JP7505429B2 - 音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム - Google Patents
音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7505429B2 JP7505429B2 JP2021049225A JP2021049225A JP7505429B2 JP 7505429 B2 JP7505429 B2 JP 7505429B2 JP 2021049225 A JP2021049225 A JP 2021049225A JP 2021049225 A JP2021049225 A JP 2021049225A JP 7505429 B2 JP7505429 B2 JP 7505429B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation terminal
- directional
- speaker
- microphone
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 101100521334 Mus musculus Prom1 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/16—Sound input; Sound output
- G06F3/165—Management of the audio stream, e.g. setting of volume, audio stream path
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
- H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
- H04R1/323—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only for loudspeakers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
- H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
- H04R1/326—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only for microphones
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R29/00—Monitoring arrangements; Testing arrangements
- H04R29/001—Monitoring arrangements; Testing arrangements for loudspeakers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R29/00—Monitoring arrangements; Testing arrangements
- H04R29/004—Monitoring arrangements; Testing arrangements for microphones
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
- H04B1/02—Transmitters
- H04B1/03—Constructional details, e.g. casings, housings
- H04B1/036—Cooling arrangements
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
- H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
- H04M1/02—Constructional features of telephone sets
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
- H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
- H04M1/02—Constructional features of telephone sets
- H04M1/03—Constructional features of telephone transmitters or receivers, e.g. telephone hand-sets
- H04M1/035—Improving the acoustic characteristics by means of constructional features of the housing, e.g. ribs, walls, resonating chambers or cavities
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
- H04M3/00—Automatic or semi-automatic exchanges
- H04M3/42—Systems providing special services or facilities to subscribers
- H04M3/56—Arrangements for connecting several subscribers to a common circuit, i.e. affording conference facilities
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R2430/00—Signal processing covered by H04R, not provided for in its groups
- H04R2430/01—Aspects of volume control, not necessarily automatic, in sound systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones
- H04R3/02—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones for preventing acoustic reaction, i.e. acoustic oscillatory feedback
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K7/00—Constructional details common to different types of electric apparatus
- H05K7/20—Modifications to facilitate cooling, ventilating, or heating
- H05K7/2029—Modifications to facilitate cooling, ventilating, or heating using a liquid coolant with phase change in electronic enclosures
- H05K7/20336—Heat pipes, e.g. wicks or capillary pumps
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
- Telephone Function (AREA)
Description
本発明は、音量を制御する音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラムに関する。
従来、テレプレゼンスロボットやドローン等の移動体を、操作端末を用いて遠隔操作することが行われている。このような操作端末及び移動体には、それぞれマイク及びスピーカを備えるものがある。
移動体が操作端末に接近した場合、移動体のスピーカが出力した音声が、操作端末のマイクによって集音される。そして、集音された音声が、移動体に送信され、移動体のスピーカによって再び出力されることにより、音声のループが発生する。同様に、操作端末のスピーカが出力した音声が、移動体のマイクによって集音され、集音された音声が、操作端末に送信されて、操作端末のスピーカによって再び出力されることにより、音声のループが発生する。このような音声のループにより、移動体と操作端末との間でハウリングが発生する。
この点に関し、特許文献1が開示する音声制御方法は、携帯端末が、他の携帯端末との距離を検出し、検出された距離が所定の距離未満であり、当該他の携帯端末がミュートされている場合、自機のマイクをミュートすることによってハウリングを防止する。
しかしながら、特許文献1が開示する音声制御方法は、携帯端末の向きが考慮されていないため、携帯端末の向きに応じて音量を制御することができないという問題があった。
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、ハウリングの発生を防止することが可能な音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る音量制御システムは、
指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体と、
マイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末とを含み、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定する方向判定部と、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定する閾値設定部と、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定する距離判定部と、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる音量制御部とを含む。
指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体と、
マイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末とを含み、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定する方向判定部と、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定する閾値設定部と、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定する距離判定部と、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる音量制御部とを含む。
既定の閾値は、第1の閾値であり、閾値設定部は、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカが操作端末の方を向いていない場合、第1の閾値よりも小さい第2の閾値を距離閾値として設定する。
方向判定部はさらに、操作端末の位置と、操作端末の方向と、操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、移動体の位置とに基づき、操作端末の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が移動体の方を向いているか否か判定し、
閾値設定部は、操作端末の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が移動体の方を向いている場合、第3の閾値を距離閾値として設定することができる。
閾値設定部は、操作端末の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が移動体の方を向いている場合、第3の閾値を距離閾値として設定することができる。
閾値設定部は、操作端末の指向性マイク及び指向性スピーカが移動体の方を向いていない場合、第3の閾値よりも小さい第4の閾値を距離閾値として設定することができる。
距離閾値は、指向性マイク及び指向性スピーカの指向性と正の相関を有する値とすることができる。
距離閾値は、指向性マイクの感度と正の相関を有する値とすることができる。
距離閾値は、スピーカの音量と正の相関を有する値とすることができる。
本発明の一態様に係る指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御する音量制御方法は、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定し、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定し、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定し、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる。
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定し、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定し、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定し、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる。
本発明の一態様に係る音量制御プログラムは、
指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量と、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御するコンピュータに対し、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定するステップと、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定するステップと、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定するステップと、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせるステップとを実行させる。
指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量と、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御するコンピュータに対し、
移動体の位置と、移動体の方向と、移動体の指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末の位置とに基づき、移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が、操作端末の方を向いているか否か判定するステップと、
移動体の指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方が操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定するステップと、
移動体の位置及び操作端末の位置に基づく移動体と操作端末との距離が、既定の閾値以下であるか否か判定するステップと、
距離が既定の閾値以下である場合、移動体及び操作端末の少なくとも一方に対し、マイクの音量及びスピーカの音量の少なくとも一方を下げさせるステップとを実行させる。
本発明により、ハウリングの発生を防止することが可能な音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラムを提供することができる。
以下、図面を参照して、本発明の一態様について説明する。図1は、本発明の一態様に係る音量制御システムの一例を示す図である。音量制御システム1は、操作端末10と、移動体20とを含む。操作端末10及び移動体20は、種々の無線通信規格に準拠した無線通信により、相互にデータを通信することができる。なお、図1には、1つの移動体20が示されているが、音量制御システム1に含まれ得る移動体20の数は、これに限定されない。
移動体20は、操作端末10の制御に従って動作する装置である。移動体20の具体例としては、音声会話機能を有するテレプレゼンスロボット等のロボットの他、ドローン等の飛行体が挙げられる。図1には、移動体20の一例であるテレプレゼンスロボットが示されてある。
移動体20は、自機の識別情報、位置情報及び方向情報を操作端末10に定期的に送信する。位置情報は、移動体20の現在位置を示す情報である。方向情報は、移動体20の現在の向きを示す情報である。本実施形態では、操作端末10は、移動体20の位置情報及び方向情報と、移動体20が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、操作端末10の位置情報を用いて、移動体20の指向性マイク及び指向性スピーカ少なくとも一方が操作端末10の方を向いているか否か判定する。集音角度は、指向性マイクが集音可能な範囲を規定する角度である。出力角度は、指向性スピーカが音を出力可能な範囲を規定する角度である。操作端末10は、その判定結果に応じて、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方の音量を制御する。
図2は、本発明の一態様に係る操作端末10の構成を示すブロック図である。操作端末10は、移動体20を制御する情報処理装置である。操作端末10は、演算装置100と、マイク110と、スピーカ120と、カメラ130と、ディスプレイ140と、通信装置150と、記憶装置160とを備える。
演算装置100は、操作端末10が備える電子回路及び装置を制御するCPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)等の演算装置である。演算装置100は、音量制御プログラムを記憶装置160から読み出して実行することにより、音量制御方法を実行することができる。音量制御プログラムには、方向判定部101、閾値設定部102、距離判定部103及び音量制御部104が含まれる。
方向判定部101は、移動体20の位置情報及び方向情報と、移動体20の指向性マイク210の集音角度及び指向性スピーカ220の出力角度の少なくとも一方と、操作端末10の位置情報を用いて、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いているか否か判定するプログラムである。
図4は、移動体20の指向性マイクが操作端末10の方を向いているか否か判定する処理を示す概念図である。方向判定部101は、移動体20の位置情報及び操作端末10の位置情報を用いて、移動体20の位置及び操作端末10の位置を特定する。操作端末10の位置情報は、予め操作者が設定することができる。
次いで、方向判定部101は、移動体20に関する情報が登録された移動体情報テーブル(図5)を参照し、判定対象の移動体の指向性マイクの集音角度θを取得する。方向判定部101は、移動体20の位置情報、方向情報及び集音角度に基づき、移動体20の指向性マイクの集音範囲を特定する。そして、方向判定部101は、移動体20の集音範囲に操作端末10の位置が含まれるか否か判定することにより、移動体20の指向性マイクが操作端末10の方を向いているか否か判定することができる。
移動体20の指向性スピーカが操作端末10の方を向いているか否か判定する処理についても同様である。具体的には、方向判定部101は、移動体情報テーブルを参照し、判定対象の移動体の指向性スピーカの出力角度を取得する。方向判定部101は、移動体20の位置情報、方向情報及び出力角度に基づき、移動体20の指向性スピーカの出力範囲を特定する。そして、方向判定部101は、移動体20の出力範囲に操作端末10の位置が含まれるか否か判定することにより、移動体20の指向性スピーカが操作端末10の方を向いているか否か判定することができる。
閾値設定部102は、方向判定部101の判定結果に応じて、既定の閾値を距離閾値として設定するプログラムである。具体的には、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いている場合、閾値設定部102は、距離閾値として第1の閾値を設定する。第1の閾値は、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いている場合に、操作端末10と移動体20との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
一方、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10の方を向いていない場合、閾値設定部102は、距離閾値として第2の閾値を設定する。第2の閾値は、第1の閾値よりも小さな値であり、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10の方を向いていない場合に、操作端末10と移動体20との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
図5は、移動体情報テーブルの一例を示す図である。移動体情報テーブルには、操作端末10の識別情報と、操作端末10の指向性マイク110の集音角度と、操作端末10の指向性スピーカの出力角度と、操作端末10の第1の閾値及び第2の閾値とが関連付けて登録される。閾値設定部102は、このような移動体情報テーブルを参照し、操作端末10毎に距離閾値を設定することができる。
本実施形態では、距離閾値として、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の指向性と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体20のマイク210の指向性が高い場合には、集音角度が小さく、集音可能な集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のマイク210の指向性が低い場合には、集音角度が大きく、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
同様に、移動体20のスピーカ220の指向性が高い場合、すなわち、出力角度が小さい場合、スピーカから出力された音の伝播距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のスピーカ220の指向性が低い場合、すなわち、出力角度が大きい場合、伝播距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
また、本実施形態では、距離閾値として、移動体20のマイク210の感度と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体20のマイク210の感度が高い場合には、集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のマイク210の感度が低い場合には、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
さらに、本実施形態では、距離閾値として、移動体20のスピーカ220の音量と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体20のスピーカ220の音量が大きい場合には、伝搬距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のスピーカ220の音量が小さい場合には、伝搬距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。
距離判定部103は、移動体20の位置及び操作端末10の位置に基づいて移動体20と操作端末10との距離を算出し、当該距離と距離閾値の大小関係を判定するプログラムである。
音量制御部104は、距離判定部103の判定結果に応じて、移動体20のマイク210の音量及びスピーカ220の音量の少なくとも一方を制御するプログラムである。
マイク110は、操作端末10の周囲の音を取得する集音装置である。マイク110は、例えば、無指向性マイク、指向性マイクである。マイク110が取得する音には、移動体20のスピーカが出力した音が含まれ得る。
スピーカ120は、種々の音を出力する装置である。スピーカ120が出力する音には、移動体20のマイクが集音した操作端末10のスピーカ120の出力音が含まれ得る。
カメラ130は、主に操作端末10の周囲の物体を撮影する撮影装置である。ディスプレイ140は、演算装置100が提供する任意の画像を表示する装置である。
通信装置150は、移動体20とデータ通信を行う装置である。通信装置150は、移動体20から種々のデータを受信すると、これらのデータを演算装置100に提供する。また、通信装置150は、演算装置100の制御下で、種々のデータを移動体20に送信することができる。
記憶装置160は、音量制御プログラム及び移動体情報テーブル等の種々のデータが保存される記憶装置である。
図3は、本発明の一態様に係る移動体20の構成を示すブロック図である。移動体20は、演算装置200と、マイク210と、スピーカ220と、カメラ230と、ディスプレイ240と、通信装置250と、記憶装置260と、移動装置270と、位置方向特定装置280とを備える。
演算装置200は、移動体20が備える電子回路及び装置を制御するCPUやMPU等の演算装置である。演算装置200は、記憶装置260から制御プログラムを読み出して実行する。制御プログラムは、操作端末10の指示に基づき、マイク210及びスピーカ220の音声を制御するプログラムである。
マイク210は、移動体20の周囲の音を取得する集音装置である。マイク210は、所定の集音角度及び集音距離を有する指向性マイクである。マイク210が取得する音には、操作端末10のスピーカ120が出力した音が含まれ得る。
スピーカ220は、種々の音を出力する装置である。スピーカ220が出力する音には、操作端末10のマイク110が集音した移動体20のスピーカ220の出力音が含まれ得る。
カメラ230は、主に操作端末10の周囲の物体を撮影する撮影装置である。ディスプレイ240は、演算装置200が提供する任意の画像を表示する装置である。
通信装置250は、操作端末10とデータ通信を行う装置である。通信装置250は、操作端末10から種々のデータを受信すると、これらのデータを演算装置200に提供する。また、通信装置250は、演算装置200の制御下で、種々のデータを操作端末10に送信することができる。
記憶装置260は、制御プログラム等の種々のデータが保存される記憶装置である。
移動装置270は、移動体20を移動させるための装置である。具体的には、移動体20がテレプレゼンスロボットである場合、移動装置270は、例えば、テレプレゼンスロボットが設置される台車であり、テレプレゼンスロボットの走行を可能にする。移動体20がドローン等の飛行体である場合、移動装置270は、例えば、飛行を可能にするプロペラである。
位置方向特定装置280は、移動体20の位置及び方向を特定する装置である。例えば、移動体20がテレプレゼンスロボットである場合、位置方向特定装置280は、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を用いて移動体20の位置及び方向を特定することができる。
移動体20がドローンである場合、位置方向特定装置280は、GPS(Global Positioning System)等のGNSS(Global Navigation Satellite System)が提供する測位信号を利用して、移動体20の位置を特定することができる。また、位置方向特定装置280は、地磁気センサを用いて取得した地磁気に基づいて、移動体20の方向を特定することができる。
図6は、操作端末10が実行する処理の一例を示すフローチャートである。ステップS101では、操作端末10の方向判定部101が、移動体20の位置情報及び方向情報と、移動体20の指向性マイク210の集音角度及び指向性スピーカ220の出力角度の少なくとも一方と、操作端末10の位置情報に基づき、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いているか否か判定する。
移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いている場合(YES)、ステップS102で閾値設定部102が、距離閾値を第1の閾値に設定する。一方、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10の方を向いていない場合(NO)、ステップS103で閾値設定部102は、距離閾値を第2の閾値に設定する。
ステップS104では、距離判定部103が、操作端末10の位置情報及び移動体20の位置情報に基づき、移動体20と操作端末10との距離を算出し、当該距離閾値以下であるか否か判定する。移動体20と操作端末10との距離が距離閾値よりも大きい場合(NO)、図6の処理が終了する。一方、移動体20と操作端末10との距離が距離閾値以下である場合(YES)、ステップS105で音量制御部104が、移動体20のマイク210の音量及び移動体20のスピーカ220の音量の少なくとも一方を下げ、図6の処理が終了する。
図7は、操作端末10が実行する処理の別の例を示すフローチャートである。図7に示す処理は、移動体20のマイク210の音量及び移動体20のスピーカ220の音量の少なくとも一方が下げられた場合に実行される。
ステップS201では、操作端末10の方向判定部101が、移動体20の位置情報及び方向情報と、移動体20の指向性マイク210の集音角度及び指向性スピーカ220の出力角度の少なくとも一方と、操作端末10の位置情報に基づき、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いているか否か判定する。
移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いている場合(YES)、ステップS202で閾値設定部102が、距離閾値を第1の閾値に設定する。一方、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10の方を向いていない場合(NO)、ステップS203で閾値設定部102は、距離閾値を第2の閾値に設定する。
ステップS204では、距離判定部103が、操作端末10の位置情報及び移動体20の位置情報に基づき、移動体20と操作端末10との距離を算出し、当該距離閾値よりも大きいか否か判定する。移動体20と操作端末10との距離が距離閾値以下である場合(NO)、図7の処理が終了する。一方、移動体20と操作端末10との距離が距離閾値よりも大きい場合(YES)、ステップS205で音量制御部104が、移動体20のマイク210の音量及び移動体20のスピーカ220の音量を元のレベルに戻し、図7の処理が終了する。
上述した実施形態では、方向判定部101が、移動体20の位置と、移動体20の方向と、移動体20のマイク210の集音角度及びスピーカ220の出力角度の少なくとも一方と、操作端末10の位置とに基づき、移動体20のマイク210及びスピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いているか否か判定する。移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いている場合、閾値設定部102が、第1の閾値を距離閾値として設定する。第1の閾値は、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の少なくとも一方が操作端末10の方を向いている場合に、操作端末10と移動体20との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
次いで、距離判定部103が、移動体20の位置及び操作端末10の位置に基づく移動体20と操作端末10との距離を算出し、当該距離が、第1の閾値以下であるか否か判定する。当該距離が既定の閾値以下である場合、音量制御部104が、移動体20のマイク210の音量及びスピーカ220の音量の少なくとも一方を下げさせる。
これにより、移動体20が、操作端末10と移動体20との間でハウリングが生じ得る距離以内に接近した場合、移動体20のマイク210の音量及びスピーカ220の音量の少なくとも一方を下げることができる。そのため、移動体20及び操作端末10の接近に起因するハウリングを防止することができる。
また、上述した実施形態では、閾値設定部102は、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10の方を向いていない場合、第1の閾値よりも小さい第2の閾値を距離閾値として設定する。第2の閾値は、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10の方を向いていない場合に、操作端末10と移動体20との間でハウリングが生じ得る距離とすることができる。
これにより、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10の方を向いていない場合、例えば、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220が操作端末10と反対の方向を向いている場合において、第2の閾値が規定する距離と第1の閾値が規定する距離との間に移動体20が存在する場合であっても、移動体20のマイク210の音量及びスピーカ220の音量が下げられることがない。そのため、不要なミュート等を防止することができる。
さらに、上述した実施形態では、距離閾値として、移動体20の指向性マイク210及び指向性スピーカ220の指向性と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体20のマイク210の指向性が高い場合には、集音角度が小さく、集音可能な集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のマイク210の指向性が低い場合には、集音角度が大きく、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体20のマイク210の指向性に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
同様に、移動体20のスピーカ220の指向性が高い場合、すなわち、出力角度が小さい場合、出力された音の伝播距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のスピーカ220の指向性が低い場合、すなわち、出力角度が大きい場合、伝播距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体20のスピーカ220の指向性に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
さらに、上述した実施形態では、距離閾値として、移動体20のマイク210の感度と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体20のマイク210の感度が高い場合には、集音距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のマイク210の感度が低い場合には、集音距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体20のマイク210の感度に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
さらに、上述した実施形態では、距離閾値として、移動体20のスピーカ220の音量と正の相関を有する値を採用することができる。具体的には、移動体20のスピーカ220の音量が大きい場合には、伝搬距離が長くなるため、距離閾値として大きな値を採用することができる。一方、移動体20のスピーカ220の音量が小さい場合には、伝搬距離が短くなるため、距離閾値として小さな値を採用することができる。これにより、移動体20のスピーカ220の音量に応じて、ハウリングを効果的に防ぐことができる。
<他の実施形態>
他の実施形態では、方向判定部101はさらに、操作端末10の位置と、操作端末10の方向と、操作端末10の指向性マイク110の集音角度及び指向性スピーカ120の出力角度の少なくとも一方と、移動体20の位置とに基づき、操作端末10の指向性マイク110及び指向性スピーカ120の少なくとも一方が、移動体20の方を向いているか否か判定することができる。本実施形態では、操作端末10は、位置方向特定装置280と同様の位置方向特定装置を備え、操作端末10の位置及び方向を特定することができる。
他の実施形態では、方向判定部101はさらに、操作端末10の位置と、操作端末10の方向と、操作端末10の指向性マイク110の集音角度及び指向性スピーカ120の出力角度の少なくとも一方と、移動体20の位置とに基づき、操作端末10の指向性マイク110及び指向性スピーカ120の少なくとも一方が、移動体20の方を向いているか否か判定することができる。本実施形態では、操作端末10は、位置方向特定装置280と同様の位置方向特定装置を備え、操作端末10の位置及び方向を特定することができる。
操作端末10の指向性マイク110及び指向性スピーカ120の少なくとも一方が移動体20の方を向いている場合、閾値設定部102は、第3の閾値を距離閾値として設定することができる。一方、操作端末10の指向性マイク110及び指向性スピーカ120が移動体20の方を向いていない場合、閾値設定部102は、第3の閾値よりも小さい第4の閾値を距離閾値として設定することができる。これにより、操作端末10の指向性マイク110及び指向性スピーカ120の向きに基づいて、移動体20のマイク210の音量及びスピーカ220の音量の少なくとも一方を下げることができる。
さらに、他の実施形態では、操作端末10はさらに、音量制御プログラムを実行して、操作端末10のマイク110及びスピーカ120の少なくとも一方の音量を制御してもよい。
さらに、他の実施形態では、移動体20が、音量制御プログラムを実行して、移動体20のマイク210及びスピーカ220の少なくとも一方の音量を制御してもよい。
さらに、他の実施形態では、操作端末10及び移動体20以外の装置が音量制御プログラムを実行して、操作端末10及び/又は移動体20のマイク及びスピーカの少なくとも一方の音量を制御してもよい。
さらに、上述した実施形態では、操作端末10及び移動体20が、マイク及びスピーカの双方を備えるが、他の実施形態では、操作端末10がマイクを備え、移動体20がスピーカを備えてもよい。この場合、操作端末10のマイク110及び移動体20のスピーカ220の少なくとも一方の音量を制御することができる。さらに、他の実施形態では、操作端末10がスピーカを備え、移動体20がマイクを備えてもよい。この場合、操作端末10のスピーカ120及び移動体20のマイク210の少なくとも一方の音量を制御することができる。
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに提供することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば、光磁気ディスク)、CD-ROM、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに提供されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。コンピュータには、PC(Personal Computer)、サーバ、CPU、MPU、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の種々の装置が含まれる。
本発明は、上述した実施形態に限られたものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
1 音量制御システム
10 操作端末
100 演算装置
101 方向判定部
102 閾値設定部
103 距離判定部
104 音量制御部
110 マイク
120 スピーカ
130 カメラ
140 ディスプレイ
150 通信装置
160 記憶装置
20 移動体
200 演算装置
210 マイク
220 スピーカ
230 カメラ
240 ディスプレイ
250 通信装置
260 記憶装置
270 移動装置
280 位置方向特定装置
θ 集音角度
10 操作端末
100 演算装置
101 方向判定部
102 閾値設定部
103 距離判定部
104 音量制御部
110 マイク
120 スピーカ
130 カメラ
140 ディスプレイ
150 通信装置
160 記憶装置
20 移動体
200 演算装置
210 マイク
220 スピーカ
230 カメラ
240 ディスプレイ
250 通信装置
260 記憶装置
270 移動装置
280 位置方向特定装置
θ 集音角度
Claims (21)
- 指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体と、
マイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、前記移動体を制御する操作端末とを含む音量制御システムであって、
前記移動体の位置と、前記移動体の方向と、前記移動体の前記指向性マイクの集音角度及び前記指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記操作端末の位置とに基づき、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が、前記操作端末の方を向いているか否か判定する方向判定部と、
前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定する閾値設定部と、
前記移動体の位置及び前記操作端末の位置に基づく前記移動体と前記操作端末との距離が、前記既定の閾値以下であるか否か判定する距離判定部と、
前記距離が前記既定の閾値以下である場合、前記移動体及び前記操作端末の少なくとも一方に対し、前記マイクの音量及び前記スピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる音量制御部とを含む、音量制御システム。 - 前記既定の閾値は、第1の閾値であり、
前記閾値設定部は、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記操作端末の方を向いていない場合、前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項1に記載の音量制御システム。 - 前記方向判定部はさらに、前記操作端末の位置と、前記操作端末の方向と、前記操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記移動体の位置とに基づき、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いているか否か判定し、
前記閾値設定部は、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いている場合、第3の閾値を距離閾値として設定する、請求項2に記載の音量制御システム。 - 前記閾値設定部は、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記移動体の方を向いていない場合、前記第3の閾値よりも小さい第4の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項3に記載の音量制御システム。
- 前記距離閾値は、前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの指向性と正の相関を有する値とし得る、請求項1~4のいずれか1項に記載の音量制御システム。
- 前記距離閾値は、前記指向性マイクの感度と正の相関を有する値とし得る、請求項1~5のいずれか1項に記載の音量制御システム。
- 前記距離閾値は、前記スピーカの音量と正の相関を有する値とし得る、請求項1~6のいずれか1項に記載の音量制御システム。
- 指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、前記移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御する音量制御方法であって、
前記移動体の位置と、前記移動体の方向と、前記移動体の前記指向性マイクの集音角度及び前記指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記操作端末の位置とに基づき、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が、前記操作端末の方を向いているか否か判定し、
前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定し、
前記移動体の位置及び前記操作端末の位置に基づく前記移動体と前記操作端末との距離が、前記既定の閾値以下であるか否か判定し、
前記距離が前記既定の閾値以下である場合、前記移動体及び前記操作端末の少なくとも一方に対し、前記マイクの音量及び前記スピーカの音量の少なくとも一方を下げさせる、
音量制御方法。 - 前記既定の閾値は、第1の閾値であり、
前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記操作端末の方を向いていない場合、前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項8に記載の音量制御方法。 - 前記操作端末の位置と、前記操作端末の方向と、前記操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記移動体の位置とに基づき、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いているか否か判定し、
前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いている場合、第3の閾値を距離閾値として設定する、請求項9に記載の音量制御方法。 - 前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記移動体の方を向いていない場合、前記第3の閾値よりも小さい第4の閾値を前記距離閾値として設定する、請求項10に記載の音量制御方法。
- 前記距離閾値は、前記指向性マイクの指向性及び前記指向性スピーカと正の相関を有する値とし得る、請求項8~11のいずれか1項に記載の音量制御方法。
- 前記距離閾値は、前記指向性マイクの感度と正の相関を有する値とし得る、請求項8~12のいずれか1項に記載の音量制御方法。
- 前記距離閾値は、前記スピーカの音量と正の相関を有する値とし得る、請求項8~13のいずれか1項に記載の音量制御方法。
- 指向性マイク及び指向性スピーカの少なくとも一方を備えた移動体の音量と、並びにマイク及びスピーカの少なくとも一方を備え、前記移動体を制御する操作端末の音量の少なくとも一方を制御するコンピュータに対し、
前記移動体の位置と、前記移動体の方向と、前記移動体の前記指向性マイクの集音角度及び前記指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記操作端末の位置とに基づき、前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が、前記操作端末の方を向いているか否か判定するステップと、
前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記操作端末の方を向いている場合、既定の閾値を距離閾値として設定するステップと、
前記移動体の位置及び前記操作端末の位置に基づく前記移動体と前記操作端末との距離が、前記既定の閾値以下であるか否か判定するステップと、
前記距離が前記既定の閾値以下である場合、前記移動体及び前記操作端末の少なくとも一方に対し、前記マイクの音量及び前記スピーカの音量の少なくとも一方を下げさせるステップとを実行させる、音量制御プログラム。 - 前記既定の閾値は、第1の閾値であり、前記コンピュータに対し、
前記移動体の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記操作端末の方を向いていない場合、前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値を前記距離閾値として設定するステップをさらに実行させる、請求項15に記載の音量制御プログラム。 - 前記操作端末の位置と、前記操作端末の方向と、前記操作端末が備える指向性マイクの集音角度及び指向性スピーカの出力角度の少なくとも一方と、前記移動体の位置とに基づき、前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いているか否か判定するステップと、
前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカの少なくとも一方が前記移動体の方を向いている場合、第3の閾値を距離閾値として設定するステップと
を前記コンピュータにさらに実行させる、請求項16に記載の音量制御プログラム。 - 前記操作端末の前記指向性マイク及び前記指向性スピーカが前記移動体の方を向いていない場合、前記第3の閾値よりも小さい第4の閾値を前記距離閾値として設定するステップを前記コンピュータにさらに実行させる、請求項17に記載の音量制御プログラム。
- 前記距離閾値は、前記指向性マイクの指向性及び前記指向性スピーカと正の相関を有する値とし得る、請求項15~18のいずれか1項に記載の音量制御プログラム。
- 前記距離閾値は、前記指向性マイクの感度と正の相関を有する値とし得る、請求項15~19のいずれか1項に記載の音量制御プログラム。
- 前記距離閾値は、前記スピーカの音量と正の相関を有する値とし得る、請求項15~20のいずれか1項に記載の音量制御プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021049225A JP7505429B2 (ja) | 2021-03-23 | 2021-03-23 | 音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム |
US17/698,488 US11880634B2 (en) | 2021-03-23 | 2022-03-18 | Volume control system, volume control method, and non-transitory computer readable medium storing volume control program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021049225A JP7505429B2 (ja) | 2021-03-23 | 2021-03-23 | 音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022147811A JP2022147811A (ja) | 2022-10-06 |
JP7505429B2 true JP7505429B2 (ja) | 2024-06-25 |
Family
ID=83363330
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021049225A Active JP7505429B2 (ja) | 2021-03-23 | 2021-03-23 | 音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11880634B2 (ja) |
JP (1) | JP7505429B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011087218A (ja) | 2009-10-19 | 2011-04-28 | Panasonic Corp | 拡声システム |
JP2021002788A (ja) | 2019-06-24 | 2021-01-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人飛行体、制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6957089B2 (en) * | 2001-05-31 | 2005-10-18 | Coby Electronics Corporation | Compact hands-free adapter for use with a cellular telephone |
US7756322B2 (en) * | 2003-08-18 | 2010-07-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Picture taking mobile robot |
JP4114584B2 (ja) * | 2003-09-25 | 2008-07-09 | ヤマハ株式会社 | 指向性スピーカ制御システム |
JP2006109340A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-04-20 | Yamaha Corp | 音響システム |
JP4149456B2 (ja) | 2005-04-27 | 2008-09-10 | 株式会社第一興商 | ハウリング防止方法、ワイヤレスマイク拡声装置、カラオケ装置 |
JP5151941B2 (ja) | 2008-12-04 | 2013-02-27 | ヤマハ株式会社 | 音響装置 |
US20130010984A1 (en) * | 2011-07-09 | 2013-01-10 | Thomas Hejnicki | Method for controlling entertainment equipment based on performer position |
JP5890289B2 (ja) | 2012-09-25 | 2016-03-22 | 京セラ株式会社 | 携帯端末、音声制御プログラムおよび音声制御方法 |
JP6071054B2 (ja) * | 2013-03-12 | 2017-02-01 | 株式会社リコー | 通信装置、及び音声入出力ユニットの制御方法 |
JP2017126826A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット |
US9667284B1 (en) * | 2016-03-08 | 2017-05-30 | Motorola Solutions, Inc. | Method, device, and system for identifying a howling source and suppressing howling |
WO2019119434A1 (zh) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 信息处理方法、无人机、遥控设备以及非易失性存储介质 |
CN110399114B (zh) * | 2018-04-24 | 2023-08-04 | 深圳市优必选科技有限公司 | 控制机器人进行视频监控的方法、装置及终端设备 |
CN212211296U (zh) * | 2020-06-03 | 2020-12-22 | 广州创意谷科技有限公司 | 一种具有防啸叫功能的卡拉ok音响设备 |
-
2021
- 2021-03-23 JP JP2021049225A patent/JP7505429B2/ja active Active
-
2022
- 2022-03-18 US US17/698,488 patent/US11880634B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011087218A (ja) | 2009-10-19 | 2011-04-28 | Panasonic Corp | 拡声システム |
JP2021002788A (ja) | 2019-06-24 | 2021-01-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人飛行体、制御装置及び制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022147811A (ja) | 2022-10-06 |
US11880634B2 (en) | 2024-01-23 |
US20220308827A1 (en) | 2022-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108683972B (zh) | 声音处理*** | |
US9271103B2 (en) | Audio control based on orientation | |
CN102045618B (zh) | 自动调整的麦克风阵列、方法和携带麦克风阵列的装置 | |
US9185488B2 (en) | Control parameter dependent audio signal processing | |
US20150022636A1 (en) | Method and system for voice capture using face detection in noisy environments | |
US11605179B2 (en) | System for determining anatomical feature orientation | |
KR20210017229A (ko) | 오디오 줌 기능을 갖는 전자 장치 및 이의 동작 방법 | |
JP6977448B2 (ja) | 機器制御装置、機器制御プログラム、機器制御方法、対話装置、及びコミュニケーションシステム | |
US10473467B2 (en) | Method for determining at which level a vehicle is when the vehicle is in a multi-level road system | |
CN113393856B (zh) | 拾音方法、装置和电子设备 | |
JP7505429B2 (ja) | 音量制御システム、音量制御方法及び音量制御プログラム | |
CN113432620B (zh) | 误差估计方法、装置、车载终端及存储介质 | |
US11656639B2 (en) | Information processing method, unmanned aerial vehicle, and unmanned aerial vehicle control system | |
US11741932B2 (en) | Unmanned aircraft and information processing method | |
JP2012249164A (ja) | 電子カメラ、通信システム | |
JP2023095030A (ja) | 異常検知システム、及び異常検知方法 | |
JP6657978B2 (ja) | 音声処理装置、音声処理方法及び音声処理プログラム | |
US20230036986A1 (en) | Processing of audio signals from multiple microphones | |
WO2023225791A1 (zh) | 摄像头的帧率调节方法、装置、电子设备及存储介质 | |
EP3917160A1 (en) | Capturing content | |
WO2023152967A1 (ja) | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
TW202314684A (zh) | 對來自多個麥克風的音訊信號的處理 | |
TW202314478A (zh) | 音訊事件資料處理 | |
CN118020314A (zh) | 音频事件数据处理 | |
CN118020313A (zh) | 处理来自多个麦克风的音频信号 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230912 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240416 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240527 |