JP7511598B2 - 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム - Google Patents
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Description
(移動制御システム)
図1は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図1に示すように、本実施形態に係る移動制御システム1は、移動体10と管理装置12と情報処理装置14とを含む。移動制御システム1は、設備Wに所属する移動体10の移動を制御するシステムである。設備Wは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム1においては、移動体10は、設備Wの領域AR内に配置された目標物Pをピックアップして搬送させる。領域ARは、例えば設備Wの床面であり、目標物Pが設置されたり移動体10が移動したりする領域である。目標物Pは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Pは、前面Paに、移動体10の後述するフォーク24が挿入される開口Pbが形成されている。ただし、目標物Pは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
設備W内の領域ARには、複数の設置領域AR1が設けられている。設置領域AR1は、目標物Pの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域AR1には、設備Wの状況に応じて、目標物Pが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域AR1の位置(座標)、形状、及び大きさは、予め設定されている。図1の例では、設置領域AR1は、領域AR上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域AR上(すなわち設備Wの床)に設けられていてもよいし、目標物Pを設備Wに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域AR1は、目標物P毎に区画されており、設置領域AR1にはそれぞれ目標物Pが1つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域AR1は、フリースペースとして、複数の目標物Pが設置されるように設定されていてもよい。また、図1の例では設置領域AR1は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域AR1の数も任意であってよい。
領域ARには、位置(座標)毎にウェイポイントAが設定されている。移動体10が移動する経路Rは、ウェイポイントAを繋ぐように設定される。すなわち、移動体10が通過を予定するウェイポイントAを接続する経路が、移動体10の経路Rとなる。ウェイポイントAは、設置領域AR1の位置や通路などの、設備Wのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントAは、領域AR内においてマトリクス状に設定されており、1つの設置領域AR1に対向する位置から他の任意の設置領域AR1に対向する位置までを繋ぐ経路Rが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域AR1に対向する位置とは、例えば、移動体10が、その位置から設置領域AR1に配置された目標物Pをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントAには、充電場所となるウェイポイントA(図1の例では充電装置CHが配置されたウェイポイントAn)や、待機場所となるウェイポイントA(図1の例ではウェイポイントAm)が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントAは、設置領域AR1に対向するウェイポイントA同士を結ぶ経路(搬送する際に用いられる経路)と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
図2は、移動体の構成の模式図である。移動体10は、自動で移動可能であり目標物Pを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体10は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるAGV(Automated Guided Vehicle)やAGF(Automated Guided Forklift)である。ただし、移動体10は、目標物Pを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図3は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置12は、設備Wにおける物流を管理するシステムである。管理装置12は、本実施形態ではWCS(Warehouse Control System)やWMS(Warehouse Management System)であるが、WCS及びWMSに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置12が設けられる位置は任意であり、設備W内に設けられてもよいし、設備Wから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Wを管理するものであってもよい。管理装置12は、コンピュータであり、図3に示すように、通信部30と記憶部32と制御部34とを含む。
図4は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置14は、設備Wに設けられ、移動体10の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置14は、例えばFCS(Fleet Control System)であるが、それに限られず、移動体10の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置14は、コンピュータであり、図4に示すように、通信部50と記憶部52と制御部54とを含む。通信部50は、制御部54に用いられて、管理装置12や移動体10などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやWiFiモジュールなどを含んでよい。通信部50による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部52は、制御部54の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAMと、ROMのような主記憶装置と、HDDなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
次に、移動体10の制御装置28について説明する。図5は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置28は、移動体10を制御する装置である。制御装置28は、コンピュータであり、図5に示すように、通信部70と記憶部72と制御部74とを含む。通信部70は、制御部74に用いられて、情報処理装置14などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやWiFiモジュールなどを含んでよい。通信部70による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部72は、制御部74の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAMと、ROMのような主記憶装置と、HDDなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
移動制御システム1の処理内容について、以下で説明する。
管理装置12の移動先情報設定部40は、移動体10の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体10の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部40は、第1位置情報(第1位置の位置情報)と第2位置情報(第1位置の位置情報)とを含むように、移動先情報を設定する。第1位置とは、移動体10が最初に到達する位置であり、第2位置とは、移動体10が第1位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第1位置は、目標物Pの搬送元の位置であり、第2位置は、目標物Pの搬送先の位置である。移動先情報設定部40は、第1位置情報として、第1位置の位置(座標)そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントAに識別子が付与されており、移動先情報設定部40は、第1位置情報として、第1位置に対応するウェイポイントAの識別子を指定してもよい。第2位置情報も同様である。
情報処理装置14の移動先情報取得部60は、通信部50を介して、管理装置12から、移動先情報を取得する。
情報処理装置14の作業設定部62は、移動先情報に基づいて、移動体10の作業を設定する。作業設定部62は、移動体10の作業として、移動先までの移動体10の経路Rを設定する。本実施形態では、作業設定部62は、移動体10が第1位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第1位置情報が示す第1位置(搬送元)までの第1経路と、第1位置から、第2位置情報が示す第2位置(搬送先)までの第2経路とを、移動体10の経路Rとして設定する。すなわち、作業設定部62は、初期位置から1位置までの各ウェイポイントAを第1経路とし、第1位置から第2位置までの各ウェイポイントAを第2経路として、移動体10の経路Rを設定する。図1の例では、移動先情報においては、第1位置がウェイポイントAbであり、第2位置がウェイポイントAcとされており、作業設定部62は、選定した移動体10の初期位置であるウェイポイントAaからウェイポイントAbまでの各ウェイポイントAを通る第1経路と、ウェイポイントAbからウェイポイントAcまでの各ウェイポイントAを通る第2経路とを、その移動体10の経路Rとして設定する。
移動体10の経路取得部80は、情報処理装置14から、自身の移動体10について設定された経路Rの情報を取得する。移動体10の移動制御部82は、取得された経路Rに従って、移動体10を移動させる。本実施形態では、経路取得部80は、経路Rの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部82は、経路Rが通る各ウェイポイントAを、各ウェイポイントAについて設定された予定時間帯において通るように、移動体10を移動させる。移動制御部82は、移動体10の位置情報を逐次把握することで、経路R上の各ウェイポイントAを通るように、移動体10を移動させる。移動体10の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Wに図示しない検出体が設けられており、移動制御部82は、検出体の検出に基づき移動体10の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体10は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Wにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体10の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を用いてもよい。
ここで、移動体10は、作業実施によりある程度電力を消費したら、充電が必要となる。移動体10は、充電が必要であると判断されたら、充電装置CH(図1参照)が設置されている充電場所まで移動して、充電場所で充電される。本実施形態においては、情報処理装置14が、移動体10の充電量と、今後予定されている作業である予定作業とに基づいて、移動体10に充電が必要であるかを判断して、移動体10の次の作業を設定する。以下、移動体10の次の作業を設定する場合の処理について説明する。以降においては、図7において移動体10Aが目標物P1を搬送した後の次の作業を設定することを例にして説明する。
移動体10の充電量検出部84は、移動体10の充電量を検出する。充電量検出部84は、検出した充電量の情報を、情報処理装置14に送信する。情報処理装置14の充電量取得部64は、移動体10から、その移動体10の充電量の情報を取得する。本実施形態においては、充電量取得部64は、1つの作業を終わった状態における移動体10の充電量を取得する。例えば図7においては、情報処理装置14の充電量取得部64は、移動体10Aが目標物P1を第2位置A2でドロップした後の、第2位置A2に位置している状態における移動体10Aの充電量を、移動体10Aから取得する。
ここで、移動体10には、充電が必要であると判断する充電量の閾値が設定されている。本実施形態では、充電量の閾値として、基準閾値と、基準閾値よりも値が小さい限界閾値とが設定されている。基準閾値と限界閾値とは、任意に設定されてよく、例えば、温度などの設備Wの環境と、充電回数を考慮した消費電力量の予測値と、統計的誤差(例えば3σ)との少なくとも1つに基づき、設定されてよい。情報処理装置14の作業設定部62は、移動体10の充電量と、基準閾値とに基づき、移動体10の次の作業を設定する。具体的には、作業設定部62は、1つの作業を終わった状態における移動体10の充電量が、基準閾値以上である場合には、その移動体10に対して予め設定していた次の作業を、その移動体10の次の作業として割り当てて、その作業を実行する旨の指令を移動体10に出力する。その移動体10は、作業を実行する旨の指令を取得したら、その作業を開始する。すなわち、移動体10は、作業終了時の充電量が基準閾値以上である場合には、予め決められていた次の作業を、予定通り実行する。図7の例では、作業設定部62は、目標物P1についての作業が終了した移動体10Aの充電量が基準閾値以上である場合には、目標物P2を搬送する作業を実行する旨の指令を、移動体10Aに出力する。移動体10Aは、目標物P2を搬送する作業を、その作業の予定時間帯に実行する。なお、予め設定していた次の作業が無い場合には、次の作業を行わなくてもよい。
1つの作業を終わった状態における移動体10の充電量が、基準閾値未満である場合には、情報処理装置14は、予定作業取得部66により、以降に予定されている作業である予定作業の情報を取得する。第1実施形態においては、予定作業取得部66は、次の作業を割り当てる対象となる移動体10についての、予定作業の情報を取得する。移動体10の作業は、作業設定部62により予め設定されているため、予定作業取得部66は、終了した作業よりも後に予定されている移動体10の作業の情報を、予定作業の情報として取得する。すなわち図7の例では、目標物P1についての作業を終了した移動体10Aの充電量が基準閾値未満である場合には、予定作業取得部66は、移動体10Aに割り当てられた目標物P2についての作業の情報を、予定作業情報として取得する。
以上説明した次の作業の設定フローについて説明する。図9は、第1実施形態に係る次の作業の設定フローを説明するフローチャートである。図9に示すように、情報処理装置14は、充電量取得部64により、移動体10の充電量を取得する(ステップS10)。情報処理装置14は、作業設定部62により、移動体10の充電量が基準閾値未満であるかを判断し(ステップS12)、基準閾値未満でない場合(ステップS12;No)、直後に予定されていた予定作業を、次の作業として移動体10に実行させる(ステップS14)。一方、移動体10の充電量が基準閾値未満である場合(ステップS12;Yes)、情報処理装置14は、作業設定部62により、その予定作業についての推定充電量が限界閾値以上であるかを判断する(ステップS16)。推定充電量が限界閾値以上である場合(ステップS16;Yes)、作業設定部62は、その予定作業を、次の作業として移動体10に実行させる(ステップS14)。一方、推定充電量が限界閾値以上でない場合(ステップS16;No)、作業設定部62は、充電場所に移動させる作業を、次の作業として移動体10に実行させる(ステップS18)。
次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態においては、次の作業として、他の移動体10の予定作業を割り当てる点で、第1実施形態とは異なる。第2実施形態において第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第3実施形態について説明する。第3実施形態においては、第1移動体が、第2移動体の予定作業の一部のみを実行する点で、第2実施形態とは異なる。第3実施形態において、第2実施形態と処理が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第4実施形態について説明する。第4実施形態においては、移動体10の充電量と予定作業とに基づいて、基準閾値を設定する点で、第1実施形態と異なる。第4実施形態において、第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第4実施形態は、第2実施形態や第3実施形態にも適用可能である。
図13は、基準閾値の設定の一例を説明するための表である。移動体10の充電量検出部84は、移動体10の充電量を検出する。充電量検出部84は、検出した充電量の情報を、情報処理装置14に送信する。情報処理装置14の充電量取得部64は、移動体10から、その移動体10の充電量の情報を取得する。本実施形態においては、充電量取得部64は、1つの作業を終わった状態における移動体10の充電量を取得する。例えば図13においては、情報処理装置14の充電量取得部64は、移動体10Aが目標物P1を第2位置A2でドロップした後の、第2位置A2に位置している状態における移動体10Aの充電量を、移動体10Aから取得する。
予定作業取得部66は、移動体10の予定作業の情報を取得する。
作業設定部62は、移動体10の充電量と予定作業の情報に基づき、その移動体10の基準閾値を設定する。すなわち、作業設定部62は、1つの作業を終わった状態における移動体10の充電量と、その後に予定されている作業の内容に基づき、その時点における移動体10の基準閾値を設定する。すなわち、作業設定部62は、図13に示すように、移動体10が作業を終える毎に、移動体10の充電量と予定作業の情報とを取得して、作業を終了した時点での基準閾値を、作業毎に設定する。なお、図13における基準閾値は一例である。
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、移動体10の充電量の情報を取得するステップと、今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、充電量及び予定作業の情報に基づき、移動体10の次の作業を設定するステップと、を含む。従って、充電量と今後の作業とを鑑みて、その予定作業を実行させるか、充電させるかを決定することが可能となり、移動体10の稼働率の低下を抑制できる。
12 管理装置
14 情報処理装置
40 移動先情報設定部
60 移動先情報取得部
62 作業設定部
64 充電量取得部
66 予定作業取得部
80 経路取得部
82 移動制御部
84 充電量検出部
A ウェイポイント
Claims (8)
- 移動体の充電量の情報を取得するステップと、
今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、
前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定するステップと、
を含み、
前記充電量の情報を取得するステップにおいては、第1移動体の充電量を取得し、
前記予定作業の情報を取得するステップにおいては、前記第1移動体に割り当てられている予定作業の情報と、第2移動体に割り当てられている予定作業の情報とを取得し、
前記作業を決定するステップにおいては、
前記充電量が基準閾値未満であり、かつ、前記第1移動体に割り当てられている予定作業を実行した後に充電場所に移動した際の前記移動体の推定充電量が、限界閾値以上である場合には、その予定作業を前記第1移動体の次の作業に設定し、
前記第1移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値未満となる場合であって、前記第2移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値以上である場合には、前記第2移動体に割り当てられている当該予定作業を、前記第1移動体の次の作業に設定する、
情報処理方法。 - 前記作業は、前記移動体に、搬送元にある目標物をピックアップさせ、前記目標物を搬送先まで搬送してドロップするものであり、
前記第1移動体の次の作業として設定された、前記第2移動体に割り当てられていた前記予定作業を、前記第1移動体に実行させるステップをさらに含み、
前記実行させるステップにおいては、前記第1移動体に、前記搬送元よりも前記搬送先側の中間位置まで前記目標物を搬送させて、前記中間位置で前記目標物をドロップさせる、請求項1に記載の情報処理方法。 - 前記実行させるステップにおいては、前記目標物をドロップさせた後に、前記第1移動体を前記充電場所まで移動させる、請求項2に記載の情報処理方法。
- 前記実行させるステップにおいては、前記搬送元から前記充電場所までの経路と、前記搬送元から前記搬送先までの経路とが分岐する位置を前記中間位置とする、請求項3に記載の情報処理方法。
- 移動体の充電量の情報を取得するステップと、
今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、
前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定するステップと、
を含み、
前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の充電量の基準閾値を設定するステップを更に有し、
前記次の作業を設定するステップにおいては、前記基準閾値に基づいて、次の作業を設定する、
情報処理方法。 - 前記基準閾値を設定するステップにおいては、前記充電量が基準閾値を下回るタイミングがそれぞれの前記移動体で分散するように、前記基準閾値を設定して、少なくとも2つの前記移動体が充電する時間帯が重ならないように、前記基準閾値を設定する、請求項5に記載の情報処理方法。
- 移動体の充電量の情報を取得する充電量取得部と、
今後予定されている作業である予定作業の情報を取得する予定作業取得部と、
前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定する作業設定部と、
を含み、
前記充電量取得部は、第1移動体の充電量を取得し、
前記予定作業取得部は、前記第1移動体に割り当てられている予定作業の情報と、第2移動体に割り当てられている予定作業の情報とを取得し、
前記作業設定部は、
前記充電量が基準閾値未満であり、かつ、前記第1移動体に割り当てられている予定作業を実行した後に充電場所に移動した際の前記移動体の推定充電量が、限界閾値以上である場合には、その予定作業を前記第1移動体の次の作業に設定し、
前記第1移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値未満となる場合であって、前記第2移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値以上である場合には、前記第2移動体に割り当てられている当該予定作業を、前記第1移動体の次の作業に設定する、
情報処理装置。 - 移動体の充電量の情報を取得するステップと、
今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、
前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定するステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記充電量の情報を取得するステップにおいては、第1移動体の充電量を取得し、
前記予定作業の情報を取得するステップにおいては、前記第1移動体に割り当てられている予定作業の情報と、第2移動体に割り当てられている予定作業の情報とを取得し、
前記作業を決定するステップにおいては、
前記充電量が基準閾値未満であり、かつ、前記第1移動体に割り当てられている予定作業を実行した後に充電場所に移動した際の前記移動体の推定充電量が、限界閾値以上である場合には、その予定作業を前記第1移動体の次の作業に設定し、
前記第1移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値未満となる場合であって、前記第2移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値以上である場合には、前記第2移動体に割り当てられている当該予定作業を、前記第1移動体の次の作業に設定する、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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