JP7506541B2 - 物体の検出を用いた、ラボラトリーオートメーションデバイス制御プログラムの作成 - Google Patents
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Description
本発明の一実施態様によれば、この方法は、容器のうち、各々の容器または少なくともいくつかの容器について、容器のタイプを、容器に取り付けられたRFIDタグから識別することをさらに含む。容器のうちのいくつかまたはすべてに、RFIDレスポンダーとも呼ばれるRFIDタグが設けられていてもよく、そのタグから、RFIDリーダーでコードを読み取ることが可能である。RFIDリーダーは、検査技師が持っていてもよいし、ラボラトリーオートメーションデバイスおよび/または作業領域と一体化されていてもよい。
12 ラボラトリーオートメーションデバイス
14 カメラ
16 手持ち式ピペット
18 コンピューティングデバイス
20 ワークベンチ
22 容器
22a 容器
22b 容器
22c マイクロタイタープレート
22d 試薬容器
24 使い捨てピペットチップ
26 サンプルチューブ
28 ウェル
30 ピペッティングアーム
32 ピペット
34 センサー
36 作業領域
38 モーションセンサー
40 チップ
42 電子ユニット
44 ボタン
46 コンフィギュレーションデータ
48 ビデオデータ
50 動作データ
52 制御プログラム
54 制御コマンド
22’ 作業領域の容器
22a’ 作業領域の容器
22b’ 作業領域の容器
22c’ 作業領域のマイクロタイタープレート
22d’ 作業領域の試薬容器
24’ 作業領域の使い捨てピペットチップ
26’ 作業領域のサンプルチューブ
28’ 作業領域のウェル
56 開口
58 移動/軌道
60 コンピューター読取可能なコード
62 標識
64a 追跡ポイント
64b 追跡ポイント
64c 追跡ポイント
64d 追跡ポイント
52’ 改変された制御プログラム
Claims (13)
- ラボラトリーオートメーションデバイス(12)用の制御プログラム(52)を作成するための方法であって、
手持ち式ピペット(16)および液体を受けるための容器(22’)を含む、検査技師の作業領域(36)を表示するビデオデータ(48)を受信し、
前記ビデオデータ(48)における前記容器(22’)の開口(56)を検出して、前記開口(56)の位置を決定し、
前記ビデオデータ(48)における前記手持ち式ピペット(16)のピペットチップ(40)を検出して、前記チップ(40)の動き(58)を決定し、
前記開口(56)の前記位置に対する前記ピペットチップ(40)の前記動きから、前記ラボラトリーオートメーションデバイス(12)用の前記制御プログラム(52)を作成することを含み、
前記制御プログラム(52)は、
前記作業領域(36)における前記手持ち式ピペット(16)の前記動きに従って、前記ラボラトリーオートメーションデバイス(12)の容器(22)に対して、前記ラボラトリーオートメーションデバイス(12)のロボットピペット(32)を有するピペッティングアーム(30)を移動させるように構成されていて、
前記検査技師は、前記手持ち式ピペット(16)をもちいてアッセイプロトコールを実施し、
前記ビデオデータ(48)は、定点カメラ(14)または前記検査技師の頭部に取り付けられたカメラ(14)を用いて作成され、
液体についての複数の吸引点(64)および複数の分注点(64)が、前記開口(56)に対する前記ピペットチップ(40)の前記動き(58)から決定され、
前記ピペッティングアーム(30)の動きは、前記複数の吸引点(64)および複数の分注点(64)から決定される、方法。 - 前記開口(56)および前記ピペットチップ(40)は、物体認識アルゴリズムを用いて検出される、請求項1に記載の方法。
- 前記ピペットチップ(40)の前記動き(58)は、物体追跡アルゴリズムを用いて追跡される、請求項1または2に記載の方法。
- 各々の容器(22’)について、容器(22’)のタイプを、前記ビデオデータ(48)および/または前記容器(22’)に付されたRFIDタグから識別することをさらに含み、
前記制御プログラム(52)は、前記作業領域(36)の前記容器(22’)に対して識別されたタイプと同じタイプの、前記ラボラトリーオートメーションデバイス(12)の容器(22)用に作成される、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記作業領域(36)の前記容器(22’)にはコンピューター読取可能なコード(60)が設けられ、容器(22’)の前記タイプは、前記ビデオデータ(48)における前記コンピューター読取可能なコード(60)から決定される、請求項4に記載の方法。
- 前記作業領域(36)の前記容器(22’)には標識(62)が設けられ、ある容器(22’)についての前記標識(62)からの情報が、前記ビデオデータ(48)から決定され、
容器(22’)の前記タイプは、前記情報から決定され、
前記標識(62)は色のついた標識であり、前記情報は色である、請求項4または5に記載の方法。 - 容器(22’)の前記タイプは、前記容器(22’)の形状から決定され、前記容器(22’)の形状は、前記ビデオデータ(48)から決定される、請求項4~6のいずれか1項に記載の方法。
- 液体の吸引および/または分注の起動、液体の分注量および/または吸引量、吸引速度および/または分注速度のうちの少なくとも1つを含む動作データ(50)を、前記手持ち式ピペット(16)から受信することをさらに含み、
前記制御プログラム(52)は、前記動作データ(50)に従って液体を吸引および分注するために前記ロボットピペット(16)を制御するように構成されている、請求項1~7のいずれか1項に記載の方法。 - 前記ピペットチップ(40)の動き(58)、および/または前記手持ち式ピペット(16)に対する動作データ(50)は、1つのサンプルについて記録され、
前記制御プログラム(52)は、前記ラボラトリーオートメーションデバイス(12)で、複数のサンプルに対して、前記ピペッティングアーム(30)の前記動き、および/または前記ロボットピペット(32)の吸引および分注が前記制御プログラム(52)によって再現されるように作成される、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法。 - 前記ビデオデータ(48)は、奥行き情報を含み、奥行き情報を作成するように構成されたカメラ(14)を用いて作成される、請求項1~9のいずれか1項に記載の方法。
- ラボラトリーオートメーションデバイス(12)用の制御プログラムを作成するためのコンピュータープログラムであって、プロセッサによって処理されると、請求項1~10のいずれか1項に記載の方法の工程を実行するように構成されている、コンピュータープログラム。
- 請求項11に記載のコンピュータープログラムが格納された、コンピューター読取可能な媒体。
- ラボラトリーオートメーションデバイス(12)用の制御システム(10)であって、
前記ラボラトリーオートメーションデバイス(12)と、
カメラ(14)と、
前記ラボラトリーオートメーションデバイス(12)および前記カメラ(14)と通信可能に相互接続され、請求項1~10のいずれか1項に記載の方法を実行するように構成されているコンピューティングデバイス(18)と、を備える、制御システム(10)。
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