JP7501502B2 - Item transport device - Google Patents

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Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an item transport device for transporting items.

例えば特許文献１には、搬送システムについて開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における名称及び符号を括弧内に引用する。 For example, Patent Document 1 discloses a conveying system. In the following explanation of this background art, the names and symbols in Patent Document 1 are quoted in parentheses.

この搬送システム（ＳＹＳ）は、移動体（走行部１１）とカバー部（本体部１２）と移載機構（移載部１３）と制御部（１４）とを備える物品搬送装置（天井搬送車１０）を有している。移動体（走行部１１）は軌道に沿って走行し、カバー部（本体部１２）は移動体（走行部１１）に取り付けられ、物品（Ｍ）を収容可能に構成されている。移載機構（移載部１３）は、物品（Ｍ）を保持する保持部（１５）と、保持部（１５）を回転軸（ＡＸ）の軸周りに回転させる旋回部（回転機構１９）と、保持部（１５）及び旋回部（回転機構１９）をカバー部（本体部１２）に対して移動させる移動部（移動機構１６）とを有し、制御部（１４）は移動体（走行部１１）及び移載機構（移載部１３）の各部の動作を制御する。物品搬送装置（天井搬送車１０）は、保持部（１５）により保持された物品（Ｍ）がカバー部（本体部１２）から抜け出す脱出位置にあるときに旋回部（回転機構１９）による回転が許容され、物品（Ｍ）がカバー部（本体部１２）の内壁（２３ａ）に接触することを防止している。 This transport system (SYS) has an article transport device (ceiling transport vehicle 10) equipped with a moving body (running section 11), a cover section (main body section 12), a transfer mechanism (transfer section 13), and a control section (14). The moving body (running section 11) runs along a track, and the cover section (main body section 12) is attached to the moving body (running section 11) and is configured to be able to store an article (M). The transfer mechanism (transfer section 13) has a holding section (15) that holds the article (M), a rotating section (rotation mechanism 19) that rotates the holding section (15) around the axis of the rotation axis (AX), and a moving section (moving mechanism 16) that moves the holding section (15) and the rotating section (rotation mechanism 19) relative to the cover section (main body section 12), and the control section (14) controls the operation of each section of the moving body (running section 11) and the transfer mechanism (transfer section 13). The item transport device (ceiling transport vehicle 10) allows rotation by the swivel section (rotation mechanism 19) when the item (M) held by the holding section (15) is in an escape position where it leaves the cover section (main body section 12), preventing the item (M) from coming into contact with the inner wall (23a) of the cover section (main body section 12).

国際公開第２０１９／０３５２８６号（〔００１２〕段落、〔００２１〕段落、〔００２２〕段落、〔００２４〕段落、〔００３８〕段落）International Publication No. 2019/035286 (paragraphs [0012], [0021], [0022], [0024], and [0038])

ここで、物品搬送装置の保守点検を行う場合や物品搬送装置の故障が生じた場合等に、作業者が操作する操作端末からの動作指令によって物品搬送装置を動作させる場合がある。また、カバー部には、物体を収容する収容領域に面する内面に、当該収容領域側へ突出する突出部が設けられているものもある。このような場合において、例えば保持部が、カバー部で覆われた収容領域に収容されている状態において、移載機構を所定の姿勢に移行させる動作指令に応じて動作させると、当該動作指令があった時点の保持部の旋回角度によっては、保持部が突出部に干渉（接触）する可能性がある。 When performing maintenance or inspection of the item transport device or when a malfunction occurs in the item transport device, the item transport device may be operated by an operation command from an operation terminal operated by an operator. Some cover parts are provided with a protrusion that protrudes into the storage area on the inner surface facing the storage area that stores objects. In such a case, for example, when the holding part is stored in the storage area covered by the cover part, if the transfer mechanism is operated in response to an operation command to move it to a specified position, depending on the rotation angle of the holding part at the time the operation command is received, the holding part may interfere with (come into) the protrusion.

そこで、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に移載機構を動作させることが可能な物品搬送装置の実現が望まれる。 Therefore, it is desirable to realize an item transport device that can operate the transfer mechanism appropriately while avoiding interference between the holding part and the protrusion.

上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で昇降移動させる昇降部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記内面構造は、上下方向における特定箇所において前記収容領域側へ突出するように形成された突出部を含み、
前記移載機構は、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが規定の干渉高さ範囲内である場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させることによって前記突出部と干渉する場合があり、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させても前記内面構造と干渉せず、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードを実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記動作指令に従った前記移載機構の動作のうち、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止する点にある。 In view of the above, the characteristic configuration of the article transport device is as follows:
An article transport device for transporting an article,
A moving body that moves to transport the article;
A cover portion supported by the movable body and covering at least a portion of a side periphery of a storage area in which the article being transported is stored;
A transfer mechanism that holds the object and transfers the object between a transfer target location and a transfer target location;
A control unit that controls the moving body and the transfer mechanism,
The transfer mechanism includes a holding section supported by the movable body and changeable between a holding state in which the item is held and a release state in which the item is released from the holding state, a rotating section that rotates the holding section about a rotation axis along a vertical direction, and a lifting section that moves the holding section up and down between an internal position in the storage area and an external position outside the storage area,
The cover portion has an inner surface structure facing the storage area,
The inner surface structure includes a protruding portion formed so as to protrude toward the storage area at a specific location in the up-down direction,
When the height of the holding part lifted by the lifting part is within a specified interference height range, the transfer mechanism may interfere with the protrusion by rotating the holding part with the swivel part, and when the height of the holding part lifted by the lifting part is outside the interference height range, the transfer mechanism does not interfere with the inner structure even when the holding part is rotated by the swivel part,
The control unit is capable of executing a maintenance mode in which the transfer mechanism is operated in accordance with an instruction from an operation terminal operated by an operator,
In the maintenance mode, when the control unit receives an operation command for the transfer mechanism from the operation terminal, it determines whether the lifting height is within the interference height range, and if the lifting height is outside the interference height range, it executes the operation of the transfer mechanism in accordance with the operation command, and if the lifting height is within the interference height range, it prohibits the rotation operation of the holding part by the rotating part, among the operations of the transfer mechanism in accordance with the operation command.

この特徴構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、保持部の旋回動作を行うことにより保持部が突出部と干渉する可能性がある場合に保持部の旋回動作を行わせないようにできると共に、それ以外の場合には移載機構に動作指令に従った動作を行わせることができる。これより、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に動作指令に応じた移載機構の動作を行わせることができる。 According to this characteristic configuration, even if an operator issues an incorrect operation command for the transfer mechanism in maintenance mode, it is possible to prevent the holding part from rotating if there is a possibility that the holding part will interfere with the protrusion by rotating the holding part, and in other cases, it is possible to have the transfer mechanism operate in accordance with the operation command. This makes it possible to avoid interference between the holding part and the protrusion while allowing the transfer mechanism to operate appropriately in accordance with the operation command.

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。 Further features and advantages of the technology disclosed herein will become more apparent from the following description of exemplary, non-limiting embodiments, which are described with reference to the drawings.

物品搬送装置の利用形態を示す図FIG. 1 shows a usage pattern of an article transport device. 物品搬送装置の側面図Side view of the article transport device 干渉高さ範囲を示す図Diagram showing interference height range 収容領域に収容された物品の状態を示す図FIG. 1 is a diagram showing the state of items stored in a storage area; 制御部による移載機構の制御に係る制御ブロック図Control block diagram relating to control of the transfer mechanism by the control unit 制御部による移載機構の制御の手順を示すフローチャートA flowchart showing a procedure for controlling the transfer mechanism by the control unit. 干渉する場合の報知例を示す図FIG. 13 is a diagram showing an example of a notification in the case of interference;

１．物品搬送装置の実施形態
物品搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送装置１は、例えば工場やプラント内の複数の搬送対象場所９０の間に設けられる、移動経路Ｒに沿って移動して物品Ｗを搬送するように構成され、物品Ｗを搬送する際に当該物品Ｗの姿勢を変更することができるようになっている。 1. Embodiments of the article transport device An embodiment of the article transport device will be described with reference to the drawings. As shown in Fig. 1, the article transport device 1 is configured to transport an article W by moving along a moving route R provided between a plurality of transport target locations 90 in, for example, a factory or a plant, and is configured to change the posture of the article W when transporting the article W.

以下では、物品搬送装置１が移動経路Ｒに沿って走行する方向を「進行方向Ｘ」とし、平面視で進行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」として説明する。また、進行方向Ｘ及び幅方向Ｙの双方に直交する方向を「鉛直方向Ｚ」として説明する。ここで、進行方向Ｘにおける前方側を「前側Ｘ１」とし、後方側を「後側Ｘ２」として説明する。また、進行方向Ｘの前側Ｘ１を向いた状態を基準として左右を定義するものとし、具体的には、進行方向Ｘの前側Ｘ１に向かって、幅方向Ｙにおける左側を「左側Ｙ１」とし、右側を「右側Ｙ２」として説明する。 In the following, the direction in which the item transport device 1 travels along the travel path R will be referred to as the "travel direction X", and the direction perpendicular to the travel direction X in a planar view will be referred to as the "width direction Y". The direction perpendicular to both the travel direction X and the width direction Y will be referred to as the "vertical direction Z". Here, the front side in the travel direction X will be referred to as the "front side X1", and the rear side will be referred to as the "rear side X2". Left and right will be defined based on the state facing the front side X1 of the travel direction X, and specifically, the left side in the width direction Y facing the front side X1 of the travel direction X will be referred to as the "left side Y1", and the right side will be referred to as the "right side Y2".

物品Ｗは、物品搬送装置１によって搬送される搬送対象物にあたる。本実施形態では、物品Ｗは、半導体基板が収納される容器であって、直方体状に形成されており、複数枚の半導体基板を複数段に分けて収納可能に構成されている。物品Ｗの上面及び底面は、塞がった状態であり、特に上面には物品Ｗの搬送時に物品搬送装置１により把持されるフランジ部Ｗ１（図２参照）が設けられる。また、物品Ｗの４つの側面のうちの一面には、半導体基板を出し入れするための開口部が設けられる。物品Ｗの残りの３つの側面は塞がった状態とされている。 The item W corresponds to an object to be transported by the item transport device 1. In this embodiment, the item W is a container for storing semiconductor substrates, formed in a rectangular parallelepiped shape, and configured to be able to store multiple semiconductor substrates in multiple tiers. The top and bottom surfaces of the item W are closed, and in particular the top surface is provided with a flange portion W1 (see FIG. 2) that is gripped by the item transport device 1 when transporting the item W. In addition, one of the four side surfaces of the item W is provided with an opening for inserting and removing the semiconductor substrate. The remaining three side surfaces of the item W are closed.

搬送対象場所９０は、物品Ｗの搬送元や、物品Ｗの搬送先となる場所である。図１に示すように、搬送対象場所９０は、移動経路Ｒに沿って複数箇所に設けられている。搬送対象場所９０では、例えば物品Ｗの処理が行われる。搬送対象場所９０は、半導体基板に対する処理を行う処理装置９０ａと、物品搬送装置１と物品Ｗを授受するための授受部９０ｂとが含まれる。授受部９０ｂは、いわゆるロードポートである。授受部９０ｂで受け取った物品Ｗに収納された半導体基板が、処理装置９０ａが備える取出装置等によって取り出されると、処理装置９０ａにおいて、例えば基板洗浄や、ベーキングや、レジストの塗布や剥離等の処理が行われる。 The transport target location 90 is the location from which the item W is transported or the location to which the item W is transported. As shown in FIG. 1, the transport target locations 90 are provided at multiple locations along the movement route R. At the transport target location 90, for example, processing of the item W is performed. The transport target location 90 includes a processing device 90a that performs processing on semiconductor substrates, and an exchange section 90b for transferring the item W between the item transport device 1. The exchange section 90b is a so-called load port. When the semiconductor substrate stored in the item W received at the exchange section 90b is removed by an extracting device or the like provided in the processing device 90a, processing such as substrate cleaning, baking, resist coating and peeling is performed in the processing device 90a.

移動経路Ｒとは、物品搬送装置１が移動する経路である。本実施形態では、移動経路Ｒは物品搬送装置１が利用される建屋の天井から吊り下げ支持されたレール９９（図２参照）により規定される。したがって、本実施形態では、物品搬送装置１は、所謂天井搬送車として構成される。 The moving path R is the path along which the item transport device 1 moves. In this embodiment, the moving path R is defined by a rail 99 (see FIG. 2) that is suspended and supported from the ceiling of the building in which the item transport device 1 is used. Therefore, in this embodiment, the item transport device 1 is configured as a so-called ceiling transport vehicle.

図２は、物品搬送装置１が物品Ｗを搬送する状態の側面図である。図２に示されるように、物品搬送装置１は、移動体２、カバー部３、移載機構４、制御部５、高さ検出部１５を備えている。移動体２は、物品Ｗの搬送のために移動する。本実施形態では、移動体２は、レール９９の上側に位置しており、車輪２Ａを駆動する走行用モータ２Ｍを有する。この走行用モータ２Ｍによって車輪２Ａが回転駆動することで、進行方向Ｘに対する推進力が移動体２に付与される。物品Ｗの搬送のための移動とは、物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの移動経路Ｒに沿っての走行を意味する。したがって、移動体２は、物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの移動経路Ｒに沿って走行する。 Figure 2 is a side view of the item transport device 1 transporting an item W. As shown in Figure 2, the item transport device 1 includes a moving body 2, a cover unit 3, a transfer mechanism 4, a control unit 5, and a height detection unit 15. The moving body 2 moves to transport the item W. In this embodiment, the moving body 2 is located above the rail 99 and has a travel motor 2M that drives the wheels 2A. The wheels 2A are rotated and driven by the travel motor 2M, thereby providing the moving body 2 with a propulsive force in the traveling direction X. Movement for transporting the item W means travel along the travel path R from the source of the item W to the destination of the item W. Therefore, the moving body 2 travels along the travel path R from the source of the item W to the destination of the item W.

カバー部３は、移動体２に支持され、搬送中の物品Ｗが収容される収容領域Ｓの側周囲の少なくとも一部を覆う。「移動体２に支持され、」とは、移動体２に連結固定され、移動体２の移動に合わせてカバー部３が一体的に移動することを意味する。本実施形態では、カバー部３は、レール９９よりも下側に位置する状態で、移動体２に吊り下げ支持されている。搬送中の物品Ｗが収容される収容領域Ｓとは、移動経路Ｒに沿って物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの搬送中において物品Ｗが配置される物品搬送装置１の領域であって、カバー部３により覆われた領域をいう。このような物品Ｗが配置される領域は、カバー部３により側方から覆われることから、収容領域Ｓと称せられる。カバー部３による収容領域Ｓの覆い（カバー）は、物品Ｗの側方の全て（全周囲）であっても良いし、全側方のうちの一部であっても良い。 The cover part 3 is supported by the moving body 2 and covers at least a part of the side periphery of the storage area S in which the item W being transported is stored. "Supported by the moving body 2" means that the cover part 3 is connected and fixed to the moving body 2 and moves integrally with the moving body 2 as it moves. In this embodiment, the cover part 3 is supported by hanging from the moving body 2 in a state where it is located lower than the rail 99. The storage area S in which the item W being transported is stored refers to the area of the item transport device 1 in which the item W is placed during transport from the source of the item W to the destination of the item W along the moving path R, and is the area covered by the cover part 3. The area in which such an item W is placed is called the storage area S because it is covered from the side by the cover part 3. The cover part 3 may cover (cover) the storage area S with the cover part 3 over the entire side of the item W, or over a part of the entire side.

本実施形態では、カバー部３は、物品Ｗを側方（水平方向）から覆う一対の側方カバー部３Ｂと、物品Ｗを上方から覆う上方カバー部３Ｃとを備えて構成される。図２の例では、一対の側方カバー部３Ｂの夫々と上方カバー部３Ｃとが互いに連結され、カバー部３が構成されている。また、上方カバー部３Ｃにおける、移動経路Ｒに沿う方向（進行方向Ｘ）の両端部の夫々から、側方カバー部３Ｂが下方に延在している。これにより、一対の側方カバー部３Ｂの夫々が、保持部１０に保持された物品Ｗを進行方向Ｘの両側から覆っている。また、カバー部３は、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された形状で構成され、幅方向Ｙの外側から見た場合に角ばった逆Ｕ字状に形成されている。このため、収容領域Ｓは、幅方向Ｙの両側及び下側において、カバー部３の外側と連通した状態とされている。 In this embodiment, the cover section 3 is configured with a pair of side cover sections 3B that cover the article W from the side (horizontal direction) and an upper cover section 3C that covers the article W from above. In the example of FIG. 2, the pair of side cover sections 3B and the upper cover section 3C are connected to each other to form the cover section 3. In addition, the side cover sections 3B extend downward from both ends of the upper cover section 3C in the direction along the moving path R (travel direction X). As a result, each of the pair of side cover sections 3B covers the article W held in the holding section 10 from both sides in the travel direction X. In addition, the cover section 3 is configured in a shape that is open on both sides and below in the width direction Y, and is formed in an angular inverted U shape when viewed from the outside in the width direction Y. Therefore, the storage area S is in communication with the outside of the cover section 3 on both sides and below in the width direction Y.

移載機構４は、物品Ｗの保持と、移載対象箇所との間での物品Ｗの移載とを行う。物品Ｗの保持とは、移動体２が移動経路Ｒに沿って移動する際に、物品Ｗが落下しないように保持することを意味する。例えば、このような保持としては、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持するように行うと好適である。移載対象箇所とは、上述した物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先、すなわち搬送対象場所９０が相当する。物品Ｗの移載とは、物品Ｗの授受にあたる。したがって、移載機構４は、移動体２が移動経路Ｒに沿って移動する際に、物品Ｗが落下しないように、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を上方から把持し、物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先である搬送対象場所９０との間で物品Ｗの授受を行う。 The transfer mechanism 4 holds the item W and transfers the item W between the transfer target location. Holding the item W means holding the item W so that it does not fall when the moving body 2 moves along the movement path R. For example, such holding is preferably performed by gripping the flange portion W1 provided on the item W. The transfer target location corresponds to the above-mentioned source of the item W or the destination of the item W, that is, the transfer target location 90. Transferring the item W corresponds to receiving and delivering the item W. Therefore, when the moving body 2 moves along the movement path R, the transfer mechanism 4 grips the flange portion W1 provided on the item W from above to prevent the item W from falling, and delivers and receives the item W between the transfer target location 90, which is the source of the item W or the destination of the item W.

本実施形態では、移載機構４は、保持部１０と、旋回部２０と、昇降部３１と、スライド部３２とを備える。保持部１０は、移動体２に支持され、物品Ｗを保持する保持状態と物品Ｗの保持を解除する解除状態とに状態変更可能である。「移動体２に支持され、」とは、カバー部３と同様に、移動体２に連結され、移動体２の移動に応じて保持部１０が移動することを意味する。物品Ｗを保持する保持状態とは、上述した物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持している状態をいう。物品Ｗの保持を解除する解除状態とは、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持していない状態をいう。本実施形態では、保持部１０は、把持用モータ１０Ｍと、一対の把持爪１０Ｃとを有している。一対の把持爪１０Ｃは、把持用モータ１０Ｍにより駆動されて把持姿勢と解除姿勢との間で姿勢変更可能である。一対の把持爪１０Ｃは、互いに接近する方向に移動することで把持姿勢となり、互いに離間する方向に移動することで解除姿勢となる。一対の把持爪１０Ｃが把持姿勢にて物品Ｗのフランジ部Ｗ１を把持することで、保持部１０が物品Ｗを保持する保持状態となり、一対の把持爪１０Ｃがフランジ部Ｗ１を把持した状態から解除姿勢となることで、保持部１０が物品Ｗの保持を解除する解除状態となる。保持部１０は、フランジ部Ｗ１を把持することから、チャックに相当する。 In this embodiment, the transfer mechanism 4 includes a holding unit 10, a rotating unit 20, a lifting unit 31, and a sliding unit 32. The holding unit 10 is supported by the moving body 2 and can be changed between a holding state in which the item W is held and a release state in which the holding of the item W is released. "Supported by the moving body 2" means that, like the cover unit 3, the holding unit 10 is connected to the moving body 2 and moves in response to the movement of the moving body 2. The holding state in which the item W is held refers to a state in which the flange portion W1 provided on the above-mentioned item W is gripped. The release state in which the holding of the item W is released refers to a state in which the flange portion W1 provided on the item W is not gripped. In this embodiment, the holding unit 10 has a gripping motor 10M and a pair of gripping claws 10C. The pair of gripping claws 10C are driven by the gripping motor 10M and can be changed between a gripping position and a release position. The pair of gripping claws 10C assume a gripping posture by moving toward each other, and assume a release posture by moving away from each other. When the pair of gripping claws 10C grasp the flange portion W1 of the item W in the gripping posture, the holding unit 10 assumes a holding state in which it holds the item W, and when the pair of gripping claws 10C move from a state in which they grasp the flange portion W1 to a release posture, the holding unit 10 assumes a release state in which it releases its hold on the item W. Because the holding unit 10 grasps the flange portion W1, it corresponds to a chuck.

旋回部２０は、保持部１０を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる。本実施形態では、旋回部２０は、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに物品Ｗを旋回させて当該物品Ｗの姿勢を変更するように構成されている。本実施形態では、旋回部２０は、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂと、当該旋回軸４ｂを駆動する旋回用モータ２０Ｍとが設けられている。旋回軸４ｂは、保持部１０と連結されており、旋回用モータ２０Ｍに駆動されて保持部１０と共に旋回する。これにより、保持部１０及び当該保持部１０に把持された状態の物品Ｗを、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに旋回させることが可能となる。 The swivel unit 20 rotates the holding unit 10 around a rotation axis along the vertical direction. In this embodiment, the swivel unit 20 is configured to rotate the article W around the rotation axis 4b along the vertical direction Z to change the posture of the article W. In this embodiment, the swivel unit 20 is provided with a rotation axis 4b along the vertical direction Z and a rotation motor 20M that drives the rotation axis 4b. The rotation axis 4b is connected to the holding unit 10 and is driven by the rotation motor 20M to rotate together with the holding unit 10. This makes it possible to rotate the holding unit 10 and the article W held by the holding unit 10 around the rotation axis 4b along the vertical direction Z.

昇降部３１は、保持部１０を収容領域Ｓの中の内部位置と収容領域Ｓの外の外部位置との間で昇降移動させる。上述したように、本実施形態では、収容領域Ｓは、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された状態でカバー部３により覆われている。この収容領域Ｓ内の位置（すなわち、収容領域Ｓに含まれる位置）が内部位置にあたる。したがって、図２において実線で示した物品Ｗは内部位置において支持されている状態となる。一方、収容領域Ｓ外の位置（すなわち、収容領域Ｓに含まれない位置）が外部位置にあたる。図２において破線で示されるように、物品Ｗが授受部９０ｂに載置される状態となる場合には、物品Ｗは外部位置において支持されている状態となる。昇降部３１は、保持部１０（保持部１０で保持された物品Ｗ）をこのような内部位置と外部位置との間で昇降移動可能に構成されている。 The lifting unit 31 lifts and lowers the holding unit 10 between an internal position in the storage area S and an external position outside the storage area S. As described above, in this embodiment, the storage area S is covered by the cover unit 3 with both sides in the width direction Y and the bottom open. The position inside the storage area S (i.e., the position included in the storage area S) corresponds to the internal position. Therefore, the item W shown by the solid line in FIG. 2 is supported at the internal position. On the other hand, the position outside the storage area S (i.e., the position not included in the storage area S) corresponds to the external position. As shown by the dashed line in FIG. 2, when the item W is placed on the transfer unit 90b, the item W is supported at the external position. The lifting unit 31 is configured to lift and lower the holding unit 10 (the item W held by the holding unit 10) between such internal and external positions.

本実施形態では、昇降部３１による保持部１０の昇降移動に応じて、保持部１０に保持された状態の物品Ｗが、収容領域Ｓの内部位置と、授受部９０ｂが設けられる位置との間で、昇降移動される。本実施形態では、昇降部３１は、保持部１０に連結された昇降ベルト３０Ａと、昇降用プーリ（図示しない）を駆動させて当該昇降ベルト３０Ａを巻き取り又は繰り出す昇降用モータ３１Ｍとを有している。これにより、昇降用モータ３１Ｍを駆動することで、保持部１０に保持された状態の物品Ｗを、収容領域Ｓの中の内部位置と授受部９０ｂとの間において上昇したり下降したりすることが可能となる。この昇降部３１により物品Ｗを昇降移動させることで、移動経路Ｒに対して上下方向の異なる位置（本例では下側）になる搬送対象場所９０に対して物品Ｗを移載することができる。またこの際、昇降部３１による保持部１０の昇降高さを調整することにより、搬送対象場所９０に対する保持部１０の位置ずれを、鉛直方向Ｚにおいて調整することが可能である。 In this embodiment, the item W held by the holding unit 10 is moved up and down between an internal position in the storage area S and a position where the transfer unit 90b is provided, in response to the lifting and lowering movement of the holding unit 10 by the lifting and lowering unit 31. In this embodiment, the lifting and lowering unit 31 has a lifting and lowering belt 30A connected to the holding unit 10 and a lifting and lowering motor 31M that drives a lifting and lowering pulley (not shown) to wind or unwind the lifting and lowering belt 30A. As a result, by driving the lifting and lowering motor 31M, the item W held by the holding unit 10 can be raised or lowered between an internal position in the storage area S and the transfer unit 90b. By lifting and lowering the item W by the lifting and lowering unit 31, the item W can be transferred to the transport target location 90, which is in a different position (lower in this example) in the vertical direction relative to the movement path R. At this time, by adjusting the height to which the lifting unit 31 raises and lowers the holding unit 10, it is possible to adjust the positional deviation of the holding unit 10 relative to the transport target location 90 in the vertical direction Z.

スライド部３２は、保持部１０を水平方向に沿ってスライド移動させる。本実施形態では、スライド部３２による保持部１０のスライド移動に応じて、保持部１０に保持された状態の物品Ｗがスライド移動される。本実施形態では、スライド部３２は、カバー部３に取り付けられており、スライド用ベルト（図示しない）と、スライド用プーリ（図示しない）を駆動させてスライド用ベルトを巻き取り又は繰り出すスライド用モータ３２Ｍとを有している。スライド部３２は、スライド用モータ３２Ｍの駆動に伴い、保持部１０及び保持部１０に保持された状態の物品Ｗを幅方向Ｙに沿ってスライド移動させる。このスライド部３２により物品Ｗを幅方向Ｙにスライド移動させることで、物品Ｗの移載時に、搬送対象場所９０に対する位置ずれを、幅方向Ｙにおいて調整することが可能である。 The sliding section 32 slides the holding section 10 along the horizontal direction. In this embodiment, the sliding section 32 slides the item W held by the holding section 10 in response to the sliding movement of the holding section 10. In this embodiment, the sliding section 32 is attached to the cover section 3 and has a sliding belt (not shown) and a sliding motor 32M that drives a sliding pulley (not shown) to wind or unwind the sliding belt. The sliding section 32 slides the holding section 10 and the item W held by the holding section 10 along the width direction Y in response to the driving of the sliding motor 32M. By sliding the item W in the width direction Y by the sliding section 32, it is possible to adjust the positional deviation of the item W relative to the transport target location 90 in the width direction Y when the item W is transferred.

制御部５は、移動体２及び移載機構４を制御する。移動体２を制御するとは、移動体２による移動経路Ｒに沿った走行や停止を制御することを意味する。また、移載機構４を制御するとは、移載機構４による物品Ｗの保持や物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先との間で行われる物品Ｗの授受を制御することを意味する。具体的には、制御部５は、保持部１０による物品Ｗの保持及び保持解除に関する制御を行ったり、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２による物品Ｗの移動や旋回に関する制御を行ったりして、搬送元や搬送先との間での物品Ｗの授受を行う。図２には、制御部５がカバー部３に設けられているように示しているが、制御部５はカバー部３とは異なる他の箇所に設けられていても良い。 The control unit 5 controls the moving body 2 and the transfer mechanism 4. Controlling the moving body 2 means controlling the movement and stopping of the moving body 2 along the movement path R. Controlling the transfer mechanism 4 means controlling the holding of the item W by the transfer mechanism 4 and the transfer of the item W between the source and destination of the item W. Specifically, the control unit 5 controls the holding and release of the item W by the holding unit 10, and controls the movement and rotation of the item W by the rotating unit 20, the lifting unit 31, and the sliding unit 32, thereby transferring the item W between the source and destination. In FIG. 2, the control unit 5 is shown as being provided in the cover unit 3, but the control unit 5 may be provided in a location other than the cover unit 3.

ここで、上述したように、カバー部３により収容領域Ｓが構成されるが、カバー部３は収容領域Ｓに面する内面構造を備えている。「収容領域Ｓに面する内面構造」とは、収容領域Ｓの外縁を区画する面が相当する。この内面構造には、カバー部３の内壁面３Ａ及び当該内壁面３Ａよりも収容領域Ｓ側に配置された全ての構造物が含まれる。具体的には、内面構造には、カバー部３の内壁面３Ａ、物品Ｗの下方への落下を規制するための落下規制部６、保持部１０により保持された物品Ｗの揺動を規制する揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が含まれる。 As described above, the storage area S is formed by the cover part 3, and the cover part 3 has an inner surface structure facing the storage area S. The "inner surface structure facing the storage area S" corresponds to the surface that defines the outer edge of the storage area S. This inner surface structure includes the inner wall surface 3A of the cover part 3 and all structures arranged on the storage area S side of the inner wall surface 3A. Specifically, the inner surface structure includes the inner wall surface 3A of the cover part 3, a fall restriction part 6 for restricting the downward fall of the item W, a swing restriction mechanism 7 for restricting the swing of the item W held by the holding part 10, a sensor provided to protrude into the storage area S, etc.

内面構造は、上下方向における特定箇所において収容領域Ｓ側へ突出するように形成された突出部８を含む。上下方向における特定箇所とは、収容領域Ｓのうち、鉛直方向Ｚにおける保持部１０よりも下側（下側の箇所）である。収容領域Ｓ側へ突出するとは、カバー部３の内壁面３Ａから収容領域Ｓ側へ突出することをいう。したがって、内面構造は、収容領域Ｓのうち、鉛直方向Ｚにおける保持部１０よりも下側において、カバー部３の内壁面３Ａから収容領域Ｓ側へ突出するように配置された突出部８を有する。本実施形態では、突出部８として落下規制部６が挙げられる。 The inner surface structure includes a protrusion 8 formed to protrude toward the storage area S at a specific location in the vertical direction. The specific location in the vertical direction is a location in the storage area S below the holding portion 10 in the vertical direction Z. Protruding toward the storage area S means protruding from the inner wall surface 3A of the cover portion 3 toward the storage area S. Therefore, the inner surface structure has a protrusion 8 arranged to protrude from the inner wall surface 3A of the cover portion 3 toward the storage area S at a location in the storage area S below the holding portion 10 in the vertical direction Z. In this embodiment, an example of the protrusion 8 is a drop restriction portion 6.

落下規制部６は、鉛直方向Ｚにおける収容領域Ｓに収容された物品Ｗよりも下側において、カバー部３の内壁面３Ａから収容領域Ｓ側へ突出するように配置される。この落下規制部６は、カバー部３の内壁面３Ａのうち、保持部１０により保持された物品Ｗを挟んで互いに対向する一対の側面に設けられている。また、落下規制部６は、図示しないリンク機構を備えており、保持部１０により保持された物品Ｗが収容領域Ｓに収容された状態で、一対の規制体駆動部６Ｍの夫々がリンク機構を動作させることで、収容領域Ｓの側に突出した突出姿勢となる。落下規制部６は、このような突出姿勢となった状態で、少なくとも一部が、鉛直方向Ｚに沿う鉛直方向視で、物品Ｗと重複するように配置される。これにより、仮に物品Ｗの搬送中に保持部１０が解除状態になった場合であっても、落下規制部６が物品Ｗを下側から支えることになるため、例えば床への物品Ｗの落下を規制することが可能となる。また、落下規制部６は、物品Ｗの移載時等、移載機構４が物品Ｗを収容領域Ｓの外部位置へ移動させる場合には引退姿勢となる。落下規制部６は、引退姿勢となった状態では、全体が、鉛直方向Ｚに沿う鉛直方向視で、物品Ｗと重複しないように配置される。 The fall regulation unit 6 is disposed so as to protrude from the inner wall surface 3A of the cover unit 3 toward the storage area S below the article W stored in the storage area S in the vertical direction Z. The fall regulation unit 6 is provided on a pair of side surfaces of the inner wall surface 3A of the cover unit 3 that face each other across the article W held by the holding unit 10. The fall regulation unit 6 also includes a link mechanism (not shown), and when the article W held by the holding unit 10 is stored in the storage area S, each of the pair of regulation body drive units 6M operates the link mechanism to assume a protruding posture protruding toward the storage area S. When the fall regulation unit 6 assumes such a protruding posture, at least a portion of the fall regulation unit 6 overlaps with the article W in a vertical view along the vertical direction Z. As a result, even if the holding unit 10 is released during the transport of the article W, the fall regulation unit 6 supports the article W from below, making it possible to restrict the article W from falling to the floor, for example. Furthermore, the fall prevention unit 6 is in the retracted position when the transfer mechanism 4 moves the item W to a position outside the storage area S, such as when transferring the item W. When in the retracted position, the fall prevention unit 6 is positioned so that the entire unit does not overlap the item W when viewed vertically along the vertical direction Z.

揺動規制機構７は、支持部７Ａと当接部７Ｂと当接駆動部７Ｍとを備えている。支持部７Ａは、当接部７Ｂを支持している。この揺動規制機構７は、カバー部３の内壁面３Ａのうち、保持部１０により保持された物品Ｗを挟んで互いに対向する一対の側面に設けられている。本例では、落下規制部６が設けられた一対の側面のそれぞれに揺動規制機構７が設けられている。また、本実施形態では、支持部７Ａが当接駆動部７Ｍによって駆動されることにより、当接部７Ｂをカバー部３から収容領域Ｓの側に突出させる突出姿勢と、当該突出姿勢よりもカバー部３の側へ引退させた引退姿勢と、に姿勢変更されるように構成されている。保持部１０により保持された物品Ｗが収容領域Ｓに収容された状態で、一対の当接部７Ｂが突出姿勢となることで、当該一対の当接部７Ｂが、物品Ｗの側面に対して両側から当接する。これにより、物品Ｗの搬送時や、移載機構４による移載時に物品Ｗが揺動することを規制する。一方、物品Ｗの移載時等、移載機構４が物品Ｗを収容領域Ｓの外部位置へ移動させる場合には、一対の当接部７Ｂが引退姿勢となることで、当該一対の当接部７Ｂが物品Ｗから離間する。これにより、物品Ｗの移動を適切に行うことができる。 The swing restriction mechanism 7 includes a support portion 7A, an abutment portion 7B, and an abutment drive portion 7M. The support portion 7A supports the abutment portion 7B. The swing restriction mechanism 7 is provided on a pair of side surfaces of the inner wall surface 3A of the cover portion 3 that face each other with the article W held by the holding portion 10 in between. In this example, the swing restriction mechanism 7 is provided on each of the pair of side surfaces on which the drop restriction portion 6 is provided. In this embodiment, the support portion 7A is driven by the abutment drive portion 7M to change its position between a protruding position in which the abutment portion 7B protrudes from the cover portion 3 toward the storage area S, and a retracted position in which the abutment portion 7B is retracted toward the cover portion 3 from the protruding position. When the article W held by the holding portion 10 is stored in the storage area S, the pair of abutment portions 7B are in the protruding position, and the pair of abutment portions 7B abut against the side surfaces of the article W from both sides. This restricts the swing of the article W when the article W is transported or when the transfer mechanism 4 transfers the article W. On the other hand, when the transfer mechanism 4 moves the item W to a position outside the storage area S, such as when transferring the item W, the pair of abutting parts 7B assumes a retracted position, and the pair of abutting parts 7B moves away from the item W. This allows the item W to be moved appropriately.

ここで、図３は、本実施形態における干渉高さ範囲の説明図であり、図４は、収容領域Ｓに収容された物品Ｗの状態を示した図である。移載機構４は、昇降部３１による保持部１０の昇降高さが規定の干渉高さ範囲外の高さである場合には、旋回部２０により保持部１０を移動させても内面構造と干渉しないが、昇降部３１による保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内の高さである場合には、旋回部２０により保持部１０を旋回させることによっては突出部８と干渉する場合がある。上述したように、保持部１０は、昇降部３１により鉛直方向Ｚに沿って昇降移動させられる。よって、昇降部３１による保持部１０の昇降高さとは、昇降部３１により昇降移動させられた保持部１０の高さが相当する。図３では、一対の把持爪１０Ｃを含まない保持部１０の下面を基準面１０Ｄとし、保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も高い位置に上昇させられた場合の保持部１０の基準面１０Ｄの位置を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから下方への移動量が昇降高さｈとして示される。「旋回部２０により保持部１０を移動させ」とは、旋回部２０により鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに行われる、所定の旋回角度での旋回が相当する。図４では、このような旋回角度がθとして示されている。内面構造とは、収容領域Ｓを構成する面であって、本実施形態では、カバー部３の内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が相当する。干渉とは本実施形態では接触を意味する。 3 is an explanatory diagram of the interference height range in this embodiment, and FIG. 4 is a diagram showing the state of the item W stored in the storage area S. When the height of the holding part 10 raised and lowered by the lifting part 31 is outside the specified interference height range, the transfer mechanism 4 does not interfere with the inner structure even if the holding part 10 is moved by the swivel part 20, but when the height of the holding part 10 raised and lowered by the lifting part 31 is within the interference height range, the holding part 10 may interfere with the protrusion 8 by rotating the holding part 10 by the swivel part 20. As described above, the holding part 10 is raised and lowered in the vertical direction Z by the lifting part 31. Therefore, the height of the holding part 10 raised and lowered by the lifting part 31 corresponds to the height of the holding part 10 raised and lowered by the lifting part 31. In FIG. 3, the lower surface of the holding part 10 not including the pair of gripping jaws 10C is the reference surface 10D, and the position of the reference surface 10D of the holding part 10 when the holding part 10 is raised to the highest position in the vertical direction Z is the reference position RP, and the amount of movement downward from the reference position RP is shown as the lift height h. "Moving the holding part 10 by the swivel part 20" corresponds to the swivel at a predetermined swivel angle performed by the swivel part 20 around the swivel axis 4b along the vertical direction Z. In FIG. 4, such a swivel angle is shown as θ. The inner surface structure is the surface that constitutes the storage area S, and in this embodiment, corresponds to the inner wall surface 3A of the cover part 3, the drop restriction part 6, the swing restriction mechanism 7, the sensor provided to protrude into the storage area S, etc. In this embodiment, interference means contact.

ここで、図４に示されるように、移載機構４により保持された物品Ｗにおける幅方向Ｙの左側Ｙ１の端縁に沿う位置であって、進行方向Ｘの中央部を点Ｑとし、物品Ｗが旋回移動を行われる際の旋回中心を点Ｏとした場合において、線分ＯＱが幅方向Ｙと平行になる旋回角度を０度とする。そして、図３に示されるように、干渉高さ範囲の上限値がｈ１であり、下限値がｈ２であるとする。この時、保持部１０の基準面１０Ｄが、干渉高さ範囲に含まれない場合、すなわち、昇降高さｈがｈ１より小さい場合（本例では、保持部１０の基準面１０Ｄがｈ１よりも上方に位置している場合）、或いは、昇降高さｈがｈ２より大きい場合（本例では、保持部１０の基準面１０Ｄがｈ２よりも下方に位置している場合）には、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動（旋回角度が０度からθだけ回転する移動）や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われても、移載機構４は、カバー部３の内面構造（内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等）に接触することはない。しかしながら、保持部１０の基準面１０Ｄが、干渉高さ範囲に含まれる場合（本例では、保持部１０の基準面１０Ｄがｈ１からｈ２までの間に位置している場合）には、図４において二点鎖線で示されるように、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動が行われた場合に、移載機構４は、突出部８（本例では落下規制部６）に接触することがある。同様に、保持部１０の基準面１０Ｄが、干渉高さ範囲に含まれる場合において、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われると、その時の旋回角度θによっては、移載機構４が突出部８（本例では落下規制部６）に接触することがある。 As shown in Figure 4, if point Q is the center in the direction of travel X of the position along the edge of the left side Y1 in the width direction Y of the item W held by the transfer mechanism 4, and point O is the center of rotation when the item W is rotated, the rotation angle at which the line segment OQ becomes parallel to the width direction Y is 0 degrees. Then, as shown in Figure 3, the upper limit of the interference height range is h1 and the lower limit is h2. At this time, if the reference surface 10D of the holding part 10 is not included in the interference height range, that is, if the lifting height h is smaller than h1 (in this example, when the reference surface 10D of the holding part 10 is located above h1), or if the lifting height h is greater than h2 (in this example, when the reference surface 10D of the holding part 10 is located below h2), even if the item W is rotated by the rotating part 20 (movement in which the rotation angle rotates by θ from 0 degrees) or the item W is slid by the sliding part 32, the transfer mechanism 4 will not come into contact with the inner structure of the cover part 3 (the inner wall surface 3A, the fall regulating part 6, the swing regulating mechanism 7, the sensor arranged to protrude into the storage area S, etc.). However, when the reference surface 10D of the holding unit 10 is within the interference height range (in this example, when the reference surface 10D of the holding unit 10 is located between h1 and h2), as shown by the two-dot chain line in FIG. 4, when the rotating unit 20 rotates the article W, the transfer mechanism 4 may come into contact with the protrusion 8 (in this example, the drop prevention unit 6). Similarly, when the reference surface 10D of the holding unit 10 is within the interference height range, when the sliding unit 32 slides the article W, the transfer mechanism 4 may come into contact with the protrusion 8 (in this example, the drop prevention unit 6) depending on the rotation angle θ at that time.

このような移載機構４が内面構造と接触しない昇降高さの範囲が干渉高さ範囲外であり、移載機構４が突出部８（本例では落下規制部６）と接触する場合がある昇降高さの範囲が干渉高さ範囲内である。このような干渉高さ範囲が図３に示される。図３に示されるように、干渉高さ範囲は、基準位置ＲＰを基準として、昇降高さｈが、昇降高さがｈ１からｈ２の範囲に亘って設けられる。したがって、保持部１０の基準面１０Ｄの昇降高さが、ｈ１より小さい場合であるか、或いは、ｈ２より大きい場合には、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われても、移載機構４は、カバー部３の内面構造に干渉しない。 The range of lifting heights in which the transfer mechanism 4 does not come into contact with the inner structure is outside the interference height range, and the range of lifting heights in which the transfer mechanism 4 may come into contact with the protrusion 8 (in this example, the fall prevention unit 6) is within the interference height range. Such an interference height range is shown in FIG. 3. As shown in FIG. 3, the interference height range is set such that the lifting height h is set over a range of lifting heights from h1 to h2, based on the reference position RP. Therefore, when the lifting height of the reference surface 10D of the holding unit 10 is smaller than h1 or larger than h2, the transfer mechanism 4 does not interfere with the inner structure of the cover unit 3 even when the rotating unit 20 rotates the article W or the sliding unit 32 slides the article W.

保持部１０の高さ、すなわち保持部１０の昇降高さは、高さ検出部１５（図２及び図３参照）が検出するように構成することが可能である。高さ検出部１５が、基準位置ＲＰからの保持部１０の昇降高さｈを直接検出するように構成する場合には、例えば基準位置ＲＰから保持部１０までの距離を検出する距離センサを用いて構成することが可能である。そして、保持部１０の基準面１０Ｄが基準位置ＲＰにある状態を基準とし、そこからの距離センサの検出値の変化量を昇降高さｈとして検出すると好適である。また、物品搬送装置１が昇降用モータ３１Ｍの回転量を検出するエンコーダを備えるように構成する場合には、高さ検出部１５が、エンコーダの検出結果に基づき基準位置ＲＰからの保持部１０の昇降高さｈを算定して検出するように構成することも可能である。エンコーダが検出した回転量を利用して、高さ検出部１５が昇降高さｈを算定する場合には、エンコーダや高さ検出部１５に対する電力供給が停止された場合であっても、エンコーダが検出した回転量を継続して記憶しておくことが可能な記憶部を備えておくと良い。ここで、「継続して記憶しておく」とは、エンコーダや高さ検出部１５に対する電力供給が停止された場合であっても、エンコーダが検出した回転量が消失されずに記憶しておくことを指す。 The height of the holding unit 10, that is, the lift height of the holding unit 10, can be detected by the height detection unit 15 (see Figures 2 and 3). When the height detection unit 15 is configured to directly detect the lift height h of the holding unit 10 from the reference position RP, it can be configured, for example, using a distance sensor that detects the distance from the reference position RP to the holding unit 10. It is preferable to use the state in which the reference surface 10D of the holding unit 10 is at the reference position RP as a reference and detect the change in the detection value of the distance sensor from there as the lift height h. In addition, when the article transport device 1 is configured to include an encoder that detects the rotation amount of the lift motor 31M, it is also possible to configure the height detection unit 15 to calculate and detect the lift height h of the holding unit 10 from the reference position RP based on the detection result of the encoder. When the height detection unit 15 calculates the lift height h using the rotation amount detected by the encoder, it is preferable to include a storage unit that can continuously store the rotation amount detected by the encoder even when the power supply to the encoder and the height detection unit 15 is stopped. Here, "continuously storing" means that the amount of rotation detected by the encoder is stored without being lost even if the power supply to the encoder or height detection unit 15 is stopped.

図５に示されるように、高さ検出部１５による保持部１０の昇降高さの検出結果（算定結果）は、制御部５に伝達される。これにより、制御部５は、高さ検出部１５による検出結果に基づいて、昇降高さが干渉高さ範囲内であるか否かを判定することが可能となる。具体的には、高さ検出部１５による検出結果である保持部１０の基準面１０Ｄの算定結果が、ｈ１以上、且つ、ｈ２以下である場合に、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であると判定する。 As shown in FIG. 5, the detection result (calculation result) of the lifting height of the holding unit 10 by the height detection unit 15 is transmitted to the control unit 5. This enables the control unit 5 to determine whether or not the lifting height is within the interference height range based on the detection result by the height detection unit 15. Specifically, when the calculation result of the reference surface 10D of the holding unit 10, which is the detection result by the height detection unit 15, is equal to or greater than h1 and equal to or less than h2, the control unit 5 determines that the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range.

図５に示されるように、物品搬送装置１に対して、制御部５は作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作させることができるように構成される。作業者とは、物品搬送装置１の管理や保守等を行う人である。操作端末１００とは、移載機構４をはじめ、上述した物品搬送装置１の各機能部を遠隔操作することが可能な制御部５と有線又は無線により接続された端末である。物品搬送装置１の保守点検を行う場合や物品搬送装置１の故障が生じた場合等に、作業者が操作端末１００を操作して動作指令を発信し、物品搬送装置１の移動体２と、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４とを動作させることが可能である。特に、作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作させるモードは、保守モードと称される。 As shown in FIG. 5, the control unit 5 is configured to operate the transfer mechanism 4 of the article transport device 1 according to commands from an operation terminal 100 operated by an operator. The operator is a person who manages and maintains the article transport device 1. The operation terminal 100 is a terminal connected by wire or wirelessly to the control unit 5, which can remotely operate the transfer mechanism 4 and each of the above-mentioned functional units of the article transport device 1. When performing maintenance and inspection of the article transport device 1 or when a malfunction occurs in the article transport device 1, the operator can operate the operation terminal 100 to issue an operation command and operate the moving body 2 of the article transport device 1 and the transfer mechanism 4 including the holding unit 10, the rotating unit 20, the lifting unit 31, and the sliding unit 32. In particular, the mode in which the transfer mechanism 4 is operated according to commands from the operation terminal 100 operated by the operator is called a maintenance mode.

制御部５は、このような保守モードにおいて、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合に、昇降高さが干渉高さ範囲内であるか否かを判定する。本例では、移載機構４の動作指令とは、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令である。規定の基準姿勢とは、予め規定された基準となる姿勢である。例えば、旋回部２０の基準姿勢とは、上述した旋回角度が０度の姿勢である。例えば、昇降部３１の基準姿勢は、保持部１０が昇降移動範囲の上限付近に位置する姿勢である。例えば、スライド部３２の基準姿勢とは、保持部１０がスライド移動範囲の中央付近に位置する姿勢である。従って、本例では、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２が全て基準姿勢である場合には、保持部１０に保持された物品Ｗの全体が収容領域Ｓの内部に収容される。このように、基準姿勢は、いわゆるホームポジションと称されるものである。旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２の姿勢を、このような基準姿勢に復帰させるための動作の指令が、基準姿勢復帰動作の指令に相当する。制御部５は、操作端末１００から基準姿勢復帰動作の指令を受け付けると、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であるか否かを判定する。昇降高さの判定は、上述した高さ検出部１５の検出結果に基づき行われる。 In such a maintenance mode, when the control unit 5 receives an operation command for the transfer mechanism 4 from the operation terminal 100, the control unit 5 determines whether the lifting height is within the interference height range. In this example, the operation command for the transfer mechanism 4 is a command for a reference position return operation to set the posture of the swivel unit 20, the lift unit 31, and the slide unit 32 to a specified reference position. The specified reference position is a posture that is a reference posture that is specified in advance. For example, the reference position of the swivel unit 20 is a posture in which the above-mentioned rotation angle is 0 degrees. For example, the reference position of the lift unit 31 is a posture in which the holding unit 10 is located near the upper limit of the lifting movement range. For example, the reference position of the slide unit 32 is a posture in which the holding unit 10 is located near the center of the slide movement range. Therefore, in this example, when the swivel unit 20, the lift unit 31, and the slide unit 32 are all in the reference position, the entire article W held by the holding unit 10 is stored inside the storage area S. In this way, the reference position is what is called a home position. A command for an operation to return the attitudes of the swivel unit 20, the lift unit 31, and the slide unit 32 to such a reference attitude corresponds to a command for a reference attitude return operation. When the control unit 5 receives a command for a reference attitude return operation from the operation terminal 100, it determines whether the lift height of the holding unit 10 is within the interference height range. The lift height is determined based on the detection result of the height detection unit 15 described above.

制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外である場合は、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われた場合であっても、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触しない。そこで、制御部５は、上述した判定の結果、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外である場合は、操作端末１００からの動作指令に従って移載機構４の動作を実行する。具体的には、制御部５は、把持用モータ１０Ｍ、旋回用モータ２０Ｍ、昇降用モータ３１Ｍ、スライド用モータ３２Ｍの夫々を駆動させる。これにより、操作端末１００を操作する作業者の指令に従って移載機構４が動作する。 When the lifting height of the holding unit 10 is outside the interference height range, the control unit 5 ensures that the transfer mechanism 4 does not come into contact with the inner structure of the cover unit 3 even when the rotating unit 20 rotates the article W or the sliding unit 32 slides the article W. Therefore, when the result of the above-mentioned determination shows that the lifting height of the holding unit 10 is outside the interference height range, the control unit 5 executes the operation of the transfer mechanism 4 according to the operation command from the operation terminal 100. Specifically, the control unit 5 drives each of the gripping motor 10M, the rotating motor 20M, the lifting motor 31M, and the sliding motor 32M. This causes the transfer mechanism 4 to operate according to the command of the worker operating the operation terminal 100.

一方、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合は、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われた場合に、移載機構４が突出部８（本例では落下規制部６）に接触する可能性がある。そこで、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合には、動作指令に従った移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止する。ここで、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合とは、上述した判定を行った結果、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内の場合である。動作指令に従った移載機構４の動作とは、作業者が操作端末１００を操作して発信された動作指令に応じた、物品搬送装置１の移動体２と、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４との動作である。このため、動作指令に従った移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止するとは、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止し、保持部１０、昇降部３１、及びスライド部３２の動作を許容することを意味する。 On the other hand, if the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range, when the rotating unit 20 rotates the article W or the sliding unit 32 slides the article W, the transfer mechanism 4 may come into contact with the protrusion 8 (the fall prevention unit 6 in this example). Therefore, when the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range, the control unit 5 prohibits the rotating operation of the holding unit 10 by the rotating unit 20, among the operations of the transfer mechanism 4 according to the operation command. Here, the case where the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range means the case where the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range as a result of the above-mentioned determination. The operation of the transfer mechanism 4 according to the operation command is the operation of the moving body 2 of the item transport device 1 and the transfer mechanism 4 including the holding unit 10, the rotating unit 20, the lifting unit 31, and the sliding unit 32 in response to the operation command transmitted by the operator operating the operation terminal 100. Therefore, among the operations of the transfer mechanism 4 in accordance with the operation command, prohibiting the rotation of the holding unit 10 by the swivel unit 20 means that, among the operations of the transfer mechanism 4 equipped with the holding unit 10, the swivel unit 20, the lifting unit 31, and the sliding unit 32, the rotation of the holding unit 10 by the swivel unit 20 is prohibited, and the operations of the holding unit 10, the lifting unit 31, and the sliding unit 32 are permitted.

本実施形態では、制御部５は、保守モードにおいて、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合は、旋回部２０による保持部１０の旋回動作に加えて、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作も禁止する。この場合には、制御部５は、動作指令に従った移載機構４の動作のうち、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作、及び、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作の双方を禁止し、保持部１０、及び、昇降部３１の動作を許容する。 In this embodiment, when the control unit 5 receives an operation command for the transfer mechanism 4 from the operation terminal 100 in the maintenance mode, and the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range, the control unit 5 prohibits not only the rotation of the holding unit 10 by the swivel unit 20 but also the sliding movement of the holding unit 10 by the slide unit 32. In this case, among the operations of the transfer mechanism 4 according to the operation command, which includes the holding unit 10, the swivel unit 20, the lifting unit 31, and the slide unit 32, the control unit 5 prohibits both the rotation of the holding unit 10 by the swivel unit 20 and the sliding movement of the holding unit 10 by the slide unit 32, and allows the operation of the holding unit 10 and the lifting unit 31.

このように、制御部５は、現在の移載機構４の姿勢が、保持部１０を移動させた場合に、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触する可能性がある場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作、及びスライド部３２による保持部１０のスライド移動動作を禁止させる。これにより、作業者の操作ミス等によってカバー部３の内面構造への保持部１０の接触を防止できる。 In this way, if the current posture of the transfer mechanism 4 is such that there is a possibility that the transfer mechanism 4 will come into contact with the inner structure of the cover part 3 if the holding part 10 is moved, the control part 5 prohibits the rotation of the holding part 10 by the rotation part 20 and the sliding movement of the holding part 10 by the sliding part 32. This makes it possible to prevent the holding part 10 from coming into contact with the inner structure of the cover part 3 due to an operating error by the operator, etc.

また、制御部５は、保守モードにおいて、上述した操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止しつつ、動作指令に昇降部３１による昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、昇降高さが干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、当該動作指令に従って旋回部２０による保持部１０の旋回動作も実行するように構成することが可能である。保守モードとは、作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作するモードである。制御部５は、上述したように、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止する。これにより、カバー部３の内面構造への保持部１０の接触を防止できる。そして、動作指令に昇降部３１による昇降動作が含まれる場合には、まず、保持部１０の基準面１０Ｄが干渉高さ範囲外の高さになるように、昇降部３１の昇降動作を実行し、その後、動作指令に従って旋回部２０による保持部１０の旋回動作を実行する。これにより、動作指令に従って旋回部２０が保持部１０を旋回させた場合であっても、保持部１０がカバー部３の内面構造に接触しない動作をさせることが可能となる。 In addition, in the maintenance mode, when the control unit 5 receives an operation command for the transfer mechanism 4 from the operation terminal 100 described above, if the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range, the control unit 5 prohibits the rotation operation of the holding unit 10 by the swivel unit 20, while if the operation command includes a lifting operation by the lifting unit 31, the control unit 5 executes the lifting operation, and if the lifting height is outside the interference height range, the control unit 5 executes the rotation operation of the holding unit 10 by the swivel unit 20 according to the operation command. The maintenance mode is a mode in which the transfer mechanism 4 is operated according to a command from the operation terminal 100 operated by the worker. As described above, when the control unit 5 receives an operation command for the transfer mechanism 4 from the operation terminal 100, if the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range, the control unit 5 prohibits the rotation operation of the holding unit 10 by the swivel unit 20. This prevents the holding unit 10 from contacting the inner structure of the cover unit 3. If the operation command includes a lifting operation by the lifting unit 31, first, the lifting unit 31 performs a lifting operation so that the reference surface 10D of the holding unit 10 is at a height outside the interference height range, and then the swivel unit 20 performs a rotation operation of the holding unit 10 in accordance with the operation command. This makes it possible to perform an operation in which the holding unit 10 does not come into contact with the inner structure of the cover unit 3, even if the swivel unit 20 rotates the holding unit 10 in accordance with the operation command.

図６は、以上のような制御部５の処理を示すフローチャートである。まず、制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けると（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、処理を開始する。制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けると、制御部５が保持部１０の昇降高さを判定する。保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外である場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、制御部５は、受け付けた動作指令に従って移載機構４を動作させる（ステップ＃１２）。動作指令に従った動作が完了すると、制御部５が処理を終了する。 Figure 6 is a flowchart showing the processing of the control unit 5 as described above. First, when the control unit 5 receives an operation command from the operation terminal 100 (step #10: Yes), the processing starts. When the control unit 5 receives an operation command from the operation terminal 100, the control unit 5 determines the lift height of the holding unit 10. If the lift height of the holding unit 10 is outside the interference height range (step #11: Yes), the control unit 5 operates the transfer mechanism 4 in accordance with the received operation command (step #12). When the operation in accordance with the operation command is completed, the control unit 5 ends the processing.

ステップ＃１１において、制御部５により判定された保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外でない場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、制御部５は旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止する（ステップ＃１３）。更に、操作端末１００から受け付けた動作指令に、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が含まれている場合には（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、制御部５は、このスライド部３２による保持部１０のスライド移動動作も禁止する（ステップ＃１５）。 In step #11, if the elevation height of the holding unit 10 determined by the control unit 5 is not outside the interference height range (step #11: No), the control unit 5 prohibits the rotation operation of the holding unit 10 by the rotation unit 20 (step #13). Furthermore, if the operation command received from the operation terminal 100 includes the sliding movement operation of the holding unit 10 by the sliding unit 32 (step #14: Yes), the control unit 5 also prohibits the sliding movement operation of the holding unit 10 by this sliding unit 32 (step #15).

ステップ＃１５において、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が禁止された場合（ステップ＃１５）、或いは、ステップ＃１４において、操作端末１００から受け付けた動作指令に、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が含まれていない場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、操作端末１００から受け付けた動作指令に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれているか否かが判定される（ステップ＃１６）。 If the sliding movement operation of the holding unit 10 by the sliding unit 32 is prohibited in step #15 (step #15), or if the operation command received from the operation terminal 100 in step #14 does not include the sliding movement operation of the holding unit 10 by the sliding unit 32 (step #14: No), it is determined whether the operation command received from the operation terminal 100 includes the lifting and lowering operation of the holding unit 10 by the lifting and lowering unit 31 (step #16).

操作端末１００から受け付けた動作指令に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれている場合には（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、制御部５が、受け付けた動作指令に従って昇降部３１による保持部１０の昇降動作を実行する（ステップ＃１７）。この昇降動作は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外となるまで行われる（ステップ＃１８：Ｎｏ）。保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外となると（ステップ＃１８：Ｙｅｓ）、制御部５は、昇降部３１による保持部１０の昇降動作を終了させる（ステップ＃１９）。続いて、制御部５は、操作端末１００から受け付けた動作指令に従って、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を実行する（ステップ＃２０）。なお、この時、フローチャートでは示していないが、ステップ＃１４において、操作端末１００から受け付けた動作指令に、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が含まれていた場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、ステップ＃２０の処理の後、操作端末１００から受け付けた動作指令に従って、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作を実行すると良い。動作指令に従った動作が完了すると、制御部５が処理を終了する。 If the operation command received from the operation terminal 100 includes the lifting and lowering operation of the holding unit 10 by the lifting and lowering unit 31 (step #16: Yes), the control unit 5 executes the lifting and lowering operation of the holding unit 10 by the lifting and lowering unit 31 in accordance with the received operation command (step #17). This lifting and lowering operation is performed until the lifting height of the holding unit 10 falls outside the interference height range (step #18: No). When the lifting height of the holding unit 10 falls outside the interference height range (step #18: Yes), the control unit 5 ends the lifting and lowering operation of the holding unit 10 by the lifting and lowering unit 31 (step #19). Next, the control unit 5 executes the rotation operation of the holding unit 10 by the rotation unit 20 in accordance with the operation command received from the operation terminal 100 (step #20). Although not shown in the flowchart, in step #14, if the operation command received from the operation terminal 100 includes a sliding movement operation of the holding unit 10 by the sliding unit 32 (step #14: No), after the processing of step #20, the sliding movement operation of the holding unit 10 by the sliding unit 32 may be executed according to the operation command received from the operation terminal 100. When the operation according to the operation command is completed, the control unit 5 ends the processing.

一方、ステップ＃１６において、操作端末１００から受け付けた動作指令に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれていない場合には（ステップ＃１６：Ｎｏ）、制御部５は、移載機構４を動作させることなく処理を終了する。この時、制御部５は、例えば図７に示されるように、操作端末１００の表示画面１００Ａに「（保持部１０の）昇降高さが干渉高さ範囲内です」といったメッセージを表示したり、保持部１０がカバー部３の内面構造に接触する姿勢、或いは、接触する可能性がある姿勢であることを示す図形を表示したりすると良い。或いは、操作端末１００のスピーカ１００Ｂから「（保持部１０の）昇降高さが干渉高さ範囲内です」といった音声を出力したりすると良い。もちろん、他のメッセージの表示や音声の出力でも良い。また、物品搬送装置１が表示デバイスを備えている場合には、当該表示デバイスに上述したメッセージを表示することも可能であるし、物品搬送装置１がスピーカを備えている場合には、当該スピーカから上述した音声を出力するように構成しても良い。 On the other hand, in step #16, if the operation command received from the operation terminal 100 does not include the lifting operation of the holding unit 10 by the lifting unit 31 (step #16: No), the control unit 5 ends the process without operating the transfer mechanism 4. At this time, the control unit 5 may display a message such as "The lifting height (of the holding unit 10) is within the interference height range" on the display screen 100A of the operation terminal 100, as shown in FIG. 7, for example, or may display a figure indicating that the holding unit 10 is in a position where it contacts the inner structure of the cover unit 3 or is in a position where it may contact the inner structure of the cover unit 3. Alternatively, the control unit 5 may output a sound such as "The lifting height (of the holding unit 10) is within the interference height range" from the speaker 100B of the operation terminal 100. Of course, other messages may be displayed or sound may be output. In addition, if the item transport device 1 is equipped with a display device, it is also possible to display the above-mentioned message on the display device, and if the item transport device 1 is equipped with a speaker, it may be configured to output the above-mentioned sound from the speaker.

保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合に、制御部５が、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外となるように昇降動作を行った上で、旋回部２０による保持部１０の旋回動作やスライド部３２による保持部１０のスライド移動動作を実行することで、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触することを防止しつつ、操作端末１００から受け付けた動作指令に従って移載機構４を動作させることが可能となる。 When the lifting height of the holding part 10 is within the interference height range, the control part 5 performs lifting and lowering operations so that the lifting height of the holding part 10 is outside the interference height range, and then executes a rotation operation of the holding part 10 by the rotation part 20 and a sliding movement operation of the holding part 10 by the sliding part 32, thereby making it possible to operate the transfer mechanism 4 in accordance with the operation command received from the operation terminal 100 while preventing the transfer mechanism 4 from contacting the inner structure of the cover part 3.

２．物品搬送装置のその他の実施形態
次に、物品搬送装置１のその他の実施形態について説明する。 2. Other Embodiments of the Article Transport Apparatus Next, other embodiments of the article transport apparatus 1 will be described.

（１）上記の実施形態では、物品搬送装置１は、所謂天井搬送車として構成される例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、物品搬送装置１は無人搬送車や有軌道台車等の各種搬送車であっても良い。また、レール９９に沿って移動しない搬送装置（例えばドローン等）であっても良い。 (1) In the above embodiment, the item transport device 1 has been described as an example configured as a so-called ceiling transport vehicle. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the item transport device 1 may be, for example, any of a variety of transport vehicles, such as an unmanned transport vehicle or a tracked vehicle. It may also be a transport device that does not move along rails 99 (such as a drone).

（２）上記の実施形態では、突出部８が落下規制部６であるとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、突出部８が、カバー部３の内壁面３Ａ、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等であっても良い。 (2) In the above embodiment, the protrusion 8 is described as the fall restriction portion 6. However, this is not limited to such a configuration, and the protrusion 8 may be the inner wall surface 3A of the cover portion 3, the swing restriction mechanism 7, a sensor that protrudes into the storage area S, etc.

（３）上記の実施形態では、移載機構４がスライド部３２を含む場合の例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることはなく、移載機構４はスライド部３２を含まないように構成しても良い。この場合、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作のみを禁止するように構成すると良い。 (3) In the above embodiment, an example has been described in which the transfer mechanism 4 includes a slide portion 32. However, this is not limited to such a configuration, and the transfer mechanism 4 may be configured not to include a slide portion 32. In this case, the control unit 5 may be configured to only prohibit the rotation operation of the holding unit 10 by the rotation unit 20 when the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range.

（４）上記の実施形態では、内面構造は、収容領域Ｓを構成する面であって、カバー部３の内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が相当するとして説明した。しかし、内面構造は、落下規制部６や揺動規制機構７や収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が設けられていない場合には、カバー部３の内壁面３Ａのみが相当する。 (4) In the above embodiment, the inner surface structure is the surface that constitutes the storage area S, and is described as corresponding to the inner wall surface 3A of the cover part 3, the drop restriction part 6, the swing restriction mechanism 7, the sensor that protrudes into the storage area S, etc. However, if the drop restriction part 6, the swing restriction mechanism 7, the sensor that protrudes into the storage area S, etc. are not provided, the inner surface structure corresponds only to the inner wall surface 3A of the cover part 3.

（５）上記の実施形態では、制御部５が、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止しつつ、動作指令に昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、昇降高さが干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、動作指令に従って旋回部２０による保持部１０の旋回動作も実行するとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止すると共に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作も禁止しても良い。 (5) In the above embodiment, the control unit 5 prohibits the swivel unit 20 from rotating the holding unit 10 when the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range, but executes the lifting operation when the operation command includes the lifting operation of the holding unit 10 by the lifting unit 31, and executes the rotation operation of the holding unit 10 by the swivel unit 20 in accordance with the operation command when the lifting height is outside the interference height range. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the control unit 5 may prohibit the swivel unit 20 from rotating the holding unit 10 when the lifting height of the holding unit 10 is within the interference height range, and may also prohibit the lifting unit 31 from lifting the holding unit 10.

（６）上記の実施形態では、保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も高い位置に上昇させられた場合の保持部１０の基準面１０Ｄの位置を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから下方への移動量が昇降高さｈであるとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、例えば保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も高い位置に上昇させられた場合の保持部１０の基準面１０Ｄ（一対の把持爪１０Ｃを含まない保持部１０の下面）の位置とは異なる位置（例えば保持部１０の上面の位置等）を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから下方への移動量を昇降高さｈとしても良い。或いは、保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も低い位置に下降させられた場合の保持部１０の所定の位置（例えば下面の位置や上面の位置等）を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから上方への移動量を昇降高さｈとしても良い。更には、昇降高さは、干渉高さ範囲の上端部、中央部、下端部等のいずれかからの高さとしても良い。 (6) In the above embodiment, the position of the reference surface 10D of the holding unit 10 when the holding unit 10 is raised to the highest position in the vertical direction Z is defined as the reference position RP, and the amount of downward movement from the reference position RP is defined as the lift height h. However, the present invention is not limited to such a configuration. For example, the reference position RP may be a position (e.g., the position of the upper surface of the holding unit 10, etc.) different from the position of the reference surface 10D (the lower surface of the holding unit 10 not including the pair of gripping claws 10C) of the holding unit 10 when the holding unit 10 is raised to the highest position in the vertical direction Z, and the amount of downward movement from the reference position RP may be defined as the lift height h. Alternatively, the reference position RP may be a predetermined position (e.g., the position of the lower surface or the position of the upper surface, etc.) of the holding unit 10 when the holding unit 10 is lowered to the lowest position in the vertical direction Z, and the amount of upward movement from the reference position RP may be defined as the lift height h. Furthermore, the lift height may be a height from any of the upper end, center, lower end, etc. of the interference height range.

（７）上記の実施形態では、高さ検出部１５が、距離センサを用いて構成することが可能であり、或いは、昇降用モータ３１Ｍの回転量を検出するエンコーダの検出結果に基づき昇降高さを検出する構成を例示して説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、例えば保持部１０の移動方向（鉛直方向Ｚ）に沿って静電容量センサを配置し、この静電容量センサの検出結果に基づき、保持部１０の昇降高さを検出するように構成しても良いし、抵抗値やインピーダンスの変化に基づき、保持部１０の昇降高さを検出するように構成しても良い。 (7) In the above embodiment, the height detection unit 15 can be configured using a distance sensor, or a configuration has been described in which the lift height is detected based on the detection results of an encoder that detects the amount of rotation of the lift motor 31M. However, the present invention is not limited to such a configuration. For example, a capacitance sensor may be disposed along the movement direction (vertical direction Z) of the holding unit 10, and the lift height of the holding unit 10 may be detected based on the detection results of the capacitance sensor, or the lift height of the holding unit 10 may be detected based on changes in resistance value or impedance.

（８）上記の実施形態では、動作指令は、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令であるとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるものではなく、動作指令は、所定の基準姿勢とは異なる他の姿勢（例えばメンテナンスを行い易いようにする姿勢等）であっても良い。 (8) In the above embodiment, the operation command is described as a command for a reference position return operation to set the attitude of the swivel unit 20, the lift unit 31, and the slide unit 32 to a specified reference position. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the operation command may be another attitude different from the specified reference position (for example, an attitude that makes it easier to perform maintenance, etc.).

（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (9) The configurations disclosed in each of the above-described embodiments may be combined with configurations disclosed in other embodiments, provided no contradictions arise. With respect to other configurations, the embodiments disclosed in this specification are merely examples in all respects. Therefore, various modifications may be made as appropriate within the scope of the spirit of this disclosure.

３．上記実施形態の概要 3. Overview of the above embodiment

以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。 The following provides an overview of the item transport device described above.

物品搬送装置は、
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で昇降移動させる昇降部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記内面構造は、上下方向における特定箇所において前記収容領域側へ突出するように形成された突出部を含み、
前記移載機構は、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが規定の干渉高さ範囲内である場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させることによって前記突出部と干渉する場合があり、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させても前記内面構造と干渉せず、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードを実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記動作指令に従った前記移載機構の動作のうち、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止する。 The article transport device is
An article transport device for transporting an article,
A moving body that moves to transport the article;
A cover portion supported by the movable body and covering at least a portion of a side periphery of a storage area in which the article being transported is stored;
A transfer mechanism that holds the object and transfers the object between a transfer target location and a transfer target location;
A control unit that controls the moving body and the transfer mechanism,
The transfer mechanism includes a holding section supported by the movable body and changeable between a holding state in which the item is held and a release state in which the item is released from the holding state, a rotating section that rotates the holding section about a rotation axis along a vertical direction, and a lifting section that moves the holding section up and down between an internal position in the storage area and an external position outside the storage area,
The cover portion has an inner surface structure facing the storage area,
The inner surface structure includes a protruding portion formed so as to protrude toward the storage area at a specific location in the up-down direction,
When the height of the holding part lifted by the lifting part is within a specified interference height range, the transfer mechanism may interfere with the protrusion by rotating the holding part with the swivel part, and when the height of the holding part lifted by the lifting part is outside the interference height range, the transfer mechanism does not interfere with the inner structure even if the holding part is rotated by the swivel part,
The control unit is capable of executing a maintenance mode in which the transfer mechanism is operated in accordance with an instruction from an operation terminal operated by an operator,
In the maintenance mode, when the control unit receives an operation command for the transfer mechanism from the operation terminal, it determines whether the lifting height is within the interference height range, and if the lifting height is outside the interference height range, it executes the operation of the transfer mechanism in accordance with the operation command, and if the lifting height is within the interference height range, it prohibits the rotation operation of the holding part by the rotating part, among the operations of the transfer mechanism in accordance with the operation command.

本構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、保持部の旋回動作を行わせないようにできると共に、それ以外の場合には移載機構に動作指令に従った動作を行わせることができる。これより、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に動作指令に応じた移載機構の動作を行わせることができる。 With this configuration, even if an operator issues an incorrect operation command for the transfer mechanism in maintenance mode, it is possible to prevent the holding part from rotating, and in other cases, the transfer mechanism can be made to operate in accordance with the operation command. This makes it possible to avoid interference between the holding part and the protrusion, while making the transfer mechanism operate appropriately in accordance with the operation command.

ここで、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であった場合には、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止しつつ、前記動作指令に前記昇降部による前記保持部の昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、前記動作指令に従って前記旋回部による前記保持部の旋回動作も実行すると好適である。 here,
When the control unit receives an operation command for the transfer mechanism from the operation terminal in the maintenance mode, and if the lifting height is within the interference height range, it prohibits the rotation operation of the holding unit by the swivel unit, but if the operation command includes the lifting operation of the holding unit by the lifting unit, it executes the lifting operation, and if the lifting height is outside the interference height range, it also executes the rotation operation of the holding unit by the swivel unit in accordance with the operation command.

本構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であって、保持部の旋回動作を禁止した場合であっても、昇降動作を行うことによって保持部が旋回動作をしても保持部が突出部に干渉しない高さになった場合には、動作指令に従って保持部の旋回動作も実行する。従って、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に動作指令に応じた移載機構の動作を行わせることができる。 According to this configuration, even if an operator issues an incorrect operation command for the transfer mechanism in maintenance mode and prohibits the rotation of the holding part, if the holding part reaches a height where it will not interfere with the protrusion even if it rotates by performing a lifting operation, the holding part will be rotated according to the operation command. Therefore, it is possible to operate the transfer mechanism appropriately according to the operation command while avoiding interference between the holding part and the protrusion.

また、
前記保持部の高さを検出する高さ検出部を更に備え、
前記制御部は、前記高さ検出部による検出結果に基づいて、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定すると好適である。 Also,
Further comprising a height detection unit for detecting the height of the holding unit,
It is preferable that the control unit determines whether or not the lifting height is within the interference height range based on a detection result by the height detection unit.

本構成によれば、例えば電力供給が行われていない状態の物品搬送装置に対して電力供給を開始した場合等、制御部がこれまでの制御結果に基づいて保持部の昇降高さを判定できない場合であっても、高さ検出部を備えることにより、昇降高さを適切に判定できる。 According to this configuration, even if the control unit cannot determine the lift height of the holding unit based on the control results so far, for example when power supply is started to an item transport device that is not currently receiving power, the height detection unit allows the lift height to be appropriately determined.

また、
前記移載機構は、スライド部を更に備え、
前記スライド部は、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させ、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記旋回部による前記保持部の旋回動作に加えて、前記スライド部による前記保持部のスライド移動動作も禁止すると好適である。 Also,
The transfer mechanism further includes a slide unit,
The slide portion slides the holding portion along a horizontal direction,
When the control unit receives an operation command for the transfer mechanism from the operation terminal in the maintenance mode and the lifting height is within the interference height range, it is preferable that the control unit also prohibits the sliding movement operation of the holding unit by the sliding unit in addition to the rotating operation of the holding unit by the rotating unit.

物品搬送装置においては、保持部の旋回動作を行わなくても、スライド移動動作を行って保持部の位置が水平方向に移動することで、保持部と突出部とが干渉する可能性がある。そこで、本構成によれば、このような干渉も適切に回避することができる。 In an item transport device, even if the holder does not rotate, a sliding movement operation is performed to move the position of the holder in the horizontal direction, which may cause interference between the holder and the protrusion. Therefore, with this configuration, such interference can be appropriately avoided.

本開示に係る技術は、物品を搬送する物品搬送装置に利用することができる。 The technology disclosed herein can be used in an item transport device that transports items.

１ ：物品搬送装置
２ ：移動体
３ ：カバー部
４ ：移載機構
５ ：制御部
８ ：突出部
１０ ：保持部
１５ ：高さ検出部
２０ ：旋回部
３１ ：昇降部
３２ ：スライド部
１００ ：操作端末
Ｓ ：収容領域
Ｗ ：物品 REFERENCE SIGNS LIST 1: Item transport device 2: Moving body 3: Cover section 4: Transfer mechanism 5: Control section 8: Protrusion section 10: Holding section 15: Height detection section 20: Swivel section 31: Lifting section 32: Slide section 100: Operation terminal S: Storage area W: Item

Claims (4)

物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で昇降移動させる昇降部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記内面構造は、上下方向における特定箇所において前記収容領域側へ突出するように形成された突出部を含み、
前記移載機構は、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが規定の干渉高さ範囲内である場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させることによって前記突出部と干渉する場合があり、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させても前記内面構造と干渉せず、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードを実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記動作指令に従った前記移載機構の動作のうち、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止する、物品搬送装置。 An article transport device for transporting an article,
A moving body that moves to transport the article;
A cover portion supported by the movable body and covering at least a portion of a side periphery of a storage area in which the item being transported is stored;
A transfer mechanism that holds the object and transfers the object between a transfer target location and a transfer target location;
A control unit that controls the moving body and the transfer mechanism,
The transfer mechanism includes a holding section supported by the movable body and changeable between a holding state in which the item is held and a release state in which the item is released from the holding state, a rotating section that rotates the holding section about a rotation axis along a vertical direction, and a lifting section that moves the holding section up and down between an internal position in the storage area and an external position outside the storage area,
The cover portion has an inner surface structure facing the storage area,
The inner surface structure includes a protruding portion formed so as to protrude toward the storage area at a specific location in the up-down direction,
When the height of the holding part lifted by the lifting part is within a specified interference height range, the transfer mechanism may interfere with the protrusion by rotating the holding part with the swivel part, and when the height of the holding part lifted by the lifting part is outside the interference height range, the transfer mechanism does not interfere with the inner structure even if the holding part is rotated by the swivel part,
The control unit is capable of executing a maintenance mode in which the transfer mechanism is operated in accordance with an instruction from an operation terminal operated by an operator,
When the control unit receives an operation command for the transfer mechanism from the operation terminal in the maintenance mode, it determines whether the lifting height is within the interference height range, and if the lifting height is outside the interference height range, it executes the operation of the transfer mechanism in accordance with the operation command, and if the lifting height is within the interference height range, it prohibits the rotation operation of the holding unit by the rotating unit, among the operations of the transfer mechanism in accordance with the operation command. 前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であった場合には、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止しつつ、前記動作指令に前記昇降部による前記保持部の昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、前記動作指令に従って前記旋回部による前記保持部の旋回動作も実行する、請求項１に記載の物品搬送装置。 The item transport device according to claim 1, wherein, in the maintenance mode, when the control unit receives an operation command for the transfer mechanism from the operation terminal and the lifting height is within the interference height range, the control unit prohibits the rotation operation of the holding unit by the rotation unit, but when the operation command includes the lifting operation of the holding unit by the lifting unit, the control unit executes the lifting operation, and when the lifting height is outside the interference height range, the control unit also executes the rotation operation of the holding unit by the rotation unit in accordance with the operation command. 前記保持部の高さを検出する高さ検出部を更に備え、
前記制御部は、前記高さ検出部による検出結果に基づいて、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定する、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。 Further comprising a height detection unit for detecting the height of the holding unit,
The article transport device according to claim 1 , wherein the control unit determines whether the lifting height is within the interference height range based on a detection result by the height detection unit. 前記移載機構は、スライド部を更に備え、
前記スライド部は、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させ、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記旋回部による前記保持部の旋回動作に加えて、前記スライド部による前記保持部のスライド移動動作も禁止する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。 The transfer mechanism further includes a slide unit,
The slide portion slides the holding portion along a horizontal direction,
4. An item transport device as described in any one of claims 1 to 3, wherein when the control unit receives an operation command for the transfer mechanism from the operation terminal in the maintenance mode and the lifting height is within the interference height range, the control unit prohibits not only the rotation operation of the holding unit by the rotating unit, but also the sliding movement operation of the holding unit by the sliding unit.
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