JP7503963B2 - Reduction gear and geared motor - Google Patents

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Description

本発明は、減速装置およびギヤドモータに関する。 The present invention relates to a reduction gear device and a geared motor.

近年、スマートフォン等の電子機器の精密化に伴い、より小型かつ高機能なギヤドモータの開発が進められている。ギヤドモータとしては、モータに、複数段の遊星歯車減速機構を含むギヤボックス（減速装置）が接続されたものが知られている（特許文献１）。 In recent years, with the increasing sophistication of electronic devices such as smartphones, the development of smaller, more functional geared motors is underway. A known geared motor is one in which a gearbox (reduction device) including a multi-stage planetary gear reduction mechanism is connected to the motor (Patent Document 1).

特開２０１９－４９３２５号公報JP 2019-49325 A

複数段の遊星歯車機構を有する減速機構では、出力側に近づくに従い、伝達するトルクが大きくなり各歯車の強度を確保する必要がある。一方で、小型化を追求する必要性から各ギヤの歯幅を小さくすることが求められる。すなわち、減速機構では、ギヤの強度確保と小型化とを同時に達成することが求められている。 In a reduction mechanism with a multi-stage planetary gear mechanism, the torque transmitted increases as you get closer to the output side, making it necessary to ensure the strength of each gear. At the same time, the need to pursue miniaturization requires that the tooth width of each gear be narrowed. In other words, there is a demand for a reduction mechanism that simultaneously ensures the strength of the gears and makes them compact.

本発明の一つの態様は、ギヤの強度を確保しつつ小型化を実現できる減速装置およびギヤドモータの提供を目的の一つとする。 One aspect of the present invention aims to provide a reduction gear and a geared motor that can be made compact while maintaining the strength of the gears.

本発明の一つの態様の減速装置は、中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第１太陽ギヤと、前記第１太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第１遊星ギヤと、前記第１遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第１キャリアと、を備える。前記第１キャリアは、前記遊星ギヤと軸方向に対向する第１対向面を有する。前記第１対向面には、軸方向から見て前記第１遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられる。前記第１キャリアは、前記第１対向面から軸方向他方側に延び出て前記第１遊星ギヤを支持するサブシャフトを有する。前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記中心軸線の径方向に沿って滑らかに湾曲し、前記中心軸線を中心とし前記サブシャフトを通過するピッチ円をピークとして、前記中心軸線の径方向内側および外側に向かうに従い軸方向一方側に傾斜する。
本発明の他の態様の減速装置は、中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第１太陽ギヤと、前記第１太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第１遊星ギヤと、前記第１遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第１キャリアと、を備える。前記第１キャリアは、前記遊星ギヤと軸方向に対向する第１対向面を有する。前記第１対向面には、軸方向から見て前記第１遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられる。前記第１キャリアは、前記第１対向面から軸方向他方側に延び出て前記第１遊星ギヤを支持するサブシャフトを有する。前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記サブシャフトから離れるに従い軸方向一方側に傾斜する。 A reduction gear according to one aspect of the present invention includes an internal gear extending in the axial direction around a central axis, a first sun gear arranged inside the internal gear and centered on the central axis, a first planetary gear meshing with the first sun gear and the internal gear, and a first carrier supporting the first planetary gear rotatably from one axial side. The first carrier has a first opposing surface facing the planetary gear in the axial direction. The first opposing surface is provided with a recess that overlaps with a passing locus of the tooth surface of the first planetary gear when viewed from the axial direction. The first carrier has a sub-shaft that extends from the first opposing surface to the other axial side and supports the first planetary gear. The surface of the recess facing the other axial side is smoothly curved along the radial direction of the central axis, and inclines toward one axial side as it moves toward the inside and outside of the radial direction of the central axis, with a peak at a pitch circle centered on the central axis and passing through the sub-shaft.
A reduction gear according to another aspect of the present invention includes an internal gear extending in the axial direction about a central axis, a first sun gear arranged inside the internal gear and centered on the central axis, a first planetary gear meshing with the first sun gear and the internal gear, and a first carrier supporting the first planetary gear rotatably from one axial side. The first carrier has a first opposing surface facing the planetary gear in the axial direction. The first opposing surface is provided with a recess that overlaps with a passing locus of the tooth surface of the first planetary gear when viewed from the axial direction. The first carrier has a sub-shaft extending from the first opposing surface to the other axial side and supporting the first planetary gear. The surface of the recess facing the other axial side inclines to one axial side as it moves away from the sub-shaft.

本発明の一つの態様のギヤドモータは、上述の減速装置と、モータ本体と、を有する。前記減速装置は、前記モータ本体に接続される。 A geared motor according to one embodiment of the present invention has the above-mentioned reduction gear device and a motor body. The reduction gear device is connected to the motor body.

本発明の一つの態様によれば、ギヤの強度を確保しつつ小型化を実現できる減速装置およびギヤドモータが提供される。 According to one aspect of the present invention, a reduction gear device and a geared motor are provided that can achieve miniaturization while maintaining the strength of the gears.

図１は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of a geared motor according to an embodiment. 図２は、一実施形態のギヤドモータの分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of a geared motor according to an embodiment. 図３は、図１の部分拡大図である。FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG. 図４は、一実施形態の第１キャリアの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a first carrier according to one embodiment. 図５は、変形例の第１キャリアの斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a first carrier according to a modified example.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。 The following describes a geared motor according to an embodiment of the present invention with reference to the drawings. Note that the scope of the present invention is not limited to the following embodiment, and can be modified as desired within the scope of the technical concept of the present invention.

図面には、中心軸線Ｊに平行なＺ軸を示す。以下の説明において特に断りのない限り、Ｚ軸方向を単に「軸方向」又は「上下方向」と呼び、＋Ｚ側を「軸方向一方側」又は「上側」と呼び、－Ｚ側を「軸方向他方側」又は「下側」と呼ぶ。なお、本明細書における上下方向は、説明の便宜のために設定する方向であって、ギヤドモータの使用時の姿勢を限定するものではない。さらに、以下の説明において、中心軸線Ｊ周りの周方向を単に「周方向」とよび、中心軸線Ｊに対する径方向を単に「径方向」と呼ぶ。 The drawings show the Z axis parallel to the central axis J. In the following description, unless otherwise specified, the Z axis direction is simply referred to as the "axial direction" or "up-down direction", the +Z side is simply referred to as the "one axial side" or "upper side", and the -Z side is simply referred to as the "other axial side" or "lower side". Note that the up-down direction in this specification is a direction set for the convenience of explanation, and does not limit the position of the geared motor when in use. Furthermore, in the following description, the circumferential direction around the central axis J is simply referred to as the "circumferential direction", and the radial direction relative to the central axis J is simply referred to as the "radial direction".

＜ギヤドモータ＞
図１は、ギヤドモータ１の断面図である。図２は、ギヤドモータ１の分解斜視図である。ギヤドモータ１は、モータ本体２と、モータ本体２に接続される減速装置３と、を備える。以下、ギヤドモータ１の各部について詳細に説明する。 <Geared motor>
Fig. 1 is a cross-sectional view of the geared motor 1. Fig. 2 is an exploded perspective view of the geared motor 1. The geared motor 1 includes a motor body 2 and a reduction gear device 3 connected to the motor body 2. Each part of the geared motor 1 will be described in detail below.

＜モータ本体＞
モータ本体２は、全体として中心軸線Ｊを中心とする円柱状である。本実施形態において、モータ本体２は、ステッピングモータである。 <Motor body>
The motor body 2 has a cylindrical shape as a whole centered on a central axis line J. In this embodiment, the motor body 2 is a stepping motor.

図１に示すように、モータ本体２は、ロータ２１と、ロータ２１を径方向外側から囲むステータ２６と、を有する。また、モータ本体２は、ロータ２１に固定されるモータシャフト２２を有する。 As shown in FIG. 1, the motor body 2 has a rotor 21 and a stator 26 that surrounds the rotor 21 from the radial outside. The motor body 2 also has a motor shaft 22 that is fixed to the rotor 21.

モータシャフト２２は、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる。本実施形態において、モータシャフト２２は、モータ本体２において上側に突出する。モータシャフト２２は、ロータとともに中心軸線Ｊ周りを回転する。モータシャフト２２の上端には、第３太陽ギヤ３３ａが固定される。 The motor shaft 22 extends in the axial direction around the central axis J. In this embodiment, the motor shaft 22 protrudes upward from the motor body 2. The motor shaft 22 rotates around the central axis J together with the rotor. A third sun gear 33a is fixed to the upper end of the motor shaft 22.

＜減速装置＞
減速装置３は、モータ本体２の上側に位置する。減速装置３は、モータ本体２に接続される。減速装置３は、モータ本体２から出力された動力を減速する。減速装置３は、第１遊星歯車機構３０Ａと、第２遊星歯車機構３０Ｂと、第３遊星歯車機構３０Ｃと、から構成される。モータ本体２から出力された動力は、第３遊星歯車機構３０Ｃ、第２遊星歯車機構３０Ｂおよび第１遊星歯車機構３０Ａの順で伝達され、第１遊星歯車機構３０Ａにおいて出力される。第３遊星歯車機構３０Ｃ、第２遊星歯車機構３０Ｂおよび第１遊星歯車機構３０Ａは、下側から上側に向かってこの順で並ぶ。 <Reduction gear>
The reduction gear 3 is located above the motor body 2. The reduction gear 3 is connected to the motor body 2. The reduction gear 3 reduces the speed of the power output from the motor body 2. The reduction gear 3 is composed of a first planetary gear mechanism 30A, a second planetary gear mechanism 30B, and a third planetary gear mechanism 30C. The power output from the motor body 2 is transmitted in the order of the third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A, and is output at the first planetary gear mechanism 30A. The third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A are arranged in this order from the bottom to the top.

減速装置３は、ギヤハウジング３９と、第３太陽ギヤ３３ａと、３つの第３遊星ギヤ３３ｂと、第３キャリア３１と、３つの第２遊星ギヤ３４ｂと、第２キャリア３２と、３つの第１遊星ギヤ３５ｂと、第１キャリア３６と、を有する。後述するように、ギヤハウジング３９は、内歯ギヤ３９ａを有する。また、第３キャリア３１は、第２太陽ギヤ３１ｃを有する。同様に、第２キャリア３２は、第１太陽ギヤ３２ｃを有する。 The reduction gear 3 has a gear housing 39, a third sun gear 33a, three third planetary gears 33b, a third carrier 31, three second planetary gears 34b, a second carrier 32, three first planetary gears 35b, and a first carrier 36. As described below, the gear housing 39 has an internal gear 39a. The third carrier 31 also has a second sun gear 31c. Similarly, the second carrier 32 has a first sun gear 32c.

第３太陽ギヤ３３ａと第３遊星ギヤ３３ｂと第３キャリア３１と内歯ギヤ３９ａとは、第３遊星歯車機構３０Ｃを構成する。第２太陽ギヤ３１ｃと第２遊星ギヤ３４ｂと第２キャリア３２と内歯ギヤ３９ａとは、第２遊星歯車機構３０Ｂを構成する。第１太陽ギヤ３２ｃと第１遊星ギヤ３５ｂと第１キャリア３６と内歯ギヤ３９ａとは、第１遊星歯車機構３０Ａを構成する。 The third sun gear 33a, the third planetary gear 33b, the third carrier 31, and the internal gear 39a constitute the third planetary gear mechanism 30C. The second sun gear 31c, the second planetary gear 34b, the second carrier 32, and the internal gear 39a constitute the second planetary gear mechanism 30B. The first sun gear 32c, the first planetary gear 35b, the first carrier 36, and the internal gear 39a constitute the first planetary gear mechanism 30A.

ギヤハウジング３９は、内歯ギヤ３９ａと、底部３９ｂと、軸受部３９ｄと、を有する。すなわち、減速装置３は、内歯ギヤ３９ａを有する。内歯ギヤ３９ａは、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる筒状である。内歯ギヤ３９ａは、第３遊星ギヤ３３ｂ、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第１遊星ギヤ３５ｂに噛み合う。底部３９ｂは、内歯ギヤ３９ａの上側の端部に位置する。軸方向から見て底部３９ｂの中央には、軸受部３９ｄが設けられる。軸受部３９ｄは、底部３９ｂから上側に向かって筒状に延びる。軸受部３９ｄは、滑り軸受である。軸受部３９ｄは、内周面において、後述する出力部３６ｄを回転可能に支持する。 The gear housing 39 has an internal gear 39a, a bottom portion 39b, and a bearing portion 39d. That is, the reduction gear 3 has an internal gear 39a. The internal gear 39a is cylindrical and extends in the axial direction around the central axis J. The internal gear 39a meshes with the third planetary gear 33b, the second planetary gear 34b, and the first planetary gear 35b. The bottom portion 39b is located at the upper end of the internal gear 39a. The bearing portion 39d is provided at the center of the bottom portion 39b when viewed in the axial direction. The bearing portion 39d extends in a cylindrical shape from the bottom portion 39b upward. The bearing portion 39d is a sliding bearing. The bearing portion 39d rotatably supports the output portion 36d described later on its inner circumferential surface.

第３太陽ギヤ３３ａは、第１太陽ギヤ３２ｃおよび第２太陽ギヤ３１ｃの下側（軸方向他方側）で内歯ギヤ３９ａの内側に配置される。第３太陽ギヤ３３ａは、中心軸線Ｊを中心とする。第３太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２２に固定され、モータシャフト２２とともに中心軸線Ｊを中心として回転する。 The third sun gear 33a is disposed below the first sun gear 32c and the second sun gear 31c (the other axial side) and inside the internal gear 39a. The third sun gear 33a is centered on the central axis J. The third sun gear 33a is fixed to the motor shaft 22 and rotates together with the motor shaft 22 around the central axis J.

３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、径方向において、第３太陽ギヤ３３ａと内歯ギヤ３９ａの間に配置される。３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、第３太陽ギヤ３３ａおよび内歯ギヤ３９ａに噛み合う。３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、第３太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、中心軸線Ｊの周りを公転回転する。第３遊星ギヤ３３ｂの中央には、上側に開口する保持孔３３ｂａが設けられる。 The three third planetary gears 33b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three third planetary gears 33b are arranged radially between the third sun gear 33a and the internal gear 39a. The three third planetary gears 33b mesh with the third sun gear 33a and the internal gear 39a. The three third planetary gears 33b revolve around the central axis J in conjunction with the rotation of the third sun gear 33a. A retaining hole 33ba that opens upward is provided in the center of the third planetary gear 33b.

第３キャリア３１は、第３円盤部３１ｂと、３本の第３サブシャフト３１ａと、第２太陽ギヤ３１ｃと、を有する。第３円盤部３１ｂは、中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。第３円盤部３１ｂは、第２遊星ギヤ３４ｂの下側かつ第３遊星ギヤ３３ｂの上側に位置する。第３円盤部３１ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃに連結される。第３円盤部３１ｂは、中心軸線Ｊと直交する板状である。第３円盤部３１ｂは、第３太陽ギヤ３３ａおよび第３遊星ギヤ３３ｂの上側に位置する。３本の第３サブシャフト３１ａは、第３円盤部３１ｂから下側に延びる。第２太陽ギヤ３１ｃは、中心軸線Ｊを中心として第３円盤部３１ｂから上側に延びる。 The third carrier 31 has a third disk portion 31b, three third sub-shafts 31a, and a second sun gear 31c. The third disk portion 31b extends radially around the central axis J. The third disk portion 31b is located below the second planetary gear 34b and above the third planetary gear 33b. The third disk portion 31b is connected to the second sun gear 31c. The third disk portion 31b is plate-shaped and perpendicular to the central axis J. The third disk portion 31b is located above the third sun gear 33a and the third planetary gear 33b. The three third sub-shafts 31a extend downward from the third disk portion 31b. The second sun gear 31c extends upward from the third disk portion 31b around the central axis J.

第３サブシャフト３１ａは、第３遊星ギヤ３３ｂの保持孔３３ｂａに挿入される。３本の第３サブシャフト３１ａは、それぞれ第３遊星ギヤ３３ｂを回転可能に支持する。すなわち、第３キャリア３１は、複数の第３遊星ギヤ３３ｂを上側（軸方向一方側）から回転可能に支持する。第３キャリア３１は、３つの第３遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。 The third sub-shaft 31a is inserted into the retaining hole 33ba of the third planetary gear 33b. The three third sub-shafts 31a each rotatably support a third planetary gear 33b. That is, the third carrier 31 rotatably supports the multiple third planetary gears 33b from the upper side (one axial side). The third carrier 31 rotates about the central axis J in conjunction with the orbital rotation of the three third planetary gears 33b.

第２太陽ギヤ３１ｃは、第１太陽ギヤ３２ｃの下側（軸方向他方側）で内歯ギヤ３９ａの内側に配置される。第２太陽ギヤ３１ｃは、中心軸線Ｊを中心とする。第２太陽ギヤ３１ｃは、第３キャリア３１の一部であるため、第３遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。 The second sun gear 31c is disposed below the first sun gear 32c (the other axial side) and inside the internal gear 39a. The second sun gear 31c is centered on the central axis J. Since the second sun gear 31c is part of the third carrier 31, it rotates about the central axis J in conjunction with the orbital rotation of the third planetary gear 33b.

３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、径方向において、第２太陽ギヤ３１ｃと内歯ギヤ３９ａの間に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃおよび内歯ギヤ３９ａに噛み合う。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃの回転に伴い、中心軸線Ｊの周方向に公転回転する。第２遊星ギヤ３４ｂの中央には、上側に開口する保持孔３４ｂａが設けられる。 The three second planetary gears 34b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three second planetary gears 34b are arranged radially between the second sun gear 31c and the internal gear 39a. The three second planetary gears 34b mesh with the second sun gear 31c and the internal gear 39a. The three second planetary gears 34b revolve in the circumferential direction of the central axis J in conjunction with the rotation of the second sun gear 31c. A retaining hole 34ba that opens upward is provided in the center of the second planetary gear 34b.

第２キャリア３２は、第２円盤部（円盤部）３２ｂと、３本の第２サブシャフト３２ａと、第１太陽ギヤ３２ｃと、を有する。第２円盤部３２ｂは、中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。第２円盤部３２ｂは、第１遊星ギヤ３５ｂの下側かつ第２遊星ギヤ３４ｂの上側に位置する。第２円盤部３２ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃに連結される。第２円盤部３２ｂは、中心軸線Ｊと直交する板状である。第２円盤部３２ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃおよび第２遊星ギヤ３４ｂの上側に位置する。３本の第２サブシャフト３２ａは、第２円盤部３２ｂから下側に延びる。第１太陽ギヤ３２ｃは、中心軸線Ｊを中心として第２円盤部３２ｂから上側に延びる。 The second carrier 32 has a second disk portion (disk portion) 32b, three second sub-shafts 32a, and a first sun gear 32c. The second disk portion 32b extends radially around the central axis J. The second disk portion 32b is located below the first planetary gear 35b and above the second planetary gear 34b. The second disk portion 32b is connected to the first sun gear 32c. The second disk portion 32b is plate-shaped and perpendicular to the central axis J. The second disk portion 32b is located above the second sun gear 31c and the second planetary gear 34b. The three second sub-shafts 32a extend downward from the second disk portion 32b. The first sun gear 32c extends upward from the second disk portion 32b around the central axis J.

第２サブシャフト３２ａは、第２遊星ギヤ３４ｂの保持孔３４ｂａに挿入される。３本の第２サブシャフト３２ａは、それぞれ第２遊星ギヤ３４ｂを回転可能に支持する。すなわち、第２キャリア３２は、複数の第２遊星ギヤ３４ｂを中心軸線Ｊ周りに公転回転可能に支持する。すなわち、第２キャリア３２は、複数の第２遊星ギヤ３４ｂを上側（軸方向一方側）から回転可能に支持する。第２キャリア３２は、３つの第２遊星ギヤ３４ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。 The second sub-shaft 32a is inserted into the retaining hole 34ba of the second planetary gear 34b. The three second sub-shafts 32a each rotatably support a second planetary gear 34b. That is, the second carrier 32 supports the multiple second planetary gears 34b so that they can revolve around the central axis J. That is, the second carrier 32 rotatably supports the multiple second planetary gears 34b from the upper side (one axial side). The second carrier 32 rotates around the central axis J in conjunction with the orbital rotation of the three second planetary gears 34b.

第１太陽ギヤ３２ｃは、内歯ギヤ３９ａの内側に配置される。第１太陽ギヤ３２ｃは、中心軸線Ｊを中心とする。第１太陽ギヤ３２ｃは、第２キャリア３２の一部であるため、第２遊星ギヤ３４ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。 The first sun gear 32c is disposed inside the internal gear 39a. The first sun gear 32c is centered on the central axis J. Since the first sun gear 32c is part of the second carrier 32, it rotates around the central axis J in conjunction with the orbital rotation of the second planetary gear 34b.

３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、径方向において、第１太陽ギヤ３２ｃと内歯ギヤ３９ａの間に配置される。３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃおよび内歯ギヤ３９ａに噛み合う。３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃの回転に伴い、中心軸線Ｊの周方向に公転回転する。第１遊星ギヤ３５ｂの中央には、上側に開口する保持孔３５ｂａが設けられる。 The three first planetary gears 35b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three first planetary gears 35b are arranged radially between the first sun gear 32c and the internal gear 39a. The three first planetary gears 35b mesh with the first sun gear 32c and the internal gear 39a. The three first planetary gears 35b revolve in the circumferential direction of the central axis J in conjunction with the rotation of the first sun gear 32c. A retaining hole 35ba that opens upward is provided in the center of the first planetary gear 35b.

第１キャリア３６は、第１円盤部３６ｂと、３本の第１サブシャフト（サブシャフト）３６ａと、出力部３６ｄと、を有する。第１円盤部３６ｂは、中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。第１円盤部３６ｂは、中心軸線Ｊと直交する板状である。第１円盤部３６ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃおよび第１遊星ギヤ３５ｂの上側に位置する。３本の第１サブシャフト３６ａは、第１円盤部３６ｂから下側に延びる。出力部３６ｄは、中心軸線Ｊを中心として第１円盤部３６ｂから上側に延びる。 The first carrier 36 has a first disk portion 36b, three first sub-shafts (sub-shafts) 36a, and an output portion 36d. The first disk portion 36b extends radially around the central axis J. The first disk portion 36b is plate-shaped and perpendicular to the central axis J. The first disk portion 36b is located above the first sun gear 32c and the first planetary gear 35b. The three first sub-shafts 36a extend downward from the first disk portion 36b. The output portion 36d extends upward from the first disk portion 36b around the central axis J.

第１サブシャフト３６ａは、第１遊星ギヤ３５ｂの保持孔３５ｂａに挿入される。３本の第１サブシャフト３６ａは、それぞれ第１遊星ギヤ３５ｂを回転可能に支持する。すなわち、第１キャリア３６は、複数の第１遊星ギヤ３５ｂを上側（軸方向一方側）から回転可能に支持する。第１キャリア３６は、３つの第１遊星ギヤ３５ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。 The first sub-shaft 36a is inserted into the retaining hole 35ba of the first planetary gear 35b. The three first sub-shafts 36a each rotatably support a first planetary gear 35b. That is, the first carrier 36 rotatably supports the multiple first planetary gears 35b from the upper side (one axial side). The first carrier 36 rotates about the central axis J in conjunction with the orbital rotation of the three first planetary gears 35b.

出力部３６ｄは、第１キャリア３６の一部であるため、第１遊星ギヤ３５ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。出力部３６ｄは、中心軸線Ｊを中心とする柱状である。出力部３６ｄは、ギヤハウジング３９の軸受部３９ｄに回転可能に支持される。出力部３６ｄの上端部は、ギヤハウジング３９の上端部から上側に突出する。出力部３６ｄの上端部には、ギヤドモータ１の動力を他の機構に伝達するピニオンギヤ（図示略）などが固定される。 Since the output portion 36d is part of the first carrier 36, it rotates about the central axis J in accordance with the orbital rotation of the first planetary gear 35b. The output portion 36d is columnar and centered on the central axis J. The output portion 36d is rotatably supported by the bearing portion 39d of the gear housing 39. The upper end of the output portion 36d protrudes upward from the upper end of the gear housing 39. A pinion gear (not shown) that transmits the power of the geared motor 1 to another mechanism is fixed to the upper end of the output portion 36d.

第１キャリア３６には、中心軸線Ｊに沿って延びる貫通孔３６ｅが設けられる。貫通孔３６ｅは、出力部３６ｄの上端面、および第１円盤部３６ｂの下端面で開口する。貫通孔３６ｅは、中心軸線Ｊを中心とする円形である。貫通孔３６ｅには、挿通シャフト５０が挿入される。挿通シャフト５０の上端部は、貫通孔３６ｅの上端面から突出する。挿通シャフト５０の上端部は、軸受部（図示略）によって回転可能に支持される。挿通シャフト５０は、出力部３６ｄの中心軸線Ｊ周りの回転をガイドする。 The first carrier 36 is provided with a through hole 36e extending along the central axis J. The through hole 36e opens at the upper end surface of the output portion 36d and at the lower end surface of the first disk portion 36b. The through hole 36e is circular and centered on the central axis J. An insertion shaft 50 is inserted into the through hole 36e. The upper end of the insertion shaft 50 protrudes from the upper end surface of the through hole 36e. The upper end of the insertion shaft 50 is rotatably supported by a bearing portion (not shown). The insertion shaft 50 guides the rotation of the output portion 36d around the central axis J.

図３は、図１の部分拡大図である。
図３に示すように、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面および下端面は、それぞれ平坦面である。第１遊星ギヤ３５ｂは、第１円盤部３６ｂと第２円盤部３２ｂとの間に配置される。第１円盤部３６ｂは、第１遊星ギヤ３５ｂと軸方向に対向する第１対向面３６ｂａを有する。第１対向面３６ｂａは、下側を向く面である。第２円盤部３２ｂは、第１遊星ギヤ３５ｂと軸方向に対向する第２対向面３２ｂａを有する。第２対向面３２ｂａは、上側を向く面である。 FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG.
As shown in Fig. 3, the upper end surface and the lower end surface of the first planetary gear 35b are flat surfaces. The first planetary gear 35b is disposed between the first disk portion 36b and the second disk portion 32b. The first disk portion 36b has a first opposing surface 36ba that faces the first planetary gear 35b in the axial direction. The first opposing surface 36ba is a surface that faces downward. The second disk portion 32b has a second opposing surface 32ba that faces the first planetary gear 35b in the axial direction. The second opposing surface 32ba is a surface that faces upward.

図４は、第１キャリア３６の斜視図である。
図４に示すように、第１対向面３６ｂａからは、第１サブシャフト３６ａが下側（軸方向他方側）に延び出る。第１対向面３６ｂａにおいて、第１サブシャフト３６ａの周囲には、凹部３７が設けられる。すなわち、第１対向面３６ｂａには、複数（本実施形態では３つ）の凹部３７が設けられる。 FIG. 4 is a perspective view of the first carrier 36.
4, the first sub-shaft 36a extends downward (to the other axial direction) from the first opposing surface 36ba. A recess 37 is provided around the first sub-shaft 36a in the first opposing surface 36ba. That is, a plurality of recesses 37 (three in this embodiment) are provided in the first opposing surface 36ba.

凹部３７は、軸方向から見て第１サブシャフト３６ａを中心とする円形状である。凹部３７の直径は、第１サブシャフト３６ａの直径より大きい。したがって、凹部３７は、軸方向から見て、第１サブシャフト３６ａに装着される第１遊星ギヤ３５ｂを包含する。 When viewed from the axial direction, the recess 37 is circular and centered on the first sub-shaft 36a. The diameter of the recess 37 is larger than the diameter of the first sub-shaft 36a. Therefore, when viewed from the axial direction, the recess 37 contains the first planetary gear 35b that is attached to the first sub-shaft 36a.

本実施形態によれば、凹部３７は、軸方向から見て第１遊星ギヤ３５ｂの歯面の通過軌跡に重なる。これにより、減速装置３の軸方向寸法が肥大化することを抑制しつつ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯幅（歯面の軸方向に沿う寸法）を大きく確保することが可能となる。結果的に、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面に生じる面圧を抑制して第１遊星ギヤ３５ｂの強度を高めることができる。 According to this embodiment, the recess 37 overlaps with the path of the tooth surface of the first planetary gear 35b when viewed from the axial direction. This makes it possible to ensure a large tooth width (the dimension of the tooth surface along the axial direction) of the first planetary gear 35b while suppressing the axial dimension of the reduction gear 3 from becoming too large. As a result, the surface pressure generated on the tooth surface of the first planetary gear 35b can be suppressed, and the strength of the first planetary gear 35b can be increased.

凹部３７は、下側（軸方向他方側）を向く底面３７ａを有する。底面３７ａは、中心軸線Ｊの径方向に沿って滑らかに湾曲する。ここで、底面３７ａに、３つの第１サブシャフト３６ａを通過するピッチ円ＣＶを想定する。ピッチ円ＣＶは、３つの第１サブシャフト３６ａの中心Ｊ２を通過する。ピッチ円ＣＶは、中心軸線Ｊを中心とする仮想的な円である。底面３７ａは、ピッチ円ＣＶをピークＰとしてピッチ円ＣＶから中心軸線Ｊの径方向内側および外側に向かうに従い上側（軸方向一方側）に傾斜する。 The recess 37 has a bottom surface 37a facing downward (the other axial side). The bottom surface 37a is smoothly curved along the radial direction of the central axis J. Here, a pitch circle CV passing through the three first sub-shafts 36a is assumed on the bottom surface 37a. The pitch circle CV passes through the centers J2 of the three first sub-shafts 36a. The pitch circle CV is an imaginary circle centered on the central axis J. The bottom surface 37a is inclined upward (one axial side) from the pitch circle CV as it peaks P and moves radially inward and outward from the pitch circle CV about the central axis J.

第１遊星ギヤ３５ｂの上面は、第１キャリア３６の凹部３７の底面３７ａに接触し得る。本実施形態によれば、底面３７ａに傾斜が設けられることで、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面は、底面３７ａの傾斜のピークＰにおいてのみ底面３７ａに接触する。 The upper surface of the first planetary gear 35b can contact the bottom surface 37a of the recess 37 of the first carrier 36. According to this embodiment, the bottom surface 37a is inclined, so that the upper end surface of the first planetary gear 35b contacts the bottom surface 37a only at the peak P of the inclination of the bottom surface 37a.

軸方向から見て、第１遊星ギヤ３５ｂの一部は、第１円盤部３６ｂの外縁から径方向外側に突出する。また、軸方向から見て、第１遊星ギヤ３５ｂの一部は、貫通孔３６ｅと重なる。このため、底面３７ａが平面である場合、第１遊星ギヤ３５ｂの回転時に、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第１円盤部３６ｂの外縁、又は内縁に引っ掛かる虞がある。 When viewed from the axial direction, a portion of the first planetary gear 35b protrudes radially outward from the outer edge of the first disk portion 36b. Also, when viewed from the axial direction, a portion of the first planetary gear 35b overlaps with the through hole 36e. Therefore, if the bottom surface 37a is flat, there is a risk that the tooth surface of the first planetary gear 35b will get caught on the outer edge or inner edge of the first disk portion 36b when the first planetary gear 35b rotates.

本実施形態によれば、底面３７ａがピッチ円ＣＶより径方向外側および内側で上側に向かうに従い第１遊星ギヤ３５ｂから離間する方向へ傾斜する。このため、第１円盤部３６ｂの外縁および内縁と第１遊星ギヤ３５ｂとの間に上下方向の隙間が設けられ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第１円盤部３６ｂの外縁および内縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第１遊星ギヤ３５ｂの円滑な回転を実現でき、第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。 According to this embodiment, the bottom surface 37a is inclined in a direction away from the first planetary gear 35b as it moves radially outward and inward from the pitch circle CV and toward the upper side. Therefore, a vertical gap is provided between the outer edge and inner edge of the first disk portion 36b and the first planetary gear 35b, and the tooth surface of the first planetary gear 35b can be prevented from getting caught on the outer edge and inner edge of the first disk portion 36b. This allows the first planetary gear 35b to rotate smoothly and increases the rotational efficiency of the first planetary gear 35b.

本実施形態によれば、底面３７ａは、ピッチ円ＣＶをピークＰとして、径方向に沿って滑らかに湾曲する。このため、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面と底面３７ａとの接触が、線接触となり、接触面積が抑えられることによって摺動抵抗を低減できる。また、底面３７ａが滑らかに湾曲するため、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面と底面３７ａと摺動が円滑となり第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。 According to this embodiment, the bottom surface 37a is smoothly curved in the radial direction with the pitch circle CV as the peak P. Therefore, the contact between the upper end surface of the first planetary gear 35b and the bottom surface 37a is line contact, and the contact area is reduced, thereby reducing the sliding resistance. In addition, because the bottom surface 37a is smoothly curved, the upper end surface of the first planetary gear 35b slides smoothly against the bottom surface 37a, and the rotation efficiency of the first planetary gear 35b can be improved.

本実施形態によれば、底面３７ａは、周方向に沿って湾曲する滑らかな凸状である。第１円盤部３６の厚さは、ピッチ円ＣＶにおいて最も大きくなり、中心軸線Ｊ１の径方向内側および外側に向かうに従い小さくなる。すなわち、第１キャリア３６は、第１サブシャフト３６ａが並ぶピッチ円ＣＶ上において剛性が高められている。本実施形態によれば、減速装置３の軸方向の寸法の小型化を実現しつつ、各部材の十分な強度を確保できる。 According to this embodiment, the bottom surface 37a is smoothly convex and curved in the circumferential direction. The thickness of the first disk portion 36 is greatest at the pitch circle CV and decreases radially inward and outward from the central axis J1. In other words, the rigidity of the first carrier 36 is increased on the pitch circle CV where the first sub-shafts 36a are aligned. According to this embodiment, it is possible to reduce the axial dimension of the reduction gear 3 while ensuring sufficient strength for each component.

図３に示すように、第２円盤部３２ｂの第２対向面３２ｂａは、上下方向において第１遊星ギヤ３５ｂの下端面と対向する。第２対向面３２ｂａの外縁には、中心軸線Ｊから離れるに従い下側（軸方向他方側）に傾斜するテーパ部３２ｂｂが設けられる。 As shown in FIG. 3, the second opposing surface 32ba of the second disk portion 32b faces the lower end surface of the first planetary gear 35b in the vertical direction. A tapered portion 32bb is provided on the outer edge of the second opposing surface 32ba, which is inclined downward (to the other axial direction) as it moves away from the central axis J.

軸方向から見て、第１遊星ギヤ３５ｂの一部は、第２円盤部３２ｂの外縁から径方向外側に突出する。本実施形態によれば、第２対向面３２ｂａの外縁は、径方向外側に向かうに従い第１遊星ギヤ３５ｂから離間する方向へ傾斜する。このため、第２円盤部３２ｂの外縁と第１遊星ギヤ３５ｂとの間に上下方向の隙間が設けられ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第２円盤部３２ｂの外縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第１遊星ギヤ３５ｂの円滑な回転を実現でき、第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。 When viewed from the axial direction, a portion of the first planetary gear 35b protrudes radially outward from the outer edge of the second disk portion 32b. According to this embodiment, the outer edge of the second opposing surface 32ba inclines in a direction away from the first planetary gear 35b as it moves radially outward. Therefore, a vertical gap is provided between the outer edge of the second disk portion 32b and the first planetary gear 35b, and the tooth surface of the first planetary gear 35b can be prevented from getting caught on the outer edge of the second disk portion 32b. This allows the first planetary gear 35b to rotate smoothly and improves the rotational efficiency of the first planetary gear 35b.

第２遊星ギヤ３４ｂは、第２円盤部３２ｂと第３円盤部３１ｂとの間に配置される。第２円盤部３２ｂは、第２遊星ギヤ３４ｂと軸方向に対向する第３対向面３２ｂｃを有する。第３対向面３２ｂｃは、下側を向く面である。第３円盤部３１ｂは、第２遊星ギヤ３４ｂと軸方向に対向する第４対向面３１ｂａを有する。第４対向面３１ｂａは、上側を向く面である。 The second planetary gear 34b is disposed between the second disk portion 32b and the third disk portion 31b. The second disk portion 32b has a third opposing surface 32bc that faces the second planetary gear 34b in the axial direction. The third opposing surface 32bc is a surface that faces downward. The third disk portion 31b has a fourth opposing surface 31ba that faces the second planetary gear 34b in the axial direction. The fourth opposing surface 31ba is a surface that faces upward.

第２遊星ギヤ３４ｂの上端面および下端面には、凸条部３４ｂｐが設けられる。凸条部３４ｂｐは、第２遊星ギヤ３４ｂの中心に対し円環状に延びる。第２遊星ギヤ３４ｂの上端面の凸条部３４ｂｐは、上側に突出する。一方で、第２遊星ギヤ３４ｂの下端面の凸条部３４ｂｐは、下側に突出する。 The upper and lower end faces of the second planetary gear 34b are provided with a convex rib portion 34bp. The convex rib portion 34bp extends in an annular shape relative to the center of the second planetary gear 34b. The convex rib portion 34bp on the upper end face of the second planetary gear 34b protrudes upward. On the other hand, the convex rib portion 34bp on the lower end face of the second planetary gear 34b protrudes downward.

本実施形態によれば、第２遊星ギヤ３４ｂは、第３対向面３２ｂｃおよび第４対向面３１ｂａに、凸条部３４ｂｐにおいて接触する。このため、第２遊星ギヤ３４ｂの歯面が、第３対向面３２ｂｃおよび第４対向面３１ｂａに接触することを抑制でき、第２遊星ギヤ３４ｂの回転効率を高めることができる。また、第２遊星ギヤ３４ｂの歯面の接触に伴う摺動音の発生を抑制できる。 According to this embodiment, the second planetary gear 34b contacts the third opposing surface 32bc and the fourth opposing surface 31ba at the ridge portion 34bp. This prevents the tooth surface of the second planetary gear 34b from contacting the third opposing surface 32bc and the fourth opposing surface 31ba, thereby improving the rotation efficiency of the second planetary gear 34b. In addition, the generation of sliding noise caused by contact of the tooth surface of the second planetary gear 34b can be suppressed.

第３遊星ギヤ３３ｂは、第３円盤部３１ｂとモータ本体２との間に配置される。第３円盤部３１ｂは、第３遊星ギヤ３３ｂと軸方向に対向する第５対向面３１ｂｂを有する。第５対向面３１ｂｂは、下側を向く面である。モータ本体２は、第３遊星ギヤ３３ｂと軸方向に対向する第６対向面２ａを有する。第６対向面２ａは、上側を向く面である。 The third planetary gear 33b is disposed between the third disk portion 31b and the motor body 2. The third disk portion 31b has a fifth opposing surface 31bb that faces the third planetary gear 33b in the axial direction. The fifth opposing surface 31bb is a surface that faces downward. The motor body 2 has a sixth opposing surface 2a that faces the third planetary gear 33b in the axial direction. The sixth opposing surface 2a is a surface that faces upward.

第３遊星ギヤ３３ｂの上端面および下端面には、凸条部３３ｂｐが設けられる。凸条部３３ｂｐは、第３遊星ギヤ３３ｂの中心に対し円環状に延びる。第３遊星ギヤ３３ｂの上端面の凸条部３３ｂｐは、上側に突出する。一方で、第３遊星ギヤ３３ｂの下端面の凸条部３３ｂｐは、下側に突出する。 The upper and lower end faces of the third planetary gear 33b are provided with a convex rib portion 33bp. The convex rib portion 33bp extends in an annular shape relative to the center of the third planetary gear 33b. The convex rib portion 33bp on the upper end face of the third planetary gear 33b protrudes upward. On the other hand, the convex rib portion 33bp on the lower end face of the third planetary gear 33b protrudes downward.

本実施形態によれば、第３遊星ギヤ３３ｂは、第５対向面３１ｂｂおよび第６対向面２ａに、凸条部３３ｂｐにおいて接触する。このため、第３遊星ギヤ３３ｂの歯面が、第５対向面３１ｂｂおよび第６対向面２ａに接触することを抑制でき、第３遊星ギヤ３３ｂの回転効率を高めることができる。また、第３遊星ギヤ３３ｂの歯面の接触に伴う摺動音の発生を抑制できる。 According to this embodiment, the third planetary gear 33b contacts the fifth opposing surface 31bb and the sixth opposing surface 2a at the ridge portion 33bp. This prevents the tooth surface of the third planetary gear 33b from contacting the fifth opposing surface 31bb and the sixth opposing surface 2a, thereby improving the rotation efficiency of the third planetary gear 33b. In addition, the generation of sliding noise caused by contact of the tooth surface of the third planetary gear 33b can be suppressed.

本実施形態において、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの上端面および下端面には、凸条部３４ｂｐ、３３ｂｐが設けられる。一方で、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面および下端面は、凸条部が設けられない平坦面である。また、第１遊星ギヤ３５ｂ、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの軸方向の全長は、略等しい。このため、第２遊星ギヤ３４ｂの歯幅Ｄ２および第３遊星ギヤ３３ｂの歯幅Ｄ３は、凸条部３４ｂｐ、３３ｂｐの高さ分だけ第１遊星ギヤ３５ｂの歯幅Ｄ１より小さい。 In this embodiment, the upper and lower end surfaces of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b are provided with ridges 34bp and 33bp. On the other hand, the upper and lower end surfaces of the first planetary gear 35b are flat surfaces without ridges. In addition, the axial lengths of the first planetary gear 35b, the second planetary gear 34b, and the third planetary gear 33b are approximately equal. Therefore, the tooth width D2 of the second planetary gear 34b and the tooth width D3 of the third planetary gear 33b are smaller than the tooth width D1 of the first planetary gear 35b by the height of the ridges 34bp and 33bp.

モータ本体２の動力は、第３遊星歯車機構３０Ｃ、第２遊星歯車機構３０Ｂおよび第１遊星歯車機構３０Ａの順で減速される。このため、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面に付与される面圧は、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの歯面に付与される面圧より大きくなる。本実施形態によれば、第１遊星ギヤ３５ｂの歯幅Ｄ１を、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの歯幅Ｄ２、Ｄ３より大きくすることで、第１遊星ギヤ３５ｂの損傷を抑制することができる。 The power of the motor body 2 is decelerated in the order of the third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A. Therefore, the surface pressure applied to the tooth surface of the first planetary gear 35b is greater than the surface pressure applied to the tooth surfaces of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b. According to this embodiment, by making the tooth width D1 of the first planetary gear 35b larger than the tooth widths D2, D3 of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b, damage to the first planetary gear 35b can be suppressed.

一方で、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの回転速度は、第１遊星ギヤ３５ｂの回転速度より早い。このため、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの回転に起因する摺動音は、第１遊星ギヤ３５ｂの回転に起因する摺動音より大きくなる。本実施形態によれば、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの上端面および下端面にそれぞれ凸条部３４ｂｐ、３３ｂｐを設けることで、減速装置３が発する摺動音を抑制できる。 On the other hand, the rotational speed of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b is faster than the rotational speed of the first planetary gear 35b. Therefore, the sliding noise caused by the rotation of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b is louder than the sliding noise caused by the rotation of the first planetary gear 35b. According to this embodiment, the sliding noise generated by the reduction gear 3 can be suppressed by providing the convex rib portions 34bp, 33bp on the upper end surface and the lower end surface of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b, respectively.

（変形例）
図５は、上述の実施形態に採用可能な変形例の第１キャリア１３６の斜視図である。
本変形例の第１キャリア１３６は、上述の実施形態と比較して凹部１３７の底面１３７ａの構成が異なる。なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。 (Modification)
FIG. 5 is a perspective view of a first carrier 136 that can be modified in the above-described embodiment.
A first carrier 136 of this modification is different from the above-described embodiment in the configuration of a bottom surface 137a of a recess 137. Note that the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

本変形例の第１キャリア１３６は、上述の実施形態と同様に、第１円盤部１３６ｂと、３本の第１サブシャフト３６ａと、出力部３６ｄと、を有する。第１サブシャフト３６ａは、第１遊星ギヤ３５ｂを回転可能に支持する。第１円盤部１３６ｂには、下側を向く第１対向面１３６ｂａを有する。第１対向面１３６ｂａは、第１遊星ギヤ３５ｂと軸方向に対向する。第１サブシャフト３６ａは、第１対向面１３６ｂａから下側に延び出る。第１対向面１３６ｂａには、軸方向から見て第１遊星ギヤ３５ｂの歯面の通過軌跡に重なる凹部１３７が設けられる。凹部１３７は、下側（軸方向他方側）を向く底面１３７ａを有する。底面１３７ａは、軸方向から見て第１サブシャフト３６ａを中心とする円形である。 The first carrier 136 of this modified example has a first disk portion 136b, three first sub-shafts 36a, and an output portion 36d, as in the above embodiment. The first sub-shaft 36a rotatably supports the first planetary gear 35b. The first disk portion 136b has a first opposing surface 136ba facing downward. The first opposing surface 136ba faces the first planetary gear 35b in the axial direction. The first sub-shaft 36a extends downward from the first opposing surface 136ba. The first opposing surface 136ba is provided with a recess 137 that overlaps with the passing path of the tooth surface of the first planetary gear 35b when viewed from the axial direction. The recess 137 has a bottom surface 137a facing downward (the other axial side). The bottom surface 137a is a circle centered on the first sub-shaft 36a when viewed from the axial direction.

本変形例において、底面１３７ａは、第１サブシャフト３６ａから離れるに従い上側に傾斜する。すなわち、底面１３７ａは、第１サブシャフト３６ａの中心Ｊ２を中心とするテーパ状である。本変形例によれば、底面１３７ａは、第１サブシャフト３６ａの基端近傍において第１遊星ギヤ３５ｂに接触する。したがって、底面１３７ａと第１遊星ギヤ３５ｂの歯面との間に上下方向の隙間が設けられ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第１円盤部１３６ｂの外縁および内縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第１遊星ギヤ３５ｂの円滑な回転を実現でき、第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。 In this modified example, the bottom surface 137a is inclined upward as it moves away from the first sub-shaft 36a. That is, the bottom surface 137a is tapered with the center J2 of the first sub-shaft 36a as the center. According to this modified example, the bottom surface 137a contacts the first planetary gear 35b near the base end of the first sub-shaft 36a. Therefore, a vertical gap is provided between the bottom surface 137a and the tooth surface of the first planetary gear 35b, which prevents the tooth surface of the first planetary gear 35b from getting caught on the outer edge and inner edge of the first disk portion 136b. This allows the first planetary gear 35b to rotate smoothly and improves the rotational efficiency of the first planetary gear 35b.

本変形例によれば、第１円盤部１３６ｂは、第１サブシャフト３６ａに近づくに従い厚い。このため、第１サブシャフト３６ａの基端部において、第１円盤部１３６ｂの剛性を高めることができる。 In this modified example, the first disk portion 136b becomes thicker as it approaches the first sub-shaft 36a. This increases the rigidity of the first disk portion 136b at the base end of the first sub-shaft 36a.

なお、本変形例の底面１３７ａは、一定の傾斜角を有する円錐面形状であっても、傾斜角が変化し滑らかに湾曲するドーム形状であってもよい。 In addition, the bottom surface 137a of this modified example may be a cone surface shape with a constant inclination angle, or a dome shape with a smoothly curved inclination angle that changes.

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。 The above describes the embodiments and variations of the present invention, but each configuration and their combinations in the embodiments are merely examples, and additions, omissions, substitutions, and other modifications of configurations are possible without departing from the spirit of the present invention. Furthermore, the present invention is not limited to the embodiments.

例えば、上述の実施形態では、第１、第２および第３遊星歯車機構３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃにおいて、内歯ギヤが固定され、太陽ギヤから入力された動力をキャリアから出力する場合について説明した。しかしながら、減速装置に採用される遊星歯車機構は、内歯ギヤ、太陽ギヤおよびキャリアが相対的に回転するもの出れば、何れから入力し何れから出力するものであってよい。例えば、キャリアを固定し、太陽ギヤから入力された動力を内歯ギヤから出力してもよい。また、出力する部分を切り替えて減速比を変化させる変速機構を有するものであってもよい。 For example, in the above embodiment, the first, second and third planetary gear mechanisms 30A, 30B and 30C have been described with the internal gear fixed and the power input from the sun gear output from the carrier. However, the planetary gear mechanism used in the reduction gear device may be one in which the power is input and output as long as the internal gear, sun gear and carrier rotate relative to each other. For example, the carrier may be fixed and the power input from the sun gear may be output from the internal gear. It may also be one having a speed change mechanism that changes the reduction ratio by switching the output part.

また、本実施形態において、モータ本体２０Ａ、２０Ｂは、ステッピングモータである。しかしながら、モータ本体として、他の構成のモータを採用してもよい。 In this embodiment, the motor bodies 20A and 20B are stepping motors. However, motors with other configurations may be used as the motor bodies.

１…ギヤドモータ、２…モータ本体、３…減速装置、３１…第３キャリア、３１ｃ…第２太陽ギヤ、３２…第２キャリア、３２ｂ…第２円盤部（円盤部）、３２ｂａ…第２対向面、３２ｂｂ…テーパ部、３２ｃ…第１太陽ギヤ、３３ａ…第３太陽ギヤ、３３ｂ…第３遊星ギヤ、３３ｂｐ，３４ｂｐ…凸条部、３４ｂ…第２遊星ギヤ、３５ｂ…第１遊星ギヤ、３６，１３６…第１キャリア、３６ａ…第１サブシャフト（サブシャフト）、３６ｂａ，１３６ｂａ…第１対向面、３７，１３７…凹部、３９ａ…内歯ギヤ、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３…歯幅、Ｊ…中心軸線、Ｊ２…中心、Ｐ…ピーク、ＣＶ…ピッチ円 1...Geared motor, 2...Motor body, 3...Reduction gear, 31...Third carrier, 31c...Second sun gear, 32...Second carrier, 32b...Second disk portion (disk portion), 32ba...Second opposing surface, 32bb...Tapered portion, 32c...First sun gear, 33a...Third sun gear, 33b...Third planetary gear, 33bp, 34bp...Convex portion, 34b...Second planetary gear, 35b...First planetary gear, 36, 136...First carrier, 36a...First sub-shaft (sub-shaft), 36ba, 136ba...First opposing surface, 37, 137...Concave portion, 39a...Internal gear, D1, D2, D3...Tooth width, J...Center axis, J2...Center, P...Peak, CV...Pitch circle

Claims (8)

中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、
前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第１太陽ギヤと、
前記第１太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第１遊星ギヤと、
前記第１遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第１キャリアと、を備え、
前記第１キャリアは、前記第１遊星ギヤと軸方向に対向する第１対向面を有し、
前記第１対向面には、軸方向から見て前記第１遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられ、
前記第１キャリアは、前記第１対向面から軸方向他方側に延び出て前記第１遊星ギヤを支持するサブシャフトを有し、
前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記中心軸線の径方向に沿って滑らかに湾曲し、前記中心軸線を中心とし前記サブシャフトを通過するピッチ円をピークとして、前記中心軸線の径方向内側および外側に向かうに従い軸方向一方側に傾斜する、
減速装置。 an internal gear extending in an axial direction about a central axis line;
a first sun gear disposed inside the internal gear and centered on a central axis;
a first planetary gear meshing with the first sun gear and the internal gear;
a first carrier that rotatably supports the first planetary gear from one axial side,
the first carrier has a first opposing surface that faces the first planetary gear in the axial direction,
a recessed portion is provided in the first opposing surface so as to overlap a path of a tooth surface of the first planetary gear when viewed in the axial direction ;
the first carrier has a sub-shaft extending from the first opposing surface to the other side in the axial direction and supporting the first planetary gear,
a surface of the recess facing the other axial direction is smoothly curved along a radial direction of the central axis, and inclined toward one axial direction as it moves toward the inside and outside in the radial direction of the central axis, with a pitch circle centered on the central axis and passing through the sub-shaft as a peak.
Reduction gear. 中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、
前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第１太陽ギヤと、
前記第１太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第１遊星ギヤと、
前記第１遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第１キャリアと、を備え、
前記第１キャリアは、前記第１遊星ギヤと軸方向に対向する第１対向面を有し、
前記第１対向面には、軸方向から見て前記第１遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられ、
前記第１キャリアは、前記第１対向面から軸方向他方側に延び出て前記第１遊星ギヤを支持するサブシャフトを有し、
前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記サブシャフトから離れるに従い軸方向一方側に傾斜する、
減速装置。 an internal gear extending in an axial direction about a central axis line;
a first sun gear disposed inside the internal gear and centered on a central axis;
a first planetary gear meshing with the first sun gear and the internal gear;
a first carrier that rotatably supports the first planetary gear from one axial side,
the first carrier has a first opposing surface that faces the first planetary gear in the axial direction,
a recessed portion is provided in the first opposing surface so as to overlap a path of a tooth surface of the first planetary gear when viewed in the axial direction ;
the first carrier has a sub-shaft extending from the first opposing surface to the other side in the axial direction and supporting the first planetary gear,
a surface of the recess facing the other axial direction inclines toward the one axial direction as it moves away from the sub-shaft;
Reduction gear. 前記第１遊星ギヤの軸方向他方側に位置し前記第１太陽ギヤに連結される円盤部を有し、
前記円盤部は、前記第１遊星ギヤと軸方向に対向する第２対向面を有し、
前記第２対向面の外縁には、前記中心軸線から離れるに従い軸方向他方側に傾斜するテーパ部が設けられる、
請求項１又は２に記載の減速装置。 a disk portion located on the other axial side of the first planetary gear and connected to the first sun gear,
the disk portion has a second opposing surface that faces the first planetary gear in the axial direction,
The second opposing surface has an outer edge provided with a tapered portion that inclines toward the other axial direction as it moves away from the central axis.
The reduction gear transmission according to claim 1 or 2 . 前記第１太陽ギヤの軸方向他方側で前記内歯ギヤの内側に配置され前記中心軸線を中心とする第２太陽ギヤと、
前記第２太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第２遊星ギヤと、
前記第２遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第２キャリアと、をさらに備え、
前記第２遊星ギヤの軸方向一方側の端面には、前記第２遊星ギヤの中心に対し円環状に延び上側に突出する凸条部が設けられる、
請求項１～３の何れか一項に記載の減速装置。 a second sun gear disposed inside the internal gear on the other axial side of the first sun gear and centered about the central axis;
a second planetary gear meshing with the second sun gear and the internal gear;
a second carrier that rotatably supports the second planetary gear from one axial side,
a protruding ridge portion extending annularly with respect to a center of the second planetary gear and protruding upward is provided on one end face of the second planetary gear in the axial direction;
The reduction gear transmission according to any one of claims 1 to 3 . 前記第２遊星ギヤの歯幅は、前記第１遊星ギヤの歯幅より、小さい、請求項４に記載の減速装置。 5. The reduction gear transmission according to claim 4 , wherein a face width of the second planetary gear is smaller than a face width of the first planetary gear. 前記第２太陽ギヤの軸方向他方側で前記内歯ギヤの内側に配置され前記中心軸線を中心とする第３太陽ギヤと、
前記第３太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第３遊星ギヤと、
前記第３遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第３キャリアと、をさらに備え、
前記第３遊星ギヤの軸方向一方側の端面には、前記第３遊星ギヤの中心に対し円環状に延び上側に突出する凸条部が設けられる、
請求項４又は５に記載の減速装置。 a third sun gear disposed inside the internal gear on the other axial side of the second sun gear and centered about the central axis;
a third planetary gear meshing with the third sun gear and the internal gear;
a third carrier that rotatably supports the third planetary gear from one axial side,
a protruding ridge portion extending annularly with respect to a center of the third planetary gear and protruding upward is provided on one end face of the third planetary gear in the axial direction;
The reduction gear transmission according to claim 4 or 5 . 前記第３遊星ギヤの歯幅は、前記第１遊星ギヤの歯幅より、小さい、請求項６に記載の減速装置。 7. The reduction gear transmission according to claim 6 , wherein a face width of the third planetary gear is smaller than a face width of the first planetary gear. 請求項１～７の何れか一項に記載の減速装置と、
モータ本体と、を有し、
前記減速装置は、前記モータ本体に接続される、
ギヤドモータ。 A reduction gear transmission according to any one of claims 1 to 7 ;
A motor body,
The reduction gear is connected to the motor body.
Geared motor.
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