JP7502044B2

JP7502044B2 - Parking assistance device and parking assistance system

Info

Publication number: JP7502044B2
Application number: JP2020032570A
Authority: JP
Inventors: 大樹黒澤
Original assignee: Clarion Co Ltd; Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2020-02-28
Filing date: 2020-02-28
Publication date: 2024-06-18
Anticipated expiration: 2040-02-28
Also published as: JP2021135838A

Description

本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援システムに関する。 The present invention relates to a parking assistance device and a parking assistance system.

従来、車両の自動駐車における衝突予測機能に関する技術として特許文献１が知られている。特許文献１の要約書には、「自動駐車制御装置は、認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御を行い、自車両が駐車スペースに向かって移動するとき、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、自車両が前進中か後進中かに応じて設定されている余裕距離と衝突位置とに基づいて、目標経路上での停止位置を演算し、演算された停止位置で自車両が停止するように速度制御を行う。」ことが記載されている。 Conventionally, Patent Document 1 is known as a technology related to a collision prediction function in automatic parking of a vehicle. The abstract of Patent Document 1 states that "the automatic parking control device performs steering control and speed control so that the host vehicle moves along a target route toward a recognized parking space, and when the host vehicle moves toward a parking space and detects an obstacle approaching the host vehicle, calculates the collision position where the host vehicle will collide with the obstacle, calculates a stopping position on the target route based on the margin distance and collision position that are set depending on whether the host vehicle is moving forward or backward, and performs speed control so that the host vehicle stops at the calculated stopping position."

特開２０１５－８１０２２号公報JP 2015-81022 A

目標経路に沿って車両が移動している最中に、目標位置（駐車スペースの位置や、当該駐車スペースからの出庫の完了位置など）が補正される場合がある。この場合、車両は、目標位置の補正後の位置に向かって移動するため、目標経路から徐々に外れて走行することになる。
一方、衝突予測機能は、目標経路に基づいて衝突を予測しているため、車両が目標経路から外れて走行した場合、衝突予測機能が正しく動作しないことがある。 While the vehicle is moving along the target route, the target position (such as the position of a parking space or the position at which the vehicle leaves the parking space) may be corrected. In this case, the vehicle moves toward the corrected target position, so that the vehicle gradually deviates from the target route.
On the other hand, since the collision prediction function predicts a collision based on the target route, if the vehicle deviates from the target route, the collision prediction function may not operate correctly.

本発明は、所定経路から車両が外れた場合でも、衝突予測を適切に実行させることができる駐車支援装置、及び駐車支援システムを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a parking assistance device and a parking assistance system that can properly perform collision prediction even if the vehicle deviates from a predetermined route.

本発明は、車両の位置を算出する自車位置算出部と、前記車両の周辺を撮影した周辺画像に基づいて駐車スペースを所定時間ごとに検出する駐車スペース検出部と、前記車両の周辺の障害物の検知結果を取得する周辺検知結果取得部と、前記障害物の検知結果に基づいて、前記障害物の位置を示す障害物マップを生成する障害物マップ生成部と、前記駐車スペース検出部が検出する駐車スペースのなかから、前記障害物マップの検出結果に基づいて前記車両が駐車する目標駐車スペースを決定する目標駐車スペース決定部と、前記車両の位置から前記目標駐車スペースに前記車両が入庫するまでに走行する駐車経路を前記障害物マップに基づいて決定する駐車経路決定部と、前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御信号を生成し、生成した前記制御信号を、前記車両の走行を制御する車両制御部に出力する自動運転制御部と、前記駐車スペース検出部が前記所定時間ごとに検出する検出結果に基づき、前記目標駐車スペースの位置を補正する目標位置補正量を順次求める目標駐車位置補正部と、前記自車位置算出部が算出する前記車両の位置と、前記駐車経路における前記車両の予定位置と、のずれの大きさ及びずれの方向を求めて予測経路を求め、前記予測経路と前記障害物マップとに基づいて、前記車両と障害物との衝突の発生を予測する衝突予測部と、を備え、前記自動運転制御部は、前記目標位置補正量に基づいて前記制御信号を補正する、ことを特徴とする。 The present invention includes a vehicle position calculation unit that calculates the position of a vehicle, a parking space detection unit that detects a parking space at a predetermined time interval based on a surrounding image captured around the vehicle, a surrounding detection result acquisition unit that acquires a detection result of an obstacle around the vehicle, an obstacle map generation unit that generates an obstacle map showing the position of the obstacle based on the detection result of the obstacle, a target parking space determination unit that determines a target parking space in which the vehicle is to be parked from among the parking spaces detected by the parking space detection unit based on the detection result of the obstacle map, a parking route determination unit that determines a parking route along which the vehicle will travel from the position of the vehicle to entering the target parking space based on the obstacle map, and a parking route determination unit that determines a parking route along which the vehicle will travel from the position of the vehicle to entering the target parking space based on the obstacle map. the vehicle control unit generates a control signal for driving the vehicle by using a target position correction amount and outputs the generated control signal to a vehicle control unit that controls the driving of the vehicle; a target parking position correction unit sequentially calculates a target position correction amount to correct the position of the target parking space based on the detection results detected by the parking space detection unit at each predetermined time ; and a collision prediction unit calculates a predicted route by determining the magnitude and direction of the deviation between the position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit and a planned position of the vehicle on the parking route, and predicts the occurrence of a collision between the vehicle and an obstacle based on the predicted route and the obstacle map , wherein the autonomous driving control unit corrects the control signal based on the target position correction amount .

本発明によれば、所定経路から車両が外れた場合でも、衝突予測を適切に実行させることができる。 According to the present invention, collision prediction can be performed appropriately even if the vehicle deviates from the specified route.

本発明の実施形態に係る駐車支援システムの構成を示す図である。1 is a diagram showing a configuration of a parking assistance system according to an embodiment of the present invention. 自動駐車の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of automatic parking. 周辺画像、障害物マップ、及び重畳マップのそれぞれの一例を示す模式図である。3A to 3C are schematic diagrams showing examples of a surrounding image, an obstacle map, and a superposition map. 目標駐車スペースの位置ずれの説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of the positional deviation of a target parking space. 駐車支援処理を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a parking assistance process. 駐車経路の一例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a parking path. 予測経路の説明図である。FIG. 衝突発生予測の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of collision occurrence prediction.

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は本実施形態に係る駐車支援システム１の構成を示す図である。図２は自動駐車の説明図である。
駐車支援システム１は、図２に示すように、駐車場３において、例えば運転者などの乗員によって開始指示が与えられた場合に、車両２を目標の駐車スペース４に運転者が運転操作せずとも自動的に駐車させることで運転者を支援する。かかる駐車支援システム１は、図１に示すように、駐車支援装置５と、車両制御部６と、車両状態検知部８と、周辺検知部９と、周辺撮影部１０と、ＨＭＩユニット１１と、を備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して、或いは、直接的に接続される。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Fig. 1 is a diagram showing the configuration of a parking assistance system 1 according to this embodiment. Fig. 2 is an explanatory diagram of automatic parking.
2, when a start command is given by an occupant such as a driver in a parking lot 3, the parking assistance system 1 assists the driver by automatically parking the vehicle 2 in a target parking space 4 without the driver performing any driving operation. As shown in FIG1, the parking assistance system 1 includes a parking assistance device 5, a vehicle control unit 6, a vehicle state detection unit 8, a surrounding detection unit 9, a surrounding photography unit 10, and an HMI unit 11, which are connected to each other via an in-vehicle network such as a Controller Area Network (CAN) or directly.

駐車支援装置５は、車両制御部６を制御することで自動駐車制御を実行する車載装置である。自動駐車制御は、運転者による操舵などの運転操作を伴うことなく車両２を自動で走行させ、目標駐車スペース４ＴＧＴに車両２を入庫し、当該車両２の駐車を完了するための制御である。
駐車支援装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random access memory）などのメモリデバイス（主記憶装置とも呼ばれる）と、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などのストレージ装置（補助記憶装置とも呼ばれる）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワークを介して他の車載機器と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えたコンピュータ（本実施形態では、ＥＣＵ（Electric Control Unit））を有する。駐車支援装置５では、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、自動駐車制御のための各種の機能的構成が実現されている。駐車支援装置５の機能的構成については後述する。 The parking assistance device 5 is an in-vehicle device that executes automatic parking control by controlling the vehicle control unit 6. The automatic parking control is a control for automatically driving the vehicle 2 without the driver performing driving operations such as steering, parking the vehicle 2 in the target parking space 4TGT, and completing parking of the vehicle 2.
The parking assistance device 5 has a computer (ECU (Electric Control Unit) in this embodiment) including a processor such as a CPU (Central Processing Unit) or MPU (Micro-Processing Unit), a memory device (also called a main memory device) such as a ROM (Read Only Memory) or RAM (Random access memory), a storage device (also called an auxiliary memory device) such as a HDD (hard disk drive) or SSD (Solid State Drive), an interface circuit for connecting sensors and peripheral devices, and an in-vehicle network communication circuit for communicating with other in-vehicle devices via an in-vehicle network. In the parking assistance device 5, the processor executes a computer program stored in the memory device or the storage device, thereby realizing various functional configurations for automatic parking control. The functional configuration of the parking assistance device 5 will be described later.

車両制御部６は、駐車支援装置５の制御信号に応じて、車両２を走行させるための制御を行うアクチュエータ７を有する。かかるアクチュエータ７は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。
スロットルアクチュエータは、駐車支援装置５からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両２の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに駐車支援装置５からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両２が電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータの代わりに動力源としてのモータに駐車支援装置５からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。
ブレーキアクチュエータは、駐車支援装置５からの制御信号に応じて、車両２に設けられたブレーキシステムを制御し、車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば液圧ブレーキシステムを用いることができる。
操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、駐車支援装置５からの制御信号に応じて制御する。 The vehicle control unit 6 has an actuator 7 that performs control for driving the vehicle 2 in response to a control signal from the parking assistance device 5. The actuator 7 includes at least a throttle actuator, a brake actuator, and a steering actuator.
The throttle actuator controls the amount of air supplied to the engine (throttle opening) in response to a control signal from the parking assistance device 5, thereby controlling the driving force of the vehicle 2. If the vehicle is a hybrid vehicle, in addition to the amount of air supplied to the engine, a control signal from the parking assistance device 5 is input to a motor serving as a power source to control the driving force. If the vehicle 2 is an electric vehicle, a control signal from the parking assistance device 5 is input to a motor serving as a power source instead of the throttle actuator to control the driving force. The motor serving as a power source in these cases constitutes the actuator 7.
The brake actuator controls a brake system provided in the vehicle 2 in response to a control signal from the parking assistance device 5, and controls the braking force applied to the wheels of the vehicle 2. As the brake system, for example, a hydraulic brake system can be used.
The steering actuator controls the drive of an assist motor, which controls the steering torque of the electric power steering system, in response to a control signal from the parking assistance device 5.

車両状態検知部８は、車両２の走行に係るパラメータの物理量、又は当該物理量の変化量を検知し、検知結果を駐車支援装置５に出力する。パラメータは、少なくともデッドレコニング（自律航法）に要するパラメータを含み、駐車支援装置５が車両状態検知部８の検知結果に基づいて自身の車両２の位置（以下、「自車位置Ｐｓ」という）を算出可能になっている。 The vehicle state detection unit 8 detects the physical amount of a parameter related to the driving of the vehicle 2, or the amount of change in the physical amount, and outputs the detection result to the parking assistance device 5. The parameters include at least parameters required for dead reckoning (autonomous navigation), and the parking assistance device 5 is able to calculate the position of its own vehicle 2 (hereinafter referred to as "own vehicle position Ps") based on the detection result of the vehicle state detection unit 8.

本実施形態の車両状態検知部８は、かかるパラメータの検知のために、例えば、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサといった検知器を備える。
車速センサは、車両２の速度を検知する検知器である。車速センサとしては、例えば、自車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検知する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、車両２の加速度を検知する検知器である。加速度センサは、例えば、車両２の前後方向の加速度を検知する前後加速度センサと、車両２の横加速度を検知する横加速度センサとを含んでいる。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検知する検知器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。
これらのセンサに基づくデッドレコニングには、公知、又は周知の技術を用いることができる。 The vehicle state detection unit 8 of the present embodiment includes detectors, such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a yaw rate sensor, in order to detect such parameters.
The vehicle speed sensor is a detector that detects the speed of the vehicle 2. For example, a wheel speed sensor that is provided on the wheels of the vehicle 2 or a drive shaft that rotates integrally with the wheels and detects the rotational speed of the wheels is used as the vehicle speed sensor. The acceleration sensor is a detector that detects the acceleration of the vehicle 2. The acceleration sensor includes, for example, a longitudinal acceleration sensor that detects the acceleration in the longitudinal direction of the vehicle 2 and a lateral acceleration sensor that detects the lateral acceleration of the vehicle 2. The yaw rate sensor is a detector that detects the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical axis of the center of gravity of the vehicle 2. For example, a gyro sensor can be used as the yaw rate sensor.
These sensor-based dead reckoning techniques can be used as is well known or are well known in the art.

周辺検知部９は、車両２の周辺に存在する障害物を検知し、障害物の検知結果を駐車支援装置５に出力する。障害物は、車両２の走行を妨げ得る物体である。例えば障害物は、縁石や輪止め、ガードレール、標識、建物、駐車中の他車両ＴＡ（図２）などの静止物体、或いは、走行中の他車両や歩行者などの移動物体である。本実施形態では、障害物は駐車中の他車両ＴＡであるものとして説明する。 The periphery detection unit 9 detects obstacles present around the vehicle 2 and outputs the detection results of the obstacles to the parking assistance device 5. Obstacles are objects that may impede the travel of the vehicle 2. For example, obstacles are stationary objects such as curbs, wheel stops, guardrails, signs, buildings, and other parked vehicles TA (Figure 2), or moving objects such as other moving vehicles and pedestrians. In this embodiment, the obstacle will be described as being another parked vehicle TA.

周辺検知部９は、障害物を検知するための手段として、測距センサ１２を備える。
測距センサ１２は、車両２と障害物との間の距離を計測するための検知器であり、超音波、電波又は光などの探索波を放射し、当該探索波が障害物によって反射されて返ってくる反射波を検出し、当該検出結果を駐車支援装置５に出力する。本実施形態では、測距センサ１２にソナーが用いられる。なお、測距センサ１２は、ミリ波レーダ、又はレーザレーダであってもよい。 The periphery detection unit 9 includes a distance measurement sensor 12 as a means for detecting an obstacle.
The distance measurement sensor 12 is a detector for measuring the distance between the vehicle 2 and an obstacle, and emits a search wave such as an ultrasonic wave, an electric wave, or light, detects a reflected wave that is returned after the search wave is reflected by an obstacle, and outputs the detection result to the parking assistance device 5. In this embodiment, a sonar is used as the distance measurement sensor 12. Note that the distance measurement sensor 12 may be a millimeter wave radar or a laser radar.

周辺撮影部１０は、車両２の周辺を撮影し、当該撮影によって得られた周辺画像５０を駐車支援装置５に出力するカメラ１３を備える。 The surrounding image capturing unit 10 includes a camera 13 that captures the surroundings of the vehicle 2 and outputs the surrounding image 50 obtained by the capture to the parking assistance device 5.

車両２には、周辺検知部９の測距センサ１２、及び周辺撮影部１０のカメラ１３が、車両２の全周囲（自車位置Ｐｓを中心とした３６０度の範囲）を検出、又は撮影可能な数だけ、その数に応じた適宜の位置に設けられている。 The vehicle 2 is provided with distance measuring sensors 12 of the periphery detection unit 9 and cameras 13 of the periphery photographing unit 10 in the number that can detect or photograph the entire periphery of the vehicle 2 (a 360-degree range centered on the vehicle position Ps), at appropriate positions according to the number of cameras.

ＨＭＩユニット１１は、ユーザインタフェースとなる入力装置、及び出力装置を備える。出力装置は、各種情報を表示する表示装置、及び各種音声を出力するスピーカを備え、また入力装置は、乗員の指示を入力するための操作装置（例えばタッチパネルや操作子など）を備える。 The HMI unit 11 includes an input device that serves as a user interface, and an output device. The output device includes a display device that displays various information and a speaker that outputs various sounds, and the input device includes an operating device (such as a touch panel or an operator) for inputting instructions from the occupant.

駐車支援装置５は、機能的構成として、図１に示すように、車両状態検知結果取得部２０と、周辺検知結果取得部２２と、周辺画像取得部２４と、自車位置算出部２６と、障害物マップ生成部２８と、駐車スペース検出部３０と、目標駐車スペース決定部３２と、駐車経路決定部３４と、自動運転制御部３６と、目標駐車位置補正部３８と、衝突予測部４０と、を備える。 As shown in FIG. 1, the parking assistance device 5 has a functional configuration including a vehicle state detection result acquisition unit 20, a surrounding detection result acquisition unit 22, a surrounding image acquisition unit 24, a vehicle position calculation unit 26, an obstacle map generation unit 28, a parking space detection unit 30, a target parking space determination unit 32, a parking path determination unit 34, an automatic driving control unit 36, a target parking position correction unit 38, and a collision prediction unit 40.

車両状態検知結果取得部２０は車両状態検知部８から車両状態の検知結果を取得し、周辺検知結果取得部２２は周辺検知部９から障害物の検知結果を取得し、周辺画像取得部２４は周辺撮影部１０から周辺画像５０を取得する。また自車位置算出部２６は、車両状態の検知結果に基づいて上述した自車位置Ｐｓを算出する。
障害物マップ生成部２８は、障害物の検知結果に基づいて、障害物マップ５２を生成する。 The vehicle condition detection result acquisition unit 20 acquires the detection result of the vehicle condition from the vehicle condition detection unit 8, the periphery detection result acquisition unit 22 acquires the detection result of the obstacle from the periphery detection unit 9, and the periphery image acquisition unit 24 acquires the periphery image 50 from the periphery photographing unit 10. In addition, the vehicle position calculation unit 26 calculates the above-mentioned vehicle position Ps based on the detection result of the vehicle condition.
The obstacle map generating unit 28 generates an obstacle map 52 based on the results of the obstacle detection.

図３は、周辺画像５０、障害物マップ５２、及び重畳マップ５４のそれぞれの一例を示す模式図である。
障害物マップ５２は、車両２の周辺における障害物の位置を示すデータである。本実施形態において、障害物マップ５２は、図３に示すように、測距センサ１２が発した探索波が反射された地点（以下「反射点」という。）の位置Ｐｒを２次元直交座標系の第１座標平面６０にマッピングして成る点群データである。この第１座標平面６０の原点Ｏａは、障害物マップ５２の生成開始タイミングにおける自車位置Ｐｓであり、またＸａ軸は同タイミングにおける車両２の前後方向（全長方向）、Ｙa軸は同タイミングにおける車両２の左右方向（車幅方向）である。 FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of a surrounding image 50, an obstacle map 52, and an overlay map 54. As shown in FIG.
The obstacle map 52 is data showing the positions of obstacles around the vehicle 2. In this embodiment, the obstacle map 52 is point cloud data obtained by mapping positions Pr of points (hereinafter referred to as "reflection points") where search waves emitted by the distance measuring sensor 12 are reflected onto a first coordinate plane 60 of a two-dimensional Cartesian coordinate system, as shown in Fig. 3. The origin Oa of the first coordinate plane 60 is the vehicle position Ps at the timing when generation of the obstacle map 52 starts, the Xa axis is the front-rear direction (total length direction) of the vehicle 2 at the same timing, and the Ya axis is the left-right direction (vehicle width direction) of the vehicle 2 at the same timing.

障害物マップ５２の生成について、より具体的には、障害物マップ生成部２８は、周辺検知部９の検知結果を、周辺検知結果取得部２２を通じて取得するごとに、当該検出結果に基づいて第２座標平面における反射点の位置Ｐｒを算出する。
第２座標平面は、周辺検知部９の検知タイミングにおける車両２の自車位置Ｐｓを原点とし、車両２の前後方向をＸ軸、車両２の左右方向をＹ軸とした直交２次元座標系である。障害物マップ生成部２８は、公知、又は周知の適宜の手法を用いて、自車位置Ｐｓから反射点までの距離、及び自車位置Ｐｓからみた反射点の方向を検知結果に基づいて求めることで、第２座標平面における当該反射点の位置Ｐｒを算出する。 More specifically, regarding the generation of the obstacle map 52, each time the obstacle map generation unit 28 acquires the detection results of the periphery detection unit 9 through the periphery detection result acquisition unit 22, it calculates the position Pr of the reflection point in the second coordinate plane based on the detection results.
The second coordinate plane is an orthogonal two-dimensional coordinate system with the vehicle position Ps of the vehicle 2 at the detection timing of the periphery detection unit 9 as its origin, the front-rear direction of the vehicle 2 as the X axis, and the left-right direction of the vehicle 2 as the Y axis. The obstacle map generation unit 28 calculates the position Pr of the reflection point on the second coordinate plane by using a publicly known or well-known appropriate method to determine the distance from the vehicle position Ps to the reflection point and the direction of the reflection point as seen from the vehicle position Ps based on the detection result.

そして障害物マップ生成部２８は、第２座標平面と第１座標平面６０の相対関係に用いて、第２座標平面における反射点の位置Ｐｒを、第１座標平面６０における位置Ｐｒに変換することで、当該第１座標平面６０における反射点の位置Ｐｒを求める。これにより、障害物マップ５２において、図２に示すように、障害物（図示例では他車両５）の表面（外形）が反射点の位置Ｐｒの集合によって描き出される。 Then, the obstacle map generating unit 28 converts the position Pr of the reflection point on the second coordinate plane into the position Pr on the first coordinate plane 60 using the relative relationship between the second coordinate plane and the first coordinate plane 60, thereby determining the position Pr of the reflection point on the first coordinate plane 60. As a result, in the obstacle map 52, as shown in FIG. 2, the surface (outline) of the obstacle (other vehicle 5 in the illustrated example) is depicted by a collection of the positions Pr of the reflection points.

駐車スペース検出部３０は、周辺画像５０に基づいて、車両２の周辺の駐車スペース４を検出する。
より具体的には、駐車スペース検出部３０は、周辺画像５０に写っている駐車区画線６２を画像認識によって抽出する。駐車区画線６２は、駐車スペース４を区画するために地面に描かれた線である。駐車スペース検出部３０は、車両２の上方の視点位置から当該車両２の周辺を俯瞰した俯瞰画像に周辺画像５０を変換し、この周辺画像５０が撮影されたときの自車位置Ｐｓ、及び車両２の姿勢（ヨーレート）に基づいて、俯瞰画像を障害物マップ５２に重畳した重畳マップ５４を生成する。そして駐車スペース検出部３０は、重畳マップ５４において駐車区画線６２の位置を特定することで、第１座標平面６０における駐車スペース４の位置を検出する。
なお、周辺画像５０から俯瞰画像への変換には、公知、又は周知の視点変換処理を用いることができる。また図３には、周辺画像５０として俯瞰画像を示している。 The parking space detection unit 30 detects the parking spaces 4 around the vehicle 2 based on the surrounding image 50 .
More specifically, the parking space detection unit 30 extracts the parking stall lines 62 shown in the peripheral image 50 by image recognition. The parking stall lines 62 are lines drawn on the ground to separate the parking spaces 4. The parking space detection unit 30 converts the peripheral image 50 into an overhead image of the surroundings of the vehicle 2 from a viewpoint above the vehicle 2, and generates a superimposition map 54 in which the overhead image is superimposed on the obstacle map 52 based on the vehicle position Ps and the attitude (yaw rate) of the vehicle 2 when the peripheral image 50 was captured. The parking space detection unit 30 then detects the position of the parking stall lines 62 in the superimposition map 54, thereby detecting the position of the parking space 4 in the first coordinate plane 60.
In addition, a publicly known or well-known viewpoint conversion process can be used to convert the peripheral image 50 into the overhead image. Also, in FIG. 3, an overhead image is shown as the peripheral image 50.

目標駐車スペース決定部３２は、駐車スペース検出部３０によって検出された駐車スペース４の中から、周辺の障害物と接触せずに駐車可能な駐車スペース４を障害物マップ５２に基づいて抽出する。そして目標駐車スペース決定部３２は、抽出した駐車スペース４の中から適宜の選択手法に基づいて、車両２を駐車させる目標駐車スペース４ＴＧＴ（図２）を決定する。なお、選択手法は、乗員が目標駐車スペース４ＴＧＴを選択する手法、及び、乗員の指示を要することなく自動で目標駐車スペース４ＴＧＴを選択する手法のいずれでもよい。 The target parking space determination unit 32 extracts parking spaces 4 that can be parked without coming into contact with surrounding obstacles from among the parking spaces 4 detected by the parking space detection unit 30, based on the obstacle map 52. The target parking space determination unit 32 then determines a target parking space 4TGT (FIG. 2) in which to park the vehicle 2 from among the extracted parking spaces 4, based on an appropriate selection method. The selection method may be either a method in which the occupant selects the target parking space 4TGT, or a method in which the target parking space 4TGT is automatically selected without the need for an instruction from the occupant.

駐車経路決定部３４は、自車位置Ｐｓから目標駐車スペース４ＴＧＴに車両２が入庫するまでに走行する駐車経路Ｔｐ（図２）を障害物マップ５２に基づいて決定する。
自動運転制御部３６は、車両２を運転者の運転操作を伴わずに自動で走行させ目標駐車スペース４ＴＧＴに入庫させるための自動運転制御（以下、「自動駐車制御」という）を駐車経路Ｔｐに基づいて実行する。具体的には、自動運転制御部３６は、車両制御部６を制御する制御信号を駐車経路Ｔｐに基づいて生成し、当該制御信号を車両制御部６に送信する。車両制御部６が制御信号にしたがって車両２の走行のための制御を行うことで、車両２が自動で駐車経路Ｔｐに沿って走行し、目標駐車スペース４ＴＧＴに自動で入庫する。 The parking route determination unit 34 determines, based on the obstacle map 52, a parking route Tp (FIG. 2) along which the vehicle 2 travels from the vehicle position Ps to entering the target parking space 4TGT.
The automatic driving control unit 36 executes automatic driving control (hereinafter referred to as "automatic parking control") for automatically driving the vehicle 2 without the driver's driving operation and parking it into the target parking space 4TGT based on the parking route Tp. Specifically, the automatic driving control unit 36 generates a control signal for controlling the vehicle control unit 6 based on the parking route Tp and transmits the control signal to the vehicle control unit 6. The vehicle control unit 6 controls the driving of the vehicle 2 according to the control signal, so that the vehicle 2 automatically drives along the parking route Tp and automatically parks in the target parking space 4TGT.

目標駐車位置補正部３８は、自動運転制御部３６が自動駐車制御を実行している間、駐車スペース検出部３０の検出結果に基づいて、目標駐車スペース４ＴＧＴの位置を補正する。
詳述すると、自動駐車制御が実行されている間、周辺撮影部１０は、車両２の周辺の撮影を継続して周辺画像５０を順次に出力し、駐車スペース検出部３０は、これらの周辺画像５０に基づいて駐車スペース４の検出を継続する。
自動駐車制御の実行中は、車両２が目標駐車スペース４ＴＧＴに徐々に近き、両者の距離が縮まるため、周辺画像５０の画像認識に基づく目標駐車スペース４ＴＧＴの検出精度も漸次に高くなる。この結果、目標駐車スペース４ＴＧＴの位置が自動運転制御の開始当初の位置からずれる場合がある。 The target parking position correction unit 38 corrects the position of the target parking space 4TGT based on the detection results of the parking space detection unit 30 while the automatic driving control unit 36 is executing automatic parking control.
In detail, while the automatic parking control is being executed, the surrounding photographing unit 10 continues to photograph the surroundings of the vehicle 2 and sequentially output surrounding images 50, and the parking space detection unit 30 continues to detect the parking space 4 based on these surrounding images 50.
During execution of the automatic parking control, the vehicle 2 gradually approaches the target parking space 4TGT and the distance between them decreases, so that the detection accuracy of the target parking space 4TGT based on the image recognition of the peripheral image 50 also gradually increases. As a result, the position of the target parking space 4TGT may deviate from the initial position at the start of the automatic driving control.

そこで、目標駐車位置補正部３８は、駐車スペース検出部３０が順次に出力する検出結果に基づいて、目標駐車スペース４ＴＧＴの位置についての最新の値と、自動駐車制御の開始当初の値との差を、当該目標駐車スペース４ＴＧＴの位置の補正量（以下、目標位置補正量ＶＡという）として順次に求める。本実施形態において、目標位置補正量ＶＡは、目標駐車スペース４ＴＧＴの左右方向に生じた差であり、この左右方向は、当該目標駐車スペース４ＴＧＴに車両２が駐車したときの車幅方向（以下、「位置ずれ方向Ａ」という）である。 The target parking position correction unit 38 sequentially obtains the difference between the latest value for the position of the target parking space 4TGT and the value at the beginning of the automatic parking control as the correction amount for the position of the target parking space 4TGT (hereinafter referred to as the target position correction amount VA) based on the detection results sequentially output by the parking space detection unit 30. In this embodiment, the target position correction amount VA is the difference occurring in the left-right direction of the target parking space 4TGT, and this left-right direction is the vehicle width direction when the vehicle 2 is parked in the target parking space 4TGT (hereinafter referred to as the "position deviation direction A").

自動運転制御部３６は、自動駐車制御を実行している間、目標駐車スペース４ＴＧＴの最新の位置に車両２を向かわせるために、車両制御部６に送信する制御信号を目標位置補正量ＶＡに基づいて補正し、補正後の制御信号を車両制御部６に送信する。そして、補正後の制御信号にしたがって車両制御部６が車両２を走行させることで、図４に示すように、車両２が当初の駐車経路Ｔｐから徐々に外れ、目標位置補正量ＶＡだけずれた位置にある目標駐車スペース４ＴＧＴに向かうようになる。
なお、目標駐車スペース４ＴＧＴへの車両２の到達が困難、又は不可能なほどに目標位置補正量ＶＡが大きい場合、自動運転制御部３６は、車両２を停車させる制御信号を車両制御部６に出力し、自動駐車制御を中止してもよい。 While executing the automatic parking control, the automatic driving control unit 36 corrects the control signal to be sent to the vehicle control unit 6 based on the target position correction amount VA in order to direct the vehicle 2 to the latest position of the target parking space 4TGT, and sends the corrected control signal to the vehicle control unit 6. Then, the vehicle control unit 6 drives the vehicle 2 according to the corrected control signal, so that, as shown in FIG. 4, the vehicle 2 gradually deviates from the initial parking path Tp and heads toward the target parking space 4TGT, which is located at a position shifted by the target position correction amount VA.
In addition, if the target position correction amount VA is so large that it is difficult or impossible for the vehicle 2 to reach the target parking space 4TGT, the automatic driving control unit 36 may output a control signal to the vehicle control unit 6 to stop the vehicle 2 and discontinue the automatic parking control.

衝突予測部４０は、自動駐車制御が実行されている間、車両２と障害物との衝突発生を予測する。具体的には、衝突予測部４０は、かかる予測を、駐車経路Ｔｐではなく、目標駐車スペース４ＴＧＴの入庫までに車両２が辿ると予測される予測経路Ｔｋを用いて行う。すなわち、衝突予測部４０は、自動駐車制御が実行されている間、最新の予測経路Ｔｋを繰り返し求め、当該予測経路Ｔｋと、最新の障害物マップ５２と、に基づいて、衝突発生を予測する。なお、予測経路Ｔｋ等の詳細は後述する。 The collision prediction unit 40 predicts the occurrence of a collision between the vehicle 2 and an obstacle while the automatic parking control is being executed. Specifically, the collision prediction unit 40 performs such prediction using a predicted path Tk that the vehicle 2 is predicted to follow until entering the target parking space 4TGT, rather than the parking path Tp. That is, while the automatic parking control is being executed, the collision prediction unit 40 repeatedly obtains the latest predicted path Tk, and predicts the occurrence of a collision based on the predicted path Tk and the latest obstacle map 52. Details of the predicted path Tk etc. will be described later.

図５は、駐車支援装置５による駐車支援処理を示す図である。
この駐車支援処理は、車両２が駐車場３を走行している場合に実行される。すなわち、駐車支援装置５は、駐車場３への入場を、例えば、車両２が備えるナビゲーション装置や、駐車場３が備える設備（例えば管理装置など）が発する信号の受信などに基づいて検知すると、図５に示すように、障害物マップ生成処理７０、駐車スペース検出処理７２、及び、駐車支援制御処理７４のそれぞれを開始する。これら障害物マップ生成処理７０、駐車スペース検出処理７２、及び、駐車支援制御処理７４は、互いに同期して、又は非同期に行われる。 FIG. 5 is a diagram showing the parking assistance process performed by the parking assistance device 5.
This parking assistance process is executed when the vehicle 2 is traveling in the parking lot 3. That is, when the parking assistance device 5 detects entry into the parking lot 3 based on, for example, reception of a signal emitted by a navigation device provided in the vehicle 2 or a facility (such as a management device) provided in the parking lot 3, it starts an obstacle map generation process 70, a parking space detection process 72, and a parking assistance control process 74, as shown in Fig. 5. The obstacle map generation process 70, the parking space detection process 72, and the parking assistance control process 74 are performed synchronously or asynchronously with each other.

障害物マップ生成処理７０では、障害物マップ生成部２８が障害物の検知結果に基づいて障害物マップ５２を生成する（ステップＳａ１）。その後、障害物マップ生成部２８は、所定時間ごとに当該障害物マップ５２の更新を繰り返す（ステップＳａ２）。
一方、駐車スペース検出処理７２では、駐車スペース検出部３０が周辺画像５０に基づいて駐車スペース４の位置を検出する（ステップＳｂ１）。その後、駐車スペース検出部３０は、所定時間ごとに当該駐車スペース４の位置の更新を繰り返す（ステップＳｂ２）。
これら障害物マップ５２の更新、及び駐車スペース４の位置の更新は、例えば車両２が駐車場３から退場するなどの適宜のタイミングまで継続される。 In the obstacle map generation process 70, the obstacle map generation unit 28 generates the obstacle map 52 based on the result of obstacle detection (step Sa1), and then repeatedly updates the obstacle map 52 at predetermined time intervals (step Sa2).
Meanwhile, in the parking space detection process 72, the parking space detection unit 30 detects the position of the parking space 4 based on the surrounding image 50 (step Sb1). After that, the parking space detection unit 30 repeatedly updates the position of the parking space 4 at predetermined time intervals (step Sb2).
These updates of the obstacle map 52 and the position of the parking space 4 continue until an appropriate time, such as when the vehicle 2 leaves the parking lot 3.

駐車支援制御処理７４では、目標駐車スペース決定部３２が、駐車スペース４の中から目標駐車スペース４ＴＧＴを例えばユーザ操作等にしたがって決定すると（ステップＳｃ１：Ｙｅｓ）、駐車経路決定部３４が障害物マップ５２と目標駐車スペース４ＴＧＴの位置とに基づいて、駐車経路Ｔｐを決定する（ステップＳｃ２）。次いで、自動運転制御部３６が駐車経路Ｔｐに基づいて制御信号を生成し、当該制御信号を車両制御部６に出力する（ステップＳｃ３）。これにより、自動駐車制御が開始され、車両２が駐車経路Ｔｐに沿って走行し始める。 In the parking assistance control process 74, when the target parking space determination unit 32 determines the target parking space 4TGT from among the parking spaces 4, for example, in accordance with a user operation (step Sc1: Yes), the parking route determination unit 34 determines the parking route Tp based on the obstacle map 52 and the position of the target parking space 4TGT (step Sc2). Next, the automatic driving control unit 36 generates a control signal based on the parking route Tp and outputs the control signal to the vehicle control unit 6 (step Sc3). This starts the automatic parking control, and the vehicle 2 starts traveling along the parking route Tp.

そして自動運転制御部３６は、車両２が目標駐車スペース４ＴＧＴに入庫するまで（ステップＳｃ４：Ｙｅｓ）、すなわち、駐車経路Ｔｐの終点まで自動駐車制御が行われるまで、制御信号を車両制御部６に適宜に出力する。 Then, the automatic driving control unit 36 appropriately outputs a control signal to the vehicle control unit 6 until the vehicle 2 enters the target parking space 4TGT (step Sc4: Yes), that is, until automatic parking control is performed up to the end point of the parking path Tp.

一方、自動駐車制御の開始から終了までの期間Ｔの間、駐車支援装置５は、目標駐車位置補正処理７６、及び、衝突予測処理７８のそれぞれを実行する。これら目標駐車位置補正処理７６、及び、衝突予測処理７８は、互いに同期して、又は非同期に行われる。 Meanwhile, during the period T from the start to the end of the automatic parking control, the parking assistance device 5 executes the target parking position correction process 76 and the collision prediction process 78. The target parking position correction process 76 and the collision prediction process 78 are performed synchronously or asynchronously with each other.

目標駐車位置補正処理７６では、目標駐車位置補正部３８が、駐車スペース検出部３０の検出結果に基づいて目標位置補正量ＶＡを求め（ステップＳｄ１）、自動運転制御部３６が、車両制御部６に出力する制御信号を、当該目標位置補正量ＶＡに基づいて補正する（ステップＳｄ２）。これらステップＳｄ１、及びステップＳｄ２の一連の処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。補正後の制御信号は、自動駐車制御処理のステップＳｃ３において、自動運転制御部３６によって車両制御部６に出力される。そして、車両制御部６が当該制御信号にしたがって車両２を走行させることで、前掲図４に示すように、駐車経路Ｔｐにかかわらず、目標位置補正量ＶＡだけズレた位置にある目標駐車スペース４ＴＧＴに向かって車両２が自動で走行し、当該目標駐車スペース４ＴＧＴに入庫するようになる。 In the target parking position correction process 76, the target parking position correction unit 38 determines the target position correction amount VA based on the detection result of the parking space detection unit 30 (step Sd1), and the automatic driving control unit 36 corrects the control signal output to the vehicle control unit 6 based on the target position correction amount VA (step Sd2). The series of processes of steps Sd1 and Sd2 are repeatedly executed at predetermined time intervals. The corrected control signal is output to the vehicle control unit 6 by the automatic driving control unit 36 in step Sc3 of the automatic parking control process. Then, the vehicle control unit 6 drives the vehicle 2 according to the control signal, so that the vehicle 2 automatically drives toward the target parking space 4TGT, which is located at a position shifted by the target position correction amount VA, regardless of the parking route Tp, as shown in FIG. 4, and enters the target parking space 4TGT.

一方、衝突予測処理７８では、衝突予測部４０が、上述した予測経路Ｔｋを求め（ステップＳｅ１）、当該予測経路Ｔｋと、最新の障害物マップ５２とに基づいて、車両２と障害物との衝突が発生するか否かを判定する（ステップＳｅ２）。
これらステップＳｅ１、及びステップＳｅ２の処理について、図６、及び図７を参照して更に説明する。 On the other hand, in the collision prediction process 78, the collision prediction unit 40 obtains the predicted route Tk described above (step Se1), and determines whether or not a collision will occur between the vehicle 2 and an obstacle based on the predicted route Tk and the latest obstacle map 52 (step Se2).
The processes in steps Se1 and Se2 will be further described with reference to FIGS.

図６は駐車経路Ｔｐの一例を示す模式図であり、図７は予測経路Ｔｋの説明図である。
ステップＳｅ１において、衝突予測部４０は、予測経路Ｔｋを求めるために、先ず、自車位置算出部２６から自車位置Ｐｓを取得し、駐車経路Ｔｐにおける予定位置Ｐｐからの自車位置Ｐｓのずれの大きさ、及びずれの方向を示すベクトル（以下、「経路ずれベクトルＶＢ」という）を求める。
予定位置Ｐｐは、目標駐車スペース４ＴＧＴの目標位置補正量ＶＡが常にゼロであり、車両２が駐車経路Ｔｐ上を走行していると仮定したときの車両２の位置である。本実施形態では、駐車経路Ｔｐは、図６に示すように、多数のノードＮによって表されており、衝突予測部４０は、これらのノードＮの中から現時点での車両２の予定位置Ｐｐに対応するノードＮｔを特定する。そして、衝突予測部４０は、当該ノードＮｔと自車位置Ｐｓに基づいて経路ずれベクトルＶＢを求める。なお、駐車経路Ｔｐの各ノードＮと自車位置Ｐｓは、上記第１座標平面６０の座標値によって位置が規定されており、経路ずれベクトルＶＢは、ノードＮｔと自車位置Ｐｓの各々の座標値に基づいて求められる。 FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of the parking path Tp, and FIG. 7 is an explanatory diagram of the predicted path Tk.
In step Se1, in order to calculate the predicted route Tk, the collision prediction unit 40 first obtains the vehicle position Ps from the vehicle position calculation unit 26, and calculates a vector indicating the magnitude of deviation of the vehicle position Ps from the planned position Pp on the parking route Tp and the direction of the deviation (hereinafter referred to as the "route deviation vector VB").
The planned position Pp is the position of the vehicle 2 when it is assumed that the target position correction amount VA of the target parking space 4TGT is always zero and the vehicle 2 is traveling on the parking path Tp. In this embodiment, the parking path Tp is represented by a large number of nodes N as shown in Fig. 6, and the collision prediction unit 40 specifies a node Nt from among these nodes N that corresponds to the planned position Pp of the vehicle 2 at the current time. Then, the collision prediction unit 40 calculates a path deviation vector VB based on the node Nt and the vehicle position Ps. Note that the positions of each node N and the vehicle position Ps of the parking path Tp are defined by the coordinate values of the first coordinate plane 60, and the path deviation vector VB is calculated based on the respective coordinate values of the node Nt and the vehicle position Ps.

次いで、衝突予測部４０は、図７に示すように、駐車経路Ｔｐを構成する全てのノードＮ（すなわち、駐車完了に至るまでの経路）を経路ずれベクトルＶＢの大きさ、及び方向にシフトさせることで予測経路Ｔｋを求める。これにより、その時点における経路ずれベクトルＶＢによって駐車経路Ｔｐが補正され、車両２が入庫までに辿る可能性が高い経路が予測経路Ｔｋとして求められる。 Then, as shown in FIG. 7, the collision prediction unit 40 obtains a predicted path Tk by shifting all nodes N that make up the parking path Tp (i.e., the path leading to parking completion) by the magnitude and direction of the path deviation vector VB. As a result, the parking path Tp is corrected by the path deviation vector VB at that time, and the path that is likely to be taken by the vehicle 2 until it enters the parking lot is obtained as the predicted path Tk.

図８は、衝突発生予測の説明図である。
ステップＳｅ２において、衝突予測部４０は、衝突発生を予測するために、先ず、図８に示すように、予測経路Ｔｋに沿って車両２が走行したときに通過する通過領域Ｒｐを障害物マップ５２に重畳する。そして衝突予測部４０は、通過領域Ｒｐに障害物（いずれかの反射点の位置Ｐｒ）が存在する場合、車両２と障害物との衝突が発生すると予測する（衝突発生の確実性が高いと判断する）。例えば図８では、矢印Ｘで示した箇所において、車両２と障害物（他車両ＴＡ）との衝突が発生すると衝突予測部４０によって予測される。 FIG. 8 is an explanatory diagram of collision occurrence prediction.
In step Se2, in order to predict the occurrence of a collision, the collision prediction unit 40 first superimposes a passing region Rp through which the vehicle 2 passes when traveling along the predicted route Tk on the obstacle map 52, as shown in Fig. 8. Then, when an obstacle (the position Pr of any of the reflection points) is present in the passing region Rp, the collision prediction unit 40 predicts that a collision will occur between the vehicle 2 and the obstacle (determines that the probability of a collision occurring is high). For example, in Fig. 8, the collision prediction unit 40 predicts that a collision will occur between the vehicle 2 and the obstacle (another vehicle TA) at the location indicated by the arrow X.

前掲図５に示すように、衝突予測処理７８において、衝突発生が発生すると判定された場合（ステップＳｅ３：Ｙｅｓ）、自動運転制御部３６が車両２を停車させる制御信号を車両制御部６に出力する（ステップＳｅ４）。これにより、衝突発生前に車両２が停車し、衝突発生が速やかに回避されることとなる。 As shown in FIG. 5, if it is determined in the collision prediction process 78 that a collision will occur (step Se3: Yes), the automatic driving control unit 36 outputs a control signal to the vehicle control unit 6 to stop the vehicle 2 (step Se4). This causes the vehicle 2 to stop before a collision occurs, and the occurrence of a collision is promptly avoided.

上述した実施形態によれば、次の効果を奏する。 The above-described embodiment provides the following advantages:

本実施形態の駐車支援装置５は、車両２が自動で走行している間、駐車経路Ｔｐと自車位置Ｐｓとの差を示す経路ずれベクトルＶＢに基づいて、入庫までに車両２が辿る予測経路Ｔｋを求め、当該予測経路Ｔｋに基づいて、車両２と障害物との衝突の発生を予測する衝突予測部４０を備える。
この構成によれば、衝突予測部４０は、駐車経路Ｔｐではなく、車両２が辿る可能性が高い予測経路Ｔｋに基づいて、当該車両２と障害物との衝突発生を予測する。したがって、車両２が駐車経路Ｔｐから外れて走行した場合でも、衝突予測を適切に実行させ、より的確に衝突発生を予測することができる。 The parking assistance device 5 of this embodiment is equipped with a collision prediction unit 40 that calculates a predicted route Tk that the vehicle 2 will follow until entering the parking lot based on a route deviation vector VB that indicates the difference between the parking route Tp and the vehicle's position Ps while the vehicle 2 is traveling automatically, and predicts the occurrence of a collision between the vehicle 2 and an obstacle based on the predicted route Tk.
According to this configuration, the collision prediction unit 40 predicts the occurrence of a collision between the vehicle 2 and an obstacle not based on the parking path Tp but on the predicted path Tk that is likely to be followed by the vehicle 2. Therefore, even if the vehicle 2 deviates from the parking path Tp, the collision prediction is appropriately performed, and the occurrence of a collision can be predicted more accurately.

本実施形態の駐車支援装置５において、衝突予測部４０は、経路ずれベクトルＶＢが示す大きさ、及び方向に駐車経路Ｔｐをオフセットして予測経路Ｔｋを求める。
これにより、予測経路Ｔｋの算出時点において、入庫までに車両２が辿る可能性が高い経路が簡単、かつ精度よく求められる。 In the parking assistance device 5 of this embodiment, the collision prediction unit 40 obtains a predicted path Tk by offsetting the parking path Tp in the magnitude and direction indicated by the path deviation vector VB.
This makes it possible to easily and accurately determine the route that the vehicle 2 is likely to take until entering the warehouse at the time of calculating the predicted route Tk.

本実施形態の駐車支援装置５において、衝突予測部４０は、自動駐車制御が実行されている間、予測経路Ｔｋの算出と、当該予測経路Ｔｋに基づく衝突発生の予測とを繰り返し実行する。
これにより、目標駐車スペース４ＴＧＴの位置ずれが目標駐車位置補正部３８によって何度も補正される等して車両２が不規則な経路を辿る場合でも、予測経路Ｔｋの精度を維持し、衝突発生を的確に予測することができる。 In the parking assistance device 5 of this embodiment, the collision prediction unit 40 repeatedly calculates a predicted path Tk and predicts the occurrence of a collision based on the predicted path Tk while the automatic parking control is being executed.
As a result, even if the position shift of the target parking space 4TGT is corrected multiple times by the target parking position correction unit 38 and the vehicle 2 follows an irregular route, the accuracy of the predicted route Tk can be maintained and the occurrence of a collision can be accurately predicted.

本実施形態の駐車支援装置５において、障害物マップ生成部２８は、自動駐車制御が実行されている間、障害物の位置を示す障害物マップ５２の更新を繰り返し、衝突予測部４０は、最新の障害物マップ５２に基づいて衝突の発生を予測する。
障害物マップ５２の更新が繰り返されることで、障害物の位置の精度が漸次高められる。また、衝突予測部４０が最新の障害物マップ５２に基づいて衝突の発生を予測することで、より精度よく衝突発生を予測することができる。 In the parking assistance device 5 of this embodiment, the obstacle map generation unit 28 repeatedly updates the obstacle map 52 indicating the positions of obstacles while automatic parking control is being executed, and the collision prediction unit 40 predicts the occurrence of a collision based on the latest obstacle map 52.
The accuracy of the obstacle position is gradually improved by repeatedly updating the obstacle map 52. Furthermore, the collision prediction unit 40 predicts the occurrence of a collision based on the latest obstacle map 52, so that the occurrence of a collision can be predicted with higher accuracy.

なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。 The above-described embodiment is merely an example of one aspect of the present invention, and any modification or application is possible without departing from the spirit of the present invention.

上述した実施形態において、駐車支援システム１、及び駐車支援装置５は、車両２が目標駐車スペース４ＴＧＴへ入庫する際の走行に限らず、車両２が駐車スペース４から出庫する際の走行を支援することもできる。この場合、目標駐車スペース４ＴＧＴの位置に代えて、出庫完了の位置や、出庫完了までの間に進行方向の変更のために停車等を行う位置（いわゆる、切り返し位置）などが用いられる。
車両２が出庫する際の走行を駐車支援システム１、及び駐車支援装置５が支援することで、車両２と、当該車両２の周辺（隣など）に駐車している他の車両などの障害物との衝突予測を的確に行うことができる。 In the above-described embodiment, the parking assistance system 1 and the parking assistance device 5 can assist not only the vehicle 2 in driving when entering the target parking space 4TGT, but also the vehicle 2 in driving when leaving the parking space 4. In this case, instead of the position of the target parking space 4TGT, a position where the vehicle has completed leaving the parking space, a position where the vehicle stops to change the direction of travel before completing leaving the parking space (a so-called turning position), or the like is used.
By the parking assistance system 1 and the parking assistance device 5 assisting the driving of the vehicle 2 when it leaves the parking lot, it is possible to accurately predict a collision between the vehicle 2 and obstacles such as other vehicles parked around the vehicle 2 (e.g., next to it).

上述した実施形態において、図１に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、駐車支援システム１、及び駐車支援装置５の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、当該構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。 In the above-described embodiment, the functional blocks shown in FIG. 1 are schematic diagrams showing components of the parking assistance system 1 and the parking assistance device 5 classified according to the main processing content in order to facilitate understanding of the present invention, and the components can be further classified into more components according to the processing content. Also, one component can be classified to perform more processes.

上述した実施形態において、水平、及び垂直等の方向、各種の数値、及び形状に係る記載は、特段の断りがない限り、その方向の周辺、その数値の周辺、及び近似の形状を除外するものではない。すなわち、これらの方向、数値、及び形状と同じ作用効果を奏する限りにおいて、実施形態における方向、数値、及び形状は、その方向の周辺、その数値の周辺、及び近似の形状（いわゆる、均等の範囲）を含む。 In the above-described embodiments, the descriptions of directions such as horizontal and vertical, various numerical values, and shapes do not exclude the periphery of the direction, the periphery of the numerical values, and approximate shapes, unless otherwise specified. In other words, the directions, numerical values, and shapes in the embodiments include the periphery of the direction, the periphery of the numerical values, and approximate shapes (so-called equivalent ranges) as long as they provide the same action and effect as these directions, numerical values, and shapes.

１駐車支援システム
２車両
４駐車スペース
４ＴＧＴ目標駐車スペース
５駐車支援装置
２０車両状態検知結果取得部
２２周辺検知結果取得部
２４周辺画像取得部
２６車位置算出部
２８障害物マップ生成部
３０駐車スペース検出部
３２目標駐車スペース決定部
３４駐車経路決定部
３６自動運転制御部
３８目標駐車位置補正部
４０衝突予測部
５０周辺画像
５２障害物マップ
Ｐｓ自車位置
Ｔｋ予測経路
Ｔｐ駐車経路（所定経路）
ＶＡ目標位置補正量
ＶＢ経路ずれベクトル REFERENCE SIGNS LIST 1 Parking assistance system 2 Vehicle 4 Parking space 4TGT Target parking space 5 Parking assistance device 20 Vehicle state detection result acquisition unit 22 Surrounding detection result acquisition unit 24 Surrounding image acquisition unit 26 Vehicle position calculation unit 28 Obstacle map generation unit 30 Parking space detection unit 32 Target parking space determination unit 34 Parking path determination unit 36 Automatic driving control unit 38 Target parking position correction unit 40 Collision prediction unit 50 Surrounding image 52 Obstacle map Ps Vehicle position Tk Predicted path Tp Parking path (predetermined path)
VA: Target position correction amount VB: Path deviation vector

Claims

車両の位置を算出する自車位置算出部と、
前記車両の周辺を撮影した周辺画像に基づいて駐車スペースを所定時間ごとに検出する駐車スペース検出部と、
前記車両の周辺の障害物の検知結果を取得する周辺検知結果取得部と、
前記障害物の検知結果に基づいて、前記障害物の位置を示す障害物マップを生成する障害物マップ生成部と、
前記駐車スペース検出部が検出する駐車スペースのなかから、前記障害物マップの検出結果に基づいて前記車両が駐車する目標駐車スペースを決定する目標駐車スペース決定部と、
前記車両の位置から前記目標駐車スペースに前記車両が入庫するまでに走行する駐車経路を前記障害物マップに基づいて決定する駐車経路決定部と、
前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御信号を生成し、生成した前記制御信号を、前記車両の走行を制御する車両制御部に出力する自動運転制御部と、
前記駐車スペース検出部が前記所定時間ごとに検出する検出結果に基づき、前記目標駐車スペースの位置を補正する目標位置補正量を順次求める目標駐車位置補正部と、
前記自車位置算出部が算出する前記車両の位置と、前記駐車経路における前記車両の予定位置と、のずれの大きさ及びずれの方向を求めて予測経路を求め、前記予測経路と前記障害物マップとに基づいて、前記車両と障害物との衝突の発生を予測する衝突予測部と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記目標位置補正量に基づいて前記制御信号を補正する、
ことを特徴とする駐車支援装置。 a vehicle position calculation unit that calculates a position of a vehicle;
a parking space detection unit that detects a parking space at a predetermined time interval based on a surrounding image captured around the vehicle;
a surrounding detection result acquisition unit that acquires a detection result of an obstacle around the vehicle;
an obstacle map generating unit that generates an obstacle map indicating the positions of the obstacles based on the result of the obstacle detection;
a target parking space determination unit that determines a target parking space in which the vehicle is to be parked from among the parking spaces detected by the parking space detection unit based on the detection result of the obstacle map;
a parking route determination unit that determines a parking route along which the vehicle will travel from the position of the vehicle to the target parking space based on the obstacle map;
An automatic driving control unit that generates a control signal for driving the vehicle according to the parking path and outputs the generated control signal to a vehicle control unit that controls driving of the vehicle;
A target parking position correction unit that sequentially calculates a target position correction amount for correcting the position of the target parking space based on the detection result detected by the parking space detection unit at each predetermined time .
a collision prediction unit that calculates a predicted route by calculating a magnitude and a direction of a deviation between the position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit and a planned position of the vehicle on the parking route, and predicts an occurrence of a collision between the vehicle and an obstacle based on the predicted route and the obstacle map;
Equipped with
The automatic driving control unit corrects the control signal based on the target position correction amount.
A parking assistance device characterized by:

前記駐車経路は、複数のノードにより構成され、
前記衝突予測部は、前記複数のノードのなかから、前記車両が前記駐車経路上を走行していると仮定したときの前記車両の位置である前記予定位置に対応するノードを特定し、特定した前記ノードと、前記自車位置算出部から取得した前記車両の位置と、に基づいて前記駐車経路における前記予定位置からの前記車両の位置のずれの大きさ、及び、ずれの方向を示す経路ずれベクトルを算出し、
前記駐車経路を、前記経路ずれベクトルが示す方向に、前記経路ずれベクトルが示す大きさだけシフトさせることで前記予測経路を更新する、請求項１記載の駐車支援装置。 The parking path is composed of a plurality of nodes,
the collision prediction unit identifies, from among the plurality of nodes, a node corresponding to the planned position, which is the position of the vehicle when it is assumed that the vehicle is traveling on the parking path, and calculates a path deviation vector indicating a magnitude of deviation of the position of the vehicle from the planned position on the parking path and a direction of the deviation based on the identified node and the position of the vehicle acquired from the vehicle position calculation unit;
The parking assistance device according to claim 1 , wherein the predicted path is updated by shifting the parking path in a direction indicated by the path deviation vector by an amount indicated by the path deviation vector.

車両の走行を制御する車両制御部と、
前記車両制御部を制御して所定の駐車経路に沿った車両の走行を支援する駐車支援装置と、を備えた駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援装置は、
車両の位置を算出する自車位置算出部と、
前記車両の周辺を撮影した周辺画像に基づいて駐車スペースを所定時間ごとに検出する駐車スペース検出部と、
前記車両の周辺の障害物の検知結果を取得する周辺検知結果取得部と、
前記障害物の検知結果に基づいて、前記障害物の位置を示す障害物マップを生成する障害物マップ生成部と、
前記駐車スペース検出部が検出する駐車スペースのなかから、前記障害物マップの検出結果に基づいて前記車両が駐車する目標駐車スペースを決定する目標駐車スペース決定部と、
前記車両の位置から前記目標駐車スペースに前記車両が入庫するまでに走行する駐車経路を前記障害物マップに基づいて決定する駐車経路決定部と、
前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御信号を生成し、生成した前記制御信号を、前記車両の走行を制御する車両制御部に出力する自動運転制御部と、
前記駐車スペース検出部が前記所定時間ごとに検出する検出結果に基づき、前記目標駐車スペースの位置を補正する目標位置補正量を順次求める目標駐車位置補正部と、
前記自車位置算出部が算出する前記車両の位置と、前記駐車経路における前記車両の予定位置と、のずれの大きさ及びずれの方向を求めて予測経路を求め、前記予測経路と前記障害物マップとに基づいて、前記車両と障害物との衝突の発生を予測する衝突予測部と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記目標位置補正量に基づいて前記制御信号を補正する、
ことを特徴とする駐車支援システム。 A vehicle control unit that controls the running of the vehicle;
a parking assistance device that controls the vehicle control unit to assist the vehicle in traveling along a predetermined parking path,
The parking assistance device includes:
a vehicle position calculation unit that calculates a position of a vehicle;
a parking space detection unit that detects a parking space at a predetermined time interval based on a surrounding image captured around the vehicle;
a surrounding detection result acquisition unit that acquires a detection result of an obstacle around the vehicle;
an obstacle map generating unit that generates an obstacle map indicating the positions of the obstacles based on the result of the obstacle detection;
a target parking space determination unit that determines a target parking space in which the vehicle is to be parked from among the parking spaces detected by the parking space detection unit based on the detection result of the obstacle map;
a parking route determination unit that determines a parking route along which the vehicle will travel from the position of the vehicle to the target parking space based on the obstacle map;
An automatic driving control unit that generates a control signal for driving the vehicle according to the parking path and outputs the generated control signal to a vehicle control unit that controls driving of the vehicle;
A target parking position correction unit that sequentially calculates a target position correction amount for correcting the position of the target parking space based on the detection result detected by the parking space detection unit at each predetermined time .
a collision prediction unit that calculates a predicted route by calculating a magnitude and a direction of a deviation between the position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit and a planned position of the vehicle on the parking route, and predicts an occurrence of a collision between the vehicle and an obstacle based on the predicted route and the obstacle map;
Equipped with
The automatic driving control unit corrects the control signal based on the target position correction amount.
A parking assistance system comprising:

前記駐車経路は、複数のノードにより構成され、
前記衝突予測部は、前記複数のノードのなかから、前記車両が前記駐車経路上を走行していると仮定したときの前記車両の位置である前記予定位置に対応するノードを特定し、特定した前記ノードと、前記自車位置算出部から取得した前記車両の位置と、に基づいて前記駐車経路における前記予定位置からの前記車両の位置のずれの大きさ、及び、ずれの方向を示す経路ずれベクトルを算出し、
前記駐車経路を、前記経路ずれベクトルが示す方向に、前記経路ずれベクトルが示す大きさだけシフトさせることで前記予測経路を更新する、ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援システム。 The parking path is composed of a plurality of nodes,
the collision prediction unit identifies, from among the plurality of nodes, a node corresponding to the planned position, which is the position of the vehicle when it is assumed that the vehicle is traveling on the parking path, and calculates a path deviation vector indicating a magnitude of deviation of the position of the vehicle from the planned position on the parking path and a direction of the deviation based on the identified node and the position of the vehicle acquired from the vehicle position calculation unit;
4. The parking assistance system according to claim 3, wherein the predicted path is updated by shifting the parking path in a direction indicated by the path deviation vector by an amount indicated by the path deviation vector.