JP7501513B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

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Description

本発明は、走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間に配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備に関する。
分岐合流区間では、走行経路が、主経路から分岐した後に他の主経路に合流するようになっている。このような分岐合流区間を搬送車が走行する場合には、搬送車の進行方向は、左から右に、或いは、右から左に、短期間で変更されることになる。このような分岐合流区間を走行する搬送車を備えた物品搬送設備の一例が、特開２００８－１２６７４３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明の欄において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
特許文献１に開示された物品搬送設備では、進行方向の手前側に配置された方向制御ガイド（１５）とそれよりも進行方向の奥側に配置された他の方向制御ガイド（１７）との間の離隔領域において、走行ユニット（４０）を幅方向一方側（図２右方）にシフトさせることで、走行ユニット（４０）に設けられたガイドローラ（４１）の幅方向位置の切り替えを行っている。そして、ガイドローラ（４１）との相対位置が固定されていると共に当該ガイドローラ（４１）に対して幅方向他方側（図２左方）に設けられた他のガイドローラ（４２）は、走行ユニット（４０）のシフト動作中に順シフトガイド（１８）に当接して案内される。これにより、ガイドローラ（４１）を、幅方向一方側に変位させて、方向制御ガイド（１７）に案内させるようにしている。
特開２００８－１２６７４３号公報
しかしながら、走行ユニット（４０）のシフト動作のタイミングが遅れた場合には、ガイドローラ（４２）が順シフトガイド（１８）に当接した際の衝撃が大きくなり、搬送車（３０）が振動し易くなる。また、走行ユニット（４０）のシフト動作のタイミングの遅れを生じさせないようにするために、分岐合流区間における搬送車（３０）の走行速度を遅くすると、物品の搬送効率がその分低下する。
上記実状に鑑みて、分岐合流区間における搬送車の振動の抑制および走行速度の低下の抑制を図ることが望まれている。
走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間に配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記搬送車は、一対の前記走行レールそれぞれの上面を転動する走行輪と、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪と、前記第１側面を転動するための前記案内輪の位置を第１位置とし前記第２側面を転動するための前記案内輪の位置を第２位置として、前記案内輪を前記第１位置と前記第２位置とに前記幅方向に移動させる案内輪駆動部と、を備え、
前記分岐合流区間は、第１区間と、前記第１区間に対して並列に配置された第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを接続する接続区間と、を備え、
前記接続区間は、前記第１区間に対して前記幅方向第１側へ分岐すると共に、前記第２区間に対して前記幅方向第２側から合流するように構成され、
前記案内レールは、前記第１区間から前記接続区間の途中に亘って配置された分岐案内部と、前記接続区間の途中から前記第２区間に亘って配置された合流案内部と、前記分岐案内部と前記合流案内部との前記走行方向の間に設けられ、前記案内輪の前記幅方向の移動が許容される切替エリアと、を備え、
前記制御システムは、前記搬送車が前記分岐合流区間を走行する場合に、
前記案内輪が前記第１位置に配置されて前記分岐案内部の前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触している状態であって前記切替エリアへの進入前に、前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる方向に付勢するように前記案内輪駆動部を制御する事前付勢処理を実行し、
前記事前付勢処理を実行状態としたまま、前記案内輪に前記切替エリアを通過させる。
本構成によれば、事前付勢処理の実行により、案内輪が第１位置に配置されて分岐案内部の第１側面に対して幅方向第１側から接触している状態であって切替エリアへの進入前に、案内輪を第１位置から第２位置へ移動させる方向に付勢する。そして、事前付勢処理を実行状態としたまま、案内輪に切替エリアを通過させる。このように、案内輪は切替エリアへの進入前において予め付勢されているため、搬送車の走行速度を遅くしなくても案内輪の位置の切り替えが遅れることはなく、案内輪が切替エリアに進入したことと同時に当該案内輪を第１位置から第２位置へ移動させることができる。また、案内輪の位置の切り替えが遅れることに起因して案内輪と案内レールとが強く当接することもないため、搬送車の振動も抑制できる。このように、本構成によれば、分岐合流区間における搬送車の振動の抑制および走行速度の低下の抑制を図ることができる。
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
物品搬送設備における分岐合流区間を示す平面図 搬送車の斜視図 搬送車が分岐位置にある状態における走行方向視図 搬送車が直進位置にある状態における走行方向視図 搬送車が合流手前位置にある状態における走行方向視図 制御ブロック図 搬送車が分岐合流区間に進入する前の時点を示す図 前側の案内輪が分岐案内部への接触を開始した時点を示す図 事前付勢処理を開始した時点を示す図 前側の案内輪が分岐案内部の傾斜部に沿って移動している時点を示す図 前側の案内輪が合流案内部の傾斜部に接触した時点を示す図 前側の案内輪が合流案内部の延在部に沿って移動している時点を示す図
物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、走行経路Ｒに沿って配置された一対の走行レール９０と、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送車Ｖと、走行経路Ｒが分岐及び合流する分岐合流区間Ｓに配置されて搬送車Ｖの進路を案内する案内レール８０と、搬送車Ｖを制御する制御システムＨ（図６参照）と、を備えている。
以下の説明では、走行経路Ｒに沿う方向を「走行方向Ｘ」とし、上下方向視で走行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。また、幅方向Ｙの一方側を「幅方向第１側Ｙ１」とし、幅方向Ｙの他方側を「幅方向第２側Ｙ２」とする。例えば、幅方向第１側Ｙ１は、搬送車Ｖの進行方向を基準として左側を指し、幅方向第２側Ｙ２は、その反対の右側を指す。但し、幅方向第１側Ｙ１及び幅方向第２側Ｙ２は、左右の何れかの側を特定するものではない。幅方向第１側Ｙ１が右側を指し、幅方向第２側Ｙ２が左側を指すものであっても良い。
図１に示すように、分岐合流区間Ｓは、第１区間Ｓ１と、第１区間Ｓ１に対して並列に配置された第２区間Ｓ２と、第１区間Ｓ１と第２区間Ｓ２とを接続する接続区間Ｓ３と、を備えている。
本実施形態では、第１区間Ｓ１と第２区間Ｓ２とは、互いに平行状に配置されている。本例では、第１区間Ｓ１と第２区間Ｓ２とは、同じ方向に沿って延在するように形成されている。但し、第１区間Ｓ１の延在方向と第２区間Ｓ２の延在方向とは、互いに傾斜していても良い。図示の例では、第１区間Ｓ１は、直線状に形成されている。また、第２区間Ｓ２は、直線状に形成されている。
接続区間Ｓ３は、第１区間Ｓ１に対して幅方向第１側Ｙ１へ分岐すると共に、第２区間Ｓ２に対して幅方向第２側Ｙ２から合流するように構成されている。本実施形態では、接続区間Ｓ３は、第１区間Ｓ１及び第２区間Ｓ２の延在方向に対して傾斜する方向に沿って延在するように形成されている。接続区間Ｓ３の延在方向は、第１区間Ｓ１及び第２区間Ｓ２の延在方向に沿う成分を有している。本実施形態では、接続区間Ｓ３と第１区間Ｓ１との接続部分が、湾曲状に形成された曲線区間となっている。また、接続区間Ｓ３と第２区間Ｓ２との接続部分が、湾曲状に形成された曲線区間となっている。
本実施形態では、接続区間Ｓ３と第１区間Ｓ１との接続部分では、一対の走行レール９０のうち何れかが分断されている。また、接続区間Ｓ３と第２区間Ｓ２との接続部分では、一対の走行レール９０のうち何れかが分断されている。詳細は後述するが、接続区間Ｓ３と第１区間Ｓ１との接続部分、及び、接続区間Ｓ３と第２区間Ｓ２との接続部分を搬送車Ｖが走行する場合には、搬送車Ｖは、幅方向第１側Ｙ１の走行輪１０又は幅方向第２側Ｙ２の走行輪１０が浮いた片輪走行状態となる。
一対の走行レール９０は、互いに幅方向Ｙに離間した位置において、走行経路Ｒに沿って配置されている。以下では、一対の走行レール９０のうち、幅方向第１側Ｙ１に配置されたものを第１走行レール９１とし、幅方向第２側Ｙ２に配置されたものを第２走行レール９２とする。なお、以下では、第１走行レール９１と第２走行レール９２とを、単に走行レール９０と総称する場合がある。
本実施形態では、一対の走行レール９０は、床面から上方に離間した位置に配置されている。一対の走行レール９０は、例えば、天井から吊り下げ支持されている。
案内レール８０は、一対の走行レール９０よりも上方に配置されている（図３等参照）。すなわち、案内レール８０は、一対の走行レール９０と同様に、床面から上方に離間した位置に配置されている。案内レール８０は、例えば、天井から吊り下げ支持されている。
案内レール８０は、分岐合流区間Ｓに配置されている。案内レール８０は、第１区間Ｓ１に配置された第１案内部Ｇ１と、第１区間Ｓ１から接続区間Ｓ３の途中に亘って配置された分岐案内部ＧＢと、接続区間Ｓ３の途中から第２区間Ｓ２に亘って配置された合流案内部ＧＣと、第２区間Ｓ２に配置された第２案内部Ｇ２と、を備えている。また、案内レール８０は、分岐案内部ＧＢと合流案内部ＧＣとの走行方向Ｘの間に設けられ、後述する案内輪１３の幅方向Ｙの移動が許容される切替エリアＧＥを備えている。
分岐案内部ＧＢは、第１案内部Ｇ１に連続して形成されている。本実施形態では、分岐案内部ＧＢは、第１案内部Ｇ１から幅方向第１側Ｙ１に分岐するように形成されている。本例では、分岐案内部ＧＢは、第１案内部Ｇ１から、幅方向第１側Ｙ１に向けて弧状に湾曲しながら延在するように形成されている。なお、第１案内部Ｇ１は、直線状に形成されている。
本実施形態では、分岐案内部ＧＢは、走行方向Ｘに沿って延在する分岐側延在部ＧＢａと、分岐側延在部ＧＢａに連続すると共に幅方向第１側Ｙ１に凸となるように湾曲する分岐側湾曲部ＧＢｂと、分岐側湾曲部ＧＢｂに連続すると共に走行方向Ｘの下流側へ向かうに従って幅方向第２側Ｙ２へ向かうように傾斜する分岐側傾斜部ＧＢｃと、を備えている。
合流案内部ＧＣは、第２案内部Ｇ２に連続して形成されている。本実施形態では、合流案内部ＧＣは、第２案内部Ｇ２に対して幅方向第２側Ｙ２から合流するように形成されている。本例では、合流案内部ＧＣは、接続区間Ｓ３の途中から第２案内部Ｇ２に向けて、弧状に湾曲しながら延在するように形成されている。なお、第２案内部Ｇ２は、直線状に形成されている。
本実施形態では、合流案内部ＧＣは、走行方向Ｘの下流側へ向かうに従って幅方向第２側Ｙ２へ向かうように傾斜する合流側傾斜部ＧＣｃと、合流側傾斜部ＧＣｃに連続すると共に幅方向第２側Ｙ２に凸となるように湾曲する合流側湾曲部ＧＣｂと、合流側湾曲部ＧＣｂに連続すると共に走行方向Ｘに沿って延在する合流側延在部ＧＣａと、を備えている。
図２に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、天井付近に設定された走行経路Ｒに沿って物品Ｗを搬送する天井搬送車として構成されている。物品Ｗは、搬送車Ｖによる搬送対象物とされ、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクルポッド等とされる。
搬送車Ｖは、一対の走行レール９０それぞれの上面を転動する走行輪１０と、走行輪１０を駆動する走行輪駆動部Ｍと、を備えている。走行輪１０は、走行方向Ｘ及び幅方向Ｙの少なくとも一方に離間して複数設けられている。本例では、複数の走行輪１０が、走行方向Ｘに離間して設けられていると共に、幅方向Ｙに離間して設けられている。走行輪駆動部Ｍは、例えば、サーボモータ等の電動モータを用いて構成されている。
本実施形態では、複数の走行輪１０は、前輪１０ｆと後輪１０ｒとを含んでいる。具体的には、複数の走行輪１０は、第１走行レール９１の上面を転動する第１前輪１１ｆと、第１走行レール９１を転動すると共に第１前輪１１ｆに対して進行方向の後ろ側に配置された第１後輪１１ｒと、第２走行レール９２の上面を転動する第２前輪１２ｆと、第２走行レール９２を転動すると共に第２前輪１２ｆに対して進行方向の後ろ側に配置された第２後輪１２ｒと、を含んでいる。すなわち本例において、前輪１０ｆは、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとを含んでいる。後輪１０ｒは、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとを含んでいる。
本実施形態では、搬送車Ｖは、走行部１と本体部２とを備えている。走行部１は、搬送車Ｖが走行するための部分であり、走行レール９０に対して上方に配置されている。本体部２は、走行部１に連結されており、走行レール９０に対して下方に配置されている。本例では、本体部２は、物品Ｗを支持するように構成されている。物品Ｗは、本体部２に支持された状態で搬送車Ｖにより搬送される。
本実施形態では、走行部１は、前側走行部１Ｆと、前側走行部１Ｆに対して進行方向の後ろ側に配置された後側走行部１Ｒと、を備えている。本例では、前側走行部１Ｆには、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとが支持されている。後側走行部１Ｒには、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとが支持されている。すなわち本実施形態では、搬送車Ｖは、走行輪１０としての前輪１０ｆ（第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆ）を備えた前側走行部１Ｆと、走行輪１０としての後輪１０ｒ（第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒ）を備えた後側走行部１Ｒと、を備えている。
図２～図５に示すように、搬送車Ｖは、案内レール８０における幅方向第１側Ｙ１を向く第１側面８１又は幅方向第２側Ｙ２を向く第２側面８２を転動する案内輪１３と、第１側面８１を転動するための案内輪１３の位置を第１位置Ｐ１とし第２側面８２を転動するための案内輪１３の位置を第２位置Ｐ２として、案内輪１３を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに幅方向Ｙに移動させる案内輪駆動部５と、を備えている。
案内輪１３は、上下軸心まわりに回転可能に走行部１に支持されている。これにより、案内レール８０の第１側面８１及び第２側面８２のそれぞれを転動可能となっている。なお、上述の走行輪１０は、幅方向Ｙに沿う軸心まわりに回転可能に走行部１に支持されている。
案内輪駆動部５は、案内輪１３を幅方向Ｙに付勢して幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。これにより、案内輪駆動部５は、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を、走行部１の幅方向Ｙの中心Ａ（図３～図５参照）よりも幅方向第１側Ｙ１に設定された第１位置Ｐ１と、走行部１の幅方向Ｙの中心Ａよりも幅方向第２側Ｙ２に設定された第２位置Ｐ２と、に変更するように構成されている。案内輪駆動部５は、例えば、ロータリソレノイドを用いて構成され、通電状態に応じて、案内輪１３の位置を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに変化させる。
図３に示すように、案内輪１３は、第１位置Ｐ１に配置された状態で案内レール８０が配置された領域を通過する場合に、案内レール８０の第１側面８１を転動して、案内レール８０によって適切に案内されるようになっている。
図４に示すように、案内輪１３は、第２位置Ｐ２に配置された状態で案内レール８０が配置された領域を通過する場合に、案内レール８０の第２側面８２を転動して、案内レール８０によって適切に案内されるようになっている。
図２に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、前側走行部１Ｆに設けられた案内輪１３としての前側案内輪１３ｆと、後側走行部１Ｒに設けられた案内輪１３としての後側案内輪１３ｒと、を備えている。図示の例では、一対の前側案内輪１３ｆが、幅方向Ｙの同じ位置において走行方向Ｘに並んだ状態で、前側走行部１Ｆに支持されている。また、一対の後側案内輪１３ｒが、幅方向Ｙの同じ位置において走行方向Ｘに並んだ状態で、後側走行部１Ｒに支持されている。本例では、上述の案内輪駆動部５は、前側案内輪１３ｆ及び後側案内輪１３ｒのそれぞれに対応して設けられている。前側案内輪１３ｆ（本例では一対の前側案内輪１３ｆ）と後側案内輪１３ｒ（本例では一対の後側案内輪１３ｒ）とは、独立して駆動される。以下では、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとを、単に案内輪１３と総称する場合がある。
ここで、図１では、搬送車Ｖが走行経路Ｒを分岐して走行する場合の位置である分岐位置Ｐｂと、搬送車Ｖが走行経路Ｒを直進する場合の位置である直進位置Ｐｓと、搬送車Ｖが走行経路Ｒを分岐した後に他の走行経路Ｒに合流する手前の位置である合流手前位置Ｐｃと、のそれぞれに位置している状態を仮想線で示している。
上述のように、本実施形態では、接続区間Ｓ３と第１区間Ｓ１との接続部分では、一対の走行レール９０のうち何れかが分断されている。搬送車Ｖは、接続区間Ｓ３と第１区間Ｓ１との接続部分を分岐して分岐位置Ｐｂを走行する場合、及び、接続区間Ｓ３と第１区間Ｓ１との接続部分を直進して直進位置Ｐｓを走行する場合には、幅方向第１側Ｙ１の走行輪１０又は幅方向第２側Ｙ２の走行輪１０が浮いた片輪走行状態となる。
図３は、搬送車Ｖが分岐位置Ｐｂにおいて片輪走行状態となっている様子を示している。図３に示すように、搬送車Ｖは、分岐位置Ｐｂを走行する場合には、第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒが浮いた片輪走行状態となる。この場合、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒが第１走行レール９１の上面を転動すると共に、案内輪１３が案内レール８０の第１側面８１を転動する。搬送車Ｖは、少なくとも、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒと、案内輪１３とによって、水平状態（水平姿勢）を維持しつつ走行経路Ｒを走行する。
図４は、搬送車Ｖが直進位置Ｐｓにおいて片輪走行状態となっている様子を示している。図４に示すように、搬送車Ｖは、直進位置Ｐｓを走行する場合には、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒが浮いた片輪走行状態となる。この場合、第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒが第２走行レール９２の上面を転動すると共に、案内輪１３が案内レール８０の第２側面８２を転動する。搬送車Ｖは、少なくとも、第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒと、案内輪１３とによって、水平状態（水平姿勢）を維持しつつ走行経路Ｒを走行する。
図５に示すように、搬送車Ｖは、一対の走行レール９０の何れもが分断されていない合流手前位置Ｐｃでは、幅方向第１側Ｙ１の走行輪１０及び幅方向第２側Ｙ２の走行輪１０の双方が走行レール９０に載置された両輪走行状態となる。搬送車Ｖは、合流手前位置Ｐｃを走行する場合には、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒが第１走行レール９１の上面を転動し、第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒが第２走行レール９２の上面を転動し、案内輪１３が案内レール８０の第２側面８２を転動する。なお、搬送車Ｖは、案内レール８０が設けられていない区間を走行する場合においても、両輪走行状態となる。この場合、案内レール８０は設けられていないため、案内輪１３は、どこにも接触せずに、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２に配置されることになる。
図６に示すように、本実施形態では、制御システムＨとして、制御装置Ｈｖを例示している。例えば、制御装置Ｈｖは、搬送車Ｖに搭載されている。制御システムＨは、このような制御装置Ｈｖと、搬送車Ｖとは別に設けられると共に設備の全体又は一部を管理する上位コントローラ（不図示）と、を含んで構成されている。但し、搬送車Ｖに搭載された制御装置Ｈｖのみが、制御システムＨを構成していても良い。制御システムＨは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
本実施形態では、制御システムＨは、走行輪駆動部Ｍを制御することにより、搬送車Ｖの走行を制御する。これにより、搬送車Ｖの加減速や停止などが実現される。また、制御システムＨは、案内輪駆動部５を制御することにより、案内輪１３に対して付勢される力の向きを制御する。具体的には、制御システムＨは、案内輪駆動部５を制御することにより、案内輪１３を幅方向第１側Ｙ１に付勢し、又は、幅方向第２側Ｙ２に付勢する。案内レール８０に関与しない状態で幅方向第１側Ｙ１に付勢された案内輪１３は、第１位置Ｐ１に配置される。案内レール８０に関与しない状態で幅方向第２側Ｙ２に付勢された案内輪１３は、第２位置Ｐ２に配置される。
本実施形態では、搬送車Ｖは、走行輪１０の回転速度を計測する計測部３と、搬送車Ｖの現在位置を検出する検出部４と、を備えている。制御システムＨは、計測部３による計測結果と検出部４による検出結果とを取得するように構成されている。
本実施形態では、計測部３は、走行輪１０の回転速度に加えて、当該回転速度に基づいて搬送車Ｖの走行距離を計測するように構成されている。計測部３は、例えば、ロータリエンコーダを用いて構成されている。本例では、計測部３は、前輪１０ｆの回転速度と後輪１０ｒの回転速度とを別々に計測するように構成されている。換言すれば、計測部３を構成するロータリエンコーダが、前輪１０ｆ及び後輪１０ｒのそれぞれに対応して設けられている。
本実施形態では、検出部４は、走行経路Ｒに配置された情報保持体７０（図７参照）から情報を読み取るように構成されている。情報保持体７０は、当該情報保持体７０が配置された位置のアドレス情報（走行経路Ｒに沿った位置を示す情報）を保持している。従って、検出部４は、情報保持体７０に保持されたアドレス情報を読み取ることで、搬送車Ｖの現在位置を検出することができる。例えば、情報保持体７０として、１次元コード又は２次元コードを用い、検出部４として、１次元コードリーダ又は２次元コードリーダを用いることができる。
図７に示すように、情報保持体７０は、分岐合流区間Ｓの手前に配置されている。検出部４は、この情報保持体７０に保持された情報を読み取ることで、搬送車Ｖが分岐合流区間Ｓの手前に位置していることを検出する。
図６に示すように、本実施形態では、制御システムＨは、案内輪１３が第１区間Ｓ１へ進入した後に分岐案内部ＧＢに接触したことを判定する判定部Ｈａを備えている。図１を参照して上述したように、本実施形態では、分岐案内部ＧＢは、直線状に形成された第１案内部Ｇ１に連続して形成されており、第１案内部Ｇ１から、幅方向第１側Ｙ１に向けて弧状に湾曲しながら延在するように形成されている。そのため、案内レール８０を転動している案内輪１３が、第１案内部Ｇ１から分岐案内部ＧＢに移行する際には、搬送車Ｖの進行方向が変化し始める。すなわち、案内輪１３が分岐案内部ＧＢに接触し始めると、搬送車Ｖがカーブし始める。
搬送車Ｖが両輪走行状態でカーブする場合には、カーブの内側に配置された走行輪１０の回転速度が、カーブの外側に配置された走行輪１０の回転速度に比べて低くなり、これら両輪間において回転速度差が生じる。なお、本実施形態では、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとが同速で回転駆動され、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとが同速で回転駆動される。そして、搬送車Ｖは、片輪走行状態でカーブする。そのため、本実施形態では、上記の回転速度差は生じない。或いは、カーブの内側に配置された前輪１０ｆが走行レール９０のカーブ部分を走行しつつ、当該前輪１０ｆと幅方向Ｙの同じ側に配置された後輪１０ｒが走行レール９０のカーブ部分の手前にある直線部分を走行する場合には、前輪１０ｆの回転速度が後輪１０ｒの回転速度に比べて低くなり、これら両輪間において回転速度差が生じる。さらに、反対に、カーブの外側に配置された前輪１０ｆが走行レール９０のカーブ部分を走行しつつ、当該前輪１０ｆと幅方向Ｙの同じ側に配置された後輪１０ｒが走行レール９０のカーブ部分の手前にある直線部分を走行する場合には、前輪１０ｆの回転速度が後輪１０ｒの回転速度に比べて高くなり、これら両輪間において回転速度差が生じる。
本実施形態では、判定部Ｈａは、走行方向Ｘ又は幅方向Ｙに離間した２つ以上の走行輪１０を対象として、当該対象となる２つ以上の走行輪１０の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３が分岐案内部ＧＢへの接触を開始したことを判定する。本例では、上記回転速度差は、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの少なくとも一方の回転速度と、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの少なくとも一方の回転速度との差であり、判定部Ｈａは、この回転速度差に基づいて、案内輪１３が分岐案内部ＧＢへの接触を開始したことを判定する。
図８に示す例では、判定部Ｈａは、第１後輪１１ｒと第１前輪１１ｆとの回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３（前側案内輪１３ｆ）が分岐案内部ＧＢへの接触を開始したことを判定する。図８に示す例では、前側案内輪１３ｆが分岐案内部ＧＢへの接触を開始すると、第１後輪１１ｒが走行レール９０の直線部分を転動すると共に第１前輪１１ｆが走行レール９０のカーブ部分（カーブ部分の内側）を転動する状態となる。そのため、第１後輪１１ｒが転動する距離が、第１前輪１１ｆが転動する距離よりも長くなり、第１後輪１１ｒと第１前輪１１ｆとに回転速度差が生じる。この回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、判定部Ｈａは、前側案内輪１３ｆが分岐案内部ＧＢへの接触を開始したことを判定する。なお、「規定のしきい値」は、搬送車Ｖの走行速度や走行レール９０のカーブ部分における曲率半径などを考慮して、実験等によって予め定められていると良い。
ここで、上述のように、案内輪駆動部５は、案内輪１３を幅方向Ｙに付勢して幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。そして、案内輪駆動部５は、案内輪１３を、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２に配置して案内レール８０における第１側面８１又は第２側面８２で転動させる。図７等に示すように、搬送車Ｖが分岐合流区間Ｓを走行する場合には、案内輪１３は、分岐案内部ＧＢでは案内レール８０の第１側面８１を転動し、合流案内部ＧＣでは案内レール８０の第２側面８２を転動する。そのため、切替エリアＧＥにおいて、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に変更する必要がある。図９に示すように、本開示に係る物品搬送設備１００では、案内輪１３が切替エリアＧＥに進入する前に、案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させる方向に付勢するように案内輪駆動部５を制御する事前付勢処理を実行する。
以下、図７～図１２を参照して、搬送車Ｖが分岐合流区間Ｓを走行する場合に行う制御システムＨの処理を、時系列に沿って説明する。なお、図７～図１２中、案内輪１３に付された白色矢印は、案内輪１３が付勢されている方向を示すものであり、案内輪１３が変位していることを示すものではない。
図７に示すように、本実施形態では、制御システムＨは、搬送車Ｖが分岐合流区間Ｓを走行する場合、事前付勢処理を実行する前であって案内輪１３が第１区間Ｓ１に進入する前に、案内輪１３を第１位置Ｐ１とするように案内輪駆動部５を制御する。本例では、検出部４が、分岐合流区間Ｓの手前に配置された情報保持体７０を検出した後、制御システムＨは、検出部４による検出結果に基づいて案内輪駆動部５を制御して、案内輪１３を第１位置Ｐ１に配置する。案内輪１３は、案内輪駆動部５によって幅方向第１側Ｙ１に付勢されることで、第１位置Ｐ１に配置される。そして、制御システムＨは、案内輪１３が第１区間Ｓ１へ進入した後に、案内輪１３を分岐案内部ＧＢの第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接触させるようにする。これにより、搬送車Ｖは、走行経路Ｒを幅方向第１側Ｙ１に分岐して走行する。なお、制御システムＨは、案内輪１３が第１区間Ｓ１に進入する前においては、案内輪駆動部５を制御することにより、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとを、同時期に第１位置Ｐ１に配置するようにしても良いし、異なる時期に第１位置Ｐ１に配置するようにしても良い。
図８に示すように、前側案内輪１３ｆが分岐案内部ＧＢへの接触を開始すると、第１後輪１１ｒが走行レール９０の直線部分を転動すると共に第１前輪１１ｆが走行レール９０のカーブ部分（カーブ部分の内側）を転動する状態となる。そのため、第１後輪１１ｒが転動する距離が、第１前輪１１ｆが転動する距離よりも長くなり、第１後輪１１ｒと第１前輪１１ｆとに回転速度差が生じる。そして、判定部Ｈａは、この回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、前側案内輪１３ｆが分岐案内部ＧＢへの接触を開始したことを判定する。
図９に示すように、制御システムＨは、案内輪１３が第１位置Ｐ１に配置されて分岐案内部ＧＢの第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接触している状態であって切替エリアＧＥへの進入前に、案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させる方向に付勢するように案内輪駆動部５を制御する事前付勢処理を実行する。
本実施形態では、制御システムＨは、判定部Ｈａによる判定結果に基づいて、事前付勢処理を実行する。本例では、制御システムＨは、判定部Ｈａが分岐案内部ＧＢへの案内輪１３の接触開始を判定した時点から、搬送車Ｖが予め定められた距離を走行するまでの間に、事前付勢処理を実行する。「予め定められた距離」は、案内輪１３が分岐案内部ＧＢに進入してから切替エリアＧＥに到達するまでの距離であり、既知の距離である。本実施形態では、計測部３が、走行輪１０の回転速度に基づいて、判定部Ｈａによる判定時点（分岐案内部ＧＢへの案内輪１３の接触開始を判定した時点）から搬送車Ｖが走行した距離を計測する。制御システムＨは、計測部３によって計測される搬送車Ｖの走行距離が、予め定められた距離（案内輪１３が分岐案内部ＧＢに進入してから切替エリアＧＥに到達するまでの距離）を超えるまでの間に、事前付勢処理を実行する。
本実施形態では、制御システムＨは、分岐案内部ＧＢへの後側案内輪１３ｒの接触開始後、前側案内輪１３ｆが切替エリアＧＥに進入する前に、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について同時期に事前付勢処理を実行する。本例では、判定部Ｈａは、分岐案内部ＧＢへの前側案内輪１３ｆの接触開始を判定した時点から搬送車Ｖが走行した距離に基づいて、分岐案内部ＧＢへの後側案内輪１３ｒの接触開始を判定する。すなわち、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの走行方向Ｘの離間距離は既知であるため、分岐案内部ＧＢへの前側案内輪１３ｆの接触開始を判定した時点から当該離間距離の分、搬送車Ｖが走行したことに基づいて、判定部Ｈａは、分岐案内部ＧＢへの後側案内輪１３ｒの接触開始を判定することができる。上記のように、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について同時期に事前付勢処理を実行することにより、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとが、同時期に幅方向第２側Ｙ２へ付勢される。但し、前側案内輪１３ｆ及び後側案内輪１３ｒは、分岐案内部ＧＢの第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接した状態であるため、幅方向第２側Ｙ２に付勢されても幅方向Ｙに変位することはない。すなわち、案内輪１３は、搬送車Ｖの重量に応じた力で第１側面８１に押し当てられている。そして、事前付勢処理において案内輪１３に付与される付勢力は、案内輪１３が第１位置Ｐ１に維持される大きさ（言い換えれば、案内輪１３が幅方向Ｙに変位しない大きさ）とされている。
図１０～図１２に示すように、制御システムＨは、事前付勢処理を実行状態としたまま（本例では、案内輪１３を幅方向第２側Ｙ２に付勢した状態のまま）、案内輪１３に切替エリアＧＥを通過させる。そして、制御システムＨは、事前付勢処理を実行したまま案内輪１３に切替エリアＧＥを通過させることで、切替エリアＧＥにおいて案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させ、案内輪１３を合流案内部ＧＣの第２側面８２に対して幅方向第２側Ｙ２から接触させる。
図１０に示すように、本実施形態では、制御システムＨは、事前付勢処理を実行したまま、案内輪１３に分岐側延在部ＧＢａ及び分岐側湾曲部ＧＢｂを通過させると共に、案内輪１３を分岐側傾斜部ＧＢｃに沿って移動させる。このとき、案内輪１３は、幅方向第２側Ｙ２に付勢された状態で、幅方向第２側Ｙ２に向かって傾斜する分岐側傾斜部ＧＢｃに接しながら移動して第２位置Ｐ２に配置される。すなわち、制御システムＨは、案内輪１３を分岐側傾斜部ＧＢｃに沿って移動させながら第２位置Ｐ２に配置する。このように、案内輪１３が付勢される方向と分岐側傾斜部ＧＢｃが傾斜する方向とが同じであるため、案内輪１３に切替エリアＧＥを滑らかに通過させることができる。従って、搬送車Ｖの振動の抑制を図ることができる。また、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を切り替えるための付勢を、案内輪１３が切替エリアＧＥに進入する前に行っている。そのため、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を切り替えるために搬送車Ｖの走行速度を遅くしておく必要が無い。従って、搬送車Ｖの走行速度の低下を抑制することができる。
上述したように、本実施形態では、合流案内部ＧＣは、合流側延在部ＧＣａに加えて、合流側傾斜部ＧＣｃと合流側湾曲部ＧＣｂとを備えている。そのため、例えば第２位置Ｐ２が図１１に示す位置よりも幅方向第１側Ｙ１の位置となった場合でも、以下に述べるように、案内輪１３を滑らかに移動させることができる。このような場合、制御システムＨは、事前付勢処理を実行したまま、案内輪１３を合流側傾斜部ＧＣｃに接触させると共に合流側傾斜部ＧＣｃに沿って移動させる。このとき、案内輪１３は、幅方向第２側Ｙ２に付勢された状態で、幅方向第２側Ｙ２に向かって傾斜する合流側傾斜部ＧＣｃに接しながら移動する。このように、案内輪１３が付勢される方向と合流側傾斜部ＧＣｃが傾斜する方向とが同じであるため、案内輪１３に切替エリアＧＥを滑らかに通過させることができる。従って、搬送車Ｖの振動の抑制を図ることができる。
制御システムＨは、案内輪１３を合流側傾斜部ＧＣｃに沿って移動させた後、案内輪１３に合流側湾曲部ＧＣｂを通過させると共に合流側延在部ＧＣａを通過させる。案内輪１３の合流側延在部ＧＣａへの進入が、合流側湾曲部ＧＣｂを介して行われることにより、案内輪１３を滑らかに移動させることができる。従って、搬送車Ｖの振動の抑制を図ることができる。
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、制御システムＨは、判定部Ｈａが分岐案内部ＧＢへの案内輪１３の接触開始を判定した時点から、搬送車Ｖが予め定められた距離を走行するまでの間に、事前付勢処理を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御システムＨは、判定部Ｈａが分岐案内部ＧＢへの案内輪１３の接触開始を判定した直後に、事前付勢処理を実行するように構成されていても良い。
（２）上記の実施形態では、制御システムＨは、分岐案内部ＧＢへの後側案内輪１３ｒの接触開始後、前側案内輪１３ｆが切替エリアＧＥに進入する前に、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について同時期に事前付勢処理を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御システムＨは、分岐案内部ＧＢへの前側案内輪１３ｆの接触開始後、前側案内輪１３ｆについての事前付勢処理を実行し、分岐案内部ＧＢへの後側案内輪１３ｒの接触開始後であって前側案内輪１３ｆについての事前付勢処理の実行後に、後側案内輪１３ｒについての事前付勢処理を実行するように構成されていても良い。すなわち、制御システムＨは、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとについて、同時期に事前付勢処理を実行するのではなく、順次、事前付勢処理を実行するように構成されていても良い。
（３）上記の実施形態では、判定部Ｈａによる判定の基準となる回転速度差が、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの少なくとも一方の回転速度と、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの少なくとも一方の回転速度との差である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば搬送車Ｖが両輪走行状態でカーブ区間を走行する構成とする場合等において、判定部Ｈａによる判定の基準となる回転速度差は、走行方向Ｘの同じ位置において幅方向Ｙに離間して配置された一対の走行輪１０の回転速度の差であっても良い。すなわち、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとの回転速度差であっても良いし、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとの回転速度差であっても良い。この場合、計測部３は、幅方向Ｙに離間して配置された一対の走行輪１０それぞれの回転速度を別々に計測するように構成されていると良い。
（４）上記の実施形態では、判定部Ｈａが、走行方向Ｘ又は幅方向Ｙに離間した２つ以上の走行輪１０を対象として、当該対象となる２つ以上の走行輪１０の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３が分岐案内部ＧＢへの接触を開始したことを判定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、判定部Ｈａは、検出部４によって検出された搬送車Ｖの現在位置に基づいて、或いは、検出された現在位置から搬送車Ｖが走行した距離に基づいて、案内輪１３が分岐案内部ＧＢへの接触を開始したことを判定するように構成されていても良い。なお、搬送車Ｖが走行した距離は、計測部３によって計測することができる。
（５）上記の実施形態では、複数の走行輪１０が、前輪１０ｆと後輪１０ｒとを含んでいる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の走行輪１０は、幅方向Ｙに離間して配置された２つの走行輪１０のみを備えていても良い。
（６）上記の実施形態では、搬送車Ｖは、前側走行部１Ｆと後側走行部１Ｒとを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車Ｖは、１つの走行部１を備えていても良い。
（７）上記の実施形態では、接続区間Ｓ３と第１区間Ｓ１との接続部分、及び、接続区間Ｓ３と第２区間Ｓ２との接続部分では、一対の走行レール９０のうち何れかが分断されており、搬送車Ｖが片輪走行状態で走行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、一対の走行レール９０は分断されていなくても良く、この場合、搬送車Ｖは、両輪走行状態で走行する。
（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間に配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記搬送車は、一対の前記走行レールそれぞれの上面を転動する走行輪と、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪と、前記第１側面を転動するための前記案内輪の位置を第１位置とし前記第２側面を転動するための前記案内輪の位置を第２位置として、前記案内輪を前記第１位置と前記第２位置とに前記幅方向に移動させる案内輪駆動部と、を備え、
前記分岐合流区間は、第１区間と、前記第１区間に対して並列に配置された第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを接続する接続区間と、を備え、
前記接続区間は、前記第１区間に対して前記幅方向第１側へ分岐すると共に、前記第２区間に対して前記幅方向第２側から合流するように構成され、
前記案内レールは、前記第１区間から前記接続区間の途中に亘って配置された分岐案内部と、前記接続区間の途中から前記第２区間に亘って配置された合流案内部と、前記分岐案内部と前記合流案内部との前記走行方向の間に設けられ、前記案内輪の前記幅方向の移動が許容される切替エリアと、を備え、
前記制御システムは、前記搬送車が前記分岐合流区間を走行する場合に、
前記案内輪が前記第１位置に配置されて前記分岐案内部の前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触している状態であって前記切替エリアへの進入前に、前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる方向に付勢するように前記案内輪駆動部を制御する事前付勢処理を実行し、
前記事前付勢処理を実行状態としたまま、前記案内輪に前記切替エリアを通過させる。
本構成によれば、事前付勢処理の実行により、案内輪が第１位置に配置されて分岐案内部の第１側面に対して幅方向第１側から接触している状態であって切替エリアへの進入前に、案内輪を第１位置から第２位置へ移動させる方向に付勢する。そして、事前付勢処理を実行状態としたまま、案内輪に切替エリアを通過させる。このように、案内輪は切替エリアへの進入前において予め付勢されているため、搬送車の走行速度を遅くしなくても案内輪の位置の切り替えが遅れることはなく、案内輪が切替エリアに進入したことと同時に当該案内輪を第１位置から第２位置へ移動させることができる。また、案内輪の位置の切り替えが遅れることに起因して案内輪と案内レールとが強く当接することもないため、搬送車の振動も抑制できる。このように、本構成によれば、分岐合流区間における搬送車の振動の抑制および走行速度の低下の抑制を図ることができる。
前記制御システムは、前記搬送車が前記分岐合流区間を走行する場合、
前記事前付勢処理を実行する前であって前記案内輪が前記第１区間に進入する前に、前記案内輪を前記第１位置とするように前記案内輪駆動部を制御して、前記案内輪が前記第１区間へ進入した後に前記案内輪を前記分岐案内部の前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触させるようにし、
前記事前付勢処理を実行したまま前記案内輪に前記切替エリアを通過させることで、前記切替エリアにおいて前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させ、前記案内輪を前記合流案内部の前記第２側面に対して前記幅方向第２側から接触させる、と好適である。
本構成によれば、搬送車に分岐合流区間を適切に走行させることができる。
前記走行輪は、前記走行方向及び前記幅方向の少なくとも一方に離間して複数設けられ、
前記制御システムは、前記案内輪が前記第１区間へ進入した後に前記分岐案内部に接触したことを判定する判定部を備え、
前記判定部は、前記走行方向又は前記幅方向に離間した２つ以上の前記走行輪を対象として、当該対象となる２つ以上の前記走行輪の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、前記案内輪が前記分岐案内部への接触を開始したことを判定し、
前記制御システムは、前記判定部による判定結果に基づいて、前記事前付勢処理を実行する、と好適である。
本構成によれば、判定部が、対象となる２つ以上の走行輪の回転速度差を利用して、案内輪が分岐案内部への接触を開始したことを判定するため、案内輪と分岐案内部とが接触したことを検知するための専用のセンサ等を不要にすることができる。そして、判定部による判定結果に基づいて事前付勢処理を実行するため、案内輪が分岐案内部への接触を開始した後の適切なタイミングで事前付勢処理を実行することができる。
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置されたものを第１走行レールとし、前記幅方向第２側に配置されたものを第２走行レールとして、
複数の前記走行輪は、前記第１走行レールの上面を転動する第１前輪と、前記第１走行レールを転動すると共に前記第１前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第１後輪と、前記第２走行レールの上面を転動する第２前輪と、前記第２走行レールを転動すると共に前記第２前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第２後輪と、を含み、
前記回転速度差は、前記第１後輪及び前記第２後輪の少なくとも一方の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である、と好適である。
搬送車が走行経路の曲線区間を走行する場合、当該曲線区間を構成する円弧の径方向内側の車輪の速度は直線区間を走行中に比べて低下し、当該円弧の径方向外側の車輪の速度は直線区間を走行中に比べて上昇する。そのため、搬送車の一対の前輪が直線区間から曲線区間に進入した際には、後輪の速度に比べて、一方の前輪の速度は低下し、他方の前輪の速度は上昇する。本構成によれば、このような現象を検出して搬送車が直線区間から曲線区間に進入したことを判定することができる。通常、分岐合流区間は曲線区間を含んでおり、案内レールは曲線区間に対応して配置されている。そのため、本構成によれば、案内輪が分岐案内部への接触を開始したことを適切に判定することができる。
前記制御システムは、前記判定部が前記分岐案内部への前記案内輪の接触開始を判定した時点から、前記搬送車が予め定められた距離を走行するまでの間に、前記事前付勢処理を実行する、と好適である。
本構成によれば、予め定められた距離に基づいて事前付勢処理を実行すれば良いため、制御を簡略化することができる。
前記制御システムは、前記判定部が前記分岐案内部への前記案内輪の接触開始を判定した直後に、前記事前付勢処理を実行する、と好適である。
本構成によれば、案内輪が切替エリアに進入する前において、適切に事前付勢処理を実行することができる。
前記搬送車は、前記走行輪としての前輪を備えた前側走行部と、前記走行輪としての後輪を備えた後側走行部と、前記前側走行部に設けられた前記案内輪としての前側案内輪と、前記後側走行部に設けられた前記案内輪としての後側案内輪とを備え、
前記制御システムは、前記分岐案内部への前記後側案内輪の接触開始後、前記前側案内輪が前記切替エリアに進入する前に、前記前側案内輪と前記後側案内輪との双方について同時期に前記事前付勢処理を実行する、と好適である。
本構成によれば、前側案内輪と後側案内輪との双方について同時期に事前付勢処理を実行するため、制御を簡略化することができる。
前記搬送車は、前記走行輪としての前輪を備えた前側走行部と、前記走行輪としての後輪を備えた後側走行部と、前記前側走行部に設けられた前記案内輪としての前側案内輪と、前記後側走行部に設けられた前記案内輪としての後側案内輪とを備え、
前記制御システムは、前記分岐案内部への前記前側案内輪の接触開始後、前記前側案内輪についての前記事前付勢処理を実行し、前記分岐案内部への前記後側案内輪の接触開始後であって前記前側案内輪についての前記事前付勢処理の実行後に、前記後側案内輪についての前記事前付勢処理を実行する、と好適である。
本構成によれば、前側案内輪と後側案内輪とのそれぞれについて、切替エリアに進入する前に適切に事前付勢処理を実行することができる。
本開示に係る技術は、走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間に配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
１００ ：物品搬送設備
Ｒ ：走行経路
９０ ：走行レール
９１ ：第１走行レール
９２ ：第２走行レール
８０ ：案内レール
８１ ：第１側面
８２ ：第２側面
Ｓ ：分岐合流区間
Ｓ１ ：第１区間
Ｓ２ ：第２区間
Ｓ３ ：接続区間
ＧＢ ：分岐案内部
ＧＣ ：合流案内部
ＧＥ ：切替エリア
Ｖ ：搬送車
１ ：走行部
１Ｆ ：前側走行部
１Ｒ ：後側走行部
５ ：案内輪駆動部
１０ ：走行輪
１０ｆ ：前輪
１０ｒ ：後輪
１１ｆ ：第１前輪
１１ｒ ：第１後輪
１２ｆ ：第２前輪
１２ｒ ：第２後輪
１３ ：案内輪
１３ｆ ：前側案内輪
１３ｒ ：後側案内輪
Ｈ ：制御システム
Ｈａ ：判定部
Ｗ ：物品
Ｐ１ ：第１位置
Ｐ２ ：第２位置
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側

Claims (8)

  1. 走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間に配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
    前記搬送車は、一対の前記走行レールそれぞれの上面を転動する走行輪と、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪と、前記第１側面を転動するための前記案内輪の位置を第１位置とし前記第２側面を転動するための前記案内輪の位置を第２位置として、前記案内輪を前記第１位置と前記第２位置とに前記幅方向に移動させる案内輪駆動部と、を備え、
    前記分岐合流区間は、第１区間と、前記第１区間に対して並列に配置された第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを接続する接続区間と、を備え、
    前記接続区間は、前記第１区間に対して前記幅方向第１側へ分岐すると共に、前記第２区間に対して前記幅方向第２側から合流するように構成され、
    前記案内レールは、前記第１区間から前記接続区間の途中に亘って配置された分岐案内部と、前記接続区間の途中から前記第２区間に亘って配置された合流案内部と、前記分岐案内部と前記合流案内部との前記走行方向の間に設けられ、前記案内輪の前記幅方向の移動が許容される切替エリアと、を備え、
    前記制御システムは、前記搬送車が前記分岐合流区間を走行する場合に、
    前記案内輪が前記第１位置に配置されて前記分岐案内部の前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触している状態であって前記切替エリアへの進入前に、前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる方向に付勢するように前記案内輪駆動部を制御する事前付勢処理を実行し、
    前記事前付勢処理を実行状態としたまま、前記案内輪に前記切替エリアを通過させる、物品搬送設備。
  2. 前記制御システムは、前記搬送車が前記分岐合流区間を走行する場合、
    前記事前付勢処理を実行する前であって前記案内輪が前記第１区間に進入する前に、前記案内輪を前記第１位置とするように前記案内輪駆動部を制御して、前記案内輪が前記第１区間へ進入した後に前記案内輪を前記分岐案内部の前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触させるようにし、
    前記事前付勢処理を実行したまま前記案内輪に前記切替エリアを通過させることで、前記切替エリアにおいて前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させ、前記案内輪を前記合流案内部の前記第２側面に対して前記幅方向第２側から接触させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記走行輪は、前記走行方向及び前記幅方向の少なくとも一方に離間して複数設けられ、
    前記制御システムは、前記案内輪が前記第１区間へ進入した後に前記分岐案内部に接触したことを判定する判定部を備え、
    前記判定部は、前記走行方向又は前記幅方向に離間した２つ以上の前記走行輪を対象として、当該対象となる２つ以上の前記走行輪の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、前記案内輪が前記分岐案内部への接触を開始したことを判定し、
    前記制御システムは、前記判定部による判定結果に基づいて、前記事前付勢処理を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置されたものを第１走行レールとし、前記幅方向第２側に配置されたものを第２走行レールとして、
    複数の前記走行輪は、前記第１走行レールの上面を転動する第１前輪と、前記第１走行レールを転動すると共に前記第１前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第１後輪と、前記第２走行レールの上面を転動する第２前輪と、前記第２走行レールを転動すると共に前記第２前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第２後輪と、を含み、
    前記回転速度差は、前記第１後輪及び前記第２後輪の少なくとも一方の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である、請求項３に記載の物品搬送設備。
  5. 前記制御システムは、前記判定部が前記分岐案内部への前記案内輪の接触開始を判定した時点から、前記搬送車が予め定められた距離を走行するまでの間に、前記事前付勢処理を実行する、請求項３又は４に記載の物品搬送設備。
  6. 前記制御システムは、前記判定部が前記分岐案内部への前記案内輪の接触開始を判定した直後に、前記事前付勢処理を実行する、請求項３から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  7. 前記搬送車は、前記走行輪としての前輪を備えた前側走行部と、前記走行輪としての後輪を備えた後側走行部と、前記前側走行部に設けられた前記案内輪としての前側案内輪と、前記後側走行部に設けられた前記案内輪としての後側案内輪とを備え、
    前記制御システムは、前記分岐案内部への前記後側案内輪の接触開始後、前記前側案内輪が前記切替エリアに進入する前に、前記前側案内輪と前記後側案内輪との双方について同時期に前記事前付勢処理を実行する、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  8. 前記搬送車は、前記走行輪としての前輪を備えた前側走行部と、前記走行輪としての後輪を備えた後側走行部と、前記前側走行部に設けられた前記案内輪としての前側案内輪と、前記後側走行部に設けられた前記案内輪としての後側案内輪とを備え、
    前記制御システムは、前記分岐案内部への前記前側案内輪の接触開始後、前記前側案内輪についての前記事前付勢処理を実行し、前記分岐案内部への前記後側案内輪の接触開始後であって前記前側案内輪についての前記事前付勢処理の実行後に、前記後側案内輪についての前記事前付勢処理を実行する、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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