JP7503426B2 - 地図変換システム、及び地図変換プログラム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の地図変換システムについて説明する。
110 地図変換装置
112 通信部
114 変換部
116 動作制御部
120 記憶部
140 端末
150 ロボット
Claims (3)
- 三次元BIMデータは建物の内部構造及び構造物の属性情報が定義済みの空間を表す三次元の立体モデルの図面データであり、
前記三次元BIMデータと、移動体の種類に応じた所定の個体情報とに基づいて、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を利用した自己位置推定を用いたシミュレーションを行い、
当該シミュレーションにおいて、前記移動体の種類及び前記個体情報に応じたエージェントを作成し、
当該シミュレーションにおいて、前記三次元BIMデータの空間全体を前記エージェントで走査し、前記移動体に対応する環境地図を作成することにより、前記移動体の移動可能経路を規定した二次元地図又は三次元地図の何れかである作成された環境地図を取得する、
地図変換システムであって、
前記シミュレーションの走査において前記エージェントと前記三次元BIMデータの構造物との高さ方向の衝突であって前記移動体の種類及び前記個体情報によって異なる衝突を反映することを含む、
地図変換システム。 - 前記個体情報は、前記移動体の種類に対応する、センサの位置、体格、及び移動形態の何れかの情報を少なくとも一つ含む請求項1に記載の地図変換システム。
- 三次元BIMデータは建物の内部構造及び構造物の属性情報が定義済みの空間を表す三次元の立体モデルの図面データであり、
前記三次元BIMデータと、移動体の種類に応じた所定の個体情報とに基づいて、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を利用した自己位置推定を用いたシミュレーションを行い、
当該シミュレーションにおいて、前記移動体の種類及び前記個体情報に応じたエージェントを作成し、
当該シミュレーションにおいて、前記三次元BIMデータの空間全体を前記エージェントで走査し、前記移動体に対応する環境地図を作成することにより、前記移動体の移動可能経路を規定した二次元地図または三次元地図の何れかである作成された環境地図を取得する、
処理をコンピュータに実行させる地図変換プログラムであって、
前記シミュレーションの走査において前記エージェントと前記三次元BIMデータの構造物との高さ方向の衝突であって前記移動体の種類及び前記個体情報によって異なる衝突を反映することを含む、
地図変換プログラム。
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US20200164521A1 (en) | 2018-11-27 | 2020-05-28 | Cloudminds (Beijing) Technologies Co., Ltd. | Positioning and navigation method for a robot, and computing device thereof |
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