JP7505429B2 - 音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム - Google Patents

音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、音量を制御する音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラムに関する。
従来、テレプレゼンスロボットやドローン等の移動体を、操作端末を用いて遠隔操作することが行われている。このような操作端末及び移動体には、それぞれマイク及びスピーカを備えるものがある。
移動体が操作端末に接近した場合、移動体のスピーカが出力した音声が、操作端末のマイクによって集音される。そして、集音された音声が、移動体に送信され、移動体のスピーカによって再び出力されることにより、音声のループが発生する。同様に、操作端末のスピーカが出力した音声が、移動体のマイクによって集音され、集音された音声が、操作端末に送信されて、操作端末のスピーカによって再び出力されることにより、音声のループが発生する。このような音声のループにより、移動体と操作端末との間でハウリングが発生する。
この点に関し、特許文献１が開示する音声制御方法は、携帯端末が、他の携帯端末との距離を検出し、検出された距離が所定の距離未満であり、当該他の携帯端末がミュートされている場合、自機のマイクをミュートすることによってハウリングを防止する。
特許第５８９０２８９号公報
しかしながら、特許文献１が開示する音声制御方法は、携帯端末の向きが考慮されていないため、携帯端末の向きに応じて音量を制御することができないという問題があった。
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、ハウリングの発生を防止することが可能な音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る音量制御システムは、
指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体と、
マイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末とを含み、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定する方向判定部と、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定する閾値設定部と、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定する距離判定部と、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる音量制御部とを含む。
既定の閾値は、第１の閾値であり、閾値設定部は、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカが操作端末の方を向いていない場合、第１の閾値よりも小さい第２の閾値を距離閾値として設定する。
方向判定部はさらに、操作端末の位置と、操作端末の方向と、操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、移動体の位置とに基づき、操作端末の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が移動体の方を向いているか否か判定し、
閾値設定部は、操作端末の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が移動体の方を向いている場合、第３の閾値を距離閾値として設定することができる。
閾値設定部は、操作端末の指向性マイク及び指向性スピーカが移動体の方を向いていない場合、第３の閾値よりも小さい第４の閾値を距離閾値として設定することができる。
距離閾値は、指向性マイク及び指向性スピーカの指向性と正の相関を有する値とすることができる。
距離閾値は、指向性マイクの感度と正の相関を有する値とすることができる。
距離閾値は、スピーカの音量と正の相関を有する値とすることができる。
本発明の一態様に係る指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御する音量制御方法は、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定し、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定し、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定し、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる。
本発明の一態様に係る音量制御プログラムは、
指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量と、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御するコンピュータに対し、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定するステップと、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定するステップと、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定するステップと、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせるステップとを実行させる。
本発明により、ハウリングの発生を防止することが可能な音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラムを提供することができる。
本発明の一態様に係る音量制御システムの一例を示す図である。 本発明の一態様に係る操作端末の構成を示すブロック図である。 本発明の一態様に係る移動体の構成を示すブロック図である。 移動体の指向性マイクが操作端末の方を向いているか否か判定する処理を示す概念図である。 本発明の一態様に係る移動体情報テーブルの一例を示す図である。 本発明の一態様に係る操作端末が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一態様に係る操作端末が実行する処理の別の例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して、本発明の一態様について説明する。図１は、本発明の一態様に係る音量制御システムの一例を示す図である。音量制御システム１は、操作端末１０と、移動体２０とを含む。操作端末１０及び移動体２０は、種々の無線通信規格に準拠した無線通信により、相互にデータを通信することができる。なお、図１には、１つの移動体２０が示されているが、音量制御システム１に含まれ得る移動体２０の数は、これに限定されない。
移動体２０は、操作端末１０の制御に従って動作する装置である。移動体２０の具体例としては、音声会話機能を有するテレプレゼンスロボット等のロボットの他、ドローン等の飛行体が挙げられる。図１には、移動体２０の一例であるテレプレゼンスロボットが示されてある。
移動体２０は、自機の識別情報、位置情報及び方向情報を操作端末１０に定期的に送信する。位置情報は、移動体２０の現在位置を示す情報である。方向情報は、移動体２０の現在の向きを示す情報である。本実施形態では、操作端末１０は、移動体２０の位置情報及び方向情報と、移動体２０が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末１０の位置情報を用いて、移動体２０の指向性マイク及び指向性スピーカ少なくとも一方が操作端末１０の方を向いているか否か判定する。集音角度は、指向性マイクが集音可能な範囲を規定する角度である。出力角度は、指向性スピーカが音を出力可能な範囲を規定する角度である。操作端末１０は、その判定結果に応じて、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方の音量を制御する。
図２は、本発明の一態様に係る操作端末１０の構成を示すブロック図である。操作端末１０は、移動体２０を制御する情報処理装置である。操作端末１０は、演算装置１００と、マイク１１０と、スピーカ１２０と、カメラ１３０と、ディスプレイ１４０と、通信装置１５０と、記憶装置１６０とを備える。
演算装置１００は、操作端末１０が備える電子回路及び装置を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算装置である。演算装置１００は、音量制御プログラムを記憶装置１６０から読み出して実行することにより、音量制御方法を実行することができる。音量制御プログラムには、方向判定部１０１、閾値設定部１０２、距離判定部１０３及び音量制御部１０４が含まれる。
方向判定部１０１は、移動体２０の位置情報及び方向情報と、移動体２０の指向性マイク２１０の集音角度及び指向性スピーカ２２０の出力角度の少なくとも一方と、操作端末１０の位置情報を用いて、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いているか否か判定するプログラムである。
図４は、移動体２０の指向性マイクが操作端末１０の方を向いているか否か判定する処理を示す概念図である。方向判定部１０１は、移動体２０の位置情報及び操作端末１０の位置情報を用いて、移動体２０の位置及び操作端末１０の位置を特定する。操作端末１０の位置情報は、予め操作者が設定することができる。
次いで、方向判定部１０１は、移動体２０に関する情報が登録された移動体情報テーブル（図５）を参照し、判定対象の移動体の指向性マイクの集音角度θを取得する。方向判定部１０１は、移動体２０の位置情報、方向情報及び集音角度に基づき、移動体２０の指向性マイクの集音範囲を特定する。そして、方向判定部１０１は、移動体２０の集音範囲に操作端末１０の位置が含まれるか否か判定することにより、移動体２０の指向性マイクが操作端末１０の方を向いているか否か判定することができる。
移動体２０の指向性スピーカが操作端末１０の方を向いているか否か判定する処理についても同様である。具体的には、方向判定部１０１は、移動体情報テーブルを参照し、判定対象の移動体の指向性スピーカの出力角度を取得する。方向判定部１０１は、移動体２０の位置情報、方向情報及び出力角度に基づき、移動体２０の指向性スピーカの出力範囲を特定する。そして、方向判定部１０１は、移動体２０の出力範囲に操作端末１０の位置が含まれるか否か判定することにより、移動体２０の指向性スピーカが操作端末１０の方を向いているか否か判定することができる。
閾値設定部１０２は、方向判定部１０１の判定結果に応じて、既定の閾値を距離閾値として設定するプログラムである。具体的には、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いている場合、閾値設定部１０２は、距離閾値として第１の閾値を設定する。第１の閾値は、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いている場合に、操作端末１０と移動体２０との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
一方、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０の方を向いていない場合、閾値設定部１０２は、距離閾値として第２の閾値を設定する。第２の閾値は、第１の閾値よりも小さな値であり、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０の方を向いていない場合に、操作端末１０と移動体２０との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
図５は、移動体情報テーブルの一例を示す図である。移動体情報テーブルには、操作端末１０の識別情報と、操作端末１０の指向性マイク１１０の集音角度と、操作端末１０の指向性スピーカの出力角度と、操作端末１０の第１の閾値及び第２の閾値とが関連付けて登録される。閾値設定部１０２は、このような移動体情報テーブルを参照し、操作端末１０毎に距離閾値を設定することができる。
本実施形態では、距離閾値として、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の指向性と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体２０のマイク２１０の指向性が高い場合には、集音角度が小さく、集音可能な集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のマイク２１０の指向性が低い場合には、集音角度が大きく、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
同様に、移動体２０のスピーカ２２０の指向性が高い場合、すなわち、出力角度が小さい場合、スピーカから出力された音の伝播距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のスピーカ２２０の指向性が低い場合、すなわち、出力角度が大きい場合、伝播距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
また、本実施形態では、距離閾値として、移動体２０のマイク２１０の感度と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体２０のマイク２１０の感度が高い場合には、集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のマイク２１０の感度が低い場合には、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
さらに、本実施形態では、距離閾値として、移動体２０のスピーカ２２０の音量と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体２０のスピーカ２２０の音量が大きい場合には、伝搬距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のスピーカ２２０の音量が小さい場合には、伝搬距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
距離判定部１０３は、移動体２０の位置及び操作端末１０の位置に基づいて移動体２０と操作端末１０との距離を算出し、当該距離と距離閾値の大小関係を判定するプログラムである。
音量制御部１０４は、距離判定部１０３の判定結果に応じて、移動体２０のマイク２１０の音量及びスピーカ２２０の音量の少なくとも一方を制御するプログラムである。
マイク１１０は、操作端末１０の周囲の音を取得する集音装置である。マイク１１０は、例えば、無指向性マイク、指向性マイクである。マイク１１０が取得する音には、移動体２０のスピーカが出力した音が含まれ得る。
スピーカ１２０は、種々の音を出力する装置である。スピーカ１２０が出力する音には、移動体２０のマイクが集音した操作端末１０のスピーカ１２０の出力音が含まれ得る。
カメラ１３０は、主に操作端末１０の周囲の物体を撮影する撮影装置である。ディスプレイ１４０は、演算装置１００が提供する任意の画像を表示する装置である。
通信装置１５０は、移動体２０とデータ通信を行う装置である。通信装置１５０は、移動体２０から種々のデータを受信すると、これらのデータを演算装置１００に提供する。また、通信装置１５０は、演算装置１００の制御下で、種々のデータを移動体２０に送信することができる。
記憶装置１６０は、音量制御プログラム及び移動体情報テーブル等の種々のデータが保存される記憶装置である。
図３は、本発明の一態様に係る移動体２０の構成を示すブロック図である。移動体２０は、演算装置２００と、マイク２１０と、スピーカ２２０と、カメラ２３０と、ディスプレイ２４０と、通信装置２５０と、記憶装置２６０と、移動装置２７０と、位置方向特定装置２８０とを備える。
演算装置２００は、移動体２０が備える電子回路及び装置を制御するＣＰＵやＭＰＵ等の演算装置である。演算装置２００は、記憶装置２６０から制御プログラムを読み出して実行する。制御プログラムは、操作端末１０の指示に基づき、マイク２１０及びスピーカ２２０の音声を制御するプログラムである。
マイク２１０は、移動体２０の周囲の音を取得する集音装置である。マイク２１０は、所定の集音角度及び集音距離を有する指向性マイクである。マイク２１０が取得する音には、操作端末１０のスピーカ１２０が出力した音が含まれ得る。
スピーカ２２０は、種々の音を出力する装置である。スピーカ２２０が出力する音には、操作端末１０のマイク１１０が集音した移動体２０のスピーカ２２０の出力音が含まれ得る。
カメラ２３０は、主に操作端末１０の周囲の物体を撮影する撮影装置である。ディスプレイ２４０は、演算装置２００が提供する任意の画像を表示する装置である。
通信装置２５０は、操作端末１０とデータ通信を行う装置である。通信装置２５０は、操作端末１０から種々のデータを受信すると、これらのデータを演算装置２００に提供する。また、通信装置２５０は、演算装置２００の制御下で、種々のデータを操作端末１０に送信することができる。
記憶装置２６０は、制御プログラム等の種々のデータが保存される記憶装置である。
移動装置２７０は、移動体２０を移動させるための装置である。具体的には、移動体２０がテレプレゼンスロボットである場合、移動装置２７０は、例えば、テレプレゼンスロボットが設置される台車であり、テレプレゼンスロボットの走行を可能にする。移動体２０がドローン等の飛行体である場合、移動装置２７０は、例えば、飛行を可能にするプロペラである。
位置方向特定装置２８０は、移動体２０の位置及び方向を特定する装置である。例えば、移動体２０がテレプレゼンスロボットである場合、位置方向特定装置２８０は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて移動体２０の位置及び方向を特定することができる。
移動体２０がドローンである場合、位置方向特定装置２８０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）が提供する測位信号を利用して、移動体２０の位置を特定することができる。また、位置方向特定装置２８０は、地磁気センサを用いて取得した地磁気に基づいて、移動体２０の方向を特定することができる。
図６は、操作端末１０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、操作端末１０の方向判定部１０１が、移動体２０の位置情報及び方向情報と、移動体２０の指向性マイク２１０の集音角度及び指向性スピーカ２２０の出力角度の少なくとも一方と、操作端末１０の位置情報に基づき、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いているか否か判定する。
移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２で閾値設定部１０２が、距離閾値を第１の閾値に設定する。一方、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０の方を向いていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０３で閾値設定部１０２は、距離閾値を第２の閾値に設定する。
ステップＳ１０４では、距離判定部１０３が、操作端末１０の位置情報及び移動体２０の位置情報に基づき、移動体２０と操作端末１０との距離を算出し、当該距離閾値以下であるか否か判定する。移動体２０と操作端末１０との距離が距離閾値よりも大きい場合（ＮＯ）、図６の処理が終了する。一方、移動体２０と操作端末１０との距離が距離閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５で音量制御部１０４が、移動体２０のマイク２１０の音量及び移動体２０のスピーカ２２０の音量の少なくとも一方を下げ、図６の処理が終了する。
図７は、操作端末１０が実行する処理の別の例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、移動体２０のマイク２１０の音量及び移動体２０のスピーカ２２０の音量の少なくとも一方が下げられた場合に実行される。
ステップＳ２０１では、操作端末１０の方向判定部１０１が、移動体２０の位置情報及び方向情報と、移動体２０の指向性マイク２１０の集音角度及び指向性スピーカ２２０の出力角度の少なくとも一方と、操作端末１０の位置情報に基づき、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いているか否か判定する。
移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０２で閾値設定部１０２が、距離閾値を第１の閾値に設定する。一方、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０の方を向いていない場合（ＮＯ）、ステップＳ２０３で閾値設定部１０２は、距離閾値を第２の閾値に設定する。
ステップＳ２０４では、距離判定部１０３が、操作端末１０の位置情報及び移動体２０の位置情報に基づき、移動体２０と操作端末１０との距離を算出し、当該距離閾値よりも大きいか否か判定する。移動体２０と操作端末１０との距離が距離閾値以下である場合（ＮＯ）、図７の処理が終了する。一方、移動体２０と操作端末１０との距離が距離閾値よりも大きい場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０５で音量制御部１０４が、移動体２０のマイク２１０の音量及び移動体２０のスピーカ２２０の音量を元のレベルに戻し、図７の処理が終了する。
上述した実施形態では、方向判定部１０１が、移動体２０の位置と、移動体２０の方向と、移動体２０のマイク２１０の集音角度及びスピーカ２２０の出力角度の少なくとも一方と、操作端末１０の位置とに基づき、移動体２０のマイク２１０及びスピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いているか否か判定する。移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いている場合、閾値設定部１０２が、第１の閾値を距離閾値として設定する。第１の閾値は、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の少なくとも一方が操作端末１０の方を向いている場合に、操作端末１０と移動体２０との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
次いで、距離判定部１０３が、移動体２０の位置及び操作端末１０の位置に基づく移動体２０と操作端末１０との距離を算出し、当該距離が、第１の閾値以下であるか否か判定する。当該距離が既定の閾値以下である場合、音量制御部１０４が、移動体２０のマイク２１０の音量及びスピーカ２２０の音量の少なくとも一方を下げさせる。
これにより、移動体２０が、操作端末１０と移動体２０との間でハウリングが生じ得る距離以内に接近した場合、移動体２０のマイク２１０の音量及びスピーカ２２０の音量の少なくとも一方を下げることができる。そのため、移動体２０及び操作端末１０の接近に起因するハウリングを防止することができる。
また、上述した実施形態では、閾値設定部１０２は、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０の方を向いていない場合、第１の閾値よりも小さい第２の閾値を距離閾値として設定する。第２の閾値は、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０の方を向いていない場合に、操作端末１０と移動体２０との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
これにより、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０の方を向いていない場合、例えば、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０が操作端末１０と反対の方向を向いている場合において、第２の閾値が規定する距離と第１の閾値が規定する距離との間に移動体２０が存在する場合であっても、移動体２０のマイク２１０の音量及びスピーカ２２０の音量が下げられることがない。そのため、不要なミュート等を防止することができる。
さらに、上述した実施形態では、距離閾値として、移動体２０の指向性マイク２１０及び指向性スピーカ２２０の指向性と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体２０のマイク２１０の指向性が高い場合には、集音角度が小さく、集音可能な集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のマイク２１０の指向性が低い場合には、集音角度が大きく、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体２０のマイク２１０の指向性に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
同様に、移動体２０のスピーカ２２０の指向性が高い場合、すなわち、出力角度が小さい場合、出力された音の伝播距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のスピーカ２２０の指向性が低い場合、すなわち、出力角度が大きい場合、伝播距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体２０のスピーカ２２０の指向性に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
さらに、上述した実施形態では、距離閾値として、移動体２０のマイク２１０の感度と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体２０のマイク２１０の感度が高い場合には、集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のマイク２１０の感度が低い場合には、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体２０のマイク２１０の感度に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
さらに、上述した実施形態では、距離閾値として、移動体２０のスピーカ２２０の音量と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体２０のスピーカ２２０の音量が大きい場合には、伝搬距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体２０のスピーカ２２０の音量が小さい場合には、伝搬距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体２０のスピーカ２２０の音量に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
＜他の実施形態＞
他の実施形態では、方向判定部１０１はさらに、操作端末１０の位置と、操作端末１０の方向と、操作端末１０の指向性マイク１１０の集音角度及び指向性スピーカ１２０の出力角度の少なくとも一方と、移動体２０の位置とに基づき、操作端末１０の指向性マイク１１０及び指向性スピーカ１２０の少なくとも一方が、移動体２０の方を向いているか否か判定することができる。本実施形態では、操作端末１０は、位置方向特定装置２８０と同様の位置方向特定装置を備え、操作端末１０の位置及び方向を特定することができる。
操作端末１０の指向性マイク１１０及び指向性スピーカ１２０の少なくとも一方が移動体２０の方を向いている場合、閾値設定部１０２は、第３の閾値を距離閾値として設定することができる。一方、操作端末１０の指向性マイク１１０及び指向性スピーカ１２０が移動体２０の方を向いていない場合、閾値設定部１０２は、第３の閾値よりも小さい第４の閾値を距離閾値として設定することができる。これにより、操作端末１０の指向性マイク１１０及び指向性スピーカ１２０の向きに基づいて、移動体２０のマイク２１０の音量及びスピーカ２２０の音量の少なくとも一方を下げることができる。
さらに、他の実施形態では、操作端末１０はさらに、音量制御プログラムを実行して、操作端末１０のマイク１１０及びスピーカ１２０の少なくとも一方の音量を制御してもよい。
さらに、他の実施形態では、移動体２０が、音量制御プログラムを実行して、移動体２０のマイク２１０及びスピーカ２２０の少なくとも一方の音量を制御してもよい。
さらに、他の実施形態では、操作端末１０及び移動体２０以外の装置が音量制御プログラムを実行して、操作端末１０及び／又は移動体２０のマイク及びスピーカの少なくとも一方の音量を制御してもよい。
さらに、上述した実施形態では、操作端末１０及び移動体２０が、マイク及びスピーカの双方を備えるが、他の実施形態では、操作端末１０がマイクを備え、移動体２０がスピーカを備えてもよい。この場合、操作端末１０のマイク１１０及び移動体２０のスピーカ２２０の少なくとも一方の音量を制御することができる。さらに、他の実施形態では、操作端末１０がスピーカを備え、移動体２０がマイクを備えてもよい。この場合、操作端末１０のスピーカ１２０及び移動体２０のマイク２１０の少なくとも一方の音量を制御することができる。
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに提供することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに提供されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。コンピュータには、ＰＣ（Personal Computer）、サーバ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の種々の装置が含まれる。
本発明は、上述した実施形態に限られたものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
１ 音量制御システム
１０ 操作端末
１００ 演算装置
１０１ 方向判定部
１０２ 閾値設定部
１０３ 距離判定部
１０４ 音量制御部
１１０ マイク
１２０ スピーカ
１３０ カメラ
１４０ ディスプレイ
１５０ 通信装置
１６０ 記憶装置
２０ 移動体
２００ 演算装置
２１０ マイク
２２０ スピーカ
２３０ カメラ
２４０ ディスプレイ
２５０ 通信装置
２６０ 記憶装置
２７０ 移動装置
２８０ 位置方向特定装置
θ 集音角度

Claims (21)

  1. 指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体と、
    マイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、前記移動体を制御する操作端末とを含む音量制御システムであって、
    前記移動体の位置と、前記移動体の方向と、前記移動体の前記指向性マイクの集音角度及び前記指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記操作端末の位置とに基づき、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が、前記操作端末の方を向いているか否か判定する方向判定部と、
    前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定する閾値設定部と、
    前記移動体の位置及び前記操作端末の位置に基づく前記移動体と前記操作端末との距離が、前記既定の閾値以下であるか否か判定する距離判定部と、
    前記距離が前記既定の閾値以下である場合、前記移動体及び前記操作端末の少なくとも一方に対し、前記マイクの音量及び前記スピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる音量制御部とを含む、音量制御システム。
  2. 前記既定の閾値は、第１の閾値であり、
    前記閾値設定部は、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記操作端末の方を向いていない場合、前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項１に記載の音量制御システム。
  3. 前記方向判定部はさらに、前記操作端末の位置と、前記操作端末の方向と、前記操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記移動体の位置とに基づき、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いているか否か判定し、
    前記閾値設定部は、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いている場合、第３の閾値を距離閾値として設定する、請求項２に記載の音量制御システム。
  4. 前記閾値設定部は、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記移動体の方を向いていない場合、前記第３の閾値よりも小さい第４の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項３に記載の音量制御システム。
  5. 前記距離閾値は、前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの指向性と正の相関を有する値とし得る、請求項１～４のいずれか１項に記載の音量制御システム。
  6. 前記距離閾値は、前記指向性マイクの感度と正の相関を有する値とし得る、請求項１～５のいずれか１項に記載の音量制御システム。
  7. 前記距離閾値は、前記スピーカの音量と正の相関を有する値とし得る、請求項１～６のいずれか１項に記載の音量制御システム。
  8. 指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、前記移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御する音量制御方法であって、
    前記移動体の位置と、前記移動体の方向と、前記移動体の前記指向性マイクの集音角度及び前記指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記操作端末の位置とに基づき、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が、前記操作端末の方を向いているか否か判定し、
    前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定し、
    前記移動体の位置及び前記操作端末の位置に基づく前記移動体と前記操作端末との距離が、前記既定の閾値以下であるか否か判定し、
    前記距離が前記既定の閾値以下である場合、前記移動体及び前記操作端末の少なくとも一方に対し、前記マイクの音量及び前記スピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる、
    音量制御方法。
  9. 前記既定の閾値は、第１の閾値であり、
    前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記操作端末の方を向いていない場合、前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項８に記載の音量制御方法。
  10. 前記操作端末の位置と、前記操作端末の方向と、前記操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記移動体の位置とに基づき、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いているか否か判定し、
    前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いている場合、第３の閾値を距離閾値として設定する、請求項９に記載の音量制御方法。
  11. 前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記移動体の方を向いていない場合、前記第３の閾値よりも小さい第４の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項１０に記載の音量制御方法。
  12. 前記距離閾値は、前記指向性マイクの指向性及び前記指向性スピーカと正の相関を有する値とし得る、請求項８～１１のいずれか１項に記載の音量制御方法。
  13. 前記距離閾値は、前記指向性マイクの感度と正の相関を有する値とし得る、請求項８～１２のいずれか１項に記載の音量制御方法。
  14. 前記距離閾値は、前記スピーカの音量と正の相関を有する値とし得る、請求項８～１３のいずれか１項に記載の音量制御方法。
  15. 指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量と、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、前記移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御するコンピュータに対し、
    前記移動体の位置と、前記移動体の方向と、前記移動体の前記指向性マイクの集音角度及び前記指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記操作端末の位置とに基づき、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が、前記操作端末の方を向いているか否か判定するステップと、
    前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定するステップと、
    前記移動体の位置及び前記操作端末の位置に基づく前記移動体と前記操作端末との距離が、前記既定の閾値以下であるか否か判定するステップと、
    前記距離が前記既定の閾値以下である場合、前記移動体及び前記操作端末の少なくとも一方に対し、前記マイクの音量及び前記スピーカの音量の少なくとも一方を下げさせるステップとを実行させる、音量制御プログラム。
  16. 前記既定の閾値は、第１の閾値であり、前記コンピュータに対し、
    前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記操作端末の方を向いていない場合、前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値を前記距離閾値として設定するステップをさらに実行させる、請求項１５に記載の音量制御プログラム。
  17. 前記操作端末の位置と、前記操作端末の方向と、前記操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記移動体の位置とに基づき、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いているか否か判定するステップと、
    前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いている場合、第３の閾値を距離閾値として設定するステップと
    を前記コンピュータにさらに実行させる、請求項１６に記載の音量制御プログラム。
  18. 前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記移動体の方を向いていない場合、前記第３の閾値よりも小さい第４の閾値を前記距離閾値として設定するステップを前記コンピュータにさらに実行させる、請求項１７に記載の音量制御プログラム。
  19. 前記距離閾値は、前記指向性マイクの指向性及び前記指向性スピーカと正の相関を有する値とし得る、請求項１５～１８のいずれか１項に記載の音量制御プログラム。
  20. 前記距離閾値は、前記指向性マイクの感度と正の相関を有する値とし得る、請求項１５～１９のいずれか１項に記載の音量制御プログラム。
  21. 前記距離閾値は、前記スピーカの音量と正の相関を有する値とし得る、請求項１５～２０のいずれか１項に記載の音量制御プログラム。
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