置される路面描画装置を備えていてもよい。 In addition, one embodiment of a traffic system for achieving the above-mentioned objective may include a road surface drawing device installed on the ground.

上記構成に係る交通用システムによれば、交通システムは、地面に設置される路面描画装置を備えている。当該路面描画装置は移動しないので、移動している車両が路面描画を行う場合と比べて、当該路面描画装置が路面描画を行う方が、より的確に路面描画することができる。 According to the traffic system having the above configuration, the traffic system includes a road surface drawing device that is installed on the ground. Since the road surface drawing device does not move, the road surface can be drawn more accurately by the road surface drawing device than by a moving vehicle.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用インフラストラクチャは、
路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報の少なくとも一方を含む指定領域情報と、を取得可能な要求取得部と、
路面描画可能な路面描画装置と、前記路面描画装置が描画可能な領域と、を特定可能な状況把握部と、
前記要求取得部により取得された前記指定領域情報と、前記状況把握部により特定された前記路面描画装置が描画可能な領域と、に基づいて、前記路面描画装置のうち最も適した路面描画装置に路面描画させる指令部と、を備える。 In addition, a transportation infrastructure according to one aspect for achieving the above object includes:
a request acquisition unit capable of acquiring a signal for which road drawing is desired, and designated area information including at least one of information on an area for which road drawing is desired and information on an object for which the road drawing is desired to be shown;
a road surface drawing device capable of drawing a road surface and a situation grasping unit capable of identifying an area in which the road surface drawing device can draw;
The system further includes a command unit that causes a most suitable road surface drawing device among the road surface drawing devices to draw a road surface based on the designated area information acquired by the request acquisition unit and the area identified by the situation understanding unit in which the road surface drawing device can draw.

上記構成に係る交通用インフラストラクチャによれば、交通用インフラストラクチャが備える指令部は、指定領域情報と、状況把握部により特定された路面描画装置が描画可能な領域と、に基づいて、状況把握部により特定された路面描画装置のうち路面描画させるのに最も適した路面描画装置に路面描画させる。
このように、上記構成によれば、路面描画に適した交通用インフラストラクチャを提供することができる。 According to the traffic infrastructure having the above configuration, the command unit provided in the traffic infrastructure causes the road surface drawing device that is most suitable for drawing the road surface, among the road surface drawing devices identified by the situation understanding unit, to draw the road surface based on the designated area information and the area in which the road surface drawing device identified by the situation understanding unit can draw.
In this way, the above configuration makes it possible to provide a traffic infrastructure suitable for road surface drawing.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用インフラストラクチャにおいて、
前記指定領域情報は、路面描画を見せたい前記対象に関する情報を含んでいてもよい。 In addition, in one aspect of a transportation infrastructure for achieving the above object,
The specified area information may include information regarding the target to which the road surface drawing is to be shown.

上記構成に係る交通用インフラストラクチャによれば、指定領域情報は、路面描画を見せたい対象に関する情報を含み得る。したがって、例えば、路面描画により表示される情報が文字情報のとき、路面描画を見せたい対象が路面描画を認識しやすいように、路面描画装置は文字情報を路面描画することができる。 According to the traffic infrastructure having the above configuration, the designated area information may include information regarding the subject to whom the road surface drawing is to be shown. Therefore, for example, when the information displayed by the road surface drawing is text information, the road surface drawing device can draw the text information on the road surface so that the subject to whom the road surface drawing is to be shown can easily recognize the road surface drawing.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用インフラストラクチャにおいて、
前記交通用インフラストラクチャは、前記指定領域情報を生成可能な撮像部をさらに備えており、
前記撮像部は、生成した前記指定領域情報を前記要求取得部に送信する。 In addition, in one aspect of a transportation infrastructure for achieving the above object,
The traffic infrastructure further includes an imaging unit capable of generating the designated area information,
The imaging unit transmits the generated designated area information to the request acquisition unit.

上記構成に係る交通用インフラストラクチャによれば、指定領域情報は撮像部により生成され、要求取得部に送信される。したがって、例えば、交通用インフラストラクチャは、車両と通信しないとしても、最適な路面描画を実現することができる。 According to the traffic infrastructure having the above configuration, the designated area information is generated by the imaging unit and transmitted to the request acquisition unit. Therefore, for example, the traffic infrastructure can realize optimal road surface drawing even if it does not communicate with the vehicle.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムは、
第一車両と、前記第一車両の対向車である第二車両と、前記第一車両から見て前記第二車両の後方から前記第一車両に接近して死角となり得る領域にいる第三車両と、を検知可能な検知部と、
前記第一車両が前記第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を報知可能な報知部と、を備え、
前記報知部は、前記検知部の出力に基づいて前記第三車両が前記第一車両に接近しようとしていると判定された情報に基づき、前記第一車両に対して前記情報を報知する。 In addition, a traffic system according to one aspect for achieving the above object includes:
A detection unit capable of detecting a first vehicle, a second vehicle that is an oncoming vehicle of the first vehicle, and a third vehicle that is approaching the first vehicle from behind the second vehicle as viewed from the first vehicle and is in a region that may be a blind spot;
a notification unit capable of notifying information regarding whether or not it is appropriate for the first vehicle to pass in front of the second vehicle and turn,
The notification unit notifies the first vehicle of the information based on information that it has been determined based on the output of the detection unit that the third vehicle is approaching the first vehicle.

上記構成に係る交通用システムによれば、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を用いて、第一車両または第一車両の運転手は、右折または左折の可否を判断することができる。したがって、死角に存在する第三車両を直接視認することができないとしても、第一車両または第一車両の運転手は、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を参考にして、右折または左折の可否を判断することができる。
このように、上記構成によれば、交通参加者の利便性を向上させることが可能な交通用システムを提供することができる。 According to the traffic system having the above configuration, the first vehicle or the driver of the first vehicle can determine whether to turn right or left by using the information on whether it is appropriate to turn by passing in front of the second vehicle. Therefore, even if the first vehicle or the driver of the first vehicle cannot directly see the third vehicle in the blind spot, the first vehicle or the driver of the first vehicle can determine whether to turn right or left by referring to the information on whether it is appropriate to turn by passing in front of the second vehicle.
In this manner, according to the above configuration, a transportation system can be provided that can improve the convenience of transportation participants.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記第一車両からの要求信号に基づいて、前記検知部は前記第三車両を検知し得る。 In addition, in one aspect of a traffic system for achieving the above object,
The detection unit may detect the third vehicle based on a request signal from the first vehicle.

上記構成に係る交通用システムによれば、検知部は、第一車両からの要求信号に基づいて、第三車両を検知することができる。したがって、第一車両が右折しようとするタイミングで、検知部が動作するので、検知部を効率よく動作させることができる。 In the traffic system having the above configuration, the detection unit can detect the third vehicle based on a request signal from the first vehicle. Therefore, the detection unit operates at the timing when the first vehicle is about to turn right, so the detection unit can be operated efficiently.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記検知部は、前記第二車両に備わっていてもよい。 In addition, in one aspect of a traffic system for achieving the above object,
The detection unit may be provided in the second vehicle.

上記構成に係る交通用システムによれば、検知部は第二車両に備わっている。第一車両の死角となる領域は、第二車両にとっては死角とはならない。したがって、第三車両が第一車両の死角となる領域に存在していたとしても、検知部は、第三車両を検知することができる。さらに、第二車両は、第一車両と比較して、第三車両の近くに位置するので、より確実に第三車両を検知することができる。また、検知部は第一車両が右折しようとするタイミングで動作を開始することができるので、検知部を効率よく動作させることができる。 According to the traffic system having the above configuration, the detection unit is provided in the second vehicle. The blind spot of the first vehicle is not a blind spot for the second vehicle. Therefore, even if the third vehicle is in the blind spot of the first vehicle, the detection unit can detect the third vehicle. Furthermore, since the second vehicle is located closer to the third vehicle than the first vehicle, the third vehicle can be detected more reliably. Moreover, since the detection unit can start operating at the timing when the first vehicle is about to turn right, the detection unit can be operated efficiently.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記交通用システムは、交通用インフラストラクチャを含み、
前記検知部は、前記交通用インフラストラクチャに備わっていてもよい。 In addition, in one aspect of a traffic system for achieving the above object,
the transportation system includes a transportation infrastructure;
The detector may be provided in the transportation infrastructure.

上記構成に係る交通用システムによれば、検知部は交通用インフラストラクチャに備わっている。したがって、例えば、第二車両が検知部を備えていない場合であっても、第一車両または第一車両の運転手は、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を参考にして、右折または左折の可否を判断することができる。 According to the traffic system having the above configuration, the detection unit is provided in the traffic infrastructure. Therefore, for example, even if the second vehicle does not have a detection unit, the first vehicle or the driver of the first vehicle can refer to information regarding the suitability of passing in front of the second vehicle and making a turn to determine whether or not to make a right or left turn.

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記報知部は、路面描画装置を含み得る。 In addition, in one aspect of a traffic system for achieving the above object,
The notification unit may include a road surface drawing device.

上記構成に係る交通用システムによれば、報知部は、路面描画装置を含んでいる。したがって、例えば、第一車両が手動運転車のとき、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、路面描画により、第一車両の運転手に視覚的に伝えられる。 In the traffic system having the above configuration, the notification unit includes a road surface drawing device. Therefore, for example, when the first vehicle is a manually driven vehicle, information regarding the appropriateness of turning in front of the second vehicle is visually conveyed to the driver of the first vehicle by the road surface drawing.

本開示によれば、路面描画に適した交通用システムおよび交通用インフラストラクチャを提供することができる。 The present disclosure makes it possible to provide a transportation system and transportation infrastructure suitable for road surface drawing.

また、本開示によれば、交通参加者の利便性を向上させることが可能な交通用システムを提供することもできる。 Furthermore, the present disclosure can provide a transportation system that can improve convenience for transportation participants.

図１Ａは、本開示の実施形態に係る交通用システムに用いられる車両の平面図である。FIG. 1A is a plan view of a vehicle used in a transportation system according to an embodiment of the present disclosure. 図１Ｂは、図１Ａに例示する車両の左側面図である。FIG. 1B is a left side view of the vehicle illustrated in FIG. 1A. 図２は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a transportation system according to one embodiment of the present disclosure. 図３は、本開示の一実施形態に係る街路灯を例示する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a street light according to one embodiment of the present disclosure. 図４は、本開示の一実施形態に係る路面描画装置を例示する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a road surface drawing device according to an embodiment of the present disclosure. 図５は、車両が交差点で左折しようとするときの状態を例示する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which a vehicle is about to turn left at an intersection. 図６は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of a transportation system according to one embodiment of the present disclosure. 図７は、本開示の一実施形態に係る街路灯を例示する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a street light according to one embodiment of the present disclosure. 図８は、本開示の一実施形態に係る信号機を例示する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a traffic light according to one embodiment of the present disclosure. 図９は、車両が交差点で左折しようとするときの状態を例示する図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which a vehicle is about to turn left at an intersection. 図１０は、車両が交差点で左折しようとするときの状態を例示する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a state in which a vehicle is about to turn left at an intersection. 図１１は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。FIG. 11 is a block diagram of a transportation system according to one embodiment of the present disclosure. 図１２は、本線道路と支線道路が合流する道路の様子を例示する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a road where a main road and a branch road merge. 図１３は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。FIG. 13 is a block diagram of a transportation system according to one embodiment of the present disclosure. 図１４は、本開示の一実施形態に係る信号機を例示する図である。FIG. 14 is a diagram illustrating a traffic light according to one embodiment of the present disclosure. 図１５は、本開示の一実施形態に係る交通用システムが実行する処理の流れを例示する図である。FIG. 15 is a diagram illustrating a processing flow executed by a transportation system according to an embodiment of the present disclosure. 図１６は、本開示の一実施形態に係る車両が交差点で右折しようとするときの状態を例示する図である。FIG. 16 is a diagram illustrating a state when a vehicle according to an embodiment of the present disclosure is about to turn right at an intersection. 図１７は、本開示の一実施形態に係る車両が交差点で右折しようとするときの状態を例示する図である。FIG. 17 is a diagram illustrating a state when a vehicle according to an embodiment of the present disclosure is about to turn right at an intersection.

以下、本開示の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。Hereinafter, an embodiment of the present disclosure (hereinafter referred to as the present embodiment) will be described with reference to the drawings. Note that for convenience of explanation, explanations of components having the same reference numbers as components already explained in the explanation of the present embodiment will be omitted. Also, for convenience of explanation, the dimensions of each component shown in the drawings may differ from the actual dimensions of each component.

また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に例示する車両１、または図３に例示する街路灯５３、図４に例示する信号機５４、図７に例示する街路灯１５３、図８に例示する信号機１５００、または図１４に例示する信号機２５０について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。なお、本明細書における「車両」という語句には、自動車等の四輪車、オートバイ等の二輪車等、様々な車両が含まれ得る。In addition, in the description of this embodiment, for convenience of explanation, the "left-right direction," "front-rear direction," and "up-down direction" are appropriately mentioned. These directions are relative directions set for the vehicle 1 illustrated in FIG. 1, or the street light 53 illustrated in FIG. 3, the traffic light 54 illustrated in FIG. 4, the street light 153 illustrated in FIG. 7, the traffic light 1500 illustrated in FIG. 8, or the traffic light 250 illustrated in FIG. 14. Here, the "up-down direction" is a direction that includes the "upward direction" and the "downward direction." The "front-rear direction" is a direction that includes the "forward direction" and the "rearward direction." The "left-right direction" is a direction that includes the "leftward direction" and the "rightward direction." In this specification, the term "vehicle" may include various vehicles, such as four-wheeled vehicles such as automobiles and two-wheeled vehicles such as motorcycles.

（第一実施形態）
本実施形態に係る交通用システム１００（図２参照）に用いられる車両１について以下に説明する。図１Ａは、車両１の平面図を例示し、図１Ｂは、車両１の左側面図を例示する。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両であって、車両用照明装置４（以下、単に「照明装置４」という。）を備える。照明装置４は、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える（図２参照）。照明ユニット４２は、車両１の車体ルーフ１Ａ上に配置されており、車両１の外部に向けて光パターンを照射するように構成されている。 First Embodiment
A vehicle 1 used in a transportation system 100 (see FIG. 2) according to this embodiment will be described below. FIG. 1A illustrates a plan view of the vehicle 1, and FIG. 1B illustrates a left side view of the vehicle 1. The vehicle 1 is a vehicle capable of running in an autonomous driving mode, and includes a vehicle lighting device 4 (hereinafter, simply referred to as "lighting device 4"). The lighting device 4 includes a lighting unit 42 and a lighting control unit 43 (see FIG. 2). The lighting unit 42 is disposed on a vehicle body roof 1A of the vehicle 1, and is configured to project a light pattern toward the outside of the vehicle 1.

照明ユニット４２は、例えば、レーザ光源と、レーザ光源から出射されるレーザ光を偏向する光偏向装置とを備えるレーザ走査装置である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓ）ミラーやガルバノミラー等の可動ミラーである。照明ユニット４２は、レーザ光を走査することで光パターン（例えば、リング状の光パターンや線状の光パターン）を歩行者等の対象物に向けて照射する。特に、照明ユニット４２は、レーザ光を走査することで、光パターンを対象物の周囲の路面上に描画する。The lighting unit 42 is, for example, a laser scanning device including a laser light source and an optical deflection device that deflects the laser light emitted from the laser light source. The optical deflection device is, for example, a movable mirror such as a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) mirror or a galvanometer mirror. The lighting unit 42 irradiates a light pattern (for example, a ring-shaped light pattern or a linear light pattern) toward an object such as a pedestrian by scanning the laser light. In particular, the lighting unit 42 draws a light pattern on the road surface around the object by scanning the laser light.

なお、本実施形態では、単一の照明ユニット４２は車体ルーフ１Ａ上に配置されているが、照明ユニット４２は、車両１を基準とした任意の方向に存在する対象物に向けて光パターンを照射することが可能である限りにおいて、照明ユニット４２の数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、４つの照明ユニット４２のうち、２つの照明ユニット４２のそれぞれが左側ヘッドランプ２０Ｌと右側ヘッドランプ２０Ｒ内に配置されると共に、残りの２つの照明ユニット４２のそれぞれが左側リアコンビネーションランプ３０Ｌと右側リアコンビネーションランプ３０Ｒ内に配置されてもよい。さらに、照明ユニット４２は、車両１の側面１Ｂを囲むように配置されてもよい。In this embodiment, a single lighting unit 42 is arranged on the vehicle roof 1A, but the number, arrangement, shape, etc. of the lighting units 42 are not particularly limited as long as the lighting units 42 are capable of irradiating a light pattern toward an object existing in any direction relative to the vehicle 1. For example, of the four lighting units 42, two lighting units 42 may be arranged in the left headlamp 20L and the right headlamp 20R, respectively, and the remaining two lighting units 42 may be arranged in the left rear combination lamp 30L and the right rear combination lamp 30R, respectively. Furthermore, the lighting units 42 may be arranged to surround the side surface 1B of the vehicle 1.

次に、図２を参照して交通用システム１００について説明する。図２は、交通用システム１００のブロック図を例示している。図２に例示するように、交通用システム１００は、車両１に備わる車両システム２と、交通用インフラストラクチャ５０と、を備えている。車両システム２は、車両制御部３と、照明装置４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０（第１無線通信部）と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。Next, the traffic system 100 will be described with reference to FIG. 2. FIG. 2 illustrates a block diagram of the traffic system 100. As illustrated in FIG. 2, the traffic system 100 includes a vehicle system 2 provided in a vehicle 1 and a traffic infrastructure 50. The vehicle system 2 includes a vehicle control unit 3, a lighting device 4, a sensor 5, a camera 6, a radar 7, an HMI (Human Machine Interface) 8, a GPS (Global Positioning System) 9, a wireless communication unit 10 (first wireless communication unit), and a map information storage unit 11. Furthermore, the vehicle system 2 includes a steering actuator 12, a steering device 13, a brake actuator 14, a brake device 15, an accelerator actuator 16, and an accelerator device 17.

車両制御部３は、車両１の走行や照明装置４の動作を制御するように構成されている。車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。The vehicle control unit 3 is configured to control the running of the vehicle 1 and the operation of the lighting device 4. The vehicle control unit 3 is configured with an electronic control unit (ECU). The electronic control unit is configured with a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) in which various vehicle control programs are stored, and a RAM (Random Access Memory) in which various vehicle control data are temporarily stored. The processor is configured to expand a program specified from the various vehicle control programs stored in the ROM onto the RAM and execute various processes in cooperation with the RAM.

車両制御部３は、例えば車両１の進路に、他の車両が進入する虞がある場合、車両１の速度や位置情報等と他の車両の速度や位置情報等に基づいて、車両１は停止するべきか否かを判断することができる。例えば、車両１がある交差点を通過する推定時刻が、他の車両のそれよりも十分に遅い、または十分に早いとき、車両制御部３は、車両１は停止せずに進行すべきであると判断する。一方、車両１がある交差点を通過する推定時刻が、他の車両のそれと略同じとき、車両制御部３は、車両１は停止すべきであると判断する。 For example, when there is a risk that another vehicle will enter the path of vehicle 1, vehicle control unit 3 can determine whether vehicle 1 should stop based on the speed and position information, etc. of vehicle 1 and the speed and position information, etc. of the other vehicle. For example, when the estimated time that vehicle 1 will pass an intersection is sufficiently slower or faster than that of the other vehicle, vehicle control unit 3 determines that vehicle 1 should proceed without stopping. On the other hand, when the estimated time that vehicle 1 will pass an intersection is approximately the same as that of the other vehicle, vehicle control unit 3 determines that vehicle 1 should stop.

照明装置４（路面描画装置の一例）は、車両１の外部（特に、歩行者や他の車両等の対象物）に向けてレーザ光（リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されており、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える。照明制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、対象物の位置情報に基づいて、対象物に向けてレーザ光が照射されるように照明ユニット４２を制御するように構成されている。なお、照明制御部４３と車両制御部３は、同一の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。The lighting device 4 (an example of a road surface drawing device) is configured to irradiate laser light (ring-shaped or linear light pattern) toward the outside of the vehicle 1 (particularly objects such as pedestrians and other vehicles), and includes a lighting unit 42 and a lighting control unit 43. The lighting control unit 43 is configured by an electronic control unit (ECU), and is configured to control the lighting unit 42 so that the laser light is irradiated toward the object based on position information of the object. The lighting control unit 43 and the vehicle control unit 3 may be configured by the same electronic control unit.

センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。The sensor 5 includes an acceleration sensor, a speed sensor, a gyro sensor, etc. The sensor 5 is configured to detect the driving state of the vehicle 1 and output driving state information to the vehicle control unit 3. The sensor 5 may further include a seating sensor that detects whether the driver is sitting in the driver's seat, a face direction sensor that detects the direction of the driver's face, an external weather sensor that detects the external weather conditions, and a human presence sensor that detects whether a person is inside the vehicle.

カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－ＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者や他の車両等を把握することができる。また車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者や他の車両等の対象物に向けて、所定の情報（例えば、歩行者が横断しようとしている横断歩道に車両が進入しようとしていることを示す情報、歩行者や自転車または自動車等の車両に対し停止や減速を促す情報等）を路面描画する必要があるか否かを判断することもできる。The camera 6 is a camera including an imaging element such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The radar 7 is a millimeter wave radar, a microwave radar, a laser radar, or the like. The camera 6 and/or the radar 7 are configured to detect the surrounding environment of the vehicle 1 (other vehicles, pedestrians, road shapes, traffic signs, obstacles, etc.) and output the surrounding environment information to the vehicle control unit 3. The vehicle control unit 3 can grasp pedestrians and other vehicles from the received surrounding environment information. The vehicle control unit 3 can also determine whether it is necessary to draw predetermined information (for example, information indicating that a vehicle is about to enter a crosswalk that a pedestrian is about to cross, information encouraging pedestrians, bicycles, or vehicles such as automobiles to stop or slow down, etc.) on the road surface toward objects such as pedestrians and other vehicles from the received surrounding environment information.

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。The HMI 8 is composed of an input unit that accepts input operations from the driver, and an output unit that outputs driving information, etc. to the driver. The input unit includes a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a driving mode changeover switch that switches the driving mode of the vehicle 1, etc. The output unit is a display that displays various driving information.

ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。車両１は、他車両やインフラ設備と直接通信してもよいし、無線通信ネットワークを介して通信してもよい。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。The GPS 9 is configured to acquire current position information of the vehicle 1 and output the acquired current position information to the vehicle control unit 3. The wireless communication unit 10 is configured to receive information (e.g., driving information, etc.) about other vehicles around the vehicle 1 from the other vehicles and transmit information (e.g., driving information, etc.) about the vehicle 1 to the other vehicles (vehicle-to-vehicle communication). The wireless communication unit 10 is also configured to receive infrastructure information from infrastructure equipment such as traffic lights and marker lights and transmit vehicle 1's driving information to the infrastructure equipment (road-to-vehicle communication). The vehicle 1 may communicate with other vehicles and infrastructure equipment directly or via a wireless communication network. The map information storage unit 11 is an external storage device such as a hard disk drive in which map information is stored, and is configured to output the map information to the vehicle control unit 3.

車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。When the vehicle 1 runs in the autonomous driving mode, the vehicle control unit 3 automatically generates at least one of a steering control signal, an accelerator control signal, and a brake control signal based on the driving state information, the surrounding environment information, the current position information, the map information, etc. The steering actuator 12 is configured to receive a steering control signal from the vehicle control unit 3 and control the steering device 13 based on the received steering control signal. The brake actuator 14 is configured to receive a brake control signal from the vehicle control unit 3 and control the brake device 15 based on the received brake control signal. The accelerator actuator 16 is configured to receive an accelerator control signal from the vehicle control unit 3 and control the accelerator device 17 based on the received accelerator control signal. In this way, in the autonomous driving mode, the running of the vehicle 1 is automatically controlled by the vehicle system 2.

一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。On the other hand, when the vehicle 1 runs in the manual driving mode, the vehicle control unit 3 generates a steering control signal, an accelerator control signal, and a brake control signal in accordance with the driver's manual operation of the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel. In this way, in the manual driving mode, the steering control signal, the accelerator control signal, and the brake control signal are generated by the driver's manual operation, so that the running of the vehicle 1 is controlled by the driver.

次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。Next, the driving modes of the vehicle 1 will be described. The driving modes include an automatic driving mode and a manual driving mode. The automatic driving modes include a fully automatic driving mode, an advanced driving assistance mode, and a driving assistance mode. In the fully automatic driving mode, the vehicle system 2 automatically performs all driving control, including steering control, braking control, and accelerator control, and the driver is not in a state where he can drive the vehicle 1. In the advanced driving assistance mode, the vehicle system 2 automatically performs all driving control, including steering control, braking control, and accelerator control, and the driver is in a state where he can drive the vehicle 1 but does not drive the vehicle 1. In the driving assistance mode, the vehicle system 2 automatically performs some driving control, including steering control, braking control, and accelerator control, and the driver drives the vehicle 1 under the driving assistance of the vehicle system 2. On the other hand, in the manual driving mode, the vehicle system 2 does not automatically perform driving control, and the driver drives the vehicle 1 without the driving assistance of the vehicle system 2.

また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。 The driving mode of the vehicle 1 may also be switched by operating a driving mode changeover switch. In this case, the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 among four driving modes (fully automated driving mode, advanced driving assistance mode, driving assistance mode, and manual driving mode) in response to the driver's operation of the driving mode changeover switch. The driving mode of the vehicle 1 may also be automatically switched based on information about a drivable section in which an autonomous vehicle can travel or a prohibited section in which an autonomous vehicle is prohibited from traveling, or information about external weather conditions. In this case, the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 based on this information. Furthermore, the driving mode of the vehicle 1 may also be automatically switched by using a seating sensor, a face direction sensor, or the like. In this case, the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 based on output signals from the seating sensor and the face direction sensor.

次に、交通用インフラストラクチャ５０について説明する。交通用インフラストラクチャ５０は、例えば、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等の複数の様々なインフラストラクチャを含み得る。図２に例示するように、本実施形態に係る交通用インフラストラクチャ５０は、街路灯５３と、信号機５４と、を備えている。Next, the traffic infrastructure 50 will be described. The traffic infrastructure 50 may include a variety of infrastructures, such as traffic lights, utility poles, street lights, and steel towers. As illustrated in FIG. 2, the traffic infrastructure 50 according to this embodiment includes a street light 53 and a traffic light 54.

街路灯５３は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。街路灯５３は、図３に例示するように、近傍の路面に光を出射するための照明部５３１と、照明部５３１から出射される光を遮蔽可能な遮蔽部５３２と、街路灯５３の周囲を撮像可能なカメラ５３３と、街路灯５３を制御可能な街路灯制御部５３４と、を備えている。 Street light 53 is installed on the ground near a roadway, a sidewalk, etc. As illustrated in FIG. 3, street light 53 includes an illumination unit 531 for emitting light to a nearby road surface, a shielding unit 532 capable of shielding the light emitted from illumination unit 531, a camera 533 capable of capturing an image of the area around street light 53, and a street light control unit 534 capable of controlling street light 53.

照明部５３１は、例えばＬＥＤランプ等である。照明部５３１は、街路灯５３の設置位置の近くにある路面に向けて光を出射することができる。なお、照明部５３１は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含んでいてもよい。The lighting unit 531 is, for example, an LED lamp. The lighting unit 531 can emit light toward the road surface near the installation position of the street light 53. The lighting unit 531 may include a laser scanning device having a configuration similar to that of the lighting unit 42 of the vehicle lighting device 4.

遮蔽部５３２は、例えば、可動式の遮蔽板等である。遮蔽部５３２は、照明部５３１の近くに配置されている。遮蔽部５３２は、左右方向に可動するように構成されている。遮蔽部５３２が、照明部５３１から出射される光の出射方向に位置するとき、遮蔽部５３２は、照明部５３１から出射される光の全てまたは一部を遮断することができる。 The shielding portion 532 is, for example, a movable shielding plate. The shielding portion 532 is disposed near the illumination portion 531. The shielding portion 532 is configured to be movable in the left-right direction. When the shielding portion 532 is positioned in the emission direction of the light emitted from the illumination portion 531, the shielding portion 532 can block all or part of the light emitted from the illumination portion 531.

カメラ５３３は、カメラ６と同様の構成であるため、説明を省略する。カメラ５３３は、街路灯５３の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物、路面の明るさ等）を検出し、周辺環境情報を街路灯制御部５３４に出力するように構成されている。Camera 533 has the same configuration as camera 6, so a description thereof will be omitted. Camera 533 is configured to detect the surrounding environment of street light 53 (vehicles, pedestrians, road shape, traffic signs, obstacles, road surface brightness, etc.) and output surrounding environment information to street light control unit 534.

街路灯制御部５３４は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。街路灯制御部５３４は、例えば、カメラ５３３から受信した周辺環境情報に基づき、照明部５３１および遮蔽部５３２を制御することができる。また、街路灯制御部５３４は、受信した周辺環境情報から、歩行者や車両等の対象物に向けて、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断することも可能である。The street light control unit 534 may be configured with an electronic control unit similar to the vehicle control unit 3. The street light control unit 534 can control the lighting unit 531 and the shielding unit 532, for example, based on surrounding environment information received from the camera 533. The street light control unit 534 can also determine, from the received surrounding environment information, whether or not it is necessary to draw specified information on the road surface toward objects such as pedestrians and vehicles.

次に、図２と図４を参照し、交通用インフラストラクチャ５０の信号機５４について説明する。信号機５４は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。信号機５４は、無線通信部５４１（第２無線通信部）と、信号機制御部５４２と、路面描画装置５４３と、カメラ５４４と、交通用照明装置５４５と、を備えている。これらはバス５４７を介して互いに通信可能に接続されている。Next, the traffic light 54 of the traffic infrastructure 50 will be described with reference to Figures 2 and 4. The traffic light 54 is installed on the ground near a roadway, a sidewalk, or the like. The traffic light 54 comprises a wireless communication unit 541 (second wireless communication unit), a traffic light control unit 542, a road surface drawing device 543, a camera 544, and a traffic lighting device 545. These are connected to each other via a bus 547 so that they can communicate with each other.

無線通信部５４１は、車両システム２の無線通信部１０と無線通信を行うように構成されている。無線通信部５４１は、例えば、アドホックモードで無線通信部１０と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１０と通信してもよい。また、信号機５４は、無線通信部５４１を介して、無線通信装置を有する他の信号機とも通信することができる。The wireless communication unit 541 is configured to perform wireless communication with the wireless communication unit 10 of the vehicle system 2. The wireless communication unit 541 may, for example, communicate directly with the wireless communication unit 10 in ad-hoc mode, or may communicate with the wireless communication unit 10 via a network. In addition, the traffic light 54 can also communicate with other traffic lights having wireless communication devices via the wireless communication unit 541.

信号機制御部５４２は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。信号機制御部５４２は、指令部５４６を含む。信号機制御部５４２は、信号機５４の各種動作を制御するように構成されている。信号機制御部５４２は、例えば、対象領域の位置情報に基づいて、対象領域に向けてレーザ光が照射されるように路面描画装置５４３を制御する。信号機制御部５４２は、受信した周辺環境情報から、歩行者や車両等の対象物に向けて、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断することも可能である。The traffic light control unit 542 may be configured with an electronic control unit similar to the vehicle control unit 3. The traffic light control unit 542 includes a command unit 546. The traffic light control unit 542 is configured to control various operations of the traffic light 54. For example, the traffic light control unit 542 controls the road surface drawing device 543 so that laser light is irradiated toward the target area based on the position information of the target area. The traffic light control unit 542 can also determine from the received surrounding environment information whether or not it is necessary to draw specified information on the road surface toward targets such as pedestrians and vehicles.

指令部５４６は、街路灯５３の動作を制御するように構成されている。指令部５４６は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。指令部５４６は、例えば、無線通信部５４１を介して車両システム２から送信された路面描画をしたい信号および路面描画をしたい位置を示す信号の少なくとも一つに基づき、街路灯５３が出射する光の輝度や、街路灯５３が備える遮蔽部５３２の動作を制御するための制御信号を生成する。指令部５４６は、当該制御信号を街路灯５３に送信する。また、指令部５４６は、路面描画をしたい位置を示す信号に基づき、路面描画をしたい位置を特定することができる。さらに、指令部５４６は、当該特定された路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯５３を特定することもできる。また、指令部５４６は、路面描画装置５４３、または他の信号機が有する路面描画装置を制御することもできる。The command unit 546 is configured to control the operation of the street light 53. The command unit 546 may be configured by an electronic control unit similar to the vehicle control unit 3. For example, the command unit 546 generates a control signal for controlling the brightness of the light emitted by the street light 53 and the operation of the shielding unit 532 provided in the street light 53 based on at least one of a signal indicating a desired position for road surface drawing and a signal indicating a desired position for road surface drawing transmitted from the vehicle system 2 via the wireless communication unit 541. The command unit 546 transmits the control signal to the street light 53. The command unit 546 can also specify a desired position for road surface drawing based on a signal indicating a desired position for road surface drawing. Furthermore, the command unit 546 can also specify a street light 53 capable of irradiating an irradiation area corresponding to the specified desired position for road surface drawing. The command unit 546 can also control the road surface drawing device 543 or a road surface drawing device provided in another traffic light.

地面に設置されている信号機５４の路面描画装置５４３は、交通用インフラストラクチャ５０の外部（例えば、交通用インフラストラクチャ５０近傍の路面等の対象領域）に向けてレーザ光（リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されている。なお、路面描画装置５４３は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含んでいてもよい。The road surface drawing device 543 of the traffic light 54 installed on the ground is configured to irradiate laser light (a ring-shaped or linear light pattern) toward the outside of the traffic infrastructure 50 (e.g., a target area such as a road surface near the traffic infrastructure 50). The road surface drawing device 543 may include a laser scanning device having a configuration similar to that of the lighting unit 42 of the vehicle lighting device 4.

カメラ５４４は、カメラ６と同様の構成であるため、説明を省略する。カメラ５４４は、信号機５４の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物、路面の明るさ等）を検出し、周辺環境情報を信号機制御部５４２に出力するように構成されている。Camera 544 has the same configuration as camera 6, so a description thereof will be omitted. Camera 544 is configured to detect the surrounding environment of traffic light 54 (vehicles, pedestrians, road shape, traffic signs, obstacles, road surface brightness, etc.) and output surrounding environment information to traffic light control unit 542.

交通用照明装置５４５は、青色（Ｇｒｅｅｎ）、黄色（Ｙｅｌｌｏｗ）、赤色（Ｒｅｄ）の３色の表示灯を有している。The traffic lighting device 545 has three color indicator lights: blue (Green), yellow (Yellow), and red (Red).

図５は、車両１が交差点Ｃで左折しようとするときの状態を例示する図である。図５に例示するように、交差点Ｃには横断歩道Ｚ１～Ｚ４が配置されている。横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、街路灯５３Ａ～５３Ｄが設置されている。なお、本明細書では、街路灯５３Ａ～５３Ｄを含む表現として街路灯５３を用いることがある。また、横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、信号機ＳＧ１～ＳＧ４が設置されている。図５に例示する状態において、信号機ＳＧ２およびＳＧ４は青信号（車両の進行を許可することを示す信号）を表示しており、信号機ＳＧ１および信号機ＳＧ３は赤信号（車両の進行を許可しないことを示す信号）を表示している。なお、信号機ＳＧ１～ＳＧ４の全てが信号機５４の機能を有していてもよいし、信号機ＳＧ１～ＳＧ４の一部のみが信号機５４の機能を有していてもよい。本実施形態では、信号機ＳＧ１のみが信号機５４の機能を有しているものとして説明する。一方、信号機ＳＧ２～ＳＧ４は信号機ＳＧ１と通信するための無線通信部と、路面描画装置５４３と同様の構成の路面描画装置と、交通用照明装置５４５と同様の構成の交通用照明装置と、を有している。信号機ＳＧ１の信号機制御部５４２は、無線通信部５４１を介して、信号機ＳＧ２～ＳＧ４の路面描画装置を制御することもできる。 Figure 5 is a diagram illustrating a state when vehicle 1 is about to turn left at intersection C. As illustrated in Figure 5, crosswalks Z1 to Z4 are arranged at intersection C. Street lights 53A to 53D are installed near crosswalks Z1 to Z4, respectively. In this specification, street light 53 may be used to refer to street lights 53A to 53D. Traffic lights SG1 to SG4 are installed near crosswalks Z1 to Z4, respectively. In the state illustrated in Figure 5, traffic lights SG2 and SG4 are displaying green lights (signals indicating that the vehicle is permitted to proceed), and traffic lights SG1 and SG3 are displaying red lights (signals indicating that the vehicle is not permitted to proceed). All of traffic lights SG1 to SG4 may have the function of traffic lights 54, or only some of traffic lights SG1 to SG4 may have the function of traffic lights 54. In this embodiment, it is described that only traffic light SG1 has the function of traffic lights 54. On the other hand, traffic signals SG2 to SG4 have a wireless communication unit for communicating with traffic signal SG1, a road surface drawing device having a configuration similar to that of road surface drawing device 543, and a traffic lighting device having a configuration similar to that of traffic lighting device 545. Traffic signal control unit 542 of traffic signal SG1 can also control the road surface drawing devices of traffic signals SG2 to SG4 via wireless communication unit 541.

図５に例示するように、車両１は横断歩道Ｚ２上を通過し、交差点Ｃで左折しようとしている。一方、歩行者Ｐは、横断歩道Ｚ１を横断しようとしている。このとき、車両１のカメラ６は、周辺環境情報としての歩行者Ｐの存在を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者Ｐに向けて、車両１が横断歩道Ｚ１を通過しようとしていることを示す情報を、歩行者Ｐの近くの路面である領域Ｓ１に描画する必要があると判断する。As illustrated in Figure 5, vehicle 1 is passing over crosswalk Z2 and is about to turn left at intersection C. Meanwhile, pedestrian P is about to cross crosswalk Z1. At this time, camera 6 of vehicle 1 detects the presence of pedestrian P as surrounding environment information, and outputs the surrounding environment information to vehicle control unit 3. From the received surrounding environment information, vehicle control unit 3 determines that it is necessary to draw information indicating that vehicle 1 is about to cross crosswalk Z1, facing pedestrian P, in area S1, which is the road surface near pedestrian P.

車両制御部３が、歩行者Ｐに対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、車両１の車両制御部３は、路面描画をしたい信号および路面描画をしたい位置（領域Ｓ１）を示す信号を生成する。車両制御部３は、これらの信号を、無線通信部１０を介して、交通用インフラストラクチャ５０に送信する。これらの信号は、信号機ＳＧ１（５４）の無線通信部５４１を介して、信号機ＳＧ１（５４）の指令部５４６に送られる。When the vehicle control unit 3 determines that it is necessary to transmit specific information to pedestrian P, the vehicle control unit 3 of vehicle 1 generates a signal indicating the signal to be drawn on the road surface and the position (area S1) where the road surface drawing is to be performed. The vehicle control unit 3 transmits these signals to the traffic infrastructure 50 via the wireless communication unit 10. These signals are sent to the command unit 546 of traffic light SG1 (54) via the wireless communication unit 541 of traffic light SG1 (54).

指令部５４６は、路面描画をしたい信号を受信すると、路面描画をしたい位置を示す信号に基づき、路面描画をしたい位置（領域Ｓ１）を特定する。指令部５４６は、領域Ｓ１が路面描画を行うのに明るすぎる場合、領域Ｓ１の明るさを、路面描画を行うのに適切な明るさにするための制御を行う。領域Ｓ１の明るさは、街路灯５３の街路灯制御部５３４から取得した情報、またはカメラ５４４から取得した情報により、判断される。指令部５４６は、領域Ｓ１が路面描画を行うのに明るすぎる場合、路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯５３を特定する。なお、指令部５４６は、路面描画をしたい位置を示す信号のみに基づいて、当該処理を実行してもよい。When the command unit 546 receives a signal indicating that road surface drawing is desired, it identifies the position (area S1) where road surface drawing is desired based on the signal indicating the position where road surface drawing is desired. If area S1 is too bright for road surface drawing, the command unit 546 controls the brightness of area S1 to make it appropriate for road surface drawing. The brightness of area S1 is determined by information obtained from the street light control unit 534 of the street light 53 or information obtained from the camera 544. If area S1 is too bright for road surface drawing, the command unit 546 identifies a street light 53 that can illuminate an illumination area corresponding to the position where road surface drawing is desired. Note that the command unit 546 may execute the process based only on the signal indicating the position where road surface drawing is desired.

指令部５４６は、路面描画をしたい位置と、路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯５３と、を特定すると、街路灯５３を制御するための信号を生成し、当該制御信号を街路灯５３に送信する。本実施形態において、路面描画をしたい場所は、領域Ｓ１である。したがって、指令部５４６は、領域Ｓ１に対して光を照射している街路灯５３Ａに、制御信号を送信する。 When the command unit 546 identifies the position where the road surface is to be drawn and the street light 53 capable of illuminating the illumination area corresponding to the position where the road surface is to be drawn, the command unit 546 generates a signal for controlling the street light 53 and transmits the control signal to the street light 53. In this embodiment, the location where the road surface is to be drawn is area S1. Therefore, the command unit 546 transmits a control signal to the street light 53A that is illuminating area S1.

街路灯５３Ａが指令部５４６から制御信号を受信すると、街路灯５３Ａの街路灯制御部５３４は、照明部５３１から出射される光の輝度を低減させるよう照明部５３１を制御する。なお、照明部５３１から出射される光の輝度をどの程度にするかどうかは、カメラ５３３から受信した周辺環境情報（例えば、街路灯５３Ａの周囲の明るさ）に基づいて、街路灯制御部５３４が適宜判断し得る。この結果、領域Ｓ１の照度は低くなる。When street light 53A receives a control signal from command unit 546, street light control unit 534 of street light 53A controls lighting unit 531 to reduce the brightness of the light emitted from lighting unit 531. The street light control unit 534 can appropriately determine the level of brightness of the light emitted from lighting unit 531 based on surrounding environment information received from camera 533 (e.g., the brightness around street light 53A). As a result, the illuminance of area S1 is reduced.

また、指令部５４６は、路面描画装置５４３が領域Ｓ１に向けて路面描画するための制御信号を生成し、当該制御信号を領域Ｓ１から最も近い位置にある信号機ＳＧ４に送信する。信号機ＳＧ４の路面描画装置は、当該制御信号に基づいて制御される。この結果、信号機ＳＧ４の路面描画装置は、領域Ｓ１に向けてレーザ光を照射し、歩行者が横断しようとしている横断歩道に車両が進入しようとしていることを示す情報を歩行者Ｐに伝達する。 The command unit 546 also generates a control signal for the road surface drawing device 543 to draw the road surface toward area S1, and transmits the control signal to the traffic light SG4 that is closest to area S1. The road surface drawing device of traffic light SG4 is controlled based on the control signal. As a result, the road surface drawing device of traffic light SG4 irradiates laser light toward area S1, and transmits information to pedestrian P that a vehicle is about to enter the crosswalk that the pedestrian is about to cross.

本実施形態に係る構成によれば、路面描画をしたい路面が、街路灯５３によって明るく照らされていても、街路灯５３により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせることで、路面描画が明確に表示される。したがって、路面描画を見せたい対象である歩行者Ｐは、路面描画された情報を容易に認識することができる。 According to the configuration of this embodiment, even if the road surface on which the road surface drawing is to be made is brightly lit by street lights 53, the road surface drawing is clearly displayed by darkening at least a part of the area lit by street lights 53. Therefore, pedestrian P, who is the target person to whom the road surface drawing is to be made to appear, can easily recognize the information drawn on the road surface.

また、本実施形態に係る構成によれば、交通用システム１００は、照射領域が互いに異なる複数の街路灯５３Ａ～５３Ｄを含んでいる。指令部５４６は、複数の街路灯５３Ａ～５３Ｄのうち、路面描画をしたい位置に対応する領域Ｓ１を照射可能な街路灯５３Ａにより照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる。したがって、路面描画をしたい位置の照度を的確に低下させることができる。 Furthermore, according to the configuration of this embodiment, the traffic system 100 includes a plurality of street lamps 53A-53D with different illumination areas. The command unit 546 darkens at least a portion of the area illuminated by street lamp 53A, which is capable of illuminating area S1 corresponding to the position where road surface drawing is desired, among the plurality of street lamps 53A-53D. Therefore, the illuminance of the position where road surface drawing is desired can be appropriately reduced.

また、本実施形態に係る構成によれば、交通用システム１００は、路面描画装置５４３を備え、かつ地面に設置される信号機５４を有する。路面描画装置５４３を備えている信号機５４は移動しないので、移動している車両１が路面描画を行う場合と比べて、より的確に、路面描画をしたい位置に路面描画をすることができる。 In addition, according to the configuration of this embodiment, the traffic system 100 includes a road surface drawing device 543 and a traffic light 54 installed on the ground. Since the traffic light 54 equipped with the road surface drawing device 543 does not move, the road surface can be drawn more accurately at the desired location compared to when a moving vehicle 1 draws the road surface.

（第二実施形態）
本実施形態に係る交通用システム１１００について、図６を参照しつつ説明する。なお、これ以降において、第一実施形態と共通する要素には同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。図６は、交通用システム１１００のブロック図を例示している。図６に例示するように、交通用システム１１００は、車両１に備わる車両システム２と、交通用インフラストラクチャ１５０と、を備えている。 Second Embodiment
A traffic system 1100 according to this embodiment will be described with reference to Fig. 6. In the following description, elements common to the first embodiment will be given the same reference numerals, and repeated description will be omitted. Fig. 6 illustrates a block diagram of the traffic system 1100. As illustrated in Fig. 6, the traffic system 1100 includes a vehicle system 2 provided in a vehicle 1 and a traffic infrastructure 150.

次に、交通用インフラストラクチャ１５０について説明する。交通用インフラストラクチャ１５０は、例えば、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等の複数の様々なインフラストラクチャを含み得る。図６に例示するように、交通用インフラストラクチャ１５０は、信号機１５００と、街路灯１５３と、を備えている。Next, the traffic infrastructure 150 will be described. The traffic infrastructure 150 may include a variety of infrastructure such as traffic lights, utility poles, street lights, and steel towers. As illustrated in FIG. 6, the traffic infrastructure 150 includes a traffic light 1500 and a street light 153.

図６および図７に例示するように、街路灯１５３は、無線通信部１５３０（第３無線通信部）と、照明部１５３１と、カメラ１５３３と、制御部１５３４と、を備えている。これらはバス１５３５を介して互いに通信可能に接続されている。街路灯１５３は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。6 and 7, the street light 153 includes a wireless communication unit 1530 (third wireless communication unit), a lighting unit 1531, a camera 1533, and a control unit 1534. These are communicatively connected to each other via a bus 1535. The street light 153 is installed on the ground near a roadway, a sidewalk, or the like.

無線通信部１５３０は、後述する信号機１５００の無線通信部１５１と無線通信を行うように構成されている。無線通信部１５３０は、例えば、アドホックモードで無線通信部１５１と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１５１と通信してもよい。本実施形態において、無線通信部１５３０は、信号機１５００の内部に配置されているが、信号機１５００の外部に配置されていてもよい。The wireless communication unit 1530 is configured to perform wireless communication with the wireless communication unit 151 of the traffic light 1500 described below. The wireless communication unit 1530 may communicate directly with the wireless communication unit 151 in ad-hoc mode, for example, or may communicate with the wireless communication unit 151 via a network. In this embodiment, the wireless communication unit 1530 is disposed inside the traffic light 1500, but may also be disposed outside the traffic light 1500.

照明部１５３１は、例えばＬＥＤランプ等である。また、照明部１５３１は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含む照明装置を備えていてもよい。したがって、照明部１５３１は、街路灯としての照明機能と、路面描画機能と、を備えている。つまり、照明部１５３１は、街路灯１５３の設置位置の近くにある路面に向けて照明用の光を出射することができるとともに、路面描画をすることもできる。このように、街路灯１５３は、路面描画装置として機能し得る。The lighting unit 1531 is, for example, an LED lamp. The lighting unit 1531 may also be equipped with a lighting device including a laser scanning device having a configuration similar to that of the lighting unit 42 of the vehicle lighting device 4. Thus, the lighting unit 1531 has a lighting function as a street light and a road surface drawing function. In other words, the lighting unit 1531 can emit light for illumination toward the road surface near the installation position of the street light 153, and can also perform road surface drawing. In this way, the street light 153 can function as a road surface drawing device.

カメラ１５３３は、カメラ６と同様の構成であるため、説明を省略する。カメラ１５３３は、街路灯１５３の周囲を撮像することで、街路灯１５３の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を制御部１５３４に出力するように構成されている。Camera 1533 has the same configuration as camera 6, and therefore a description thereof will be omitted. Camera 1533 is configured to capture an image of the area around street light 153, detect the surrounding environment of street light 153 (vehicles, pedestrians, road shape, traffic signs, obstacles, etc.), and output surrounding environment information to control unit 1534.

制御部１５３４は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。制御部１５３４は、街路灯１５３を制御するように構成されている。制御部１５３４は、例えば、カメラ１５３３から受信した周辺環境情報に基づき、照明部１５３１を制御することができる。また、制御部１５３４は、受信した周辺環境情報から、歩行者や車両等の対象物に向けて、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断することもできる。The control unit 1534 may be configured with an electronic control unit similar to the vehicle control unit 3. The control unit 1534 is configured to control the street light 153. The control unit 1534 can control the lighting unit 1531, for example, based on the surrounding environment information received from the camera 1533. The control unit 1534 can also determine, from the received surrounding environment information, whether or not it is necessary to draw specified information on the road surface toward objects such as pedestrians and vehicles.

次に、図６および図８を参照しつつ、信号機１５００について説明する。図６および図８に例示するように、信号機１５００は、無線通信部１５１（第４無線通信部）と、指令部１５２と、要求取得部１５４と、状況把握部１５５と、描画ユニット１５６（路面描画装置の一例）と、制御部１５７と、交通用照明装置１５８と、車両検知センサ１５９と、を備えている。これらはバス１６０を介して互いに通信可能に接続されている。信号機１５００は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。Next, the traffic light 1500 will be described with reference to Figures 6 and 8. As illustrated in Figures 6 and 8, the traffic light 1500 includes a wireless communication unit 151 (fourth wireless communication unit), a command unit 152, a request acquisition unit 154, a situation understanding unit 155, a drawing unit 156 (an example of a road surface drawing device), a control unit 157, a traffic lighting device 158, and a vehicle detection sensor 159. These are connected to each other via a bus 160 so as to be able to communicate with each other. The traffic light 1500 is installed on the ground near a roadway, a sidewalk, or the like.

無線通信部１５１は、車両システム２の無線通信部１０および街路灯１５３の無線通信部１５３０と無線通信を行うように構成されている。無線通信部１５１は、例えば、アドホックモードで無線通信部１０および無線通信部１５３０と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１０および無線通信部１５３０と通信してもよい。本実施形態において、無線通信部１５１は、信号機１５００の内部に配置されているが、信号機１５００の外部に配置されていてもよい。The wireless communication unit 151 is configured to perform wireless communication with the wireless communication unit 10 of the vehicle system 2 and the wireless communication unit 1530 of the street light 153. The wireless communication unit 151 may communicate directly with the wireless communication unit 10 and the wireless communication unit 1530 in ad hoc mode, for example, or may communicate with the wireless communication unit 10 and the wireless communication unit 1530 via a network. In this embodiment, the wireless communication unit 151 is disposed inside the traffic light 1500, but may also be disposed outside the traffic light 1500.

要求取得部１５４は、例えば、無線通信部１５１を介して車両システム２から送信された路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を取得することができる。指定領域情報は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報の少なくとも一方を含む。路面描画をしたい領域に関する情報とは、路面描画をする場所に関する位置情報である。路面描画を見せたい対象に関する情報とは、路面描画により所定の情報を視認させたい歩行者、自転車や自動車等の車両等の位置、向き、速度等に関する情報である。要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。The request acquisition unit 154 can acquire, for example, a signal indicating that road surface drawing is desired and designated area information transmitted from the vehicle system 2 via the wireless communication unit 151. The designated area information includes at least one of information related to the area in which road surface drawing is desired and information related to the target for which the road surface drawing is desired to be shown. Information related to the area in which road surface drawing is desired is location information related to the location where the road surface drawing is to be performed. Information related to the target for which the road surface drawing is desired is information related to the position, direction, speed, etc. of pedestrians, bicycles, automobiles, and other vehicles, etc., for which specific information is to be visually recognized by the road surface drawing. When the request acquisition unit 154 receives the signal indicating that road surface drawing is desired and the designated area information, it transmits the designated area information to the command unit 152.

状況把握部１５５は、無線通信部１５１と無線通信部１５３０を介して、街路灯１５３と通信する。状況把握部１５５は、信号機１５００の周囲に設置されている街路灯１５３と、各街路灯１５３が描画可能な領域と、を特定することができる。状況把握部１５５は、街路灯１５３に対し、街路灯１５３が有する照明部１５３１は光を照射することが可能かどうか（すなわち、街路灯１５３が有する照明部１５３１は故障していないかどうか）を確認するための信号を送信する。状況把握部１５５は、街路灯１５３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、各街路灯１５３が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。The situation grasping unit 155 communicates with the street light 153 via the wireless communication unit 151 and the wireless communication unit 1530. The situation grasping unit 155 can identify the street lights 153 installed around the traffic light 1500 and the area in which each street light 153 can draw. The situation grasping unit 155 transmits a signal to the street light 153 to confirm whether the lighting unit 1531 of the street light 153 is capable of emitting light (i.e., whether the lighting unit 1531 of the street light 153 is not broken). The situation grasping unit 155 determines whether each street light 153 is capable of drawing on the road surface based on a response signal corresponding to the signal from the street light 153.

状況把握部１５５は、所定の情報を記憶可能な記憶部を有している。状況把握部１５５の記憶部には、信号機１５００の周囲に設置されている街路灯１５３が描画可能な領域に関する情報が記憶されている。街路灯１５３が描画可能な領域に関する情報は、例えば街路灯１５３が設置されている位置、街路灯１５３が備えている照明装置から出射される光の光度等に関する情報を含む。また、状況把握部１５５の記憶部には、描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報も記憶されている。The situation grasping unit 155 has a memory unit capable of storing predetermined information. The memory unit of the situation grasping unit 155 stores information about the area in which the street lights 153 installed around the traffic light 1500 can be drawn. The information about the area in which the street lights 153 can be drawn includes, for example, information about the position at which the street lights 153 are installed, the luminous intensity of the light emitted from the lighting device equipped in the street lights 153, and the like. The memory unit of the situation grasping unit 155 also stores information about the area in which the drawing unit 156 can be drawn.

車両検知センサ１５９は、車両１のカメラ６やレーダ７と同様の構成であってもよい。 The vehicle detection sensor 159 may have a configuration similar to the camera 6 and radar 7 of the vehicle 1.

再び、状況把握部１５５について説明する。状況把握部１５５は、照明装置４は光を照射することが可能かどうかを確認するための信号を、車両検知センサ１５９によって検知された車両１の車両制御部３に送信する。状況把握部１５５は、車両制御部３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、車両１の照明装置４が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。状況把握部１５５が、照明装置４は路面描画を行うことが可能であると判断した場合、状況把握部１５５は、照明装置４が描画可能な領域に関する情報（照明装置４の照射可能範囲や出力強度に関する情報等）を取得するための信号を車両制御部３に送信する。車両制御部３は、当該信号を受信すると、照明装置４が描画可能な領域に関する情報を状況把握部１５５に送信する。The situation grasping unit 155 will be described again. The situation grasping unit 155 transmits a signal to the vehicle control unit 3 of the vehicle 1 detected by the vehicle detection sensor 159 to confirm whether the lighting device 4 is capable of emitting light. The situation grasping unit 155 determines whether the lighting device 4 of the vehicle 1 is capable of performing road surface drawing based on a response signal corresponding to the signal from the vehicle control unit 3. If the situation grasping unit 155 determines that the lighting device 4 is capable of performing road surface drawing, the situation grasping unit 155 transmits a signal to the vehicle control unit 3 to obtain information regarding the area in which the lighting device 4 can draw (information regarding the irradiable range and output intensity of the lighting device 4, etc.). When the vehicle control unit 3 receives the signal, it transmits information regarding the area in which the lighting device 4 can draw to the situation grasping unit 155.

状況把握部１５５は、街路灯１５３が描画可能な領域に関する情報に基づき、街路灯１５３が描画可能な領域を判断することができる。また、状況把握部１５５は、照明装置４が描画可能な領域に関する情報に基づき、照明装置４が描画可能な領域を判断することができる。さらに、状況把握部１５５は、描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報に基づき、描画ユニット１５６が描画可能な領域を判断することができる。状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能と判断した街路灯１５３、車両１の照明装置４、および描画ユニット１５６に関し、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報に基づき、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域を判断する。その後、状況把握部１５５は、特定した街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報を指令部１５２に送信する。The situation understanding unit 155 can determine the area in which the street light 153 can draw based on information about the area in which the street light 153 can draw. The situation understanding unit 155 can also determine the area in which the lighting device 4 can draw based on information about the area in which the lighting device 4 can draw. Furthermore, the situation understanding unit 155 can determine the area in which the drawing unit 156 can draw based on information about the area in which the drawing unit 156 can draw. The situation understanding unit 155 determines the area in which the street light 153, the lighting device 4, and the drawing unit 156 can draw for the street light 153, the lighting device 4 of the vehicle 1, and the drawing unit 156 that have been determined to be capable of performing road surface drawing, based on information about the area in which the street light 153, the lighting device 4, and the drawing unit 156 can draw. After that, the situation understanding unit 155 transmits information about the identified area in which the street light 153, the lighting device 4, and the drawing unit 156 can draw to the command unit 152.

指令部１５２は、無線通信部１５１と街路灯１５３の無線通信部１５３０を介して、街路灯１５３の動作を制御するように構成されている。また、指令部１５２は、無線通信部１５１と、車両システム２の無線通信部１０を介して、照明装置４の動作を制御するように構成されている。指令部１５２は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。指令部１５２は、要求取得部１５４により取得された指定領域情報と、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３、車両１の照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域と、に基づいて、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６のうち路面描画させるのに最も適した路面描画装置を特定することができる。指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置を特定すると、指示信号を生成する。例えば、路面描画させるのに最も適した路面描画装置が街路灯１５３のとき、指令部１５２は、街路灯１５３に当該指示信号を送信する。路面描画させるのに最も適した路面描画装置が照明装置４のとき、指令部１５２は、照明装置４を有する車両１の車両制御部３に当該指示信号を送信する。路面描画させるのに最も適した路面描画装置が描画ユニット１５６のとき、指令部１５２は、描画ユニット１５６に当該指示信号を送信する。そして、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６の少なくとも一つは、所定の領域に所定の情報を路面描画する。なお、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した街路灯１５３及び／又は照明装置４を複数特定してもよい。The command unit 152 is configured to control the operation of the street light 153 via the wireless communication unit 151 and the wireless communication unit 1530 of the street light 153. The command unit 152 is also configured to control the operation of the lighting device 4 via the wireless communication unit 151 and the wireless communication unit 10 of the vehicle system 2. The command unit 152 may be configured by an electronic control unit similar to the vehicle control unit 3. The command unit 152 can identify the road surface drawing device that is most suitable for drawing the road surface among the street light 153, the lighting device 4, and the drawing unit 156 based on the designated area information acquired by the request acquisition unit 154 and the area in which the street light 153, the lighting device 4 of the vehicle 1, and the drawing unit 156 can draw, identified by the situation understanding unit 155. When the command unit 152 identifies the road surface drawing device that is most suitable for drawing the road surface, it generates an instruction signal. For example, when the road surface drawing device most suitable for drawing the road surface is the street light 153, the command unit 152 transmits the instruction signal to the street light 153. When the road surface drawing device most suitable for drawing the road surface is the lighting device 4, the command unit 152 transmits the instruction signal to the vehicle control unit 3 of the vehicle 1 having the lighting device 4. When the road surface drawing device most suitable for drawing the road surface is the drawing unit 156, the command unit 152 transmits the instruction signal to the drawing unit 156. Then, at least one of the street light 153, the lighting device 4, and the drawing unit 156 draws the predetermined information on the road surface in a predetermined area. Note that the command unit 152 may identify a plurality of street lights 153 and/or lighting devices 4 that are most suitable for drawing the road surface.

描画ユニット１５６は、信号機１５００の外部（例えば、信号機１５００近傍の路面等）に向けてレーザ光（例えば、リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されている。描画ユニット１５６は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含んでいてもよい。本実施形態において、描画ユニット１５６は、信号機１５００の外部に配置されているが、例えば信号機１５００の内部に配置されていてもよい。The drawing unit 156 is configured to irradiate laser light (e.g., a ring-shaped or linear light pattern) toward the outside of the traffic light 1500 (e.g., the road surface near the traffic light 1500, etc.). The drawing unit 156 may include a laser scanning device having a configuration similar to that of the lighting unit 42 of the vehicle lighting device 4. In this embodiment, the drawing unit 156 is disposed outside the traffic light 1500, but may also be disposed inside the traffic light 1500, for example.

制御部１５７は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。制御部１５７は、例えば、信号機１５００が有する交通用照明装置１５８の切換動作を制御することができる。The control unit 157 may be configured by an electronic control unit similar to the vehicle control unit 3. The control unit 157 can, for example, control the switching operation of the traffic lighting device 158 that the traffic light 1500 has.

交通用照明装置１５８は、青色（Ｇｒｅｅｎ）、黄色（Ｙｅｌｌｏｗ）、赤色（Ｒｅｄ）の３色の表示灯を有している。The traffic lighting device 158 has three indicator lights of different colors: blue (Green), yellow (Yellow), and red (Red).

図９は、車両１が交差点Ｃで左折しようとするときの状態を例示する図である。図９に例示するように、交差点Ｃには横断歩道Ｚ１～Ｚ４が配置されている。横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、街路灯１５３Ａ～１５３Ｄが設置されている。街路灯１５３Ａ～１５３Ｄは、街路灯１５３と同様の構成である。街路灯１５３Ａは、領域Ｓ１１に光を照射することができる。街路灯１５３Ｂは、領域Ｓ１２に光を照射することができる。街路灯１５３Ｃは、領域Ｓ１３に光を照射することができる。街路灯１５３Ｄは、領域Ｓ１４に光を照射することができる。また、車両１の照明装置４も路面描画装置として機能する。照明装置４は、領域Ｓ１２に光を照射することができる。なお、交差点Ｃには、信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４が設置されている。信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４は、横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近にそれぞれ設置されている。図９に例示する状態において、信号機ＳＧ１２およびＳＧ１４は青信号（車両の進行を許可することを示す信号）を表示しており、信号機ＳＧ１１および信号機ＳＧ１３は赤信号（車両の進行を許可しないことを示す信号）を表示している。なお、信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４の全てが信号機１５００の機能を有していてもよいし、信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４の一部のみが信号機１５００の機能を有していてもよい。本実施形態では、信号機ＳＧ１１のみが信号機１５００の機能を有しているものとして説明する。一方、信号機ＳＧ１２～ＳＧ１４は表示灯としてのみ機能する。信号機ＳＧ１１（１５００）は、領域Ｓ１５に光を照射することができる。 Figure 9 is a diagram illustrating a state when vehicle 1 is about to turn left at intersection C. As illustrated in Figure 9, crosswalks Z1 to Z4 are located at intersection C. Street lights 153A to 153D are installed near crosswalks Z1 to Z4, respectively. Street lights 153A to 153D have the same configuration as street light 153. Street light 153A can emit light onto area S11. Street light 153B can emit light onto area S12. Street light 153C can emit light onto area S13. Street light 153D can emit light onto area S14. In addition, lighting device 4 of vehicle 1 also functions as a road surface drawing device. Lighting device 4 can emit light onto area S12. Incidentally, traffic lights SG11 to SG14 are installed at intersection C. The traffic lights SG11 to SG14 are installed near the crosswalks Z1 to Z4, respectively. In the state illustrated in FIG. 9, the traffic lights SG12 and SG14 are displaying green lights (signals indicating that the vehicle is permitted to proceed), and the traffic lights SG11 and SG13 are displaying red lights (signals indicating that the vehicle is not permitted to proceed). All of the traffic lights SG11 to SG14 may have the function of the traffic light 1500, or only some of the traffic lights SG11 to SG14 may have the function of the traffic light 1500. In this embodiment, only the traffic light SG11 is described as having the function of the traffic light 1500. Meanwhile, the traffic lights SG12 to SG14 function only as indicator lights. The traffic light SG11 (1500) can irradiate light onto the area S15.

図９に例示するように、車両１は横断歩道Ｚ２上を通過し、交差点Ｃで左折しようとしている。一方、歩行者Ｐは、横断歩道Ｚ１を横断しようとしている。このとき、車両１のカメラ６は、周辺環境情報としての歩行者Ｐの存在を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者Ｐに向けて、横断歩道Ｚ１の横断をやめることを促すための情報を、歩行者Ｐの近くの路面である領域Ｓ１１に描画する必要があると判断する。As illustrated in Figure 9, vehicle 1 is passing over crosswalk Z2 and is about to turn left at intersection C. Meanwhile, pedestrian P is about to cross crosswalk Z1. At this time, camera 6 of vehicle 1 detects the presence of pedestrian P as surrounding environment information, and outputs the surrounding environment information to vehicle control unit 3. From the received surrounding environment information, vehicle control unit 3 determines that it is necessary to draw information encouraging pedestrian P to stop crossing crosswalk Z1 in area S11, which is the road surface near pedestrian P.

車両制御部３が、歩行者Ｐに対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、車両制御部３は、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。本実施形態において、路面描画をしたい領域とは領域Ｓ１１である。路面描画を見せたい対象とは、Ｄ１方向に進行しながら横断歩道Ｚ１を横断しようとしている歩行者Ｐである。なお、路面描画を見せたい対象に関する情報には、路面描画により所定の情報を視認させたい歩行者Ｐの位置、向き、歩行速度等に関する情報が含まれる。車両制御部３は、これらの信号を、無線通信部１０を介して、信号機１５００に送信する。これらの信号は、例えば、無線通信部１５１を介して、要求取得部１５４に送られる。When the vehicle control unit 3 determines that it is necessary to transmit specific information to the pedestrian P, the vehicle control unit 3 generates a signal indicating a signal indicating a desired road surface drawing and designated area information including information on the area in which the road surface drawing is desired and information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown. In this embodiment, the area in which the road surface drawing is desired is the area S11. The target to which the road surface drawing is desired to be shown is the pedestrian P who is about to cross the crosswalk Z1 while proceeding in the direction D1. Note that the information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown includes information on the position, direction, walking speed, etc. of the pedestrian P to whom the specific information is desired to be visually recognized by the road surface drawing. The vehicle control unit 3 transmits these signals to the traffic light 1500 via the wireless communication unit 10. These signals are sent to the request acquisition unit 154, for example, via the wireless communication unit 151.

要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。またこのとき、状況把握部１５５は、信号機１５００の周囲に設置されている街路灯１５３のうち、領域Ｓ１１に光を出射可能な街路灯１５３Ａに対し、街路灯１５３Ａが備える照明装置は光を照射可能かどうかを確認するための信号を送信する。状況把握部１５５は、街路灯１５３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、各街路灯１５３が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。さらに、状況把握部１５５は、車両検知センサ１５９によって検知された車両１に対し、車両１が有する照明装置４は光を照射可能かどうかを確認するための信号を、検出された車両１の車両制御部３に送信する。状況把握部１５５は、車両制御部３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、車両１の照明装置４が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。また、状況把握部１５５は、信号機１５００の描画ユニット１５６に対し、光を照射可能かどうかを確認するための信号を送信する。このようにして、状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能な街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６の特定と、当該特定された街路灯１５３の照射領域、特定された照明装置４の照射領域および特定された描画ユニット１５６の照射領域の特定と、を行う。特定された街路灯１５３の照射領域、特定された照明装置４の照射領域および特定された描画ユニット１５６の照射領域に関する情報は、指令部１５２に送信される。When the request acquisition unit 154 receives a signal for road surface drawing and the designated area information, it transmits the designated area information to the command unit 152. At this time, the situation understanding unit 155 transmits a signal to the street light 153A that can emit light into the area S11 among the street lights 153 installed around the traffic light 1500 to confirm whether the lighting device equipped in the street light 153A can emit light. The situation understanding unit 155 judges whether each street light 153 can perform road surface drawing based on a response signal corresponding to the signal from the street light 153. Furthermore, the situation understanding unit 155 transmits a signal to the vehicle control unit 3 of the detected vehicle 1 for confirming whether the lighting device 4 of the vehicle 1 can emit light for the vehicle 1 detected by the vehicle detection sensor 159. The situation understanding unit 155 judges whether the lighting device 4 of the vehicle 1 can perform road surface drawing based on a response signal corresponding to the signal from the vehicle control unit 3. Furthermore, the situation grasping unit 155 transmits a signal to the drawing unit 156 of the traffic light 1500 to confirm whether or not light can be emitted. In this manner, the situation grasping unit 155 identifies the street light 153, the lighting device 4, and the drawing unit 156 capable of performing road surface drawing, and identifies the illumination area of the identified street light 153, the illumination area of the identified lighting device 4, and the illumination area of the identified drawing unit 156. Information on the illumination area of the identified street light 153, the illumination area of the identified lighting device 4, and the illumination area of the identified drawing unit 156 is transmitted to the command unit 152.

指令部１５２は、指定領域情報と、特定された街路灯１５３の照射領域、特定された照明装置４の照射領域および特定された描画ユニット１５６の照射領域に関する情報と、を受信する。次いで、指令部１５２は、要求取得部１５４により取得された指定領域情報と、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３が描画可能な領域、特定された照明装置４が描画可能な領域および特定された描画ユニット１５６の描画可能な領域と、に基づいて、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６のうち路面描画させるのに最も適した路面描画装置を特定する。本実施形態において、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置として、領域Ｓ１１に光を照射することが可能な街路灯１５３Ａを特定する。指令部１５２は、街路灯１５３Ａを特定すると指示信号を生成し、当該指示信号を街路灯１５３Ａに送信する。街路灯１５３Ａは、当該指示信号を受信すると、領域Ｓ１１に、歩行者Ｐが横断歩道Ｚ１の横断をやめることを促す情報として、「ＳＴＯＰ」の文字を路面描画する。なお、指令部１５２が受信した指定領域情報には、歩行者Ｐの位置、向き、速度等に関する情報が含まれているため、「ＳＴＯＰ」の文字は、歩行者Ｐが視認しやすい向きおよび位置に表示される。The command unit 152 receives the designated area information and information on the illumination area of the identified street light 153, the illumination area of the identified lighting device 4, and the illumination area of the identified drawing unit 156. Next, the command unit 152 specifies the most suitable road surface drawing device for drawing the road surface among the street light 153, the lighting device 4, and the drawing unit 156 based on the designated area information acquired by the request acquisition unit 154, the area in which the street light 153 can be drawn, the area in which the identified lighting device 4 can be drawn, and the area in which the identified drawing unit 156 can be drawn, which are specified by the situation understanding unit 155. In this embodiment, the command unit 152 specifies the street light 153A capable of irradiating light to the area S11 as the most suitable road surface drawing device for drawing the road surface. When the command unit 152 specifies the street light 153A, it generates an instruction signal and transmits the instruction signal to the street light 153A. When the street light 153A receives the instruction signal, it draws the word "STOP" on the road surface in the area S11 as information to encourage the pedestrian P to stop crossing the crosswalk Z1. Note that since the designated area information received by the command unit 152 includes information on the position, direction, speed, etc. of the pedestrian P, the word "STOP" is displayed in a direction and position that is easily visible to the pedestrian P.

（第二実施形態における第一変形例）
次に、図１０を参照して、第二形態における第一変形例について説明する。図１０は、車両１が交差点Ｃで左折しようとするときの状態を例示する図である。当該第一変形例は、歩行者Ｐの代わりに、車両１の隣を走行する自転車Ｂがいる点で第二実施形態と異なる。なお、その他の構成については第一実施形態または第二実施形態と同様なので説明を省略する。 (First Modification of the Second Embodiment)
Next, a first modified example of the second embodiment will be described with reference to Fig. 10. Fig. 10 is a diagram illustrating a state when the vehicle 1 is about to turn left at an intersection C. The first modified example differs from the second embodiment in that a bicycle B is present traveling next to the vehicle 1 instead of a pedestrian P. Note that other configurations are similar to those of the first and second embodiments, and therefore description thereof will be omitted.

図１０に例示するように、車両１は横断歩道Ｚ２上を通過し、交差点Ｃで左折しようとしている。一方、自転車Ｂは、車両１の左側を走行しており、前方向（Ｄ２方向）に直進しながら横断歩道Ｚ２上を通過しようとしている。このとき、車両１のカメラ６は、周辺環境情報としての自転車Ｂの存在を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、自転車Ｂに向けて、停止することを促すための情報を、自転車Ｂの近くの路面である領域Ｓ１２に描画する必要があると判断する。As illustrated in Figure 10, vehicle 1 is passing over crosswalk Z2 and is about to turn left at intersection C. Meanwhile, bicycle B is traveling on the left side of vehicle 1 and is about to pass over crosswalk Z2 while moving straight ahead (towards D2). At this time, camera 6 of vehicle 1 detects the presence of bicycle B as surrounding environment information and outputs the surrounding environment information to vehicle control unit 3. From the received surrounding environment information, vehicle control unit 3 determines that it is necessary to draw information for bicycle B urging it to stop in area S12, which is the road surface near bicycle B.

車両制御部３が、自転車Ｂに対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、車両制御部３は、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。本変形例において、路面描画をしたい領域とは領域Ｓ１２である。路面描画を見せたい対象とは、車両１の左側を前方向（Ｄ２方向）に進行している自転車Ｂである。なお、路面描画を見せたい対象に関する情報には、路面描画により所定の情報を視認させたい自転車Ｂの位置、向き、速度等に関する情報が含まれる。車両制御部３は、これらの信号を、無線通信部１０を介して、信号機１５００に送信する。これらの信号は、信号機１５００の無線通信部１５１（図８参照）を介して、要求取得部１５４（図８参照）に送られる。When the vehicle control unit 3 determines that it is necessary to transmit specific information to the bicycle B, the vehicle control unit 3 generates a signal indicating a signal indicating a desire to perform road surface drawing and designated area information including information on the area in which the road surface drawing is desired and information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown. In this modified example, the area in which the road surface drawing is desired is the area S12. The target to which the road surface drawing is desired to be shown is the bicycle B traveling forward (in the direction of D2) on the left side of the vehicle 1. The information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown includes information on the position, direction, speed, etc. of the bicycle B to which the specific information is desired to be visually recognized by the road surface drawing. The vehicle control unit 3 transmits these signals to the traffic light 1500 via the wireless communication unit 10. These signals are sent to the request acquisition unit 154 (see FIG. 8) via the wireless communication unit 151 (see FIG. 8) of the traffic light 1500.

要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。またこのとき、状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能な街路灯１５３、照明装置４および描画ユニット１５６の特定と、当該特定された街路灯５３の照射領域、当該特定された照明装置４の照射領域および当該特定された描画ユニット１５６の照射領域の特定と、を行う。特定方法については第二実施形態と同様なので説明を省略する。When the request acquisition unit 154 receives a signal for road surface drawing and the designated area information, it transmits the designated area information to the command unit 152. At this time, the situation understanding unit 155 also identifies the street lamps 153, lighting devices 4, and drawing units 156 capable of performing road surface drawing, and identifies the illumination area of the identified street lamps 53, the illumination area of the identified lighting devices 4, and the illumination area of the identified drawing unit 156. The method of identification is the same as in the second embodiment, so a description thereof will be omitted.

本変形例において、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置として、領域Ｓ１２に光を照射することが可能な街路灯１５３Ｂと車両１の照明装置４を特定する。指令部１５２は、街路灯１５３Ｂと照明装置４を特定すると指示信号を生成し、当該指示信号を、街路灯１５３Ｂおよび車両１の車両制御部３に送信する。その結果、街路灯１５３Ｂおよび照明装置４は、領域Ｓ１２に、停止することを促すための情報として、「ＳＴＯＰ」の文字を路面描画する。なお、指令部１５２が受信した指定領域情報には、自転車Ｂの位置、向き、速度等に関する情報が含まれているため、「ＳＴＯＰ」の文字は、自転車Ｂの運転手が視認しやすい向きおよび位置に表示される。In this modified example, the command unit 152 identifies the street light 153B and the lighting device 4 of the vehicle 1 that are capable of emitting light to the area S12 as the road surface drawing device most suitable for drawing the road surface. When the command unit 152 identifies the street light 153B and the lighting device 4, it generates an instruction signal and transmits the instruction signal to the street light 153B and the vehicle control unit 3 of the vehicle 1. As a result, the street light 153B and the lighting device 4 draw the word "STOP" on the road surface in the area S12 as information to encourage the bicycle to stop. Note that the designated area information received by the command unit 152 includes information regarding the position, direction, speed, etc. of bicycle B, so the word "STOP" is displayed in an orientation and position that is easy for the driver of bicycle B to see.

（第二実施形態における第二変形例）
次に、図１１および図１２を参照して、第二実施形態における第二変形実施例について説明する。図１１は、本変形例に係る交通用システム１１００Ａの機能ブロック図である。図１２は、本線道路Ｒ１と支線道路Ｒ２が合流する道路Ｒの様子を例示する図である。道路Ｒは、例えば高速道路の合流地点における道路である。当該第二変形例は、交通用システム１１００Ａに係る交通用インフラストラクチャ１５０Ａが、信号機１５００の代わりに、鉄塔２００を含む点で第二実施形態と異なる。鉄塔２００は、描画ユニット１５６と、交通用照明装置１５８と、車両検知センサ１５９と、を備えていない代わりに、撮像部１６１を備えている点で信号機１５００と異なる。なお、以下の説明において、第一実施形態または第二実施形態と同様の構成については説明を省略する。 (Second Modification of the Second Embodiment)
Next, a second modified example of the second embodiment will be described with reference to FIG. 11 and FIG. 12. FIG. 11 is a functional block diagram of a traffic system 1100A according to this modified example. FIG. 12 is a diagram illustrating a road R where a main road R1 and a branch road R2 merge. The road R is, for example, a road at a merging point of an expressway. The second modified example differs from the second embodiment in that the traffic infrastructure 150A according to the traffic system 1100A includes a steel tower 200 instead of a traffic light 1500. The steel tower 200 differs from the traffic light 1500 in that it does not include a drawing unit 156, a traffic lighting device 158, and a vehicle detection sensor 159, but includes an imaging unit 161. In the following description, the same configuration as the first or second embodiment will not be described.

撮像部１６１は、鉄塔２００の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を撮像可能なカメラと、当該カメラが撮像した画像を解析可能な画像処理部と、を有している。当該カメラは、カメラ６と同様の構成であってもよい。本変形例において、撮像部１６１は、鉄塔２００の上部に設けられているが、これ以外の場所に設けられていてもよい。撮像部１６１は、例えば、道路Ｒの周辺環境を含む画像を撮像し、撮像部１６１が撮像した画像を解析する。画像解析の結果から、撮像部１６１は、例えば、鉄塔２００の周辺を走行する車両に向けて、減速を促すための情報を、当該車両の近くの路面に描画する必要があると判断する。この場合、撮像部１６１は、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。これらの信号は、要求取得部１５４に送信される。The imaging unit 161 has a camera capable of capturing images of the surrounding environment of the steel tower 200 (vehicles, pedestrians, road shape, traffic signs, obstacles, etc.) and an image processing unit capable of analyzing the images captured by the camera. The camera may have a configuration similar to that of the camera 6. In this modified example, the imaging unit 161 is provided at the top of the steel tower 200, but may be provided at other locations. The imaging unit 161 captures, for example, an image including the surrounding environment of the road R and analyzes the image captured by the imaging unit 161. From the result of the image analysis, the imaging unit 161 determines that, for example, information for encouraging a vehicle traveling around the steel tower 200 to slow down needs to be drawn on the road surface near the vehicle. In this case, the imaging unit 161 generates a signal indicating a desired road surface drawing and designated area information including information on the area where the road surface drawing is desired and information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown. These signals are transmitted to the request acquisition unit 154.

図１２に例示するように、道路Ｒの付近には、街路灯１５３Ａ～１５３Ｄが設置されている。街路灯１５３Ａは支線道路Ｒ２の側方に配置されている。街路灯１５３Ｂ～１５３Ｄは本線道路Ｒ１の側方に配置されている。街路灯１５３Ａは、領域Ｓ２１に光を照射することができる。街路灯１５３Ｂは、領域Ｓ２２に光を照射することができる。街路灯１５３Ｃは、領域Ｓ２３に光を照射することができる。街路灯１５３Ｄは、領域Ｓ２４に光を照射することができる。 As illustrated in FIG. 12, street lights 153A to 153D are installed near road R. Street light 153A is located to the side of branch road R2. Street lights 153B to 153D are located to the side of main road R1. Street light 153A can emit light onto area S21. Street light 153B can emit light onto area S22. Street light 153C can emit light onto area S23. Street light 153D can emit light onto area S24.

街路灯１５３Ａの近くには車両１とは異なる車両Ｖがいる。車両Ｖは支線道路Ｒ２を走行している。街路灯１５３Ｂの近くには車両１がいる。車両１は本線道路Ｒ１を走行している。なお、車両Ｖは、車両１と同様の構成であってもよい。車両１は、本線道路Ｒ１を前方向に直進している。他方、車両Ｖは、支線道路Ｒ２を右前方向に進行しており、本線道路Ｒ１に合流しようとしている。このとき、鉄塔２００の撮像部１６１は、道路Ｒの周辺環境を含む画像を撮像し、撮像した画像を解析する。そして、撮像部１６１は、車両１に向けて、減速を促すための情報を、車両１の近くの路面に描画する必要があると判断する。 Near street light 153A, there is a vehicle V different from vehicle 1. Vehicle V is traveling on branch road R2. Near street light 153B, there is vehicle 1. Vehicle 1 is traveling on main road R1. Note that vehicle V may have the same configuration as vehicle 1. Vehicle 1 is traveling straight ahead on main road R1. On the other hand, vehicle V is traveling forward to the right on branch road R2 and is about to merge onto main road R1. At this time, the imaging unit 161 of the pylon 200 captures an image including the surrounding environment of road R and analyzes the captured image. Then, the imaging unit 161 determines that it is necessary to draw information on the road surface near vehicle 1 to urge vehicle 1 to slow down.

撮像部１６１は、車両１に対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。これらの信号は、要求取得部１５４に送信される。本変形例において、路面描画をしたい領域とは領域Ｓ２２である。路面描画を見せたい対象とは、本線道路Ｒ１を前方向に直進している車両１である。なお、路面描画を見せたい対象に関する情報には、路面描画により所定の情報を視認させたい車両１の位置、向き、速度等に関する情報が含まれる。これらの信号は要求取得部１５４に送られる。 When the imaging unit 161 determines that it is necessary to transmit specified information to the vehicle 1, it generates a signal indicating a desire to have road surface drawing performed, and designated area information including information on the area in which road surface drawing is desired and information on the target for which the road surface drawing is desired to be shown. These signals are sent to the request acquisition unit 154. In this modified example, the area in which road surface drawing is desired is area S22. The target for which the road surface drawing is desired to be shown is the vehicle 1 traveling straight ahead on the main road R1. Note that the information on the target for which the road surface drawing is desired to be shown includes information on the position, orientation, speed, etc. of the vehicle 1 for which it is desired to view specified information by the road surface drawing. These signals are sent to the request acquisition unit 154.

要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。またこのとき、状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能な街路灯１５３および照明装置４の特定と、当該特定された街路灯１５３の照射領域および当該特定された照明装置４の照射領域の特定と、を行う。特定方法については第二実施形態と同様なので説明を省略する。When the request acquisition unit 154 receives a signal for road surface drawing and the designated area information, it transmits the designated area information to the command unit 152. At this time, the situation understanding unit 155 also identifies the street lamps 153 and lighting devices 4 capable of performing road surface drawing, and identifies the illumination area of the identified street lamps 153 and the illumination area of the identified lighting devices 4. The method of identification is the same as in the second embodiment, so a description thereof will be omitted.

本変形例において、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置として、領域Ｓ２２に光を照射することが可能な街路灯１５３Ｂと車両１の照明装置４を特定する。指令部５２は、街路灯１５３Ｂと照明装置４を特定すると指示信号を生成し、当該指示信号を街路灯１５３Ｂおよび車両１の車両制御部３のどちらか一方に送信する。その結果、街路灯１５３Ｂまたは照明装置４は、領域Ｓ２２に、減速を促すための情報として、「ＳＬＯＷ」の文字を路面描画する。なお、指令部１５２が受信した指定領域情報には、車両１の位置、向き、速度等に関する情報が含まれているため、「ＳＬＯＷ」の文字は車両１の運転手が視認しやすい向きおよび位置に表示される。In this modified example, the command unit 152 identifies the street light 153B and the lighting device 4 of the vehicle 1 that can irradiate light onto the area S22 as the road surface drawing device most suitable for drawing the road surface. When the command unit 52 identifies the street light 153B and the lighting device 4, it generates an instruction signal and transmits the instruction signal to either the street light 153B or the vehicle control unit 3 of the vehicle 1. As a result, the street light 153B or the lighting device 4 draws the word "SLOW" on the road surface in the area S22 as information to encourage the driver of the vehicle to decelerate. Note that the designated area information received by the command unit 152 includes information on the position, orientation, speed, etc. of the vehicle 1, so the word "SLOW" is displayed in an orientation and position that is easy for the driver of the vehicle 1 to see.

本実施形態に係る構成によれば、交通用インフラストラクチャ１５０，１５０Ａが備える指令部１５２は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３、車両１の照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域と、に基づいて、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６のうち最も適した路面描画装置に路面描画させる。したがって、交通用インフラストラクチャ１５０は、最適な路面描画を実現することができる。 According to the configuration of this embodiment, the command unit 152 provided in the traffic infrastructure 150, 150A causes the most suitable road surface drawing device out of the street lamps 153, lighting devices 4, and drawing unit 156 identified by the situation understanding unit 155 to perform road surface drawing, based on the designated area information including information on the area where the road surface drawing is desired and information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown, and the area in which the street lamps 153, lighting devices 4 of the vehicle 1, and drawing unit 156 identified by the situation understanding unit 155 can draw. Therefore, the traffic infrastructure 150 can realize optimal road surface drawing.

また、本実施形態に係る構成によれば、指定領域情報は、路面描画を見せたい対象（例えば、歩行者、自転車や自動車等の車両等）に関する情報を含んでいる。したがって、例えば、路面描画により表示される情報が文字情報のとき、路面描画を見せたい対象の向き等を考慮して、当該文字情報が路面描画されるので、路面描画を見せたい対象は当該文字情報を認識しやすい。Furthermore, according to the configuration of this embodiment, the specified area information includes information regarding the subject to which the road drawing is to be shown (e.g., pedestrians, vehicles such as bicycles and automobiles, etc.). Therefore, for example, when the information displayed by the road drawing is text information, the text information is drawn on the road surface taking into consideration the orientation of the subject to which the road drawing is to be shown, etc., so that the subject to which the road drawing is to be shown can easily recognize the text information.

また、本実施形態に係る構成によれば、交通用インフラストラクチャ１５０Ａが撮像部１６１を備えている場合、指定領域情報は撮像部１６１により生成され、要求取得部１５４に送信される。したがって、交通用インフラストラクチャ１５０Ａは車両１と通信しないとしても、最適な路面描画を実現することができる。Furthermore, according to the configuration of this embodiment, when the traffic infrastructure 150A includes the imaging unit 161, the designated area information is generated by the imaging unit 161 and transmitted to the request acquisition unit 154. Therefore, even if the traffic infrastructure 150A does not communicate with the vehicle 1, optimal road surface drawing can be realized.

（第三実施形態）
本実施形態に係る交通用システム２１００について、図１３を参照しつつ説明する。図１３は、交通用システム２１００のブロック図を例示している。図１３に例示するように、交通用システム２１００は、車両１に備わる車両システム２と、信号機２５０（交通用インフラストラクチャの一例）と、を備えている。 Third Embodiment
A traffic system 2100 according to this embodiment will be described with reference to Fig. 13. Fig. 13 illustrates a block diagram of the traffic system 2100. As illustrated in Fig. 13, the traffic system 2100 includes a vehicle system 2 provided in a vehicle 1, and a traffic signal 250 (an example of a traffic infrastructure).

本実施形態に係る車両制御部３は、車両制御部３としての検知部２０をさらに備えている。車両制御部３は、要求信号を生成することができる。要求信号とは、例えば、車両１が右折するときに車両１が辿る進路上に進入し得る他の車両の検知を要求するための信号である。車両制御部３によって生成された要求信号は、検知部２０または信号機２５０に送信される。検知部２０は、センサ５やカメラ６から受信した情報に基づき、車両１の周囲にいる他の車両を検知することができる。The vehicle control unit 3 according to this embodiment further includes a detection unit 20 as the vehicle control unit 3. The vehicle control unit 3 can generate a request signal. The request signal is, for example, a signal for requesting detection of other vehicles that may enter the path taken by the vehicle 1 when the vehicle 1 turns right. The request signal generated by the vehicle control unit 3 is transmitted to the detection unit 20 or the traffic light 250. The detection unit 20 can detect other vehicles around the vehicle 1 based on information received from the sensor 5 and the camera 6.

次に、図１３および図１４を用いて、信号機２５０について説明する。なお、信号機２５０は、例えば、電柱、街路灯、鉄塔等の他のインフラストラクチャに置き換えられ得る。図１３に例示するように、信号機２５０は、無線通信部２５１（第５無線通信部）と、カメラ２５２と、制御部２５３と、報知部２５４と、交通用照明装置２５８と、を備えている。これらはバス２５９を介して互いに通信可能に接続されている。Next, the traffic light 250 will be described with reference to Figures 13 and 14. Note that the traffic light 250 may be replaced with other infrastructure such as a utility pole, a street light, or a steel tower. As illustrated in Figure 13, the traffic light 250 includes a wireless communication unit 251 (fifth wireless communication unit), a camera 252, a control unit 253, an alarm unit 254, and a traffic lighting device 258. These are connected to each other via a bus 259 so as to be able to communicate with each other.

無線通信部２５１は、車両システム２の無線通信部１０と無線通信を行うように構成されている。無線通信部２５１は、例えば、アドホックモードで無線通信部１０と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１０と通信してもよい。本実施形態において、無線通信部２５１は、信号機２５０の内部に配置されているが（図１４参照）、信号機２５０の外部に配置されていてもよい。また、信号機２５０は、無線通信部２５１を介して、無線通信装置を有する他の信号機とも通信することができる。さらに、信号機２５０は、無線通信部２５１を介して、車両１と同様の構成の複数の車両と通信することもできる。The wireless communication unit 251 is configured to perform wireless communication with the wireless communication unit 10 of the vehicle system 2. The wireless communication unit 251 may communicate directly with the wireless communication unit 10 in ad-hoc mode, for example, or may communicate with the wireless communication unit 10 via a network. In this embodiment, the wireless communication unit 251 is arranged inside the traffic light 250 (see FIG. 14), but may also be arranged outside the traffic light 250. The traffic light 250 can also communicate with other traffic lights having wireless communication devices via the wireless communication unit 251. Furthermore, the traffic light 250 can also communicate with multiple vehicles having a similar configuration to the vehicle 1 via the wireless communication unit 251.

カメラ２５２は、信号機２５０の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を撮像する。カメラ２５２は、撮像データを制御部２５３に出力するように構成されている。本実施形態において、カメラ２５２は、信号機２５０の外部に配置されているが（図１４参照）、信号機２５０の内部に配置されていてもよい。The camera 252 captures images of the surrounding environment of the traffic light 250 (vehicles, pedestrians, road shape, traffic signs, obstacles, etc.). The camera 252 is configured to output the captured image data to the control unit 253. In this embodiment, the camera 252 is disposed outside the traffic light 250 (see FIG. 14), but may be disposed inside the traffic light 250.

制御部２５３は、信号機２５０の各種動作を制御するように構成されており、検知部２５５と、判断部２５６と、を備えている。制御部２５３は、例えば、車両１の車両制御部３から送信された要求信号に基づき、カメラ２５２を制御する。具体的には、制御部２５３は、カメラ２５２に、信号機２５０の周辺を撮像させ、撮像データを検知部２５５に送信させる。本実施形態において、制御部２５３は、信号機２５０の内部に配置されている（図１４参照）。The control unit 253 is configured to control various operations of the traffic light 250, and includes a detection unit 255 and a judgment unit 256. The control unit 253 controls the camera 252, for example, based on a request signal transmitted from the vehicle control unit 3 of the vehicle 1. Specifically, the control unit 253 causes the camera 252 to capture an image of the periphery of the traffic light 250 and transmit the captured image data to the detection unit 255. In this embodiment, the control unit 253 is disposed inside the traffic light 250 (see FIG. 14).

検知部２５５は、カメラ２５２から受信した撮像データに基づいて、信号機２５０の周囲にいる車両や、これらの車両の位置等を検知する。これらの検知された情報は、周辺環境情報として、判断部２５６に送信される。なお、カメラ２５２と検知部２５５は一体的に構成されていてもよい。つまり、カメラ２５２が検知部２５５の機能を有していてもよい。The detection unit 255 detects vehicles around the traffic light 250 and the positions of these vehicles based on the image data received from the camera 252. This detected information is transmitted to the judgment unit 256 as surrounding environment information. The camera 252 and the detection unit 255 may be configured as an integrated unit. In other words, the camera 252 may have the function of the detection unit 255.

判断部２５６は、検知部２５５から連続的に受信した周辺環境情報から信号機２５０の周囲にいる車両の速度や位置の変化を算出し、信号機２５０の周囲にいる車両が減速または停止しているかどうかを判断することができる。また、判断部２５６は、周辺環境情報に基づき、例えば、車両１が、車両１の進路に侵入する虞がある他の車両の前方を通って曲がってよいか否かを判定することができる。The determination unit 256 can calculate changes in the speed and position of vehicles around the traffic light 250 from the surrounding environment information continuously received from the detection unit 255, and determine whether the vehicles around the traffic light 250 are decelerating or stopping. In addition, the determination unit 256 can determine, for example, whether the vehicle 1 may turn in front of another vehicle that is at risk of entering the path of the vehicle 1, based on the surrounding environment information.

報知部２５４は、路面描画装置２５７を備えている。路面描画装置２５７は、照明装置４と同様の照明装置を有していてもよい。また、報知部２５４は、制御部２５３の判断部２５６の出力に基づいて、所定の情報（例えば、ある車両が、自車と対向する位置にいる他の車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報）を報知することができる。報知部２５４による報知方法は、例えば、路面描画装置２５７により路面描画する方法や、報知部２５４が備えているスピーカから音声等を出力する方法等である。The notification unit 254 includes a road surface drawing device 257. The road surface drawing device 257 may include a lighting device similar to the lighting device 4. The notification unit 254 can also notify predetermined information (e.g., information regarding the appropriateness of a vehicle turning in front of another vehicle that is in an opposing position to the vehicle) based on the output of the determination unit 256 of the control unit 253. The notification method by the notification unit 254 includes, for example, a method of drawing a road surface using the road surface drawing device 257, a method of outputting sound or the like from a speaker provided in the notification unit 254, and the like.

交通用照明装置２５８は、青色（Ｇｒｅｅｎ）、黄色（Ｙｅｌｌｏｗ）、赤色（Ｒｅｄ）の３色の表示灯を有している。The traffic lighting device 258 has three color indicator lights: blue (Green), yellow (Yellow), and red (Red).

次に、図１５～図１７を参照して、交通用システム２１００が実行する処理について説明する。図１５は、交通用システム２１００が実行する処理の流れを例示する図である。図１６～図１７は、車両１が交差点Ｃで右折しようとするときの状態を例示する図である。なお、本実施形態では、図１６に例示するように、交通参加者として、車両１（以下、「第一車両１」ともいう。）、第二車両６０、第三車両７０が登場する。第二車両６０は、第一車両１と同様の構成であり、第一車両１と通信可能である。一方、第三車両７０は、手動運転により操縦されるオートバイであり、第一車両１とは通信不可能である。 Next, the processing executed by the traffic system 2100 will be described with reference to Figures 15 to 17. Figure 15 is a diagram illustrating an example of the flow of processing executed by the traffic system 2100. Figures 16 to 17 are diagrams illustrating an example of a state when vehicle 1 is about to turn right at intersection C. In this embodiment, as illustrated in Figure 16, vehicle 1 (hereinafter also referred to as "first vehicle 1"), second vehicle 60, and third vehicle 70 appear as traffic participants. The second vehicle 60 has the same configuration as the first vehicle 1, and is capable of communicating with the first vehicle 1. On the other hand, the third vehicle 70 is a motorcycle that is manually operated, and is unable to communicate with the first vehicle 1.

図１６に例示するように、交差点Ｃには横断歩道Ｚ１～Ｚ４が配置されている。横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、信号機ＳＧ２１～ＳＧ２４が設置されている。信号機ＳＧ２１～ＳＧ２４は、これら全てが信号機２５０の機能を有していてもよいし、信号機ＳＧ２１～ＳＧ２４の一部のみが信号機２５０の機能を有していてもよい。本実施形態では、信号機ＳＧ２２のみが信号機２５０の機能を有しているものとして説明する。一方、信号機ＳＧ２１および信号機ＳＧ２３～ＳＧ２４は、信号機ＳＧ２２と通信するための無線通信部と、交通用照明装置２５８と同様の構成の交通用照明装置と、報知部２５４と同様の構成の報知部と、を有している。信号機ＳＧ２２の制御部２５３は、無線通信部２５１を介して、信号機ＳＧ２１および信号機ＳＧ２３～ＳＧ２４の報知部を制御することもできる。As shown in FIG. 16, crosswalks Z1 to Z4 are located at intersection C. Traffic lights SG21 to SG24 are installed near crosswalks Z1 to Z4, respectively. All of traffic lights SG21 to SG24 may have the function of traffic light 250, or only some of traffic lights SG21 to SG24 may have the function of traffic light 250. In this embodiment, only traffic light SG22 is described as having the function of traffic light 250. Meanwhile, traffic lights SG21 and traffic lights SG23 to SG24 have a wireless communication unit for communicating with traffic light SG22, a traffic lighting device having a configuration similar to that of traffic lighting device 258, and a notification unit having a configuration similar to that of notification unit 254. The control unit 253 of traffic light SG22 can also control the notification units of traffic lights SG21 and traffic lights SG23 to SG24 via wireless communication unit 251.

図１６に例示する状態において、信号機ＳＧ２１および信号機ＳＧ２３の表示は、赤信号（車両の進行を許可しないことを示す信号）から青信号（車両の進行を許可することを示す信号）に変わったばかりである。一方、信号機ＳＧ２２およびＳＧ２４の表示は赤信号である。第一車両１は横断歩道Ｚ３の付近にいる。第二車両６０は横断歩道Ｚ１の付近にいる。第二車両６０は、第一車両１の対向車である。第三車両７０は横断歩道Ｚ１の付近におり、かつ第三車両７０は第二車両６０からみて後方の領域にいる。つまり、横断歩道Ｚ１から第二車両６０までの距離は、横断歩道Ｚ１から第三車両７０までの距離よりも短い。第三車両７０は、第一車両１から見て第二車両６０の後方から第一車両１に接近して死角となる領域にいる。16, the indications of traffic lights SG21 and SG23 have just changed from red (indicating that vehicles are not permitted to proceed) to green (indicating that vehicles are permitted to proceed). Meanwhile, the indications of traffic lights SG22 and SG24 are red. The first vehicle 1 is near the crosswalk Z3. The second vehicle 60 is near the crosswalk Z1. The second vehicle 60 is an oncoming vehicle of the first vehicle 1. The third vehicle 70 is near the crosswalk Z1, and is in the area behind the second vehicle 60. In other words, the distance from the crosswalk Z1 to the second vehicle 60 is shorter than the distance from the crosswalk Z1 to the third vehicle 70. The third vehicle 70 is in an area that is in the blind spot of the first vehicle 1, approaching the first vehicle 1 from behind the second vehicle 60.

図１５に例示するように、最初に、第一車両１と第二車両６０との間で、車車間通信が行われる（ＳＴＥＰ０１）。具体的には、まず、第一車両１の車両制御部３は、例えばカメラ６から受信した周辺環境情報に基づき、第二車両６０の存在を把握する。一方、第二車両６０の車両制御部も同様に、第一車両１の存在を把握する。次に、第一車両１は、無線通信部１０から、第一車両１に関する走行情報を第二車両６０に送信する。一方、第二車両６０は、第二車両６０が有する無線通信部から、第二車両６０に関する走行情報を第一車両１に送信する。第一車両１および第二車両６０に関する走行情報としては、例えば、第一車両１の速度、位置、進路等に関する情報および第二車両６０の速度、位置、進路等に関する情報である。このようにして、第一車両１は第二車両６０に関する走行情報を、第二車両６０は第一車両１に関する走行情報を受信する。第一車両１に関する走行情報には、第一車両１が交差点Ｃを右折しようとしている情報が含まれる。15, first, vehicle-to-vehicle communication is performed between the first vehicle 1 and the second vehicle 60 (STEP 01). Specifically, first, the vehicle control unit 3 of the first vehicle 1 recognizes the presence of the second vehicle 60 based on, for example, surrounding environment information received from the camera 6. Meanwhile, the vehicle control unit of the second vehicle 60 similarly recognizes the presence of the first vehicle 1. Next, the first vehicle 1 transmits driving information related to the first vehicle 1 to the second vehicle 60 from the wireless communication unit 10. Meanwhile, the second vehicle 60 transmits driving information related to the second vehicle 60 to the first vehicle 1 from the wireless communication unit possessed by the second vehicle 60. The driving information related to the first vehicle 1 and the second vehicle 60 includes, for example, information related to the speed, position, course, etc. of the first vehicle 1 and information related to the speed, position, course, etc. of the second vehicle 60. In this way, the first vehicle 1 receives the driving information related to the second vehicle 60, and the second vehicle 60 receives the driving information related to the first vehicle 1. The driving information related to the first vehicle 1 includes information that the first vehicle 1 is about to turn right at the intersection C.

第一車両１と第二車両６０は完全自動運転モードであってもよいし、予め走行情報を認識した運転手によって操縦される手動運転モードであってもよい。例えば、第二車両６０が完全自動運転モードの場合、第二車両６０の車両制御部は、第一車両１が交差点Ｃを右折しようとしていることを認識する。他方、第二車両６０が手動運転モードの場合、第二車両６０は、第一車両１から受信した第一車両１に関する走行情報に基づいて、第二車両６０の内部に備わる表示ディスプレイに、第一車両１が右折しようとしていることを示す情報を表示させてもよい。なお、第二車両６０の運転手は、例えば、第一車両１の方向指示器を視認することにより、第一車両１が右折しようとしていることを認識してもよい。このように、第一車両１と第二車両６０との間で、車車間通信が行われないとしても、第二車両６０の運転手は、第一車両１が右折しようとしていることを認識できる。The first vehicle 1 and the second vehicle 60 may be in a fully automated driving mode, or in a manual driving mode in which the vehicle is operated by a driver who recognizes the driving information in advance. For example, when the second vehicle 60 is in a fully automated driving mode, the vehicle control unit of the second vehicle 60 recognizes that the first vehicle 1 is about to turn right at the intersection C. On the other hand, when the second vehicle 60 is in a manual driving mode, the second vehicle 60 may display information indicating that the first vehicle 1 is about to turn right on a display provided inside the second vehicle 60 based on the driving information regarding the first vehicle 1 received from the first vehicle 1. The driver of the second vehicle 60 may recognize that the first vehicle 1 is about to turn right, for example, by visually checking the turn signal of the first vehicle 1. In this way, even if vehicle-to-vehicle communication is not performed between the first vehicle 1 and the second vehicle 60, the driver of the second vehicle 60 can recognize that the first vehicle 1 is about to turn right.

本実施形態において、第二車両６０または第二車両６０の運転手は、第一車両１が右折しようとしていることを認識し、第一車両１を先に右折させるべきであると判断する。したがって、第二車両６０の車両制御部は、第二車両６０は停止すべきであると判断し、または第二車両６０の運転手はブレーキ操作を行い、当該判断または操作に関する情報を第一車両１に伝達する。また、第二車両６０の車両制御部は、第二車両６０が有する照明装置に対して、第二車両６０は停止することを示す情報を路面描画させるための指示信号を生成する。第二車両６０の照明制御部は、当該指示信号に基づき、第二車両６０の照明ユニットを制御する。その結果、図１６に例示するように、第二車両６０の前方には、第二車両６０が停止することを示す情報として、例えば、「止まります」という文字が路面描画される（ＳＴＥＰ０２）。その結果、第一車両１の運転手は、第二車両６０が、第一車両１の右折のために停止することを認識する。なお、路面描画される情報は文字に限られず、色彩、記号、図形等の視覚的な情報であってもよい。In this embodiment, the second vehicle 60 or the driver of the second vehicle 60 recognizes that the first vehicle 1 is about to turn right and judges that the first vehicle 1 should turn right first. Therefore, the vehicle control unit of the second vehicle 60 judges that the second vehicle 60 should stop, or the driver of the second vehicle 60 performs a brake operation, and transmits information regarding the judgment or operation to the first vehicle 1. In addition, the vehicle control unit of the second vehicle 60 generates an instruction signal for the lighting device of the second vehicle 60 to draw information indicating that the second vehicle 60 will stop on the road surface. The lighting control unit of the second vehicle 60 controls the lighting unit of the second vehicle 60 based on the instruction signal. As a result, as illustrated in FIG. 16, for example, the characters "Stop" are drawn on the road surface in front of the second vehicle 60 as information indicating that the second vehicle 60 will stop (STEP 02). As a result, the driver of the first vehicle 1 recognizes that the second vehicle 60 will stop for the first vehicle 1 to turn right. Note that the information drawn on the road surface is not limited to characters, and may be visual information such as colors, symbols, and figures.

なお、ＳＴＥＰ０２は、信号機ＳＧ２１およびＳＧ２３が赤信号から青信号に切り替わった際、または右折のみを許可する右折矢印が表示された際に行われてもよい。その場合、青信号に切り替わったにも関わらず、第二車両６０が停止し続けている情報を第一車両１に送信する。また同様に、第二車両６０の前方には、第二車両６０が停止することを示す情報が路面描画される。 Note that STEP 02 may be performed when traffic lights SG21 and SG23 change from red to green, or when a right-turn arrow is displayed to permit only right turns. In that case, information that the second vehicle 60 continues to be stopped despite the green light is transmitted to the first vehicle 1. Similarly, information indicating that the second vehicle 60 will be stopped is drawn on the road surface in front of the second vehicle 60.

図１５に戻って、交通用システム２１００が実行する処理について説明する。第一車両１の車両制御部３は、第二車両６０が停止することを受信し、第一車両１が先に右折しようとする制御を開始する。このとき、車両制御部３は要求信号を生成し、当該要求信号を信号機ＳＧ２２（２５０）に送信する（ＳＴＥＰ０３）。要求信号を受信した信号機ＳＧ２２（２５０）の制御部２５３は、受信した要求信号に基づき、カメラ２５２が信号機ＳＧ２２（２５０）の周辺環境を撮像するように制御する（ＳＴＥＰ０４）。カメラ２５２が撮像した撮像データは、制御部２５３に送信される。Returning to Figure 15, the processing executed by the traffic system 2100 will now be described. The vehicle control unit 3 of the first vehicle 1 receives the notification that the second vehicle 60 is stopping, and initiates control so that the first vehicle 1 attempts to turn right first. At this time, the vehicle control unit 3 generates a request signal and transmits the request signal to traffic light SG22 (250) (STEP 03). Having received the request signal, the control unit 253 of traffic light SG22 (250) controls the camera 252 to capture an image of the surrounding environment of traffic light SG22 (250) based on the received request signal (STEP 04). The image data captured by the camera 252 is transmitted to the control unit 253.

制御部２５３の検知部２５５は、カメラ２５２が撮像した撮像データから、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０を検知する（ＳＴＥＰ０５）。またこのとき、検知部２５５は、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０の位置を検知することもできる。これらの検知された情報は、周辺環境情報として、判断部２５６に送信される（ＳＴＥＰ０６）。なお、本実施形態において、第三車両７０は、横断歩道Ｚ１を通過しながら直進しようとしている。判断部２５６は、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０の速度の変化を算出し、例えば、第一車両１が、第一車両１の進路に侵入する虞がある他の車両の前方を通って曲がってよいか否かを判定することができる（ＳＴＥＰ０７）。The detection unit 255 of the control unit 253 detects the first vehicle 1, the second vehicle 60, and the third vehicle 70 from the image data captured by the camera 252 (STEP 05). At this time, the detection unit 255 can also detect the positions of the first vehicle 1, the second vehicle 60, and the third vehicle 70. The detected information is sent to the judgment unit 256 as surrounding environment information (STEP 06). In this embodiment, the third vehicle 70 is about to go straight while passing through the crosswalk Z1. The judgment unit 256 calculates the change in speed of the first vehicle 1, the second vehicle 60, and the third vehicle 70, and can determine, for example, whether the first vehicle 1 may turn by passing in front of another vehicle that is at risk of entering the path of the first vehicle 1 (STEP 07).

ＳＴＥＰ０７において、判断部２５６は、検知部２５５から出力された第一車両１、第二車両６０、第三車両７０の走行情報を含む周辺環境情報に基づき、第一車両１が、第二車両６０の前方を通って曲がってよいか否かを判定する。判断部２５６が、第一車両１は第二車両６０の前方を通って曲がってよいと判定したとき（ＳＴＥＰ０７においてＹＥＳ）、ＳＴＥＰ０８に進む。一方、判断部２５６が、第一車両１は第二車両６０の前方を通って曲がってはならないと判定したとき（ＳＴＥＰ０７においてＮＯ）、ＳＴＥＰ０９に進む。In STEP 07, the judgment unit 256 judges whether or not the first vehicle 1 may turn by passing in front of the second vehicle 60, based on the surrounding environment information including the driving information of the first vehicle 1, the second vehicle 60, and the third vehicle 70 output from the detection unit 255. When the judgment unit 256 judges that the first vehicle 1 may turn by passing in front of the second vehicle 60 (YES in STEP 07), the process proceeds to STEP 08. On the other hand, when the judgment unit 256 judges that the first vehicle 1 may not turn by passing in front of the second vehicle 60 (NO in STEP 07), the process proceeds to STEP 09.

ＳＴＥＰ０８に進んだ場合、報知部２５４は、第一車両１が、第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報として、第一車両１に対して右折を促す情報である「ＯＫ」という文字を、報知部２５４の路面描画装置２５７によって、第一車両１の前方に路面描画する（図示せず）。この場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折することができると判断することができる。なお、路面描画される情報は、文字情報に限られず、色彩、記号、図形等であってもよい。When proceeding to STEP 08, the notification unit 254 uses the road drawing device 257 of the notification unit 254 to draw the word "OK" on the road surface in front of the first vehicle 1 as information regarding the suitability of the first vehicle 1 passing in front of the second vehicle 60 and encouraging the first vehicle 1 to turn right (not shown). In this case, the first vehicle 1 or the driver of the first vehicle 1 can determine that it is possible to turn right. Note that the information drawn on the road surface is not limited to text information and may be colors, symbols, figures, etc.

ＳＴＥＰ０９に進んだ場合、図１７に例示するように、報知部２５４は、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報として、第一車両１に対して右折をやめることを促す情報である「ＳＴＯＰ」という文字を、報知部２５４の路面描画装置２５７によって、第一車両１の前方に路面描画する。この場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折することができないと判断することができる。なお、路面描画される情報は、文字情報に限られず、色彩、記号、図形等であってもよい。17, the notification unit 254 uses the road surface drawing device 257 of the notification unit 254 to draw the word "STOP" on the road surface in front of the first vehicle 1 as information regarding the suitability of the first vehicle 1 passing in front of the second vehicle 60 and urging the first vehicle 1 to stop turning right, as information regarding the suitability of the first vehicle 1 to turn by passing in front of the second vehicle 60. In this case, the first vehicle 1 or the driver of the first vehicle 1 can determine that it is not possible to turn right. Note that the information drawn on the road surface is not limited to text information, and may be colors, symbols, figures, etc.

報知部２５４による報知方法は、路面描画装置２５７により路面描画する方法の他、例えば、報知部２５４が備えているスピーカから音声等を出力する方法等であってもよい。さらに、報知部２５４による報知方法は、報知部２５４が、信号機２５０と第一車両１との間で通信を行うための信号を生成し、無線通信部２５１と第一車両１の無線通信部１０を介して、当該信号を第一車両１に送信する方法であってもよい。The notification method by the notification unit 254 may be, for example, a method of drawing the road surface by the road surface drawing device 257, or a method of outputting sound or the like from a speaker provided in the notification unit 254. Furthermore, the notification method by the notification unit 254 may be a method in which the notification unit 254 generates a signal for communication between the traffic light 250 and the first vehicle 1, and transmits the signal to the first vehicle 1 via the wireless communication unit 251 and the wireless communication unit 10 of the first vehicle 1.

本実施形態に係る構成によれば、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、路面描画により、第一車両１やその運転手等に伝達される。したがって、例えば、第一車両１の死角に第三車両７０がおり、かつ第一車両１と第三車両７０が交差点Ｃを通過する推定時刻が略同じである場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折できないと判断することができる。反対に、第一車両１の死角に第三車両７０がいない場合、または前記推定時刻が異なる場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折することができると判断することができる。このように、本実施形態に係る交通用システム２１００によれば、第一車両１または第一車両１の運転手が、第一車両１の死角に他の車両が存在するか否かを直接認識できなくても、第一車両１または第一車両１の運転手は、交通用システム２１００の報知部２５４によって、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否を判断することができる。すなわち、本実施形態に係る交通用システム２１００によれば、交通参加者（本実施形態においては、第一車両１やその運転手）の利便性を向上させることができる。According to the configuration of this embodiment, information regarding the suitability of the first vehicle 1 passing in front of the second vehicle 60 to turn is transmitted to the first vehicle 1 and its driver, etc., by road surface drawing. Therefore, for example, if the third vehicle 70 is in the blind spot of the first vehicle 1 and the estimated time at which the first vehicle 1 and the third vehicle 70 pass the intersection C is approximately the same, the first vehicle 1 or the driver of the first vehicle 1 can determine that the vehicle cannot turn right. Conversely, if the third vehicle 70 is not in the blind spot of the first vehicle 1 or the estimated time is different, the first vehicle 1 or the driver of the first vehicle 1 can determine that the vehicle can turn right. Thus, according to the traffic system 2100 of this embodiment, even if the first vehicle 1 or the driver of the first vehicle 1 cannot directly recognize whether or not another vehicle is present in the blind spot of the first vehicle 1, the first vehicle 1 or the driver of the first vehicle 1 can determine whether or not the first vehicle 1 is able to turn right by the notification unit 254 of the traffic system 2100. That is, the transportation system 2100 according to this embodiment can improve the convenience of traffic participants (in this embodiment, the first vehicle 1 and its driver).

また、本実施形態に係る構成によれば、検知部２５５は、第一車両１からの要求信号に基づいて、第三車両７０を検出する。したがって、例えば、第一車両１が右折しようとするタイミングで、検知部２５５が動作するので、検知部２５５を効率よく動作させることができる。Furthermore, according to the configuration of this embodiment, the detection unit 255 detects the third vehicle 70 based on a request signal from the first vehicle 1. Therefore, for example, the detection unit 255 operates at the timing when the first vehicle 1 is about to turn right, so that the detection unit 255 can be operated efficiently.

また、本実施形態に係る構成によれば、検知部２５５は信号機２５０に備わっている。したがって、例えば、第二車両６０が検知部を備えていない場合であっても、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、第一車両１の近傍に路面描画される。したがって、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報が、第一車両１の運転手から視認されやすい。また、他の車両が、第二車両６０と第三車両７０との間にいる場合、第三車両７０は第二車両６０にとって死角となる位置にいる。この場合、交差点Ｃおよび交差点Ｃの周囲を比較的高い位置から検知することができる信号機２５０の検知部２５５を用いることが有効である。 In addition, according to the configuration of this embodiment, the detection unit 255 is provided in the traffic light 250. Therefore, for example, even if the second vehicle 60 does not have a detection unit, information regarding the suitability of the first vehicle 1 passing in front of the second vehicle 60 to turn is drawn on the road surface near the first vehicle 1. Therefore, information regarding the suitability of the first vehicle 1 passing in front of the second vehicle 60 to turn is easily visible to the driver of the first vehicle 1. In addition, when another vehicle is between the second vehicle 60 and the third vehicle 70, the third vehicle 70 is in a position that is a blind spot for the second vehicle 60. In this case, it is effective to use the detection unit 255 of the traffic light 250 that can detect the intersection C and the surroundings of the intersection C from a relatively high position.

また、本実施形態に係る構成によれば、報知部２５４は、路面描画装置２５７を含んでいる。したがって、例えば、第一車両１が手動運転車のとき、第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、路面描画により、第一車両１の運転手に視覚的に伝えられる。また例えば、第一車両１が自動運転車のとき、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、信号機２５０の無線通信部２５１を介して第一車両１に伝えられる。Furthermore, according to the configuration of this embodiment, the notification unit 254 includes a road surface drawing device 257. Therefore, for example, when the first vehicle 1 is a manually driven vehicle, information regarding the appropriateness of turning ahead of the second vehicle 60 is visually conveyed to the driver of the first vehicle 1 by the road surface drawing. Also, for example, when the first vehicle 1 is an autonomous vehicle, information regarding the appropriateness of turning ahead of the second vehicle is conveyed to the first vehicle 1 via the wireless communication unit 251 of the traffic light 250.

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されず、適宜、変形、改良等が自在である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置場所等は、本開示を達成できるものであれば任意であり、限定されない。 Note that the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be modified, improved, etc., as appropriate. In addition, the material, shape, dimensions, values, form, number, location, etc. of each component in the above-described embodiments are arbitrary and not limited as long as they can achieve the present disclosure.

上述した第一実施形態においては、信号機ＳＧ４が路面描画を行う例を用いて説明したが、この例に限られない。例えば、車両１が備える車両用照明装置４または街路灯５３の照明部５３１が路面描画を行ってもよい。In the first embodiment described above, an example in which the traffic light SG4 performs road surface drawing has been described, but this is not limited to the example. For example, the vehicle lighting device 4 provided on the vehicle 1 or the lighting unit 531 of the street light 53 may perform road surface drawing.

上述した第一実施形態においては、車両制御部３が、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断する例を用いて説明したが、この例に限られない。例えば、信号機５４の信号機制御部５４２または街路灯５３の街路灯制御部５３４がこの判断を行ってもよい。In the first embodiment described above, an example is described in which the vehicle control unit 3 determines whether or not it is necessary to plot the predetermined information on the road surface, but this is not limited to this example. For example, the traffic light control unit 542 of the traffic light 54 or the street light control unit 534 of the street light 53 may make this determination.

上述した第一実施形態においては、街路灯５３Ａが指令部５４６から制御信号を受信すると、街路灯５３Ａの街路灯制御部５３４は、照明部５３１から出射される光の輝度を低減させるよう照明部５３１を制御する例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、街路灯５３Ａは、指令部５４６から送信される制御信号に基づいて、遮蔽部５３２を動作させ、照明部５３１から出射される光の全部または一部を遮蔽することによって、領域Ｓ１の照度を低くしてもよい。In the first embodiment described above, when street light 53A receives a control signal from command unit 546, street light control unit 534 of street light 53A controls illumination unit 531 to reduce the luminance of light emitted from illumination unit 531. However, this is not limiting. For example, street light 53A may operate shielding unit 532 based on a control signal transmitted from command unit 546 to shield all or part of the light emitted from illumination unit 531, thereby lowering the illuminance of area S1.

上述した第一実施形態においては、交差点Ｃで左折しようとする車両１と、交差点Ｃの横断歩道Ｚ１を横断しようとする歩行者Ｐと、の関係を示しながら本開示について説明したが、この例に限られない。例えば、直線状の道において、直進する車と、当該道に設けられた横断歩道を横断しようと歩行者と、の関係においても、本開示は適用し得る。In the first embodiment described above, the present disclosure has been described with reference to the relationship between vehicle 1 attempting to turn left at intersection C and pedestrian P attempting to cross crosswalk Z1 at intersection C, but the present disclosure is not limited to this example. For example, the present disclosure may also be applied to the relationship between a car traveling straight on a straight road and a pedestrian attempting to cross a crosswalk provided on the road.

上述した第一実施形態においては、無線通信部５４１および指令部５４６が、信号機５４に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部５４１および指令部５４６は、街路灯５３や電柱、または、信号機、電柱、街路灯等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。In the above-described first embodiment, the wireless communication unit 541 and the command unit 546 are provided in the traffic light 54, but the present invention is not limited to this example. For example, the wireless communication unit 541 and the command unit 546 may be provided in a communication device buried underground near the intersection C, capable of communicating with infrastructure such as a street light 53 or a utility pole, or a traffic light, utility pole, or street light, via wire or wirelessly.

上述した第二実施形態および第二実施形態の第一変形例において、街路灯１５３および信号機１５００の少なくとも一つは、第二変形例の鉄塔２００に備わっている撮像部１６１と同様の撮像部を備えていてもよい。In the second embodiment and the first variant of the second embodiment described above, at least one of the street light 153 and the traffic light 1500 may be provided with an imaging unit similar to the imaging unit 161 provided on the steel tower 200 of the second variant.

上述した第二実施形態、第一変形例および第二変形例では、指定領域情報は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含むものとして説明したがこの例に限られない。指定領域情報は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報のどちらか一方のみであってもよい。In the second embodiment, the first modified example, and the second modified example described above, the specified area information has been described as including information on the area where the road surface drawing is desired and information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown, but is not limited to this example. The specified area information may be only one of information on the area where the road surface drawing is desired and information on the target to which the road surface drawing is desired to be shown.

上述した第二実施形態および第一変形例においては、車両制御部３が、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断する例を用いて説明したが、この例に限られない。例えば、信号機１５００の制御部１５７または街路灯１５３の制御部１５３４がこの判断を行ってもよい。In the second embodiment and the first modified example described above, an example is described in which the vehicle control unit 3 determines whether or not it is necessary to plot the predetermined information on the road surface, but this is not limited to this example. For example, the control unit 157 of the traffic light 1500 or the control unit 1534 of the street light 153 may make this determination.

上述した第二実施形態および第一変形例においては、無線通信部１５１が、信号機１５００に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部１５１は、信号機、電柱、街路灯等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。In the above-mentioned second embodiment and first modified example, the wireless communication unit 151 is provided in the traffic light 1500, but the present invention is not limited to this example. For example, the wireless communication unit 151 is capable of wired or wireless communication with infrastructure such as traffic lights, utility poles, and street lights, and may be provided in a communication device buried underground near the intersection C.

上述した第二実施形態および第一変形例においては、無線通信部１５３０が、街路灯１５３に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部１５３０は、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。In the above-mentioned second embodiment and first modified example, the wireless communication unit 1530 is provided in the street light 153, but the present invention is not limited to this example. For example, the wireless communication unit 1530 may be capable of wired or wireless communication with infrastructure such as traffic lights, utility poles, street lights, and steel towers, and may be provided in a communication device buried in the ground near the intersection C.

上述した第二変形例においては、無線通信部１５３０が、街路灯１５３に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部１５３０は、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、道路Ｒの地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。In the above-mentioned second modified example, the wireless communication unit 1530 is provided in the street light 153, but the present invention is not limited to this example. For example, the wireless communication unit 1530 may be capable of wired or wireless communication with infrastructure such as traffic lights, utility poles, street lights, and steel towers, and may be provided in a communication device buried underground under the road R.

上述した第二実施形態および第一変形例においては、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、描画ユニット１５６、制御部１５７、交通用照明装置１５８、車両検知センサ１５９は、信号機１５００に備わっているがこの例に限られない。無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、描画ユニット１５６、制御部１５７、交通用照明装置１５８、車両検知センサ１５９は、例えば、電柱、街路灯、鉄塔等の他のインフラストラクチャに備わっていてもよい。また、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、描画ユニット１５６、制御部１５７、交通用照明装置１５８、車両検知センサ１５９は、単一のインフラストラクチャに備わっていてもよいし、複数のインフラストラクチャに分散されて備わっていてもよい。In the second embodiment and the first modified example described above, the wireless communication unit 151, the command unit 152, the request acquisition unit 154, the situation grasping unit 155, the drawing unit 156, the control unit 157, the traffic lighting device 158, and the vehicle detection sensor 159 are provided in the traffic light 1500, but this is not limited to the example. The wireless communication unit 151, the command unit 152, the request acquisition unit 154, the situation grasping unit 155, the drawing unit 156, the control unit 157, the traffic lighting device 158, and the vehicle detection sensor 159 may be provided in other infrastructure such as a utility pole, a street light, or a steel tower. In addition, the wireless communication unit 151, the command unit 152, the request acquisition unit 154, the situation grasping unit 155, the drawing unit 156, the control unit 157, the traffic lighting device 158, and the vehicle detection sensor 159 may be provided in a single infrastructure, or may be distributed across multiple infrastructures.

上述した第二変形例においては、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、制御部１５７、撮像部１６１は、鉄塔２００に備わっているがこの例に限られない。無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、制御部１５７、撮像部１６１は、例えば、鉄塔以外の他のインフラストラクチャに備わっていてもよい。また、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、制御部１５７、撮像部１６１は、単一のインフラストラクチャに備わっていてもよいし、複数のインフラストラクチャに分散されて備わっていてもよい。In the second modified example described above, the wireless communication unit 151, the command unit 152, the request acquisition unit 154, the situation understanding unit 155, the control unit 157, and the imaging unit 161 are provided in the tower 200, but this example is not limited to this. The wireless communication unit 151, the command unit 152, the request acquisition unit 154, the situation understanding unit 155, the control unit 157, and the imaging unit 161 may be provided in other infrastructure than the tower, for example. In addition, the wireless communication unit 151, the command unit 152, the request acquisition unit 154, the situation understanding unit 155, the control unit 157, and the imaging unit 161 may be provided in a single infrastructure, or may be distributed across multiple infrastructures.

上述した第二実施形態および第一変形例においては、指令部１５２が、信号機１５００または鉄塔２００に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、指令部１５２は、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。In the above-mentioned second embodiment and first modified example, the command unit 152 is described using an example in which it is provided in the traffic light 1500 or the steel tower 200, but this is not limited to the example. For example, the command unit 152 may be provided in a communication device or the like that is capable of wired or wireless communication with infrastructure such as traffic lights, utility poles, street lights, steel towers, etc., and is embedded in the ground near the intersection C.

上述した第三実施形態では、信号機２５０に備わっている検知部２５５を用いる例を用いて説明したが、第二車両６０に備わっている検知部を用いてもよい。この場合、第二車両６０は、第三車両７０の近くにあるため、確実に第三車両を検知することができる。また、第二車両６０に備わっている検知部は第一車両１が右折しようとするタイミングで動作を開始することができるので、第二車両６０に備わっている検知部を効率よく動作させることもできる。In the third embodiment described above, an example has been described in which the detection unit 255 provided in the traffic light 250 is used, but a detection unit provided in the second vehicle 60 may also be used. In this case, since the second vehicle 60 is located near the third vehicle 70, the third vehicle can be reliably detected. In addition, since the detection unit provided in the second vehicle 60 can start operating at the timing when the first vehicle 1 is about to turn right, the detection unit provided in the second vehicle 60 can also be operated efficiently.

上述した第三実施形態では、第三車両７０は、手動運転により操縦されるオートバイであるが、第三車両７０は、例えば、手動運転により操縦される自転車、自動運転車両等であってもよい。In the third embodiment described above, the third vehicle 70 is a motorcycle that is manually driven, but the third vehicle 70 may also be, for example, a bicycle that is manually driven, an autonomous vehicle, etc.

上述した第三実施形態では、検知部２５５は、カメラ２５２から受信した撮像データから、信号機２５０の周囲にいる車両と、これらの車両の位置と、を検知する例を用いて説明したがこれに限られない。例えば、第三車両７０が、信号機２５０と通信可能な通信装置とＧＰＳを備えているとき、検知部２５５は、第一車両１のＧＰＳ９、第二車両６０のＧＰＳ、第三車両７０のＧＰＳ、によって取得される第一車両１の位置、第二車両６０の位置、第三車両７０の位置を、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０のそれぞれから受信し、受信した位置情報から、信号機２５０の周囲にいる車両と、これらの車両の位置と、を検知してもよい。In the third embodiment described above, the detection unit 255 detects vehicles around the traffic light 250 and the positions of these vehicles from the image data received from the camera 252, but this is not limited to the example. For example, when the third vehicle 70 is equipped with a communication device capable of communicating with the traffic light 250 and a GPS, the detection unit 255 may receive the positions of the first vehicle 1, the second vehicle 60, and the third vehicle 70 acquired by the GPS 9 of the first vehicle 1, the GPS of the second vehicle 60, and the GPS of the third vehicle 70 from each of the first vehicle 1, the second vehicle 60, and the third vehicle 70, and detect the vehicles around the traffic light 250 and the positions of these vehicles from the received position information.

本出願は、２０１９年５月１６日出願の日本国特許出願（特願２０１９－０９２７８２号）、２０１９年５月１６日出願の日本国特許出願（特願２０１９－０９２７８３号）および２０１９年５月２７日出願の日本国特許出願（特願２０１９－０９８５６４号）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。This application is based on Japanese patent applications filed on May 16, 2019 (Patent Application No. 2019-092782), May 16, 2019 (Patent Application No. 2019-092783), and May 27, 2019 (Patent Application No. 2019-098564), the contents of which are incorporated herein by reference.

Claims

街路灯を備える交通用インフラストラクチャと、
前記交通用インフラストラクチャと通信可能な車両に備わる車両制御部から前記交通用インフラストラクチャが路面描画をしたい信号を受信したときに、前記街路灯により照らされる前記路面描画をしたい領域の少なくとも一部を暗くさせる指令部と、を備え、
前記街路灯は、路面に光を照射する照明部と、前記路面の明るさを検出するカメラと、前記照明部から出射される光の輝度を制御する街路灯制御部と、を有し、
前記街路灯制御部は、前記指令部から前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせるための指示信号を受信すると、前記カメラにより検出された前記路面の明るさに応じて前記輝度を制御するよう構成されている、交通用システム。 a transportation infrastructure comprising street lighting;
a command unit that darkens at least a part of the area illuminated by the street lamps where road surface drawing is desired when the traffic infrastructure receives a signal indicating that the traffic infrastructure desires to perform road surface drawing from a vehicle control unit provided in a vehicle capable of communicating with the traffic infrastructure ;
The street light includes an illumination unit that irradiates light onto a road surface, a camera that detects the brightness of the road surface, and a street light control unit that controls the brightness of the light emitted from the illumination unit,
A traffic system, wherein the street light control unit is configured to control the brightness according to the brightness of the road surface detected by the camera when it receives an instruction signal from the command unit to darken at least a portion of the area illuminated by the street light.

照射領域が互いに異なる複数の前記街路灯を含んでおり、
前記指令部は、前記路面描画をしたい信号とともに、路面描画をしたい位置を示す信号を受信し、前記路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる、請求項１に記載の交通用システム。 The street light includes a plurality of street lights each having a different illumination area;
2. The traffic system according to claim 1, wherein the command unit receives a signal indicating a position at which the road surface is desired to be drawn along with the signal indicating that the road surface is desired to be drawn, and darkens at least a portion of an area illuminated by the street light capable of illuminating an illumination area corresponding to the position at which the road surface is desired to be drawn.

前記交通用システムは、地面に設置される路面描画装置を備えている、請求項１または２に記載の交通用システム。 The traffic system according to claim 1 or 2, comprising a road surface drawing device installed on the ground.