JP7504838B2 - Shovel, shovel display method, and shovel display device - Google Patents

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Description

本発明は、ショベル、ショベルの表示方法及びショベルの表示装置に関する。 The present invention relates to a shovel, a display method for a shovel, and a display device for a shovel.

従来、油圧ショベルに搭載される掘削状況表示パネルが知られている（例えば、特許文献１参照。）。 Conventionally, an excavation status display panel mounted on a hydraulic excavator is known (see, for example, Patent Document 1).

この掘削状況表示パネルは、油圧ショベルのキャビン上部に取り付けられたカメラであり、掘削作業対象点近傍の状態を撮像するカメラの撮像画像を表示する表示モニタを備える。そのカメラの撮像画像には、Ｘ－Ｙ座標を重畳表示するための画像処理が施され、さらに、油圧ショベルの要部平面形状（図形画像）が重畳表示される。また、掘削状況表示パネルは、油圧ショベル本体と掘削作業対象点との間の距離、及び、掘削作業領域を規定する掘削境界線と掘削作業対象点との間の距離を数値表示する掘削距離表示部を備える。なお、表示モニタと掘削距離表示部とは互いに隣接して配置されている。 This excavation status display panel is a camera attached to the top of the hydraulic excavator's cabin, and is equipped with a display monitor that displays the image captured by the camera capturing images of the conditions in the vicinity of the excavation work target point. The image captured by the camera is subjected to image processing to superimpose and display X-Y coordinates, and further, the planar shape (graphic image) of the main parts of the hydraulic excavator is superimposed and displayed. The excavation status display panel also has an excavation distance display unit that numerically displays the distance between the hydraulic excavator body and the excavation work target point, and the distance between the excavation boundary line that defines the excavation work area and the excavation work target point. The display monitor and excavation distance display unit are disposed adjacent to each other.

上述の構成により、掘削状況表示パネルは、現在のバケット位置と所要の掘削可能範囲とをオペレータが読み取れるようにして掘削作業を効率的に実行させるようにする。 With the above-mentioned configuration, the excavation status display panel allows the operator to read the current bucket position and the required excavation range, allowing excavation work to be carried out efficiently.

特開２００８－１２１２８０号公報JP 2008-121280 A

しかしながら、特許文献１に記載の掘削状況表示パネルは、カメラ画像に油圧ショベルの要部平面形状（上面視のＣＧ画像）を重畳表示させる。そのため、掘削状況表示パネルの表示は、キャビンのフロントウィンドウを通じてオペレータが実際に視認するショベル外部の状況とはかけ離れた表示となり、オペレータが表示内容を直感的に理解できないおそれがある。 However, the excavation status display panel described in Patent Document 1 displays the planar shape of the main parts of the hydraulic excavator (a CG image seen from above) superimposed on the camera image. As a result, the display on the excavation status display panel is far removed from the situation outside the excavator that the operator actually sees through the front window of the cabin, and there is a risk that the operator will not be able to intuitively understand the displayed content.

上述の点に鑑み、本発明は、ショベルのアタッチメントの状態をオペレータがより直感的に理解できるようにするショベルを提供することを目的とする。 In view of the above, the present invention aims to provide a shovel that allows an operator to more intuitively understand the state of the shovel's attachments.

上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に配置された上部旋回体と、バケットを含むアタッチメントと、表示装置と、を備えたショベルであって、前記アタッチメントの姿勢より算出された前記バケットの現在位置に基づき表示される一つの前記バケットの前面の画像、予め設定された目標に関する情報と前記バケットの現在位置とに基づき表示される前記バケットの鉛直下方の目標位置の画像、及び、補助線の画像が、前記前面の画像と前記目標位置との距離を視認可能な態様で、且つ、ショベルの前後方向における前記目標位置とショベルとの間の隔たりを認識可能な態様で、前記表示装置の画面に表示される。
 In order to achieve the above-mentioned object, a shovel according to an embodiment of the present invention is a shovel equipped with a lower running body, an upper rotating body rotatably arranged on the lower running body, an attachment including a bucket, and a display device, and an image of the front of one of the buckets displayed based on the current position of the bucket calculated from the attitude of the attachment , an image of a target position vertically below the bucket displayed based on information related to a predetermined target and the current position of the bucket , and an image of an auxiliary line are displayed on the screen of the display device in a manner that allows the distance between the image of the front and the target position to be visually confirmed , and in a manner that allows the distance between the target position in the fore-and-aft direction of the shovel to be recognized .

上述の手段により、本発明は、ショベルのアタッチメントの状態をオペレータがより直感的に理解できるようにするショベルを提供することができる。 By using the above-mentioned means, the present invention can provide a shovel that allows the operator to more intuitively understand the state of the shovel's attachments.

本発明が適用されるショベルの構成例を示す概略側面図である。1 is a schematic side view showing a configuration example of a shovel to which the present invention is applied. 図１のショベルにおけるキャビンの内部を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic view showing the inside of a cabin in the excavator of FIG. 1 . 図１のショベルに搭載されるモニタシステムの構成例を示す概略図である。2 is a schematic diagram showing a configuration example of a monitor system mounted on the excavator of FIG. 1 . 掘削角度の例を示す概略図である。FIG. 13 is a schematic diagram showing an example of an excavation angle. 表示装置の画面に重畳表示されるアタッチメント関連情報の例を示す図（その１）である。FIG. 11 is a diagram (part 1) showing an example of attachment-related information superimposed on the screen of a display device. 表示装置の画面に重畳表示されるアタッチメント関連情報の例を示す図（その２）である。FIG. 11 is a diagram (part 2) showing an example of attachment-related information superimposed on the screen of the display device. 表示画像生成処理の流れを示すフローチャートである。13 is a flowchart showing the flow of a display image generating process.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。 The following describes an embodiment of the present invention with reference to the drawings.

図１は、本発明が適用される建設機械としてのショベル５０の構成例を示す概略側面図である。ショベル５０の下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載される。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられ、ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が取り付けられる。ここで、バケット６は、図５に示すように、左側面６Ｌ、右側面６Ｒ、背面６Ｂ及び前面６Ｆを有する。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。また、上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。さらに、上部旋回体３には、ショベル５０の水平面に対する傾きを検出する傾き検出装置３２が搭載される。掘削アタッチメントには、掘削アタッチメントの状態を検出するアタッチメント状態検出装置３３が搭載される。 Figure 1 is a schematic side view showing an example of the configuration of a shovel 50 as a construction machine to which the present invention is applied. An upper rotating body 3 is mounted on a lower traveling body 1 of the shovel 50 via a rotating mechanism 2. A boom 4 is attached to the upper rotating body 3, an arm 5 is attached to the tip of the boom 4, and a bucket 6 is attached to the tip of the arm 5. Here, as shown in Figure 5, the bucket 6 has a left side 6L, a right side 6R, a back 6B, and a front 6F. The boom 4, the arm 5, and the bucket 6 constitute an excavation attachment, and are hydraulically driven by a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, and a bucket cylinder 9, respectively. In addition, a cabin 10 is provided on the upper rotating body 3, and a power source such as an engine is mounted on it. Furthermore, an inclination detection device 32 that detects the inclination of the shovel 50 with respect to the horizontal plane is mounted on the upper rotating body 3. An attachment state detection device 33 that detects the state of the excavation attachment is mounted on the excavation attachment.

図２は、ショベル５０におけるキャビン１０の内部を示す概略図である。キャビン１０の内部には、制御装置３０、入力装置３４、及び表示装置３５が設置される。また、キャビン１０の天井部には、ショベル５０の前方を撮像する撮像装置３１が搭載される。表示装置３５は、例えば、キャビン１０の右前方のピラーに取り付けられ、オペレータがキャビン１０のフロントウィンドウ１１を通して視認する外部の光景とほぼ同じ光景を映し出す。この取り付け位置により、オペレータは、視線を大きく動かすことなく、フロントウィンドウ１１を通じて視認する外部の光景と、表示装置３５に表示される光景とを見比べることができ、表示装置３５に表示される光景を直感的に理解することができる。 Figure 2 is a schematic diagram showing the interior of the cabin 10 of the shovel 50. Inside the cabin 10, a control device 30, an input device 34, and a display device 35 are installed. In addition, an imaging device 31 that captures an image of the area in front of the shovel 50 is mounted on the ceiling of the cabin 10. The display device 35 is attached, for example, to a pillar on the right front of the cabin 10, and displays a view that is substantially the same as the external view seen by the operator through the front window 11 of the cabin 10. This mounting position allows the operator to compare the external view seen through the front window 11 with the view displayed on the display device 35 without moving his or her line of sight significantly, and thus allows the operator to intuitively understand the view displayed on the display device 35.

図３は、ショベル５０に搭載されるモニタシステム１００の構成例を示す概略図である。モニタシステム１００は、主に、制御装置３０、撮像装置３１、傾き検出装置３２、アタッチメント状態検出装置３３、入力装置３４、及び表示装置３５で構成される。 Figure 3 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a monitor system 100 mounted on a shovel 50. The monitor system 100 is mainly composed of a control device 30, an imaging device 31, a tilt detection device 32, an attachment state detection device 33, an input device 34, and a display device 35.

制御装置３０は、モニタシステム１００の動作を制御する装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えるコンピュータである。具体的には、制御装置３０は、アタッチメント関連情報生成部３００、作業量推定部３０１、及び表示制御部３０２の各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、各機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。 The control device 30 is a device that controls the operation of the monitor system 100, and is, for example, a computer equipped with a CPU, RAM, ROM, etc. Specifically, the control device 30 reads out from the ROM programs corresponding to each functional element of the attachment-related information generating unit 300, the work amount estimating unit 301, and the display control unit 302, loads them into the RAM, and causes the CPU to execute processing corresponding to each functional element.

撮像装置３１は、建設機械の前方を撮像する装置である。本実施例では、撮像装置３１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラである。具体的には、撮像装置３１は、ショベル５０の前方を撮像して掘削アタッチメントの画像（以下、「アタッチメント画像」とする。）を含む前方画像を取得し、取得した前方画像を制御装置３０に対して出力する。 The imaging device 31 is a device that captures an image of the area in front of the construction machine. In this embodiment, the imaging device 31 is a camera equipped with an imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). Specifically, the imaging device 31 captures an image of the area in front of the shovel 50 to obtain a forward image that includes an image of the excavation attachment (hereinafter referred to as an "attachment image"), and outputs the obtained forward image to the control device 30.

傾き検出装置３２は、建設機械の傾きを検出する装置である。本実施例では、傾き検出装置３２は、ショベル５０の水平面に対する２軸方向（前後方向及び左右方向）の傾斜角を検出する傾斜センサであり、検出した傾斜角を制御装置３０に対して出力する。 The tilt detection device 32 is a device that detects the tilt of the construction machine. In this embodiment, the tilt detection device 32 is a tilt sensor that detects the tilt angle of the shovel 50 in two axial directions (front-back and left-right) relative to the horizontal plane, and outputs the detected tilt angle to the control device 30.

アタッチメント状態検出装置３３は、建設機械のアタッチメントの状態を検出する装置である。アタッチメント状態検出装置３３は、例えば、ショベル５０の掘削アタッチメントの状態に関する情報を取得するためのセンサである。本実施例では、アタッチメント状態検出装置３３は、上部旋回体３に対するブーム４の傾きを検出するブーム角度センサ３３ａ、ブーム４に対するアーム５の傾きを検出するアーム角度センサ３３ｂ、及び、アーム５に対するバケット６の傾きを検出するバケット角度センサ３３ｃを含む。また、アタッチメント状態検出装置３３は、取得した情報を制御装置３０に対して出力する。これらのアタッチメント状態検出装置３３の出力により、制御装置３０は、バケット６の先端位置、ショベル５０が位置する平面（以下、「設置面」とする。）とバケット６の基準面とが形成する掘削角度等を導き出すことができる。なお、バケット６の基準面は、バケット６の構成要素が形成する面の何れかであり、例えば、バケット６の背面である。 The attachment state detection device 33 is a device that detects the state of the attachment of the construction machine. The attachment state detection device 33 is, for example, a sensor for acquiring information on the state of the excavation attachment of the shovel 50. In this embodiment, the attachment state detection device 33 includes a boom angle sensor 33a that detects the inclination of the boom 4 relative to the upper rotating body 3, an arm angle sensor 33b that detects the inclination of the arm 5 relative to the boom 4, and a bucket angle sensor 33c that detects the inclination of the bucket 6 relative to the arm 5. The attachment state detection device 33 also outputs the acquired information to the control device 30. From the output of these attachment state detection devices 33, the control device 30 can derive the tip position of the bucket 6, the excavation angle formed by the plane on which the shovel 50 is located (hereinafter referred to as the "installation surface") and the reference surface of the bucket 6, and the like. The reference surface of the bucket 6 is any of the surfaces formed by the components of the bucket 6, for example, the back surface of the bucket 6.

図４は、掘削角度の例を示す概略図であり、図４（Ａ）は、ショベル５０に接近する方向に高くなる４５度の角度の法面を形成する際の掘削角度を示し、図４（Ｂ）は、ショベル５０から遠ざかる方向に高くなる３０度の法面を形成する際の掘削角度を示す。ここでは、ショベル５０に接近する方向に高くなる法面を形成する際の掘削角度を正値で示し、ショベル５０から遠ざかる方向に高くなる法面を形成する際の掘削角度を負値で示す。 Figure 4 is a schematic diagram showing an example of an excavation angle, where Figure 4(A) shows the excavation angle when forming a slope with an angle of 45 degrees that increases in the direction toward the shovel 50, and Figure 4(B) shows the excavation angle when forming a slope with an angle of 30 degrees that increases in the direction away from the shovel 50. Here, the excavation angle when forming a slope that increases in the direction toward the shovel 50 is shown as a positive value, and the excavation angle when forming a slope that increases in the direction away from the shovel 50 is shown as a negative value.

また、アタッチメント状態検出装置３３は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれにおける作動油の圧力を検出する圧力センサを含み得る。 The attachment state detection device 33 may also include a pressure sensor that detects the pressure of the hydraulic oil in each of the boom cylinder 7, arm cylinder 8, and bucket cylinder 9.

また、アタッチメント状態検出装置３３は、ブーム４、アーム５、バケット６のそれぞれに対応する操作レバー（図示せず。）の操作量を検出するレバー操作量センサを含み得る。 The attachment state detection device 33 may also include a lever operation amount sensor that detects the amount of operation of the operating levers (not shown) corresponding to each of the boom 4, arm 5, and bucket 6.

また、アタッチメント状態検出装置３３は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれに作動油を供給する油圧ポンプ（図示せず。）の吐出圧を検出する吐出圧センサ、油圧ポンプの吐出流量を検出する流量センサ等を含み得る。 The attachment state detection device 33 may also include a discharge pressure sensor that detects the discharge pressure of a hydraulic pump (not shown) that supplies hydraulic oil to each of the boom cylinder 7, arm cylinder 8, and bucket cylinder 9, a flow rate sensor that detects the discharge flow rate of the hydraulic pump, etc.

入力装置３４は、制御装置３０に対して各種情報を入力する装置である。具体的には、キャビン１０内に配置されるボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチパネル等である。 The input device 34 is a device that inputs various information to the control device 30. Specifically, it is a button, switch, dial, touch panel, etc. that is arranged inside the cabin 10.

表示装置３５は、各種情報を表示する装置である。本実施例では、表示装置３５は、例えば、液晶ディスプレイである。 The display device 35 is a device that displays various information. In this embodiment, the display device 35 is, for example, a liquid crystal display.

次に、制御装置３０における各種機能要素について説明する。 Next, we will explain the various functional elements of the control device 30.

アタッチメント関連情報生成部３００は、アタッチメント関連情報を生成するための機能要素である。 The attachment-related information generating unit 300 is a functional element for generating attachment-related information.

「アタッチメント関連情報」とは、建設機械のアタッチメントに関連する情報であり、テキスト、図形、写真等、前方画像上に重畳表示できるものであれば何れの形態であってもよい。本実施例において、アタッチメント関連情報は、掘削アタッチメントの先端とショベル５０の基準位置との間の水平距離に関する情報、設置面から掘削アタッチメントの先端までの垂直距離に関する情報、設置面とバケット６の基準面とが形成する掘削角度に関する情報、掘削アタッチメントの先端と予め設定された目標掘削深さとの間の差に関する情報、掘削アタッチメントの輪郭に関する情報等を含む。なお、ショベル５０の基準位置は、例えば、ショベル５０の旋回中心上の一点、キャビン１０の前端面上の一点等である。 "Attachment-related information" refers to information related to the attachments of the construction machine, and may be in any form, such as text, graphics, or photographs, as long as it can be superimposed on the forward image. In this embodiment, the attachment-related information includes information on the horizontal distance between the tip of the excavation attachment and the reference position of the shovel 50, information on the vertical distance from the installation surface to the tip of the excavation attachment, information on the excavation angle formed by the installation surface and the reference surface of the bucket 6, information on the difference between the tip of the excavation attachment and a preset target excavation depth, information on the contour of the excavation attachment, etc. The reference position of the shovel 50 is, for example, a point on the center of rotation of the shovel 50, a point on the front end surface of the cabin 10, etc.

本実施例では、アタッチメント関連情報生成部３００は、例えば、アタッチメント状態検出装置３３の出力に基づいてアタッチメント関連情報を生成する。 In this embodiment, the attachment-related information generating unit 300 generates the attachment-related information based on, for example, the output of the attachment state detection device 33.

作業量推定部３０１は、建設機械の作業量を推定するための機能要素である。本実施例では、作業量推定部３０１は、アタッチメント状態検出装置３３の出力に基づいてショベル５０の掘削アタッチメントによる作業量を推定する。 The work amount estimation unit 301 is a functional element for estimating the work amount of the construction machine. In this embodiment, the work amount estimation unit 301 estimates the work amount by the excavation attachment of the shovel 50 based on the output of the attachment state detection device 33.

掘削アタッチメントによる作業量は、例えば、バケット６によって持ち上げられる土砂の体積や重量である。具体的には、作業量推定部３０１は、ブーム角度センサ３３ａ、アーム角度センサ３３ｂ、及びバケット角度センサ３３ｃのそれぞれの検出値に基づいて掘削アタッチメントの姿勢を導き出す。そして、作業量推定部３０１は、ブームシリンダ７の作動油の圧力を検出する圧力センサの検出値に基づいて、バケット６によって持ち上げられた土砂の重量を掘削アタッチメントの作業量として推定する。掘削アタッチメントの姿勢を考慮するのは、バケット６が同じ重量の土砂を持ち上げる場合であっても、ショベル５０とバケット６との間の水平距離が大きくなるにつれて、ブームシリンダ７の作動油の圧力が増大するためである。 The amount of work done by the excavation attachment is, for example, the volume and weight of the soil lifted by the bucket 6. Specifically, the work amount estimating unit 301 derives the attitude of the excavation attachment based on the detection values of the boom angle sensor 33a, the arm angle sensor 33b, and the bucket angle sensor 33c. The work amount estimating unit 301 then estimates the weight of the soil lifted by the bucket 6 as the amount of work done by the excavation attachment based on the detection value of a pressure sensor that detects the pressure of the hydraulic oil in the boom cylinder 7. The attitude of the excavation attachment is taken into consideration because, even when the bucket 6 lifts the same weight of soil, the pressure of the hydraulic oil in the boom cylinder 7 increases as the horizontal distance between the shovel 50 and the bucket 6 increases.

表示制御部３０２は、表示装置３５に表示される画面の内容を制御するための機能要素である。本実施例では、表示制御部３０２は、撮像装置３１が撮像した前方画像上にアタッチメント関連情報生成部３００が生成したアタッチメント関連情報を重畳表示させる。また、表示制御部３０２は、前方画像におけるアタッチメント画像の表示位置とアタッチメント関連情報の表示位置とを連動させる。具体的には、表示制御部３０２は、アタッチメント状態検出装置３３の出力に基づいてアタッチメント画像の表示位置を導き出し、導き出したアタッチメント画像の表示位置に基づいて、アタッチメント関連情報の表示位置を決定する。そして、表示制御部３０２は、前方画面上の、決定した表示位置にアタッチメント関連情報を重畳表示させる。なお、表示制御部３０２は、掘削アタッチメントの姿勢が決まれば、アタッチメント画像の表示位置を一意に決定することができる。撮像装置３１がキャビン１０に固定的に取り付けられているためである。 The display control unit 302 is a functional element for controlling the contents of the screen displayed on the display device 35. In this embodiment, the display control unit 302 superimposes the attachment-related information generated by the attachment-related information generating unit 300 on the forward image captured by the imaging device 31. The display control unit 302 also links the display position of the attachment image in the forward image with the display position of the attachment-related information. Specifically, the display control unit 302 derives the display position of the attachment image based on the output of the attachment state detection device 33, and determines the display position of the attachment-related information based on the derived display position of the attachment image. Then, the display control unit 302 superimposes and displays the attachment-related information at the determined display position on the forward screen. Note that the display control unit 302 can uniquely determine the display position of the attachment image once the attitude of the excavation attachment is determined. This is because the imaging device 31 is fixedly attached to the cabin 10.

図５及び図６は、表示装置３５の画面Ｇに重畳表示されるアタッチメント関連情報の例を示す。図５及び図６のそれぞれにおいて、実線は、前方画像に含まれる実写画像を示し、破線は、前方画像に重畳表示される情報を示す。 Figures 5 and 6 show examples of attachment-related information superimposed on the screen G of the display device 35. In each of Figures 5 and 6, the solid lines indicate the actual image included in the forward image, and the dashed lines indicate the information superimposed on the forward image.

図５において、情報（線分）Ｇ１は、ショベル５０が位置する平面（設置面）を表す線分であり、線分Ｇ１ａ及び線分Ｇ１ｂで構成される。線分Ｇ１ａは、例えば、下部走行体１の左側のクローラの前方への延長線を示し、線分Ｇ１ｂは、例えば、設置面へ投影された掘削アタッチメントの投影線及びその延長線を示す。 In FIG. 5, information (line segment) G1 is a line segment that represents the plane (installation surface) on which the shovel 50 is located, and is composed of line segments G1a and G1b. Line segment G1a represents, for example, the extension line of the left crawler of the lower traveling body 1 to the front, and line segment G1b represents, for example, the projection line of the excavation attachment projected onto the installation surface and its extension line.

情報（線分）Ｇ２は、情報Ｇ１と同様、設置面を表す線分であり、例えば、線分Ｇ１ａ及び線分Ｇ１ｂに垂直な線分である。また、線分Ｇ２は、バケット６の先端の鉛直下方の点を通過する。 Information (line segment) G2, like information G1, is a line segment that represents the installation surface, for example, a line segment perpendicular to line segments G1a and G1b. Line segment G2 also passes through a point vertically below the tip of bucket 6.

情報Ｇ３は、バケット６の先端位置を表す情報であり、先端中心点Ｇ３ａ、垂直補助線Ｇ３ｂ、及び水平補助線Ｇ３ｃで構成される。先端中心点Ｇ３ａは、例えば、バケット６の先端にある爪部の幅方向の中点に相当する。また、垂直補助線Ｇ３ｂは、先端中心点Ｇ３ａから画面Ｇの鉛直下方に延びる垂直線である。したがって、垂直補助線Ｇ３ｂは、線分Ｇ１ｂ及び線分Ｇ２の双方と直交する。水平補助線Ｇ３ｃは、先端中心点Ｇ３ａから画面Ｇの左右に延びる水平線である。したがって、水平補助線Ｇ３ｃは、線分Ｇ２に平行に延びる。 The information G3 is information that represents the tip position of the bucket 6, and is composed of a tip center point G3a, a vertical auxiliary line G3b, and a horizontal auxiliary line G3c. The tip center point G3a corresponds to, for example, the midpoint in the width direction of the claw portion at the tip of the bucket 6. The vertical auxiliary line G3b is a vertical line that extends vertically downward on the screen G from the tip center point G3a. Therefore, the vertical auxiliary line G3b is perpendicular to both the line segment G1b and the line segment G2. The horizontal auxiliary line G3c is a horizontal line that extends from the tip center point G3a to the left and right of the screen G. Therefore, the horizontal auxiliary line G3c extends parallel to the line segment G2.

情報Ｇ４は、目標掘削深さを表す情報であり、水平補助線Ｇ４ａ及び矢印Ｇ４ｂで構成される。目標掘削深さは、入力装置３４を通じて設定される値である。水平補助線Ｇ４ａは、目標掘削深さにおいて、垂直補助線Ｇ３ｂとの交点から画面Ｇの左右に延びる水平線である。したがって、水平補助線Ｇ４ａは、線分Ｇ２及び水平補助線Ｇ３ｃのそれぞれに平行に延びる。矢印Ｇ４ｂは、目標掘削深さのレベルを強調して提示するための画像であり、矢印の先端が水平補助線Ｇ４ａと一致する。 Information G4 is information that represents the target excavation depth, and is composed of a horizontal auxiliary line G4a and an arrow G4b. The target excavation depth is a value that is set through the input device 34. The horizontal auxiliary line G4a is a horizontal line that extends to the left and right of the screen G from the intersection with the vertical auxiliary line G3b at the target excavation depth. Therefore, the horizontal auxiliary line G4a extends parallel to each of the line segment G2 and the horizontal auxiliary line G3c. The arrow G4b is an image for emphasizing and presenting the level of the target excavation depth, and the tip of the arrow coincides with the horizontal auxiliary line G4a.

情報Ｇ５は、バケット６の先端から目標掘削深さまでの垂直距離を表す情報であり、双方向矢印Ｇ５ａ及び数値表示Ｇ５ｂで構成される。双方向矢印Ｇ５ａは、水平補助線Ｇ３ｃと水平補助線Ｇ４ａとの間に、垂直補助線Ｇ３ｂに平行に配置される。数値表示Ｇ５ｂは、バケット６の先端から目標掘削深さまでの垂直距離を表す数値表示であり、双方向矢印Ｇ５ａに隣接して配置される。図５は、バケット６の先端から目標掘削深さまでの垂直距離が１．３メートルであることを示す。 The information G5 is information that indicates the vertical distance from the tip of the bucket 6 to the target excavation depth, and is composed of a bidirectional arrow G5a and a numerical display G5b. The bidirectional arrow G5a is positioned parallel to the vertical auxiliary line G3b, between the horizontal auxiliary line G3c and the horizontal auxiliary line G4a. The numerical display G5b is a numerical display that indicates the vertical distance from the tip of the bucket 6 to the target excavation depth, and is positioned adjacent to the bidirectional arrow G5a. Figure 5 shows that the vertical distance from the tip of the bucket 6 to the target excavation depth is 1.3 meters.

情報Ｇ６は、バケット６の先端から設置面までの垂直距離を表す情報であり、双方向矢印Ｇ６ａ及び数値表示Ｇ６ｂで構成される。双方向矢印Ｇ６ａは、線分Ｇ２と水平補助線Ｇ３ｃと間に、垂直補助線Ｇ３ｂに平行に配置される。数値表示Ｇ６ｂは、バケット６の先端から設置面までの垂直距離を表す数値表示であり、双方向矢印Ｇ６ａに隣接して配置される。図５は、バケット６の先端から設置面までの垂直距離が０．５メートルであることを示す。 The information G6 is information that indicates the vertical distance from the tip of the bucket 6 to the installation surface, and is composed of a bidirectional arrow G6a and a numerical display G6b. The bidirectional arrow G6a is placed parallel to the vertical auxiliary line G3b, between the line segment G2 and the horizontal auxiliary line G3c. The numerical display G6b is a numerical display that indicates the vertical distance from the tip of the bucket 6 to the installation surface, and is placed adjacent to the bidirectional arrow G6a. Figure 5 shows that the vertical distance from the tip of the bucket 6 to the installation surface is 0.5 meters.

情報Ｇ７は、バケット６の先端とショベル５０の基準位置との間の水平距離を表す情報であり、片方向矢印Ｇ７ａ及び数値表示Ｇ７ｂで構成される。片方向矢印Ｇ７ａは、線分Ｇ１ｂに平行に配置される。数値表示Ｇ７ｂは、バケット６の先端とショベル５０の基準位置との間の水平距離を表す数値表示であり、片方向矢印Ｇ７ａに隣接して配置される。図５は、バケット６の先端とショベル５０の基準位置との間の水平距離が２．３メートルであることを示す。 The information G7 is information that indicates the horizontal distance between the tip of the bucket 6 and the reference position of the shovel 50, and is composed of a one-way arrow G7a and a numerical display G7b. The one-way arrow G7a is arranged parallel to the line segment G1b. The numerical display G7b is a numerical display that indicates the horizontal distance between the tip of the bucket 6 and the reference position of the shovel 50, and is arranged adjacent to the one-way arrow G7a. Figure 5 shows that the horizontal distance between the tip of the bucket 6 and the reference position of the shovel 50 is 2.3 meters.

情報Ｇ８は、バケット６によって掘削された土砂の重量を表す情報であり、片方向矢印Ｇ８ａ及び数値表示Ｇ８ｂで構成される。片方向矢印Ｇ８ａは、バケット６によって掘削された土砂に関する情報であることを強調して提示するためにバケット６の実画像から側方に引き出される水平線である。数値表示Ｇ８ｂは、バケット６によって掘削された土砂の重量を表す数値表示であり、片方向矢印Ｇ８ａに隣接して配置される。図５は、バケット６によって掘削された土砂の重量が０ｋｇであることを示す。 The information G8 is information that indicates the weight of the soil excavated by the bucket 6, and is composed of a one-way arrow G8a and a numerical display G8b. The one-way arrow G8a is a horizontal line drawn to the side from the actual image of the bucket 6 to emphasize that the information is about the soil excavated by the bucket 6. The numerical display G8b is a numerical display that indicates the weight of the soil excavated by the bucket 6, and is positioned adjacent to the one-way arrow G8a. Figure 5 shows that the weight of the soil excavated by the bucket 6 is 0 kg.

情報Ｇ９は、設置面とバケット６の基準面とが形成する掘削角度を表す情報であり、補助線Ｇ９ａ、補助線Ｇ９ｂ、及び数値表示Ｇ９ｃで構成される。補助線Ｇ９ａは、バケット６の基準面である背面に沿って延びる線分である。補助線Ｇ９ｂは、設置面と補助線Ｇ９ａとの間に形成される角度であることを強調して提示するために設置面と補助線Ｇ９ａとの間に配置される曲線である。数値表示Ｇ９ｃは、掘削角度を表す数値表示であり、補助線Ｇ９ｂに隣接して配置される。図５は、掘削角度が－１８度であることを示す。 The information G9 represents the digging angle formed between the installation surface and the reference surface of the bucket 6, and is composed of auxiliary lines G9a, G9b, and a numerical display G9c. The auxiliary line G9a is a line segment that extends along the back surface, which is the reference surface of the bucket 6. The auxiliary line G9b is a curved line that is placed between the installation surface and the auxiliary line G9a to emphasize and present the angle formed between the installation surface and the auxiliary line G9a. The numerical display G9c is a numerical display that represents the digging angle, and is placed adjacent to the auxiliary line G9b. Figure 5 shows that the digging angle is -18 degrees.

情報Ｇ１０は、ショベル５０の前後方向及び左右方向の傾きを表す情報であり、中心点Ｇ１０ａ、左右傾斜度目盛りＧ１０ｂ、左右傾斜度指示矢印Ｇ１０ｃ、前後傾斜度目盛りＧ１０ｄ、前後傾斜度指示矢印Ｇ１０ｅで構成される。中心点Ｇ１０ａは、ショベル５０の中心を表す点である。左右傾斜度目盛りＧ１０ｂは、ショベル５０の左右方向の傾き（ロール角）に対応する目盛りであり、図５において０°より下に位置する目盛りが右方向への傾きに対応し、０°より上に位置する目盛りが左方向への傾きに対応する。左右傾斜度指示矢印Ｇ１０ｃは、傾き検出装置３２の出力に基づいて左右傾斜度目盛りＧ１０ｂにおけるロール角の値を指示する矢印である。図５は、ショベル５０が右方向に約５°傾斜している状態を示す。前後傾斜度目盛りＧ１０ｄは、ショベル５０の前後方向の傾き（ピッチ角）に対応する目盛りであり、図５において０°より下に位置する目盛りが後方への傾きに対応し、０°より上に位置する目盛りが前方への傾きに対応する。前後傾斜度指示矢印Ｇ１０ｅは、傾き検出装置３２の出力に基づいて前後傾斜度目盛りＧ１０ｄにおけるピッチ角の値を指示する矢印である。図５は、ショベル５０が後方に約１０°傾斜している状態を示す。 The information G10 is information that indicates the inclination of the shovel 50 in the forward/backward and left/right directions, and is composed of a center point G10a, a left/right inclination scale G10b, a left/right inclination indication arrow G10c, a front/back inclination scale G10d, and a front/back inclination indication arrow G10e. The center point G10a is a point that indicates the center of the shovel 50. The left/right inclination scale G10b is a scale that corresponds to the left/right inclination (roll angle) of the shovel 50, and the scale located below 0° in FIG. 5 corresponds to the inclination to the right, and the scale located above 0° corresponds to the inclination to the left. The left/right inclination indication arrow G10c is an arrow that indicates the value of the roll angle on the left/right inclination scale G10b based on the output of the inclination detection device 32. FIG. 5 shows a state in which the shovel 50 is inclined to the right by about 5°. The longitudinal inclination scale G10d is a scale that corresponds to the longitudinal inclination (pitch angle) of the shovel 50, with scales below 0° in FIG. 5 corresponding to a backward inclination and scales above 0° corresponding to a forward inclination. The longitudinal inclination indication arrow G10e is an arrow that indicates the pitch angle value on the longitudinal inclination scale G10d based on the output of the inclination detection device 32. FIG. 5 shows a state in which the shovel 50 is tilted backward by approximately 10°.

また、図６の情報Ｇ１１は、バケット６の存在位置を表す情報であり、バケット６の輪郭画像である。輪郭画像Ｇ１１は、前方画像における実際のバケット６の画像が可視であるか不可視であるかにかかわらず、画面Ｇにおける実際のバケット６と同じ位置に、実際のバケット６と同じ姿勢で重畳表示される。図６は、実際のバケット６が土砂に埋没して不可視となっているが、バケット６の輪郭画像により土砂内のバケット６の位置及び姿勢が認識可能となっている状態を示す。 In addition, information G11 in FIG. 6 is information that indicates the location of the bucket 6, and is a contour image of the bucket 6. The contour image G11 is superimposed and displayed in the same position and with the same posture as the actual bucket 6 on screen G, regardless of whether the image of the actual bucket 6 in the forward image is visible or invisible. FIG. 6 shows a state in which the actual bucket 6 is buried in the soil and cannot be seen, but the position and posture of the bucket 6 in the soil can be recognized from the contour image of the bucket 6.

上述の情報Ｇ１～情報Ｇ１１のそれぞれは、赤色、緑色、黄色等の視認し易い色で前方画像上に重畳表示され、任意の組み合わせで表示・非表示が設定される。 Each of the above-mentioned information G1 to G11 is superimposed on the forward image in an easily visible color such as red, green, or yellow, and can be set to be displayed or hidden in any combination.

また、情報Ｇ３～情報Ｇ９、及び情報Ｇ１１のそれぞれは、表示制御部３０２により、前方画像における実際の掘削アタッチメントの画像（アタッチメント画像）の表示位置の変化に連動してその表示位置が変更される。 In addition, the display position of each of information G3 to information G9 and information G11 is changed by the display control unit 302 in conjunction with a change in the display position of the image of the actual drilling attachment (attachment image) in the forward image.

次に、図７を参照しながら、モニタシステム１００が表示装置３５に表示させる表示画像を生成する処理（以下、「表示画像生成処理」とする。）について説明する。なお、図７は、表示画像生成処理の流れを示すフローチャートであり、モニタシステム１００は、所定周期で繰り返しこの表示画像生成処理を実行する。 Next, referring to FIG. 7, a process (hereinafter, "display image generation process") in which the monitor system 100 generates a display image to be displayed on the display device 35 will be described. Note that FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the display image generation process, and the monitor system 100 repeatedly executes this display image generation process at a predetermined cycle.

最初に、モニタシステム１００は、撮像装置３１を用いてショベル５０の前方を撮像して前方画像を取得する（ステップＳ１）。 First, the monitor system 100 captures an image of the area in front of the shovel 50 using the imaging device 31 to obtain a forward image (step S1).

その後、モニタシステム１００は、アタッチメント状態検出装置３３を用いてショベル５０の掘削アタッチメントの状態を検出する（ステップＳ２）。具体的には、モニタシステム１００は、ブーム角度センサ３３ａ、アーム角度センサ３３ｂ、バケット角度センサ３３ｃ、並びに、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれにおける圧力を検出する圧力センサの出力を取得する。 Then, the monitor system 100 detects the state of the excavation attachment of the excavator 50 using the attachment state detection device 33 (step S2). Specifically, the monitor system 100 acquires the outputs of the boom angle sensor 33a, the arm angle sensor 33b, the bucket angle sensor 33c, and the pressure sensors that detect the pressure in each of the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9.

その後、モニタシステム１００は、制御装置３０におけるアタッチメント関連情報生成部３００により、検出した掘削アタッチメントの状態に基づいて、アタッチメント関連情報を生成する（ステップＳ３）。具体的には、モニタシステム１００は、掘削アタッチメントの先端とショベル５０の基準位置との間の水平距離に関する情報、設置面から掘削アタッチメントの先端までの距離に関する情報、設置面とバケット６の基準面とが形成する掘削角度に関する情報、掘削アタッチメントの先端と予め設定された目標掘削深さとの間の差に関する情報、バケット６の輪郭に関する情報等を作成する。 Then, the monitor system 100 generates attachment-related information based on the detected state of the excavation attachment by the attachment-related information generating unit 300 in the control device 30 (step S3). Specifically, the monitor system 100 creates information on the horizontal distance between the tip of the excavation attachment and the reference position of the shovel 50, information on the distance from the installation surface to the tip of the excavation attachment, information on the excavation angle formed by the installation surface and the reference surface of the bucket 6, information on the difference between the tip of the excavation attachment and a preset target excavation depth, information on the contour of the bucket 6, etc.

また、モニタシステム１００は、制御装置３０における作業量推定部３０１により、検出した掘削アタッチメントの状態に基づいて、バケット６によって掘削された土砂の重量をアタッチメント関連情報として推定する。 The monitor system 100 also estimates the weight of the soil excavated by the bucket 6 as attachment-related information based on the detected state of the excavation attachment using the work volume estimation unit 301 in the control device 30.

その後、モニタシステム１００は、制御装置３０における表示制御部３０２により、検出した掘削アタッチメントの状態に基づいて、前方画像における実際のバケット６の先端の表示位置を導き出し、アタッチメント関連情報のそれぞれの表示位置を決定する（ステップＳ４）。なお、アタッチメント関連情報のそれぞれの表示位置は、前方画像における実際のバケット６の先端の表示位置に予め関連付けられている。但し、アタッチメント関連情報のそれぞれの表示位置は、前方画像における実際のバケット６の先端の表示位置以外の位置に関連付けられていてもよい。また、ステップＳ３とステップＳ４とは順不同であり、アタッチメント関連情報の表示位置を決定した後でアタッチメント関連情報の内容（例えば掘削角度の値である。）を生成してもよい。 Then, the monitor system 100 derives the display position of the actual tip of the bucket 6 in the forward image based on the detected state of the excavation attachment by the display control unit 302 in the control device 30, and determines the display position of each piece of attachment-related information (step S4). Note that the display position of each piece of attachment-related information is previously associated with the display position of the actual tip of the bucket 6 in the forward image. However, the display position of each piece of attachment-related information may be associated with a position other than the display position of the actual tip of the bucket 6 in the forward image. Also, steps S3 and S4 may be performed in any order, and the contents of the attachment-related information (e.g., the value of the excavation angle) may be generated after the display position of the attachment-related information is determined.

その後、モニタシステム１００は、表示制御部３０２により、前方画像上の決定した表示位置にアタッチメント関連情報を重畳表示させる（ステップＳ５）。 Then, the monitor system 100 causes the display control unit 302 to superimpose and display the attachment-related information at the determined display position on the forward image (step S5).

また、モニタシステム１００は、表示制御部３０２により、設置面を表す線分Ｇ１ａ、Ｇ１ｂ、Ｇ２（図５参照。）を前方画像上に重畳表示させる（ステップＳ６）。 The monitor system 100 also causes the display control unit 302 to superimpose the line segments G1a, G1b, and G2 (see FIG. 5) representing the installation surface on the forward image (step S6).

さらに、モニタシステム１００は、表示制御部３０２により、ショベル５０の前後方向及び左右方向の傾きを表す傾斜情報を前方画像上に重畳表示させる（ステップＳ７）。 Furthermore, the monitor system 100 causes the display control unit 302 to superimpose tilt information representing the tilt of the shovel 50 in the forward/backward and left/right directions on the forward image (step S7).

なお、ステップＳ５、ステップＳ６、及びステップＳ７は順不同である。また、設置面を表す線分、アタッチメント関連情報、傾斜情報は同じ色で表示されてもよく、異なる色で表示されてもよい。同様に、複数のアタッチメント関連情報のそれぞれは、同じ色で表示されてもよく、異なる色で表示されてもよい。 Note that steps S5, S6, and S7 may be performed in any order. Furthermore, the line segment representing the installation surface, the attachment-related information, and the inclination information may be displayed in the same color or in different colors. Similarly, each of the multiple attachment-related information may be displayed in the same color or in different colors.

以上の構成により、モニタシステム１００は、前方画像におけるアタッチメント画像の表示位置とアタッチメント関連情報の表示位置とを連動させて表示することで、ショベル５０の掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させることができる。 With the above configuration, the monitor system 100 allows the operator to intuitively understand the state of the excavation attachment of the excavator 50 by displaying the display position of the attachment image in the forward image in conjunction with the display position of the attachment-related information.

また、モニタシステム１００は、バケット６の先端と設置面との間の垂直距離、及び、バケット６の先端とショベル５０との間の水平距離を同時に表示することで、掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させることができる。 The monitor system 100 also simultaneously displays the vertical distance between the tip of the bucket 6 and the installation surface, and the horizontal distance between the tip of the bucket 6 and the shovel 50, allowing the operator to intuitively understand the state of the excavation attachment.

また、モニタシステム１００は、バケット６の実写画像の周辺の所定位置にそのバケット６の掘削角度を表示するので、掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させることができ、作業性を向上させることができる。 In addition, the monitor system 100 displays the digging angle of the bucket 6 at a specified position around the actual image of the bucket 6, allowing the operator to intuitively understand the state of the digging attachment and improving workability.

また、モニタシステム１００は、バケット６の実写画像の周辺の所定位置にそのバケット６により掘削された土砂の重量を表示するので、掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させることができ、作業性を向上させることができる。 In addition, the monitor system 100 displays the weight of the soil excavated by the bucket 6 at a specified position around the actual image of the bucket 6, allowing the operator to intuitively understand the condition of the excavation attachment and improving workability.

また、モニタシステム１００は、バケット６の実写画像上にバケット６の輪郭画像を重畳表示するので、バケット６が土砂に埋没したり、水中に潜没したり、或いは、物陰に隠れたりして不可視となる場合であっても、バケット６の位置及び姿勢をオペレータに提示することができる。その結果、モニタシステム１００は、掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させることができ、作業性を向上させることができる。 In addition, the monitor system 100 displays a contour image of the bucket 6 superimposed on a real-life image of the bucket 6, so that the position and posture of the bucket 6 can be presented to the operator even if the bucket 6 is buried in soil, submerged in water, or hidden behind an object and cannot be seen. As a result, the monitor system 100 allows the operator to intuitively understand the state of the excavation attachment, improving workability.

また、モニタシステム１００は、バケット６の実写画像の周辺の所定位置に、バケット６の先端と目標掘削深さとの間の距離を重畳表示するので、掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させることができる。 In addition, the monitor system 100 superimposes the distance between the tip of the bucket 6 and the target excavation depth at a specified position around the actual image of the bucket 6, allowing the operator to intuitively understand the state of the excavation attachment.

また、モニタシステム１００は、ショベル５０の前後方向及び左右方向の傾きに関する情報等、掘削アタッチメントの状態に直接的には関係しない情報をも前方画像上に重畳表示させることができる。その結果、モニタシステム１００は、掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させると同時に、ショベル５０の周囲の状況をオペレータに分かり易く提示することができ、作業性を向上させることができる。 The monitor system 100 can also superimpose on the forward image information that is not directly related to the state of the excavation attachment, such as information about the inclination of the shovel 50 in the forward and backward and left and right directions. As a result, the monitor system 100 can allow the operator to intuitively understand the state of the excavation attachment, while at the same time presenting the situation around the shovel 50 to the operator in an easy-to-understand manner, thereby improving workability.

また、モニタシステム１００は、フロントウィンドウの横に表示装置３５を取り付けたことにより、フロントウィンドウを通じた実際のショベル外部の状況と表示装置３５に表示される画像とをほぼ同時にオペレータに視認させることができる。その結果、掘削アタッチメントの状態をオペレータに直感的に理解させることができる。 In addition, by mounting the display device 35 next to the front window, the monitor system 100 allows the operator to visually confirm the actual situation outside the excavator through the front window and the image displayed on the display device 35 almost simultaneously. As a result, the operator can intuitively understand the state of the excavation attachment.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The above describes in detail preferred embodiments of the present invention, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention.

例えば、上述の実施例では、本発明がショベル５０に適用された場合を説明する。しかしながら、本発明は、これに限定されることはない。本発明は、例えば、リフティングマグネット、グラップル、破砕機等を備えた他の建設機械にも適用可能である。 For example, in the above embodiment, the present invention is described as being applied to a shovel 50. However, the present invention is not limited to this. The present invention can also be applied to other construction machines equipped with, for example, a lifting magnet, a grapple, a crusher, etc.

具体的には、リフティングマグネットを備える建設機械に適用される場合、アタッチメント関連情報は、リフティングマグネットの持ち上げ重量に関する情報を含む。 Specifically, when applied to a construction machine equipped with a lifting magnet, the attachment-related information includes information regarding the lifting weight of the lifting magnet.

また、グラップル、破砕機等を備える建設機械に適用される場合、アタッチメント関連情報は、グラップル、破砕機等の輪郭画像を含む。これにより、オペレータは、実際のグラップル、破砕機等が物陰に隠れて不可視となっていても、その位置や開閉具合を認識することができる。 In addition, when applied to construction machinery equipped with a grapple, crusher, etc., the attachment-related information includes contour images of the grapple, crusher, etc. This allows the operator to recognize the position and open/closed state of the actual grapple, crusher, etc. even if they are hidden behind an object and cannot be seen.

また、上述の実施例では、バケット６は、前後方向に回動（開閉）可能な構成を採用するが、チルトバケットのように左右方向にも回動可能な構成を採用してもよい。この場合、アタッチメント関連情報は、設置面とバケット６の背面とが形成する前後方向掘削角度に関する情報に加え、或いはその前後方向掘削角度に関する情報に代えて、設置面とバケット６の左右の側面とが形成する左右方向掘削角度に関する情報を含む。 In the above embodiment, the bucket 6 is configured to be rotatable (opened and closed) in the forward and backward directions, but a configuration that allows it to rotate in the left and right directions, such as a tilt bucket, may also be used. In this case, the attachment-related information includes information on the left and right excavation angle formed between the installation surface and the left and right side surfaces of the bucket 6 in addition to, or instead of, information on the forward and backward excavation angle.

１・・・下部走行体 ２・・・旋回機構 ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・フロントウィンドウ ３０・・・制御装置 ３１・・・撮像装置 ３２・・・傾き検出装置 ３３・・・アタッチメント状態検出装置 ３３ａ・・・ブーム角度センサ ３３ｂ・・・アーム角度センサ ３３ｃ・・・バケット角度センサ ３４・・・入力装置 ３５・・・表示装置 ５０・・・ショベル １００・・・モニタシステム ３００・・・アタッチメント関連情報生成部 ３０１・・・作業量推定部 ３０２・・・表示制御部 1: Lower travelling body 2: Swing mechanism 3: Upper swing body 4: Boom 5: Arm 6: Bucket 7: Boom cylinder 8: Arm cylinder 9: Bucket cylinder 10: Cabin 11: Front window 30: Control device 31: Imaging device 32: Tilt detection device 33: Attachment state detection device 33a: Boom angle sensor 33b: Arm angle sensor 33c: Bucket angle sensor 34: Input device 35: Display device 50: Shovel 100: Monitor system 300: Attachment related information generation unit 301: Work volume estimation unit 302: Display control unit

Claims (7)

下部走行体と、該下部走行体に旋回可能に配置された上部旋回体と、バケットを含むアタッチメントと、を備えたショベルの表示方法であって、
前記アタッチメントの姿勢より算出された前記バケットの現在位置に基づき表示される一つの前記バケットの前面の画像、予め設定された目標に関する情報と前記バケットの現在位置とに基づき表示される前記バケットの鉛直下方の目標位置の画像、及び、補助線の画像を、前記前面の画像と前記目標位置の画像との距離を視認可能な態様で、且つ、ショベルの前後方向における前記目標位置とショベルとの間の隔たりを認識可能な態様で、画面に表示するステップを有する、
ショベルの表示方法。 A method for displaying a shovel including a lower traveling body, an upper rotating body rotatably disposed on the lower traveling body, and an attachment including a bucket, comprising:
a step of displaying on a screen one image of the front of the bucket displayed based on the current position of the bucket calculated from the attitude of the attachment, an image of a target position vertically below the bucket displayed based on information about a preset target and the current position of the bucket , and an image of an auxiliary line in a manner that allows the distance between the image of the front and the image of the target position to be visually recognized and in a manner that allows the distance between the target position and the shovel in the fore-and-aft direction of the shovel to be recognized,
How to display a shovel. 下部走行体と、該下部走行体に旋回可能に配置された上部旋回体と、バケットを含むアタッチメントと、を備えたショベルの表示装置であって、
前記アタッチメントの姿勢より算出された前記バケットの現在位置に基づき表示される一つの前記バケットの前面の画像、予め設定された目標に関する情報と前記バケットの現在位置とに基づき表示される前記バケットの鉛直下方の目標位置の画像、及び、補助線の画像を、前記前面の画像と前記目標位置の画像との距離を視認可能な態様で、且つ、ショベルの前後方向における前記目標位置とショベルとの間の隔たりを認識可能な態様で、画面に表示するように構成されている、
ショベルの表示装置。 A display device for a shovel including a lower traveling body, an upper rotating body rotatably disposed on the lower traveling body, and an attachment including a bucket,
a front image of the bucket displayed based on the current position of the bucket calculated from the attitude of the attachment, an image of a target position vertically below the bucket displayed based on information about a preset target and the current position of the bucket , and an image of an auxiliary line are displayed on a screen in a manner that allows the distance between the front image and the image of the target position to be visually recognized and in a manner that allows the distance between the target position and the shovel in the fore-and-aft direction of the shovel to be recognized;
Excavator display device. 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に配置された上部旋回体と、
バケットを含むアタッチメントと、
表示装置と、を備えたショベルであって、
前記アタッチメントの姿勢より算出された前記バケットの現在位置に基づき表示される一つの前記バケットの前面の画像、予め設定された目標に関する情報と前記バケットの現在位置とに基づき表示される前記バケットの鉛直下方の目標位置の画像、及び、補助線の画像が、前記前面の画像と前記目標位置との距離を視認可能な態様で、且つ、ショベルの前後方向における前記目標位置とショベルとの間の隔たりを認識可能な態様で、前記表示装置の画面に表示される、
ショベル。 A lower running body;
An upper rotating body rotatably disposed on the lower traveling body;
an attachment including a bucket;
A shovel equipped with a display device,
one image of the front of the bucket displayed based on the current position of the bucket calculated from the attitude of the attachment, an image of a target position vertically below the bucket displayed based on information about a preset target and the current position of the bucket , and an image of an auxiliary line are displayed on a screen of the display device in a manner that allows the distance between the image of the front and the target position to be visually recognized and in a manner that allows the distance between the target position in the fore-and-aft direction of the shovel and the shovel to be recognized;
Shovel. 前記前面の画像は、予め記憶された情報又はショベルに備えられる撮像装置で取得した画像に基づいて表示される、
請求項２に記載のショベルの表示装置。 The image of the front surface is displayed based on pre-stored information or an image acquired by an imaging device provided on the shovel.
The display device for a shovel according to claim 2. 前記目標位置は、目標掘削深さである、
請求項２に記載のショベルの表示装置。 The target position is a target excavation depth.
The display device for a shovel according to claim 2. 前記目標掘削深さは、数値情報として前記画面に表示される、
請求項５に記載のショベルの表示装置。 The target excavation depth is displayed on the screen as numerical information.
The display device for a shovel according to claim 5. 前記表示装置には、ショベルが位置する平面に略平行な方向から見た前記前面の画像と、前記バケットの鉛直下方の前記目標位置と、が表示される、
請求項３に記載のショベル。 The display device displays an image of the front surface viewed from a direction substantially parallel to a plane on which the shovel is located, and the target position vertically below the bucket.
The shovel according to claim 3.
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