JP7506238B1 - Information processing device, information processing method, and program - Google Patents
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Abstract
【課題】車両を三次元仮想空間で再現する場合に車両の姿勢を再現できるようにする。【解決手段】情報処理装置１は、車両Ｖの第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された第１の基準点の三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、車両Ｖの第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された第２の基準点の三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得する取得部１３２と、第１位置情報が示す第１の三次元位置と第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、車両が向いている方向を特定する方向特定部１３３と、を有する。【選択図】図２[Problem] To reproduce the posture of a vehicle when reproducing the vehicle in a three-dimensional virtual space. [Solution] An information processing device (1) has an acquisition unit (132) that acquires first position information indicating a first three-dimensional position that is a three-dimensional position of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle (V) and second position information indicating a second three-dimensional position that is a three-dimensional position of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle (V), and a direction identification unit (133) that identifies the direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position indicated by the first position information and the second three-dimensional position indicated by the second position information are projected onto a horizontal plane and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane. [Selected Figure] Figure 2
Description
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing device, an information processing method, and a program.
現実世界を模擬した模擬データを構築し、構築した模擬データを用いて現実世界と同じ環境を仮想空間で再現する技術であるデジタルツインが知られている。例えば、特許文献１では、走行車両の走行データを生成し、生成した走行データに基づいて当該走行車両の走行を仮想空間で再現する技術が開示されている。 Digital twin is a technology that constructs simulated data that simulates the real world and uses the constructed simulated data to reproduce an environment identical to the real world in a virtual space. For example, Patent Document 1 discloses a technology that generates driving data for a traveling vehicle and reproduces the driving of the traveling vehicle in a virtual space based on the generated driving data.
走行データを示す情報が車両に設けられた１台の測位装置により測定された位置情報である場合、位置情報に基づいて走行中の車両の位置を再現することができるものの、走行中における車両の向きや傾きといった車両の姿勢を表現することができない。このため、仮想空間に再現した車両の姿勢が不自然な状態となってしまう。 When the information indicating the driving data is position information measured by a single positioning device installed in the vehicle, it is possible to reproduce the position of the vehicle while it is moving based on the position information, but it is not possible to express the vehicle's posture, such as the direction or inclination of the vehicle while it is moving. As a result, the posture of the vehicle reproduced in the virtual space becomes unnatural.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両を三次元仮想空間で再現する場合に車両の姿勢を再現できるようにすることを目的とする。 The present invention was made in consideration of these points, and aims to make it possible to reproduce the posture of a vehicle when reproducing the vehicle in a three-dimensional virtual space.
本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、車両の第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された前記第１の基準点の三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された前記第２の基準点の三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得する取得部と、前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定する方向特定部と、を有する。 The information processing device according to the first aspect of the present invention has an acquisition unit that acquires first position information indicating a first three-dimensional position that is a three-dimensional position of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle, and second position information indicating a second three-dimensional position that is a three-dimensional position of the second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle, and a direction identification unit that identifies the direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position indicated by the first position information and the second three-dimensional position indicated by the second position information are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane.
前記情報処理装置は、前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを前記方向特定部が特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記平面における基準方向である第２基準方向とがなす角度である第２角度に基づいて、前記車両の傾斜角を特定する傾斜角特定部を有してもよい。 The information processing device may have an inclination angle determination unit that determines the inclination angle of the vehicle based on a second angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position indicated by the first position information and the second three-dimensional position indicated by the second position information are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle is facing identified by the direction determination unit and perpendicular to the horizontal plane, and a second reference direction that is a reference direction on the plane.
前記傾斜角特定部は、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置に対応する道路の三次元位置を特定し、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置と、前記道路の三次元位置との距離と、前記第２角度とに基づいて、前記車両の傾斜角を特定してもよい。 The inclination angle identification unit may identify a three-dimensional position of a road corresponding to the first three-dimensional position or the second three-dimensional position, and may identify an inclination angle of the vehicle based on the distance between the first three-dimensional position or the second three-dimensional position and the three-dimensional position of the road, and the second angle.
前記傾斜角特定部は、水平面に車両が停車している場合に、前記第１の三次元位置と前記第２の三次元位置とを前記方向特定部が特定した前記車両の進行方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線が示す方向を、前記第２基準方向としてもよい。 When the vehicle is parked on a horizontal surface, the inclination angle identification unit may determine, as the second reference direction, the direction indicated by a straight line connecting the first three-dimensional position and the second three-dimensional position when projected onto a plane that is parallel to the traveling direction of the vehicle identified by the direction identification unit and perpendicular to the horizontal surface.
前記取得部は、前記第１の三次元位置に対応する道路の三次元位置である第１道路位置と、前記第２の三次元位置とに対応する道路の三次元位置である第２道路位置とを取得し、前記傾斜角特定部は、前記第１道路位置と、前記第２道路位置とを、前記方向特定部が特定した前記車両の進行方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線が示す方向を、前記第２基準方向としてもよい。 The acquisition unit may acquire a first road position, which is the three-dimensional position of a road corresponding to the first three-dimensional position, and a second road position, which is the three-dimensional position of a road corresponding to the second three-dimensional position, and the inclination angle identification unit may determine, as the second reference direction, the direction indicated by a straight line connecting two projection points when the first road position and the second road position are projected onto a plane parallel to the traveling direction of the vehicle identified by the direction identification unit and perpendicular to a horizontal plane.
前記取得部は、前記第１の基準点に対応する前記第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両において前記第１の基準点から所定距離以上離れた前記第２の基準点に対応する前記第２の三次元位置を示す前記第２位置情報とを取得してもよい。 The acquisition unit may acquire first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point, and second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point that is a predetermined distance or more away from the first reference point in the vehicle.
前記取得部は、前記車両の前方又は後方の右側又は左側に設けられる前記第１の基準点に対応する前記第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の中心に対して前記第１の基準点の位置と反対側の位置に設けられる前記第２の基準点に対応する前記第２の三次元位置を示す前記第２位置情報とを取得してもよい。 The acquisition unit may acquire first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point provided on the right or left side of the front or rear of the vehicle, and second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point provided on the opposite side of the first reference point with respect to the center of the vehicle.
前記取得部は、前記第１の基準点に対応する前記第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両が水平面に停車している場合において前記第１の基準点の高さと同じ高さに設けられている前記第２の基準点に対応する前記第２の三次元位置を示す前記第２位置情報とを取得してもよい。 The acquisition unit may acquire first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point, and second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point that is set at the same height as the first reference point when the vehicle is parked on a horizontal surface.
前記取得部は、前記車両の前後方向の中心線上に設けられる前記第１の基準点に対応する前記第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記中心線上に設けられる前記第２の基準点に対応する前記第２の三次元位置を示す前記第２位置情報とを取得してもよい。 The acquisition unit may acquire first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point provided on a center line in the longitudinal direction of the vehicle, and second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point provided on the center line.
本発明の第２の態様に係る情報処理方法は、コンピュータが実行する、車両の第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された前記第１の基準点の三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された前記第２の基準点の三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得するステップと、前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定するステップと、を有する。 The information processing method according to the second aspect of the present invention includes the steps of acquiring, executed by a computer, first position information indicating a first three-dimensional position that is a three-dimensional position of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle, and second position information indicating a second three-dimensional position that is a three-dimensional position of the second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle, and identifying the direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position indicated by the first position information and the second three-dimensional position indicated by the second position information are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane.
本発明の第３の態様に係るプログラムは、コンピュータを、車両の第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された前記第１の基準点の三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された前記第２の基準点の三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得する取得部、及び、前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定する方向特定部、として機能させてもよい。 The program according to the third aspect of the present invention may cause a computer to function as an acquisition unit that acquires first position information indicating a first three-dimensional position that is a three-dimensional position of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle, and second position information indicating a second three-dimensional position that is a three-dimensional position of the second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle, and a direction identification unit that identifies the direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position indicated by the first position information and the second three-dimensional position indicated by the second position information are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane.
本発明によれば、車両を三次元仮想空間で再現する場合に車両の姿勢を再現することができるという効果を奏する。 The present invention has the effect of being able to reproduce the posture of a vehicle when reproducing the vehicle in a three-dimensional virtual space.
［情報処理装置１の概要］
図１は、情報処理装置１の概要を説明する図である。情報処理装置１は、車両Ｖの走行履歴情報に基づいて、当該車両Ｖの走行を仮想空間で再現する装置である。
[Overview of information processing device 1]
1 is a diagram illustrating an overview of an information processing device 1. The information processing device 1 is a device that reproduces the traveling of a vehicle V in a virtual space based on traveling history information of the vehicle V.
まず、情報処理装置１が車両Ｖの走行を仮想空間で再現するにあたり、車両Ｖの走行履歴情報が記憶部に記憶されているとともに、車両Ｖが走行した実空間に存在する道路を含む現実空間を再現した三次元仮想空間が予め設けられている。 First, when the information processing device 1 reproduces the driving of the vehicle V in a virtual space, the driving history information of the vehicle V is stored in a storage unit, and a three-dimensional virtual space that reproduces the real space including the roads that exist in the real space on which the vehicle V has traveled is provided in advance.
走行履歴情報は、例えば、車両Ｖが走行を開始してからの経過時間と、当該経過時間における車両Ｖの第１の基準点の三次元位置を示す第１位置情報と、当該経過時間における車両Ｖの第２の基準点の三次元位置を示す第２位置情報とを関連付けた情報である。 The driving history information is, for example, information that associates the elapsed time since the vehicle V started driving, first position information indicating the three-dimensional position of a first reference point of the vehicle V at that elapsed time, and second position information indicating the three-dimensional position of a second reference point of the vehicle V at that elapsed time.
第１位置情報は、車両Ｖの第１の基準点に設けられたデバイスであって、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて測位可能な測位デバイスが測位した三次元位置である第１の三次元位置を示す情報である。第２位置情報は、車両Ｖの第２の基準点に設けられた、ＧＮＳＳを用いて測位可能な測位デバイスが測位した三次元位置である第２の三次元位置を示す情報である。第１位置情報及び第２位置情報のそれぞれは、基準点における水平方向の二次元位置である車両二次元位置と、垂直方向の車両の位置である車両高さ位置とを示す三次元位置を示すものとする。 The first position information is information indicating a first three-dimensional position, which is a three-dimensional position measured by a positioning device capable of measuring using GNSS (Global Navigation Satellite System) that is provided at a first reference point of the vehicle V. The second position information is information indicating a second three-dimensional position, which is a three-dimensional position measured by a positioning device capable of measuring using GNSS that is provided at a second reference point of the vehicle V. Each of the first position information and the second position information indicates a three-dimensional position that indicates the vehicle two-dimensional position, which is the horizontal two-dimensional position at the reference point, and the vehicle height position, which is the vehicle position in the vertical direction.
情報処理装置１は、ある経過時間に対応して車両Ｖを仮想空間上に再現するにあたり、当該経過時間に対応する車両Ｖの第１位置情報と第２位置情報とを取得する（図１における（１））。情報処理装置１は、取得した第１位置情報が示す第１の三次元位置と第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を特定する。そして、情報処理装置１は、特定した２つの投影点を結ぶ直線と、水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度を算出し、当該角度に基づいて、車両Ｖが向いている方向を特定する（図１における（２））。 When reproducing vehicle V in a virtual space corresponding to a certain elapsed time, information processing device 1 acquires first position information and second position information of vehicle V corresponding to the elapsed time ((1) in FIG. 1). Information processing device 1 identifies two projection points when a first three-dimensional position indicated by the acquired first position information and a second three-dimensional position indicated by the acquired second position information are projected onto a horizontal plane. Information processing device 1 then calculates the angle between a straight line connecting the two identified projection points and a first reference direction, which is a reference direction on the horizontal plane, and identifies the direction in which vehicle V is facing based on the angle ((2) in FIG. 1).
また、情報処理装置１は、第１位置情報が示す第１の三次元位置と第２位置情報が示す第２の三次元位置とを、車両Ｖが向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を特定する。そして、情報処理装置１は、特定した２つの投影点を結ぶ直線と、当該平面における基準方向である第２基準方向とがなす角度を算出し、当該角度に基づいて、車両Ｖの傾斜角を特定する（図１における（３））。 The information processing device 1 also identifies two projection points when the first three-dimensional position indicated by the first position information and the second three-dimensional position indicated by the second position information are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle V is facing and perpendicular to the horizontal plane. The information processing device 1 then calculates the angle between a line connecting the two identified projection points and a second reference direction that is a reference direction on that plane, and identifies the inclination angle of the vehicle V based on the angle ((3) in FIG. 1).
そして、情報処理装置１は、三次元仮想空間において、第１の基準点又は第２の基準点の車両二次元位置を基準位置として、車両Ｖを示す車両オブジェクトを配置する（図１における（４））。情報処理装置１は、車両オブジェクトの向いている方向及び傾斜角が、特定した車両Ｖの向いている方向及び車両Ｖの傾斜角となるように車両オブジェクトを配置する。 Then, the information processing device 1 places a vehicle object representing the vehicle V in the three-dimensional virtual space, with the vehicle's two-dimensional position of the first reference point or the second reference point as the reference position ((4) in FIG. 1). The information processing device 1 places the vehicle object so that the facing direction and tilt angle of the vehicle object become the facing direction and tilt angle of the identified vehicle V.
情報処理装置１は、車両オブジェクトが配置された三次元仮想空間において仮想カメラを配置し、当該仮想カメラにより車両オブジェクトを撮影したときの映像データを生成し（図１における（５））、当該映像データが示す映像を視聴するユーザの端末２に当該映像データを出力する（図１における（６））。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖを三次元仮想空間で再現する場合に車両Ｖの姿勢を再現することができる。 The information processing device 1 places a virtual camera in the three-dimensional virtual space in which the vehicle object is placed, generates video data when the vehicle object is photographed by the virtual camera ((5) in FIG. 1), and outputs the video data to the terminal 2 of the user who views the video represented by the video data ((6) in FIG. 1). In this way, the information processing device 1 can reproduce the posture of the vehicle V when reproducing the vehicle V in the three-dimensional virtual space.
［情報処理装置１の機能構成］
続いて、情報処理装置１の構成について説明する。図２は、情報処理装置１の機能構成を示す図である。情報処理装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。
[Functional configuration of information processing device 1]
Next, a description will be given of the configuration of the information processing device 1. Fig. 2 is a diagram showing the functional configuration of the information processing device 1. The information processing device 1 has a
通信部１１は、携帯電話回線、インターネット、無線ＬＡＮ等の通信ネットワークを介して端末２等の外部装置とデータを送受信するための通信インターフェースである。
The
記憶部１２は、各種のデータを記憶する記憶媒体であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びハードディスク等を有する。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを記憶する。記憶部１２は、制御部１３を、計時部１３１、取得部１３２、方向特定部１３３、傾斜角特定部１３４、配置部１３５、及び表示制御部１３６として機能させるプログラムを記憶する。
The
また、記憶部１２は、車両Ｖの走行履歴を示す走行履歴情報を記憶する。図３は、走行履歴情報の一例を示す図である。図３に示すように、走行履歴情報は、例えば、車両Ｖが走行を開始した時刻からの経過時間と、当該経過時間における車両Ｖの第１の基準点の三次元位置を示す第１位置情報と、当該経過時間における車両Ｖの第２の基準点の三次元位置を示す第２位置情報とを関連付けた情報である。ここで、三次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）におけるｘは、第１の基準方向の絶対位置（例えば緯度）、ｙは、第１の基準方向に直交する第２の基準方向の絶対位置（例えば経度）、ｚは、第１の基準方向及び第２の基準方向に直交する第３の基準方向の絶対位置（例えば標高）を示すものとする。なお、車両Ｖのエンジンの近傍にマイク等の集音装置を設けておき、走行履歴情報に、集音装置が集音した音を示す音情報が関連付けられていてもよい。
The
また、記憶部１２は、車両Ｖが走行した実空間を示す実空間情報が記憶されている。実空間情報は、例えば、測量機器を用いて実空間を測量することにより生成された点群データである。点群データは、実空間を示す複数の特徴点それぞれにおける三次元位置情報と、当該特徴点における実空間を示すオブジェクトの色とを関連付けた情報である。情報処理装置１は、実空間情報に基づいて、道路オブジェクト等の各種オブジェクトを配置した三次元仮想空間を生成することにより、現実空間を再現することができる。なお、点群データには、アスファルト、砂利、砂、凍結路面等の道路面の種別を示す情報が含まれていてもよい。
The
制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、計時部１３１、取得部１３２、方向特定部１３３、傾斜角特定部１３４、配置部１３５、及び表示制御部１３６として機能する。
The
［第１の基準点と第２の基準点との説明］
制御部１３が有する各機能を説明する前に、車両Ｖの第１の基準点と第２の基準点との関係について説明する。図４は、車両Ｖの側面図及び上面図の一例である。図４（ａ）は、車両Ｖの側面図を示し、図４（ｂ）は、車両Ｖの上面図を示している。図４（ａ）に示すように、第１の基準点ＢＰ１と、第２の基準点ＢＰ２とは、車両Ｖが水平面に停車している場合において、同じ高さとなるように車両Ｖに設けられている。
[Explanation of the first and second reference points]
Before describing each function of the
また、図４（ｂ）に示すように、第１の基準点ＢＰ１は車両Ｖの前方の右側に設けられ、第２の基準点ＢＰ２は、車両Ｖを上から視認した場合の中心位置Ｐｃに対して第１の基準点ＢＰ１の位置と反対側の位置、すなわち車両Ｖの後方の左側に設けられている。また、第１の基準点ＢＰ１と、第２の基準点ＢＰ２とは、測位デバイスの誤差範囲（例えば数センチ～数十センチ）よりも大きい距離である所定距離以上離れて設けられている。このようにすることで、２つの基準点に基づいて特定される車両Ｖの向き及び傾斜角の精度を高めることができる。 As shown in FIG. 4(b), the first reference point BP1 is provided on the front right side of the vehicle V, and the second reference point BP2 is provided on the opposite side of the first reference point BP1 with respect to the center position Pc when the vehicle V is viewed from above, i.e., on the rear left side of the vehicle V. The first reference point BP1 and the second reference point BP2 are provided at a distance greater than a predetermined distance that is greater than the error range of the positioning device (e.g., several centimeters to several tens of centimeters). This can improve the accuracy of the orientation and tilt angle of the vehicle V determined based on the two reference points.
なお、第１の基準点ＢＰ１は、車両Ｖの前方の左側に設けられ、第２の基準点ＢＰ２は、車両Ｖの後方の右側に設けられていてもよい。また、第１の基準点ＢＰ１と第２の基準点ＢＰ２とは、車両Ｖの前後方向の中心線ＣＬ上に設けられるようにしてもよい。このようにすることで、２つの基準点を通る直線が示す向きを車両Ｖの向きとして算出することができる。 The first reference point BP1 may be located on the front left side of the vehicle V, and the second reference point BP2 may be located on the rear right side of the vehicle V. The first reference point BP1 and the second reference point BP2 may be located on the center line CL in the fore-and-aft direction of the vehicle V. In this way, the direction indicated by the straight line passing through the two reference points can be calculated as the direction of the vehicle V.
［車両Ｖが向いている方向及び車両Ｖの傾斜角の特定］
続いて、車両Ｖが向いている方向及び車両Ｖの傾斜角を特定するための処理について説明する。
計時部１３１は、例えば、通信部１１を介して、端末２から、現実空間を再現した三次元仮想空間における車両Ｖの走行再現要求を受け付けることにより、計時を行う。なお、計時部１３１は、端末２から任意の時間を受け付け、受け付けた時間から計時を行うようにしてもよい。
[Determining the direction in which the vehicle V is facing and the inclination angle of the vehicle V]
Next, the process for identifying the direction in which the vehicle V is facing and the inclination angle of the vehicle V will be described.
The
取得部１３２は、車両Ｖの第１の基準点ＢＰ１に設けられた第１測位機器により測位された第１の基準点ＢＰの三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、車両の第２の基準点ＢＰに設けられた第２測位機器により測位された第２の基準点ＢＰの三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得する。例えば、取得部１３２は、所定時間おきに、記憶部１２に記憶されている走行履歴情報を参照し、計時部１３１が計時を開始してからの計時時間に関連付けられている第１位置情報及び第２位置情報を取得する。所定時間は、例えば、一般的なディスプレイ装置のフレームレート（例えば、６０Ｈｚ）に基づく画面の書き換え間隔に基づいて設定されるものとする。
The
なお、取得部１３２は、所定時間おきに、記憶部１２に記憶されている走行履歴情報を参照し、計時部１３１が計時を開始してからの計時時間に関連付けられている第１位置情報及び第２位置情報を取得したが、これに限らない。取得部１３２は、記憶部１２に記憶されている走行履歴情報を参照し、所定時間おきに、直前に取得した三次元位置情報に関連付けられている時刻の直後の時刻に関連付けられている第１位置情報及び第２位置情報を取得してもよい。この場合、情報処理装置１は、計時部１３１を有していなくてもよい。
Note that the
方向特定部１３３は、取得部１３２が取得した第１位置情報が示す第１の三次元位置と取得部１３２が取得した第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を特定する。方向特定部１３３は、特定した２つの投影点を結ぶ直線と、水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、車両Ｖが向いている方向を特定する。
The
図５は、第１角度の算出を説明する図である。例えば、第１位置情報が示す第１の三次元位置Ｐ１であり、第２位置情報が示す第２の三次元位置がＰ２であり、水平面における基準方向が北方向Ｎであるとする。方向特定部１３３は、例えば、これらの２つの三次元位置Ｐ１、Ｐ２のｚ軸方向の値を０として２つの投影点Ｐ１１、Ｐ２１を特定し、２つの投影点Ｐ１１、Ｐ２１を通る直線の傾きを算出する。方向特定部１３３は、算出した傾きのアークタンジェントを算出することにより、東方向に対する角度を算出する。そして、方向特定部１３３は、算出した角度に基づいて、北方向を０°とした場合の方位角を第１角度θ１として算出する。ここで、方向特定部１３３は、第１位置情報のｙ軸方向の値が第２位置情報のｙ軸方向の値よりも大きい場合、第１角度θ１を鋭角とし、第１位置情報のｙ軸方向の値が第２位置情報のｙ軸方向の値よりも小さい場合、第１角度θ１を鈍角とする。
FIG. 5 is a diagram illustrating the calculation of the first angle. For example, the first three-dimensional position indicated by the first position information is P1, the second three-dimensional position indicated by the second position information is P2, and the reference direction in the horizontal plane is the north direction N. The
そして、方向特定部１３３は、車両Ｖの前後方向の中心線と、第１の基準点と第２の基準点とを結ぶ直線とのずれ角θｓと、第１角度θ１とに基づいて、車両Ｖが向いている方向を示す、車両Ｖの方位角を特定する。ここで、ずれ角θｓは、車両Ｖが停車している場合における、車両Ｖの前後方向の中心線と、第１の基準点と第２の基準点とを水平面に投影した２つの投影点を結ぶ直線とのなす角度であるものとする。
The
傾斜角特定部１３４は、取得部１３２が取得した第１位置情報が示す第１の三次元位置Ｐ１と、取得部１３２が取得した第２位置情報が示す第２の三次元位置Ｐ２とを、方向特定部１３３が特定した車両Ｖが向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を特定する。そして、傾斜角特定部１３４は、特定した２つの投影点を結ぶ直線と、当該平面における基準方向である第２基準方向とがなす角度である第２角度に基づいて、車両Ｖの傾斜角を特定する。
The tilt
図６は、第２角度の算出を説明する図である。図６に示す平面αは、車両Ｖが向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面であるとする。また、当該平面αにおける基準方向、すなわち、第２基準方向を、水平面と並行な方向Ｈであるものとする。 Figure 6 is a diagram explaining the calculation of the second angle. Plane α shown in Figure 6 is a plane parallel to the direction in which vehicle V is facing and perpendicular to the horizontal plane. In addition, the reference direction in plane α, i.e., the second reference direction, is the direction H parallel to the horizontal plane.
傾斜角特定部１３４は、例えば、これらの２つの三次元位置Ｐ１、Ｐ２を平面αに投影したときの、２つの投影点Ｐ１２、Ｐ２２を特定し、２つの投影点Ｐ１２、Ｐ２２を通る直線の、方向Ｈに対する傾きを算出する。そして、傾斜角特定部１３４は、算出した傾きのアークタンジェントを算出することにより、車両Ｖの傾斜角を特定する。
The inclination
なお、第２基準方向を、水平面と並行な方向Ｈであるものとしたが、これに限らない。例えば、傾斜角特定部１３４は、水平面に車両Ｖが停車している場合に、第１位置情報が示す第１の三次元位置Ｐ１と第２位置情報が示す第２の三次元位置Ｐ２とを、水平面に車両Ｖが停車している場合に方向特定部１３３が特定した車両Ｖの進行方向（車両Ｖの向き）に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線が示す方向を、第２基準方向としてもよい。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖの停車時の状態を基準として、車両Ｖの傾斜角を特定することができる。
The second reference direction is the direction H parallel to the horizontal plane, but is not limited to this. For example, when the vehicle V is parked on a horizontal plane, the inclination
また、傾斜角特定部１３４は、車両Ｖの位置における道路に対する車両Ｖの傾斜角を特定するようにしてもよい。この場合、取得部１３２は、記憶部１２に記憶されている実空間情報を参照し、第１位置情報が示す第１の三次元位置に対応する道路の三次元位置である第１道路位置と、第２位置情報が示す第２の三次元位置とに対応する道路の三次元位置である第２道路位置とを示す情報を取得してもよい。そして、傾斜角特定部１３４は、取得された情報が示す第１道路位置及び第２道路位置を、方向特定部１３３が特定した車両Ｖの進行方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線が示す方向を、第２基準方向とする。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖが位置する道路の路面を基準とした車両Ｖの傾きを特定することができる。
The inclination
また、車両Ｖにおいて第１の基準点と、第２の基準点との２つの基準点しか設けられていないことから、２つの基準点を通る直線を軸としたときの車両Ｖの回転状態（ロール状態）が定まらないという問題がある。図７は、車両Ｖが取り得る回転状態の一例を示す図である。車両Ｖが通常走行を行っている場合には、図７（ａ）に示すように、車両Ｖのタイヤが地面に接触している。図７に示すように車両Ｖの傾斜角をθｔとすると、傾斜角θｔは鋭角となる。これに対し、車両Ｖが事故等を起こした場合には、図７（ｂ）に示すように、車両Ｖのタイヤが地面に接触していないことがあり、この場合の車両Ｖの傾斜角θｔは鈍角となる。 In addition, since only two reference points, the first reference point and the second reference point, are provided on the vehicle V, there is a problem that the rotational state (roll state) of the vehicle V when the straight line passing through the two reference points is used as an axis is not determined. Figure 7 is a diagram showing an example of a rotational state that the vehicle V can take. When the vehicle V is running normally, the tires of the vehicle V are in contact with the ground as shown in Figure 7(a). If the inclination angle of the vehicle V is θt as shown in Figure 7, the inclination angle θt is an acute angle. In contrast, when the vehicle V has an accident or the like, the tires of the vehicle V may not be in contact with the ground as shown in Figure 7(b), and in this case the inclination angle θt of the vehicle V is an obtuse angle.
これに対し、傾斜角特定部１３４は、第１の三次元位置又は第２の三次元位置に対応する道路の三次元位置を特定してもよい。そして、傾斜角特定部１３４は、第１の三次元位置又は第２の三次元位置と、道路の三次元位置との距離と、算出した第２角度とに基づいて、車両Ｖの傾斜角を特定してもよい。
In response to this, the inclination
この場合、例えば、車両Ｖのタイヤが地面に接触している場合における第１の三次元位置Ｐ１又は第２の三次元位置Ｐ２が示す高さ方向の位置と、道路の三次元位置が示す高さ方向の位置との距離を基準距離として予め算出しておく。傾斜角特定部１３４は、図７に示すように、第１の三次元位置Ｐ１又は第２の三次元位置Ｐ２が示す高さ方向の位置と、当該三次元位置に対応する道路の三次元位置が示す高さ方向の位置との距離Ｄを算出する。傾斜角特定部１３４は、算出した距離Ｄと基準距離との差分が予め定めた閾値未満である場合には、車両Ｖの傾斜角θｔが鋭角となるように当該傾斜角θｔを特定する。また、傾斜角特定部１３４は、算出した距離Ｄと基準距離との差分が、予め定めた閾値を超える場合には、車両Ｖの傾斜角θｔが鈍角となるように当該傾斜角θｔを特定する。このようにすることで、傾斜角特定部１３４は、車両Ｖの状態に対応して傾斜角θｔを特定することができる。
In this case, for example, the distance between the height position indicated by the first three-dimensional position P1 or the second three-dimensional position P2 when the tires of the vehicle V are in contact with the ground and the height position indicated by the three-dimensional position of the road is calculated in advance as a reference distance. As shown in FIG. 7, the inclination
配置部１３５は、三次元仮想空間において、取得部１３２が取得した第１の基準点に対応する第１位置情報が示す二次元位置に、車両オブジェクトを配置する。具体的には、配置部１３５は、三次元仮想空間において、取得部１３２が取得した第１位置情報が示す第１の三次元位置に対して、車両オブジェクトに対して設定された第１の基準点の三次元位置を一致するように車両オブジェクトを配置する。そして、配置部１３５は、車両オブジェクトの向いている方向が、方向特定部１３３が特定した車両Ｖの向いている方向となり、車両オブジェクトの傾斜角が、傾斜角特定部１３４が特定した傾斜角となるように、車両オブジェクトの向き及び傾斜角を調整する。
The
表示制御部１３６は、車両オブジェクトが配置された三次元仮想空間に一以上の仮想カメラを配置し、当該一以上の仮想カメラそれぞれにより三次元仮想空間を撮影したときの映像データを生成する。そして、表示制御部１３６は、生成した映像データの少なくともいずれかを、映像を視聴するユーザの端末２に出力する。なお、表示制御部１３６は、仮想カメラの配置位置を端末２から受け付け、受け付けた配置位置から三次元仮想空間を撮影したときの映像データを生成してもよい。
The
また、点群データに、道路面の種別を示す情報が含まれている場合、表示制御部１３６は、道路面の種別に基づいて映像表現を追加した映像データを生成してもよい。例えば、表示制御部１３６は、道路面の種別が砂利や砂である場合に、車両Ｖの走行に応じて、砂埃等を表現した映像データを生成してもよい。また、表示制御部１３６は、車両Ｖの三次元位置の変化に基づいて、車両Ｖがドリフト走行をしていると判断し、かつ、道路面の種別がアスファルトである場合には、タイヤから煙が発生していることを表現した映像データを生成してもよい。
In addition, if the point cloud data includes information indicating the type of road surface, the
また、走行履歴情報に車両Ｖのエンジンの音を示す音情報が含まれている場合には、映像データを生成して端末２に出力するとともに、計時部１３１が計時した時刻に対応する音データを端末２に出力してもよい。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖのエンジン音についても再現して、臨場感を演出することができる。
In addition, if the driving history information includes sound information indicating the sound of the engine of the vehicle V, video data may be generated and output to the terminal 2, and sound data corresponding to the time measured by the
［動作フロー］
続いて、情報処理装置１における車両オブジェクトの配置に係る処理の流れについて説明する。図８は、情報処理装置１における車両オブジェクトの配置に係る処理の流れを示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、計時部１３１が計時を開始したことに応じて、所定時間おきごとに実行されるものとする。
[Operation flow]
Next, a description will be given of a process flow related to the placement of a vehicle object in the information processing device 1. Fig. 8 is a flowchart showing a process flow related to the placement of a vehicle object in the information processing device 1. The flowchart shown in Fig. 8 is executed at predetermined time intervals in response to the
まず、取得部１３２は、走行履歴情報を参照し、計時部１３１が計時した時間に関連付けられている第１位置情報及び第２位置情報を取得する（Ｓ１）。
続いて、方向特定部１３３は、Ｓ１において取得された第１位置情報が示す第１の三次元位置及び第２位置情報が示す第２の三次元位置の水平面に対する投影点を特定する（Ｓ２）。
First, the
Next, the
続いて、方向特定部１３３は、特定した２つの投影点を結ぶ直線と、水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度を特定し（Ｓ３）、車両Ｖの前後方向の中心線と、第１の基準点と第２の基準点とを結ぶ直線とのずれ角と、特定した第１角度とに基づいて、車両Ｖの方位角を特定する（Ｓ４）。
Next, the
続いて、傾斜角特定部１３４は、車両Ｖの方位角が示す車両Ｖの向きに平行、かつ、水平面に垂直な平面を設定する（Ｓ５）。そして、傾斜角特定部１３４は、Ｓ１において取得された第１位置情報が示す第１の三次元位置及び第２位置情報が示す第２の三次元位置の、設定した平面に対する投影点を特定する（Ｓ６）。そして、傾斜角特定部１３４は、特定した２つの投影点を通る直線と、設定した平面における基準方向である第２基準方向とがなす角度である第２角度に基づいて、車両Ｖの傾斜角を特定する（Ｓ７）。
Next, the inclination
続いて、配置部１３５は、取得部１３２が取得した第１位置情報が示す車両二次元位置に対し、Ｓ４において特定された車両Ｖの方位角及びＳ７において特定された車両Ｖの傾斜角に基づいて、三次元仮想空間に車両オブジェクトを配置する（Ｓ８）。
Next, the
［変形例］
上述の実施の形態では、走行履歴情報を記憶部１２に記憶させておき、取得部１３２が、記憶部１２に記憶されている走行履歴情報を所定時間おきに参照し、計時部１３１が計時を開始してからの計時時間に関連付けられている三次元位置情報を取得したが、これに限らない。走行履歴情報は記憶部１２に記憶されていなくてもよく、取得部１３２は、車両Ｖに設けられた測位デバイスが測定した三次元位置を示す三次元位置情報を、通信部１１を介してリアルタイムに取得してもよい。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖが実際に走行しているときの車両Ｖの三次元位置情報に基づいて、三次元仮想空間に車両Ｖの車両オブジェクトをリアルタイムに再現することができる。なお、この場合、情報処理装置１は、計時部１３１を有していなくてもよい。
[Modification]
In the above embodiment, the driving history information is stored in the
［情報処理装置１による効果］
以上説明したように、本実施の形態に係る情報処理装置１は、車両Ｖの第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された第１の基準点の三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、車両Ｖの第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された第２の基準点の三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得する。そして、情報処理装置１は、第１位置情報が示す第１の三次元位置と第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、車両Ｖが向いている方向を特定する。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖを三次元仮想空間で再現する場合に車両Ｖの姿勢を再現できることができる。
[Effects of information processing device 1]
As described above, the information processing device 1 according to the present embodiment acquires first position information indicating a first three-dimensional position that is a three-dimensional position of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle V, and second position information indicating a second three-dimensional position that is a three-dimensional position of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle V. Then, the information processing device 1 specifies the direction in which the vehicle V is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position indicated by the first position information and the second three-dimensional position indicated by the second position information are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane. In this way, the information processing device 1 can reproduce the attitude of the vehicle V when reproducing the vehicle V in a three-dimensional virtual space.
なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。 Furthermore, this invention will make it possible to contribute to Goal 9 of the United Nations' Sustainable Development Goals (SDGs), which is "Build resilient infrastructure, promote inclusive and sustainable industrialization, and promote innovation and infrastructure."
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist of the invention. For example, all or part of the device can be configured by distributing or integrating functionally or physically in any unit. In addition, new embodiments resulting from any combination of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment resulting from the combination also has the effect of the original embodiment.
１ 情報処理装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 計時部
１３２ 取得部
１３３ 方向特定部
１３４ 傾斜角特定部
１３５ 配置部
１３６ 表示制御部
２ 端末
Ｖ 車両
Reference Signs List 1
Claims (11)
前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定する方向特定部と、
前記第１の三次元位置と前記第２の三次元位置とを前記方向特定部が特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記平面における基準方向である第２基準方向とがなす角度である第２角度を特定するとともに、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置に含まれる水平方向の二次元位置と一致する二次元位置を含む道路の三次元位置を特定し、前記第２角度と、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置と前記道路の三次元位置との距離と、に基づいて、前記車両の傾斜角を特定する傾斜角特定部と、
を有する情報処理装置。 an acquisition unit that acquires first position information indicating a first three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle and a position in a vertical direction relative to a horizontal plane, and second position information indicating a second three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle and a position in the vertical direction relative to the horizontal plane ;
a direction identification unit that identifies a direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points, when a first three-dimensional position indicated by the first position information and a second three-dimensional position indicated by the second position information, are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane;
an inclination angle identification unit that identifies a second angle, which is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position and the second three-dimensional position are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle is facing, identified by the direction identification unit, and a second reference direction that is a reference direction on the plane, and that identifies a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with a two-dimensional position in the horizontal direction included in the first three-dimensional position or the second three-dimensional position, and that identifies an inclination angle of the vehicle based on the second angle and a distance between the first three-dimensional position or the second three-dimensional position and the three-dimensional position of the road;
An information processing device having the above configuration.
前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定する方向特定部と、
前記第１の三次元位置と前記第２の三次元位置とを前記方向特定部が特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記平面における基準方向としての第２基準方向であって、前記第１道路位置と前記第２道路位置とを、前記方向特定部が特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線が示す方向である第２基準方向と、がなす角度である第２角度に基づいて、前記車両の傾斜角を特定する傾斜角特定部と、
を有する情報処理装置。 an acquisition unit that acquires first position information indicating a first three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle and a position in a vertical direction relative to a horizontal plane , and second position information indicating a second three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle and a position in the vertical direction relative to the horizontal plane , and acquires a first road position, which is a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with the two-dimensional position in the horizontal direction included in the first three-dimensional position, and a second road position, which is a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with the two-dimensional position in the horizontal direction included in the second three-dimensional position ;
a direction identification unit that identifies a direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points, when a first three-dimensional position indicated by the first position information and a second three-dimensional position indicated by the second position information, are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane;
a tilt angle identification unit that identifies a tilt angle of the vehicle based on a second angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position and the second three-dimensional position are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle is facing identified by the direction identification unit and perpendicular to a horizontal plane, and a second reference direction as a reference direction on the plane, the second reference direction being a direction indicated by a straight line connecting two projection points when the first road position and the second road position are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle is facing identified by the direction identification unit and perpendicular to a horizontal plane;
An information processing device having the above configuration.
請求項１又は２に記載の情報処理装置。 the inclination angle identification unit determines, when the vehicle is parked on a horizontal surface, a direction indicated by a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position and the second three-dimensional position are projected onto a plane that is parallel to the traveling direction of the vehicle identified by the direction identification unit and perpendicular to the horizontal surface, as the second reference direction;
3. The information processing device according to claim 1 or 2 .
請求項１又は２に記載の情報処理装置。 the acquisition unit acquires first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point, and the second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point that is a predetermined distance or more away from the first reference point in the vehicle;
3. The information processing device according to claim 1 or 2 .
請求項１又は２に記載の情報処理装置。 the acquisition unit acquires first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point provided on the right or left side of the front or rear of the vehicle, and the second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point provided on a position opposite to the position of the first reference point with respect to a center of the vehicle;
3. The information processing device according to claim 1 or 2 .
請求項１又は２に記載の情報処理装置。 the acquisition unit acquires first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point, and the second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point provided at the same height as the first reference point when the vehicle is parked on a horizontal surface;
3. The information processing device according to claim 1 or 2 .
請求項１又は２に記載の情報処理装置。 The acquisition unit acquires first position information indicating the first three-dimensional position corresponding to the first reference point provided on a center line in a front-rear direction of the vehicle, and the second position information indicating the second three-dimensional position corresponding to the second reference point provided on the center line.
3. The information processing device according to claim 1 or 2 .
車両の第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された前記第１の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを示す三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された前記第２の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを示す三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得するステップと、
前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定するステップと、
前記第１の三次元位置と前記第２の三次元位置とを、特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記平面における基準方向である第２基準方向とがなす角度である第２角度を特定するとともに、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置に含まれる二次元位置と一致する二次元位置を含む道路の三次元位置を特定し、前記第２角度と、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置と前記道路の三次元位置との距離と、に基づいて、前記車両の傾斜角を特定するステップと、
を有する情報処理方法。 The computer executes
acquiring first position information indicating a first three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle and a position in a vertical direction relative to the horizontal plane, and second position information indicating a second three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle and a position in a vertical direction relative to the horizontal plane ;
specifying a direction in which the vehicle is facing based on a first angle, which is an angle between a straight line connecting two projection points, when a first three-dimensional position indicated by the first position information and a second three-dimensional position indicated by the second position information, are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction, which is a reference direction on the horizontal plane;
specifying a second angle, which is an angle between a straight line connecting the two projection points when the first three-dimensional position and the second three-dimensional position are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the specified vehicle is facing and perpendicular to a horizontal plane, and a second reference direction that is a reference direction on the plane, and specifying a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with a two-dimensional position included in the first three-dimensional position or the second three-dimensional position, and specifying an inclination angle of the vehicle based on the second angle and a distance between the first three-dimensional position or the second three-dimensional position and the three-dimensional position of the road;
An information processing method comprising the steps of:
車両の第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された前記第１の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを示す三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された前記第２の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを示す三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得し、前記第１の三次元位置に含まれる水平方向の二次元位置と一致する二次元位置を含む道路の三次元位置である第１道路位置と、前記第２の三次元位置に含まれる水平方向の二次元位置と一致する二次元位置を含む道路の三次元位置である第２道路位置とを取得するステップと、
前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定するステップと、
前記第１の三次元位置と前記第２の三次元位置とを、特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記平面における基準方向としての第２基準方向であって、前記第１道路位置と前記第２道路位置とを、特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線が示す方向である第２基準方向と、がなす角度である第２角度に基づいて、前記車両の傾斜角を特定するステップと、
を有する情報処理方法。 The computer executes
acquiring first position information indicating a first three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle and a position in a vertical direction relative to a horizontal plane, and second position information indicating a second three-dimensional position, which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle and a position in a vertical direction relative to the horizontal plane , and acquiring a first road position, which is a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with the two-dimensional position in the horizontal direction included in the first three-dimensional position, and a second road position, which is a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with the two-dimensional position in the horizontal direction included in the second three-dimensional position ;
specifying a direction in which the vehicle is facing based on a first angle, which is an angle between a straight line connecting two projection points, when a first three-dimensional position indicated by the first position information and a second three-dimensional position indicated by the second position information, are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction, which is a reference direction on the horizontal plane;
specifying an inclination angle of the vehicle based on a second angle which is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position and the second three-dimensional position are projected onto a plane parallel to the specified direction in which the vehicle is facing and perpendicular to a horizontal plane, and a second reference direction as a reference direction on the plane, the second reference direction being a direction indicated by a straight line connecting two projection points when the first road position and the second road position are projected onto a plane parallel to the specified direction in which the vehicle is facing and perpendicular to a horizontal plane;
An information processing method comprising the steps of:
車両の第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された前記第１の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを含む三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された前記第２の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを含む三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得する取得部、
前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定する方向特定部、及び、
前記第１の三次元位置と前記第２の三次元位置とを前記方向特定部が特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記平面における基準方向である第２基準方向とがなす角度である第２角度を特定するとともに、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置に含まれる二次元位置と一致する二次元位置を含む道路の三次元位置を特定し、前記第２角度と、前記第１の三次元位置又は前記第２の三次元位置と前記道路の三次元位置との距離と、に基づいて、前記車両の傾斜角を特定する傾斜角特定部、
として機能させるプログラム。 Computer,
an acquisition unit that acquires first position information indicating a first three-dimensional position, which is a three-dimensional position including a two-dimensional position in a horizontal direction of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle and a position in a vertical direction with respect to a horizontal plane, and second position information indicating a second three-dimensional position, which is a three-dimensional position including a two-dimensional position in a horizontal direction of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle and a position in a vertical direction with respect to the horizontal plane ;
a direction identification unit that identifies a direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points, when a first three-dimensional position indicated by the first position information and a second three-dimensional position indicated by the second position information, are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane; and
an inclination angle identification unit which identifies a second angle, which is an angle formed between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position and the second three-dimensional position are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle is facing, identified by the direction identification unit, and a second reference direction that is a reference direction on the plane, and which identifies a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with a two-dimensional position included in the first three-dimensional position or the second three-dimensional position, and which identifies an inclination angle of the vehicle based on the second angle and a distance between the first three-dimensional position or the second three-dimensional position and the three-dimensional position of the road;
A program that functions as a
車両の第１の基準点に設けられた第１測位機器により測位された前記第１の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを示す三次元位置である第１の三次元位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２の基準点に設けられた第２測位機器により測位された前記第２の基準点の水平方向における二次元位置と、水平面に対する垂直方向の位置とを示す三次元位置である第２の三次元位置を示す第２位置情報とを取得し、前記第１の三次元位置に含まれる水平方向の二次元位置と一致する二次元位置を含む道路の三次元位置である第１道路位置と、前記第２の三次元位置に含まれる水平方向の二次元位置と一致する二次元位置を含む道路の三次元位置である第２道路位置とを取得する取得部、
前記第１位置情報が示す第１の三次元位置と前記第２位置情報が示す第２の三次元位置とを水平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記水平面における基準方向である第１基準方向とがなす角度である第１角度に基づいて、前記車両が向いている方向を特定する方向特定部、及び、
前記第１の三次元位置と前記第２の三次元位置とを前記方向特定部が特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線と、前記平面における基準方向としての第２基準方向であって、前記第１道路位置と前記第２道路位置とを、前記方向特定部が特定した前記車両が向いている方向に平行かつ水平面に垂直な平面に投影した場合における２つの投影点を結ぶ直線が示す方向である第２基準方向と、がなす角度である第２角度に基づいて、前記車両の傾斜角を特定する傾斜角特定部、
として機能させるプログラム。 Computer,
an acquisition unit that acquires first position information indicating a first three-dimensional position which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a first reference point measured by a first positioning device provided at a first reference point of the vehicle and a position in a vertical direction relative to a horizontal plane , and second position information indicating a second three-dimensional position which is a three-dimensional position indicating a two-dimensional position in the horizontal direction of a second reference point measured by a second positioning device provided at a second reference point of the vehicle and a position in the vertical direction relative to the horizontal plane , and acquires a first road position which is a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with the two-dimensional position in the horizontal direction included in the first three-dimensional position, and a second road position which is a three-dimensional position of a road including a two-dimensional position that coincides with the two-dimensional position in the horizontal direction included in the second three-dimensional position ;
a direction identification unit that identifies a direction in which the vehicle is facing based on a first angle that is an angle between a straight line connecting two projection points, when a first three-dimensional position indicated by the first position information and a second three-dimensional position indicated by the second position information, are projected onto a horizontal plane, and a first reference direction that is a reference direction on the horizontal plane; and
a tilt angle identification unit that identifies a tilt angle of the vehicle based on a second angle that is an angle between a straight line connecting two projection points when the first three-dimensional position and the second three-dimensional position are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle is facing identified by the direction identification unit and perpendicular to a horizontal plane, and a second reference direction as a reference direction on the plane, the second reference direction being a direction indicated by a straight line connecting two projection points when the first road position and the second road position are projected onto a plane that is parallel to the direction in which the vehicle is facing identified by the direction identification unit and perpendicular to a horizontal plane;
A program that functions as a
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2023158834A JP7506238B1 (en) | 2023-09-22 | 2023-09-22 | Information processing device, information processing method, and program |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|
| JP7506238B1 true JP7506238B1 (en) | 2024-06-25 |
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ID=91586653
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| JP2023158834A Active JP7506238B1 (en) | 2023-09-22 | 2023-09-22 | Information processing device, information processing method, and program |
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Citations (4)
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| JP2008216062A (en) | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Japan Radio Co Ltd | Mobile-unit attitude measuring apparatus |
| JP2015055603A (en) | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 日立建機株式会社 | Dump truck |
| CN109613585A (en) | 2018-12-14 | 2019-04-12 | 中国科学院国家授时中心 | A kind of method of pair of real-time direction finding of antenna for base station ultra-short baseline GNSS double antenna |
-
2023
- 2023-09-22 JP JP2023158834A patent/JP7506238B1/en active Active
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