JP7500420B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施形態に係る油圧ショベル1及びGNSS基準局8の側面図である。この図に示す油圧ショベル1は、クローラ式の走行体(下部走行体)2と、走行体2の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体(上部旋回体)3と、一端(基端)が旋回体3の前方に取り付けられ複数のフロント部材6A、6B、6Cを連結してなるフロント作業装置(単に「作業装置」と称することもある)6とを備えている。図中の符号30は地面を表す。
油圧ショベル1には、フロント作業装置6と旋回体3の姿勢を検出するための複数の姿勢センサ75A、75B、75C、23が備えられている。本実施形態では各姿勢センサに、角度(または角速度)と加速度を検出可能な慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)を用いている。これら姿勢センサのうち、ブーム6Aにはブーム姿勢センサ75Aが、アーム6Bにはアーム姿勢センサ75Bが、バケット6Cにはバケット姿勢センサ75Cが取り付けられている。また、旋回体3には旋回体姿勢センサ23が取り付けられており、それにより旋回体3の傾斜角度(ピッチ角及びロール角)、旋回速度及び旋回角度を計測できる。姿勢センサ75A、75B、75C、23の出力(検出信号)は、接続線を介して車載コントローラ40に入力されている。なお、フロント作業装置6の姿勢センサとしては、各フロント部材の回動角度を検出する角度センサを用いても良い。本稿では、フロント作業装置6の3つの姿勢センサ75A、75B、75Cを第1姿勢センサ、旋回体3の姿勢センサ23を第2姿勢センサと称することがある。
油圧ショベル1の無線機7に対してGNSS補正データを無線送信するGNSS基準局8について説明する。地理座標系における座標位置が既知であるGNSS基準局8には、複数の測位衛星(GNSS衛星)から衛星信号を受信するためのGNSSアンテナ80と、GNSSアンテナ80で受信された衛星信号に基づいてGNSSアンテナ80の地理座標系における位置座標を演算するGNSS受信機81と、GNSSアンテナ80で受信された複数の衛星信号に基づいて無線機7に無線送信するためのGNSS補正データ301(図4参照)を生成する基準局コントローラ82と、基準局コントローラ82で生成されたGNSS補正データを無線機7に送信する無線機87が備えられている。GNSS基準局アンテナ80に接続したGNSS受信機81は、基準局コントローラ82を経由して無線機87よりGNSS補正データを無線送信する。無線機7で受信されたGNSS補正データをGNSS受信機51での測位に利用するとセンチメートル級の高精度な測位が可能となる。
2つのGNSSアンテナ50A、50Bは、それぞれマスト(アンテナ支持部材)52a、52bを介して上部旋回体3に固定されている。これら2つのGNSSアンテナ50A,50Bは、上部旋回体3の位置と方位とを計測するという目的を実現可能な限りにおいて、設置位置を問わない。
GNSS受信機51は、2つのGNSSアンテナ50A、50Bで受信される複数の衛星信号と、無線機7で受信されたGNSS補正データとに基づいて、2つのGNSSアンテナ50A、50Bのうち少なくとも1つのGNSSアンテナ(例えば、GNSSアンテナ50B)の地理座標系(グローバル座標系)における位置座標と、メインアンテナ50Aからサブアンテナ50Bに向かうベクトル(基線ベクトル)の地理座標系(グローバル座標系)における方位とを演算する。旋回体3における2つのGNSSアンテナ50A,50Bの取り付け位置は既知であるため、基線ベクトルからは旋回体3(フロント作業装置6)の方位が演算できる。
図4は図1の油圧ショベルに搭載された車載コントローラ40及びGNSS受信機51の機能ブロック図である。
上部旋回体姿勢計測部115は、上部旋回体3に搭載された姿勢センサ(IMU)23から出力される検出データに基づいて、上部旋回体3のロール角度、ピッチ角度、旋回角度、それらの角速度、方位角(IMU方位)を演算し、これらのデータを姿勢統合部223及びIMU方位精度評価部118に送信する。方位角(IMU方位)は、例えば、直近に演算された基線ベクトルと、姿勢センサ23の検出データとに基づいて演算できる。具体的には、方位角(IMU方位)は、直近に基線ベクトルから演算された上部旋回体3(フロント作業装置6)の方位角に対して、姿勢センサ23を利用して演算される上部旋回体3の旋回角の変化分を追加することで演算できる。
作業装置姿勢計測部116は、フロント作業装置6の各フロント部材6A,6B,6Cに取り付けられた姿勢センサ75A,75B,75Cの検出データに基づいて、フロント作業装置6の姿勢を演算し、姿勢統合部223に出力する。
姿勢統合部223は、上部旋回体姿勢計測部115で演算された上部旋回体3の姿勢(ロール角度及びピッチ角度)と、作業装置姿勢計測部116で演算された各フロント部材6A,6B,6Cの姿勢とに基づいて、例えば水平面に対する上部旋回体3及びフロント作業装置6の姿勢(各フロント部材6A,6B,6Cの姿勢を含む)を演算して出力する。また、姿勢統合部223は、上部旋回体姿勢計測部115で演算された上部旋回体3の方位角(IMU方位)を出力する。
作業装置遮蔽領域マスクDB213には、上部旋回体3に設定された座標系(上部旋回体基準座標系)において、2つのGNSSアンテナ50A,50Bごとに複数の遮蔽領域(以下、マスク領域と称することがある)のデータ(マスク領域データ)が保存されている。マスク領域データは、各GNSSアンテナ50A,50Bで受信された複数の測位衛星の信号のうち測位に利用する測位衛星の信号を規定するものであり、測位に利用される信号はマスク領域データに従って選択される。また、マスク領域データはGNSSアンテナ50A,50Bごとに規定されている。各GNSSアンテナ50A,50Bの複数のマスク領域データのそれぞれには、作業装置6の姿勢(即ち、各フロント部材6A,6B,6Cの角度)および上部旋回体3の方位角が対応付けられており、作業装置6のフロント部材6A,6B,6Cが当該対応付けられた姿勢及び方位角のときに各GNSSアンテナ50A,50Bの上空を遮蔽し得る領域が予め規定されている。なお、同一のアンテナ50A,50Bについての複数のマスク領域データでは、それぞれに対応付けられている作業装置6の姿勢(即ち、各フロント部材6A,6B,6Cの角度)および上部旋回体3の方位角に重複はなく、互いに独立しているものとする。作業装置遮蔽領域マスクDB213は例えば車載コントローラ40の記憶装置内の記憶領域に格納できる。なお、車載コントローラ40と通信可能に接続された外部記憶装置(例えば、磁気記憶装置や半導体メモリ)内に作業装置遮蔽領域マスクDB213を格納しても良い。
三次元データ保持・送信部102には、GNSSアンテナ50A,50Bを利用して衛星信号を受信する際に当該衛星信号の直接的な受信を阻害し得る油圧ショベル1の周囲に位置する障害物(例えば、地形や立体構造物)の三次元データ302が記憶されている。三次元データ保持・送信部102に記憶された障害物(遮蔽物とも称する)の三次元データ302は車載コントローラ40に出力される。三次元データ保持・送信部102としては、例えば、フラッシュメモリや記録メディア等の記憶装置(障害物三次元データ記憶装置)が利用可能であり、車載コントローラ40とデータ通信可能なサーバ上に搭載しても良い。三次元データ保持・送信部102は車載コントローラ40の外部に設置しても良いし、車載コントローラ40内の記憶装置内に記憶することで搭載しても良い(この場合、後述する三次元データ受信部216及び遮蔽物三次元データ記録部224は不要となる)。
三次元データ受信部216は、三次元データ保持・送信部102から障害物の三次元データ302を受信する部分である。
遮蔽物三次元データ記録部224は、車載コントローラ40の記憶装置内に割り当てられた記憶領域であり、三次元データ受信部216が受信した三次元データ302を保存する。遮蔽物三次元データ記録部224に記録された三次元データ302は、メインアンテナ可用衛星判定部214と、サブアンテナ可用衛星判定部215とに送信される。
メインアンテナ概位置算出部201は、無線機7が受信した補正データ301と、GNSSメインアンテナ50Aで受信された複数の衛星信号とに基づいて、フロント作業装置6や障害物に起因するマスク領域(遮蔽領域)を考慮しないメインアンテナ50Aの概算位置(概位置)を演算する。このメインアンテナ50Aの概算位置は、サブアンテナ用補正データとして利用されることがある。
メイン電波遮蔽領域設定部212は、メインアンテナ概位置算出部201で演算されたGNSSメインアンテナ50Aの概算位置と、姿勢統合部223から入力する上部旋回体3のロール角・ピッチ角・方位角(IMU方位)とに基づいて、メインアンテナ50Aの上空の衛星配置データを得る。
4つのメインアンテナ可用衛星判定部214A,214B,214C,214Dは、それぞれ、メイン電波遮蔽領域設定部212から得られるGNSSメインアンテナ50Aの概算位置および上部旋回体3の方位角(IMU方位)と、遮蔽物三次元データ記録部224から得られる障害物の三次元データとに基づいて、GNSSメインアンテナ50Aを基準とした障害物の位置を特定し、それによりGNSSメインアンテナ50Aの上空を障害物が遮蔽し得る領域のデータ(障害物によるマスク領域データ)を演算する。ただし、油圧ショベル1の周囲に障害物が存在しない場合には障害物によるマスク領域データの演算は省略可能である。また、障害物によるマスク領域データの算出に際して、上部旋回体3のロール角・ピッチ角も考慮しても良い。
メインアンテナ位置演算部217は、無線機7で受信された補正データ301と、GNSSメインアンテナ50Aで受信された衛星信号と、メインアンテナ可用衛星判定部214で生成されたメイン合成マスク領域データとに基づいて、メインアンテナ50Aの測位演算を行う。
メインアンテナ演算結果統合部220は、複数(4つ)のメインアンテナ位置演算部217A,217B,217C,217Dから出力される複数(4つ)の測位結果QA,QB,QC,QDに対して、メイン電波遮蔽領域設定部212で演算した類似度に基づく重み付けを行い、当該重み付け後の4つのメインアンテナ50Aの位置を単一のアンテナ位置に統合し、当該統合後のアンテナ位置をメインアンテナ50Aの位置(最終測位結果Q(t))としてメインアンテナ位置精度評価部219に出力する。本稿ではメインアンテナ演算結果統合部220が演算する最終測位結果Q(t)をメインアンテナ50Aの第2の位置と称することがある。
メインアンテナ位置精度評価部219は、メインアンテナ演算結果統合部220が出力するメインアンテナ50Aの位置データ(最終測位結果Q(t))が予め定められた精度を満たすかどうかを判定する部分であり、その判定結果とともにメインアンテナ50Aの位置データを作業機械位置・方位出力部221に出力する。
サブ電波遮蔽領域設定部226は、基線ベクトル算出部225で演算された基線ベクトルデータと、姿勢統合部223から入力する実際の作業装置6の姿勢データ(各フロント部材6A,6B,6Cの角度データ)と上部旋回体3の方位角(IMU方位)とに基づいて、作業装置遮蔽領域マスクDB213に記憶されたサブアンテナ50B用の複数のマスク領域データの中から、実際の作業装置6の姿勢と上部旋回体3の方位角(IMU方位)に最も類似する姿勢と方位角が対応付けられたマスク領域データ(フロント作業装置6によるマスク領域データ)を1つ選択する。このとき、上部旋回体3のロール角・ピッチ角も考慮して類似度を判定しても良い。
基線ベクトル算出部225は、GNSSサブアンテナ50Bで受信された測位信号(電波)と、メインアンテナ概位置算出部201から出力されるサブアンテナ用補正データ(メインアンテナ50Aの概算位置)又はメインアンテナ演算結果統合部220から出力されるメインアンテナ位置(最終測位結果Q(t))と、サブアンテナ可用衛星判定部215から出力されるサブ合成マスク領域データ(後述)とに基づいて、基線ベクトルを演算する。基線ベクトルはメインアンテナ50Aからサブアンテナ50Bに向かうベクトルである。なお、メインアンテナ位置(最終測位結果Q(t))の入力がないときは、サブアンテナ用補正データ(メインアンテナ50Aの概算位置)を利用して基線ベクトルを演算できる。また、サブ合成マスク領域データの入力がないときはマスク領域(サブ合成マスク領域)を考慮することなく基線ベクトルを演算できる。
サブアンテナ可用衛星判定部215は、基線ベクトル算出部225で演算された基線ベクトルと、姿勢統合部223から入力される上部旋回体3の方位角(IMU方位)と、遮蔽物三次元データ記録部224から得られる障害物の三次元データとに基づいて、GNSSサブアンテナ50Bを基準とした障害物の位置を特定し、それによりGNSSサブアンテナ50Bの上空を障害物が遮蔽し得る領域のデータ(障害物によるマスク領域データ)を演算する。ただし、油圧ショベル1の周囲に障害物が存在しない場合には障害物によるマスク領域データの演算は省略可能である。また、障害物によるマスク領域データの算出に際して、上部旋回体3のロール角・ピッチ角も考慮しても良い。
基線ベクトル精度評価部218は、基線ベクトル算出部225で演算される基線ベクトルの精度を評価する部分である。基線ベクトル精度評価部218は、基線ベクトル算出部225で演算された基線ベクトルに基づいて当該基線ベクトルの方位精度を算出し、基線ベクトルが規定する方位と基線ベクトルの精度を作業機械方位精度評価部222に送信する。
IMU方位精度評価部118は、上部旋回体姿勢計測部115が出力するIMU方位の精度を評価する部分である。IMU方位精度評価部118は、車載コントローラ40が取得する下部走行体2の走行動作データ(下部走行体2の走行動作の有無)と、作業機械方位精度評価部222からフィードバック出力される基線ベクトルの方位ならびに精度とに基づいて、上部旋回体姿勢計測部115が出力するIMU方位の精度を算出し、IMUが出力する方位とその精度を作業機械方位精度評価部222に送信する。
作業機械方位精度評価部222は、基線ベクトル精度評価部218から出力される基線ベクトルの方位及び精度と、IMU方位精度評価部118から出力されるIMU方位及びその精度とを受信し、受信したこれらのデータに基づいて、基線ベクトルによる方位とIMU方位のうち上部旋回体3の方位(作業装置6の方位)を示す値として精度の高い方を選択して作業機械位置・方位出力部221に出力する。
作業機械位置・方位出力部221は、メインアンテナ位置精度評価部219からの出力(メインアンテナ位置)と、作業機械方位精度評価部222からの出力(上部旋回体方位)とに基づいてフロント作業装置6の位置と方位を出力する。詳細な説明は省略するが、フロント作業装置6の位置と方位は、フロント作業装置6を制御する場合(目標施工面の上方にフロント作業装置6が保持されるように制御するマシンコントロール)や、フロント作業装置6と目標施工面の関係をモニタ60に表示する場合(マシンガイダンス)などに利用される。
図9A、図9B及び図9Cは、本実施形態に係る車載コントローラ40及びGNSS受信機51で実行されるフロント作業装置6の位置および方位の演算処理の一例をフローチャートでまとめた図である。メインアンテナ50Aの位置の演算は主にステップ801,802,803,804,805,806,820により行われ、フロント作業装置6の方位の演算(換言すると、IMU方位と基線ベクトルの方位のいずれかを利用してフロント作業装置6の方位を演算するか決定する処理)は主に残りのステップにより行われる。
まず、ステップ801において、車載コントローラ40は下部走行体2が停止しているかどうか判定する。下部走行体2が停止しているか否かは、例えば下部走行体2を駆動する油圧モータの動作がないことや当該油圧モータへの操作信号の出力がないことを検出すれば良い。NOの場合はステップ890に進み、車載コントローラ40によって車体停止判定の解除を行ったのちにステップ891に進み、当該時刻の測位処理を終了する(メインアンテナ50Aの位置とフロント作業装置6の方位の出力は行わない)。YESの場合はステップ802とステップ810(図9B)に進む。
(フロント作業装置6(上部旋回体3)の方位の演算処理)
ステップ810において、IMU方位精度評価部118は、上部旋回体姿勢計測部115から送信されたIMU方位の精度が許容値を満足するかどうか判断し、その判断結果(合否結果)とともにIMU方位と精度とを作業機械方位精度評価部222に送信する。
上記のように構成された本実施形態に係る油圧ショベルでは、ブーム角及び上部旋回体方位角の2つを変数とする二次元座標系において、実際のブーム6Aの角度と上部旋回体3の方位角(IMU方位角)に距離が近いブーム角及び上部旋回体方位角が対応付けられたマスク領域データを距離が近いものから4つ選択し、その4つのマスク領域データをそれぞれ利用してメインアンテナ50Aの4つの測位結果QA,QB,QC,QDを取得し、その4つの測位結果QA,QB,QC,QDに距離に即した重み付けをして最終的な測位結果Q(t)を得ることとした(上記式(1)参照)。このように重み付けを利用してメインアンテナ50Aの測位を行うと、フロント作業装置6の姿勢及び方位角の変化に応じてマスク領域データが切り替わっても、当該マスク領域データの切り替えが測位結果に与える影響を低減できるので、測位結果の変化を従前よりも抑制でき、姿勢及び方位角の変化に伴う測位精度の悪化を抑制できる。
上記では、ブーム角と上部旋回体方位角の2つの変数を作業装置遮蔽領域マスクDB213内の複数のマスク領域データに対応付けたが、アーム角、バケット角、上部旋回体のピッチ角、および上部旋回体のロール角のうち少なくとも1つの変数をさらにマスク領域データに対応付けて、メインアンテナ50A又はサブアンテナ50Bの測位演算に利用するマスク領域データを決定しても良い。この場合、メインアンテナ可用衛星判定部214およびメインアンテナ位置演算部217は変数の数だけ必要となることは言うまでもない。また、この場合の類似度の判定方法としては、例えば、n個の変数(ブーム角、上部旋回体方位角、アーム角など)の組によって空間上の点を規定できるn次元座標系(多次元座標系)において、実際の変数の組(姿勢統合部223で統合される数値の組み合わせ)を規定する点とマスク領域データに対応付けられた変数の組を規定する点との距離を演算し、当該距離が近いほど類似度が高いと判定するものがある。
Claims (8)
- 旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ複数のフロント部材が連結された作業装置と、
複数の測位衛星が発信する信号を受信する第1アンテナ及び第2アンテナと、
前記複数のフロント部材の姿勢情報をそれぞれ取得する複数の第1姿勢センサと、
前記旋回体の姿勢情報を取得する第2姿勢センサと、
前記第1アンテナ及び前記第2アンテナで受信された前記複数の測位衛星の信号に基づいて、前記第1アンテナから前記第2アンテナへの基線ベクトルを演算し、前記複数の第1姿勢センサ及び前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報に基づいて前記作業装置の姿勢を演算し、前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報と前記基線ベクトルとに基づいて前記作業装置の方位を演算するコントローラとを備えた作業機械において、
前記コントローラには、複数のマスク領域データが記憶されており、
前記複数のマスク領域データには、それぞれ、前記作業装置の姿勢及び方位が対応付けられており、
前記複数のマスク領域データのそれぞれに対応付けられた前記作業装置の姿勢及び方位は、前記作業装置の姿勢及び方位を変数とする多次元座標系に設定されており、
前記コントローラは、
前記多次元座標系において、前記複数の第1姿勢センサ及び前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報に基づいて演算された前記作業装置の姿勢と、前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報と前記基線ベクトルとに基づいて演算された前記作業装置の方位とに、距離が近い姿勢と方位とが対応付けられた2以上の所定数のマスク領域データを前記複数のマスク領域データの中から選択し、
前記第1アンテナで受信された前記複数の測位衛星の信号のうち、前記所定数のマスク領域データのそれぞれに従って選択した測位衛星から発信された信号に基づいて、前記第1アンテナの第1の位置を前記所定数演算し、
前記多次元座標系において、前記複数の第1姿勢センサ及び前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報に基づいて演算された前記作業装置の姿勢と、前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報と前記基線ベクトルとに基づいて演算された前記作業装置の方位との位置から、前記所定数のマスク領域データに対応付けられた前記作業装置の姿勢及び方位のそれぞれの位置までの距離を前記所定数演算し、
前記所定数の前記第1アンテナの第1の位置と、前記所定数の距離とに基づいて、前記第1アンテナの第2の位置を演算し、
前記第1アンテナの第2の位置と、前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報とに基づいて、前記作業装置の位置を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記コントローラは、前記所定数の前記第1アンテナの第1の位置のそれぞれに前記所定数の距離に基づく重み付けを行うことで前記第1アンテナの第2の位置を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記複数のマスク領域データには、それぞれ、前記複数のフロント部材の姿勢と、前記作業装置の方位とが対応付けられている
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項3の作業機械において、
前記複数のフロント部材にはブームが含まれており、
前記複数のマスク領域データには、それぞれ、前記ブームの姿勢及び前記作業装置の方位を示す互いに異なる1組の値が対応付けられており、
前記複数のマスク領域データは、それぞれに対応付けられた前記1組の値に前記ブームの姿勢及び前記作業装置の方位を定めたときに、前記複数のフロント部材から前記ブームを除いたフロント部材が取り得る全ての姿勢において、前記ブームを除いたフロント部材が前記第1アンテナの上空を遮蔽する領域に基づいて決定されている
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項4の作業機械において、
前記複数のマスク領域データに対応付けられた前記ブームの姿勢及び前記作業装置の方位は、前記ブームの角度及び前記作業装置の方位の2つを変数とする二次元座標系に設定されており、
前記コントローラは、
前記複数の第1姿勢センサのうち前記ブームに取り付けられた姿勢センサで取得された姿勢情報と前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報とに基づいて前記ブームの角度を演算し、
前記複数のマスク領域データに対応付けられた前記ブームの角度及び前記作業装置の方位のうち、前記二次元座標系において、前記複数の第1姿勢センサのうち前記ブームに取り付けられた姿勢センサで取得された姿勢情報と前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報とに基づいて演算された前記ブームの角度と、前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報と前記基線ベクトルとに基づいて演算された前記作業装置の方位とからの距離が近いものを前記所定数選択し、
前記第1アンテナで受信された前記複数の測位衛星の信号のうち前記所定数のマスク領域データのそれぞれに従って選択した測位衛星から発信された信号に基づいて、前記第1アンテナの第1の位置を前記所定数演算し、
前記二次元座標系において、前記複数の第1姿勢センサのうち前記ブームに取り付けられた姿勢センサで取得された姿勢情報と前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報とに基づいて演算された前記ブームの角度と、前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報と前記基線ベクトルとに基づいて演算された前記作業装置の方位との位置から、前記所定数のマスク領域データに対応付けられた前記ブームの角度及び前記作業装置の方位のそれぞれの位置までの距離を前記所定数演算し、
前記所定数の前記第1アンテナの第1の位置のそれぞれに前記所定数の距離に基づく重み付けを行うことで前記第1アンテナの第2の位置を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項5の作業機械において、
前記所定数は4であることを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
基準局から送信されるGNSS補正データを受信するための無線機をさらに備え、
前記コントローラは、前記第1アンテナ及び前記第2アンテナで受信された前記複数の測位衛星の信号のうち前記コントローラに記憶された前記複数のマスク領域データに従って選択した測位衛星から発信された信号と、前記GNSS補正データとに基づいて、前記第1アンテナの第1の位置と、前記基線ベクトルとを演算することを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記複数のマスク領域データに対応付けられた前記複数のフロント部材のそれぞれの姿勢と前記作業装置の方位とは、前記複数のフロント部材のそれぞれの角度及び前記作業装置の方位の合計n個を変数とするn次元座標系に設定されており、
前記コントローラは、
前記第1アンテナの第1の位置及び前記基線ベクトルと、前記複数の第1姿勢センサ及び前記第2姿勢センサで取得された姿勢情報とに基づいて、前記複数のフロント部材のそれぞれの角度及び前記作業装置の方位を演算し、
前記複数のマスク領域データに対応付けられた前記複数のフロント部材のそれぞれの角度及び前記作業装置の方位のうち、前記n次元座標系において、前記第1アンテナの第1の位置及び前記基線ベクトルと、前記複数の第1姿勢センサ及び前記第2姿勢センサで取得された姿勢とに基づいて演算された前記複数のフロント部材のそれぞれの角度及び前記作業装置の方位からの距離が近いものを前記所定数選択し、
前記第1アンテナで受信された前記複数の測位衛星の信号のうち前記所定数のマスク領域データのそれぞれに従って選択した測位衛星から発信された信号に基づいて、前記第1アンテナの第1の位置を前記所定数演算し、
前記n次元座標系において、前記第1アンテナの第1の位置及び前記基線ベクトルと、前記複数の第1姿勢センサ及び前記第2姿勢センサで取得された姿勢とに基づいて演算された前記複数のフロント部材のそれぞれの角度及び前記作業装置の方位の位置から前記所定数のマスク領域データに対応付けられた前記複数のフロント部材のそれぞれの角度及び前記作業装置の方位のそれぞれの位置までの距離を前記所定数演算し、
前記所定数の前記第1アンテナの第1の位置のそれぞれに前記所定数の距離に基づく重み付けを行うことで前記第1アンテナの第2の位置を演算する
ことを特徴とする作業機械。
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