JP7509289B2 - 建設機械の水中制御システム - Google Patents
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Description
図1及び図2で示すように、水中制御システム100は、水上作業員Sが水中吊荷旋回装置50に対する指令情報Mを、音波として発信する指令情報発信装置10と、この音波を受信し、指令情報Mに基づいて水中吊荷旋回装置50を制御する機械制御装置20と、を備える。
指令情報発信装置10は、図2で示すように、指令入力部11、発振部12、搬送波選択部13、変調部14、アンプ15、及び送波器16を備える。なお、雑音検知部19については、後述する。
一方、機械制御装置20は、図1で示すように、水中吊荷旋回装置50の外殻51に設置されており、その構成は、図2で示すように、受波器21、周波数ダイバーシティ部22、アンプ23、復調部24、及び制御部25を備える。
上記の構成を有する水中制御システム100を用いて、水中吊荷旋回装置50を制御する際の具体的な手順を、以下に説明する。
10 指令情報発信装置
11 指令入力部
12 発振部
13 搬送波選択部
14 変調部
15 アンプ
16 送波器
17 ノイズ集音用受波器
18 ウェーブレット変換部
19 雑音検知部
20 機械制御装置
21 受波器
22 周波数ダイバーシティ部
23 アンプ
24 復調部
25 制御部
50 水中吊荷旋回装置(建設機械)
51 外殻
52 シャックル
53 吊り治具
60 起重機船
61 クレーン
62 ワイヤー
63 浮き
B コンクリートブロック
R 護岸
S 水上作業員
D 水中作業員
M 指令情報
W 基準波
C 搬送波
Mw 変調波
Ms’ 入力電気信号
Ms 処理済電気信号
N 海中雑音(水中雑音)
Nf 周波数情報
Claims (1)
- 水中で作業を行う建設機械を水中音響通信を利用して制御するための、建設機械の水中制御システムであって、
前記建設機械に対して、「右回転」「左回転」「停止」「ニュートラル」のうちのいずれか1つの指令情報を音波として直接発信する指令情報発信装置と、
該指令情報発信装置から、前記音波として発信された前記指令情報を受信し、該指令情報に基づいて前記建設機械の動作を制御する機械制御装置と、を備え、
該機械制御装置が前記建設機械に装備されるとともに、該建設機械が水中吊荷旋回装置であり、
前記音波が、500Hz以上10kHz以下の範囲内で周波数帯域を異ならせて複数設定されており、複数の該音波各々で、同一の前記指令情報を発信し、
前記指令情報発信装置に、水中雑音を検知する雑音検知部を設け、検知した前記水中雑音とは異なる周波数帯域を使用して前記音波を発信することを特徴とする建設機械の水中制御システム。
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