JP7499365B1 - 物品搬送システム及び物品搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】最初の工程に対し加工した物品を次工程に搬送する空パレットが確実に供給されて製造が円滑化する物品搬送システムを提供する。【解決手段】物品搬送システム(ST)は、加工機(M1)と、加工機(M1)で加工された物品(5)を載置するパレット(3)と、パレット(3)を搬送する搬送ロボット(R)と、搬送ロボット(R)に対し、パレット(3)を加工機(M1)へ搬送する旨の搬送要求を行う搬送要求部(91)と、パレット(3)を収容するパレット収容部(11P)を有してパレット(3)が入出庫され、パレット(3)に物品(5)が載置されているか否かを判定し、判定結果を搬送要求部(91)に送出する中間バッファ(1)と、を備える。搬送要求部(91)は、搬送要求で搬送ロボット(R)に搬送させるパレット(3)を、中間バッファ(1)に収容されているパレット(3)のうち、物品(5)が載置されていないと判定した空のパレット(3)とする。【選択図】図７

Description

本発明は、物品搬送システム及び物品搬送方法に関する。

特許文献１に、各種製品の生産工程において、加工対象物などの物品の搬送手段として用いられる無人搬送車について記載されている。この無人搬送車は、情報処理機能が付加されて、搭載した加工対象物に施すべき作業の指示及びその作業内容に適した運行の制御を行えるようになっている。

特許文献２に、複数のパレットを収容するストッカーを有し、ストッカー内のパレットのうち、収容したパーツが取り出されて空になったパレットを検出して排出台に移動する物品貯蔵装置が記載されている。

特許第２６１１２２５号公報 特公平６－９９００８号公報

製品を複数の加工工程で製造する場合には、最初の工程に、加工した物品を次工程に搬送するための空パレットが確実に供給されることが求められる。特許文献１及び２に記載された技術を組み合わせても、これらの要望は実現できないため、製造を円滑に行うべくさらなる工夫が望まれている。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様は次の１），２）の構成を有する。
１） 加工機と、
前記加工機で加工された物品を載置するパレットと、
前記パレットを搬送する搬送ロボットと、
前記搬送ロボットに対し、前記パレットを前記加工機へ搬送する旨の搬送要求を行う搬送要求部と、
前記パレットを収容するパレット収容部を有して前記パレットが入出庫され、前記パレットに前記物品が載置されているか否かを判定し、判定結果を前記搬送要求部に送出する中間バッファと、
を備え、
前記搬送要求部は、前記搬送要求で前記搬送ロボットに搬送させる前記パレットを、前記中間バッファに収容されている前記パレットのうち、前記物品が載置されていないと判定した空のパレットとする物品搬送システムである。
２） 加工機で加工した物品を物品搬送システムを用いて搬送する物品搬送方法において、
前記物品搬送システムは、複数のパレットと、搬送要求部と、前記搬送要求部と通信する中間バッファ及び搬送ロボットとを備え、
前記中間バッファは、前記パレットを収容可能な複数のパレット収容部を備えると共に、空のパレットを収容した前記パレット収容部を特定する情報を前記搬送要求部に送出し、
前記搬送ロボットは、前記搬送要求部からの搬送要求によって前記パレットを前記中間バッファから前記加工機に搬送し、
前記搬送要求部は、
前記搬送要求により前記搬送ロボットに搬送させる前記パレットを、前記情報で特定される前記パレット収容部の前記空のパレットにする物品搬送方法である。

本発明の一態様によれば、最初の工程に対し加工した物品を次工程に搬送する空パレットが確実に供給されて製造が円滑化する、という効果が得られる。

図１は、本発明の実施の形態に係る物品搬送システムＳＴが適用された工場Ｐのレイアウトを示す図である。 図２は、物品搬送システムＳＴが備える搬送ロボットＲがパレット３を搬送する状態を示した側面図である。 図３は、物品搬送システムＳＴが備える中間バッファ１を示す斜視図である。 図４は、物品搬送システムＳＴのブロック図である。 図５は、物品搬送システムＳＴのデータサーバ９１によるパレット３の管理を説明するためのパレット管理表である。 図６は、物品搬送システムＳＴが備えるテイクアウトローダＴＫＬの動作のフロー図である。 図７は、テイクアウトローダＴＫＬによる空のパレット３の供給を要求する動作のシーケンス図である。 図８Ａは、中間バッファ１による第１の動作の前段のフロー図である。 図８Ｂは、第１の動作の後段のフロー図である。 図９Ａは、中間バッファ１による第２の動作の前段のフロー図である。 図９Ｂは、第２の動作の後段のフロー図である。 図１０は、テイクアウトローダＴＫＬによるパレット出庫を要求する動作のシーケンス図である。 図１１は、物品搬送システムＳＴにおける、オペレータによるパレット移動要求に対応する動作のシーケンス図である。

本発明の実施の形態に係る物品搬送システム及び物品搬送方法について、物品搬送システムＳＴにより説明する。まず、物品搬送システムＳＴの構成について図１～図４を参照して説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る物品搬送システムＳＴが適用された工場Ｐのレイアウトを示す図である。図２は、物品搬送システムＳＴが備える搬送ロボットＲが物品５を載せたパレット３を搬送する状態を示した側面図である。図３は、物品搬送システムＳＴが備える中間バッファ１を示す斜視図である。図４は、物品搬送システムＳＴのブロック図である。

物品５（図２参照）は、工場Ｐで製造する製品と、素材及び製造途中の中間体とを含む。工場Ｐにおいて、物品搬送システムＳＴは、物品５の搬送を、物品５を載せたパレット３（図２参照）をいわゆるＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）と称される自律走行する搬送ロボットＲで運ぶことで行う。また、物品搬送システムＳＴは、搬送ロボットＲによる搬送と、オペレータ自身が物品５を載せたパレット３を人力で運ぶ搬送とが混在しても、物品搬送システムＳＴの動作が成立するようになっている。搬送ロボットＲは、以下、単にＡＭＲとも称する。

工場Ｐにおいて、製品は、素材から、少なくともブランクマシンと、ベンダー又は溶接機とによる加工を経て形成された複数のパーツを、組み立てて完成するものとする。

図１に示されるように、物品搬送システムＳＴには、パレット３を置くパレット置き場として、データサーバ９１がＡＭＲの搬送対象として管理するＡＭＲステーションＳｔ１～Ｓｔ１９と、データサーバ９１がＡＭＲの搬送対象としては管理しない、非管理のパレット置き場Ｐ１～Ｐ２０とが設置されている。パレット置き場Ｐ１～Ｐ２０は、図１においてハッチング付きで示されている。

図１に示されるように、工場Ｐは、床の領域として、ブランクエリアＭ，汎用ベンダーエリアＢＡ，ロボットベンダーエリアＢＢ，溶接エリアＷＤ，第１作業エリアＷＳ１，及び第２作業エリアＷＳ２が設けられている。また、ブランクエリアＭの近くには、中間バッファ１のうちの第１中間バッファ１Ａが設置され、第２作業エリアＷＳ２の近くには中間バッファ１のうちの第２中間バッファ１Ｂが設置されている。

ブランクエリアＭには、加工機として第１ブランクマシンＭ１及び第２ブランクマシンＭ２が設置されている。第１ブランクマシンＭ１及び第２ブランクマシンＭ２は、製造の最初の工程として、被加工部材の物品５に対し孔明け加工などを施す。

第１ブランクマシンＭ１は、本体部Ｍ１ａと、パレット３の自動搬出入装置であるテイクアウトローダＴＫＬを備えている。テイクアウトローダＴＫＬは、搬送ロボットＲが搬送してきた空のパレット３を収容する３つのＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３及び制御部Ｔ１を備える。ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３に収容された空のパレット３に対し、第１ブランクマシンＭ１で加工した加工済みの物品５が載置される。ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３には、それぞれパレット３が収容されているか否かを判定し判定結果を制御部Ｔ１に送出するセンサＴ２１～Ｔ２３が設けられている。以下、センサＴ２１～Ｔ２３をまとめてセンサ群Ｔ２と称する（図４参照）。

第２ブランクマシンＭ２は、オペレータによって運転される。第２ブランクマシンＭ２の近傍には、ＡＭＲの搬送対象外である非管理のパレット置き場Ｐ１～Ｐ３が設けられている。オペレータは、パレット置き場Ｐ１～Ｐ３に人力で運ばれた空のパレット３に加工済み物品を載置する。

汎用ベンダーエリアＢＡには、オペレータによって運転される汎用ベンダーＢＡ１～ＢＡ４が設置されている。汎用ベンダーＢＡ１～ＢＡ４に対応して、それぞれＡＭＲステーションＳｔ２～Ｓｔ５及び非管理のパレット置き場Ｐ４～Ｐ７が設けられている。

ロボットベンダーエリアＢＢには、自動運転されるロボットベンダーＢＢ１，ＢＢ２が設置されている。ロボットベンダーＢＢ１及びロボットベンダーＢＢ２には、それぞれＡＭＲステーションＳｔ６～Ｓｔ９及びＡＭＲステーションＳｔ１０～Ｓｔ１３が連結して設置されている。

溶接エリアＷＤには、オペレータが操作する溶接機ＷＤ１～ＷＤ３が設置されている。溶接機ＷＤ１～ＷＤ３の近傍には、それぞれＡＭＲステーションＳｔ１４～Ｓｔ１６及び非管理のパレット置き場Ｐ８～Ｐ１０が設けられている。オペレータは、搬送ロボットＲによってＡＭＲステーションＳｔ１４～Ｓｔ１６に運ばれたパレット３及び作業者によってパレット置き場Ｐ８～Ｐ１０に運ばれたパレット３に載置された被加工物品を溶接加工してパレット３に戻す。戻すパレット３は、別の空のパレット３であってもよい。

第１作業エリアＷＳ１は、第１ブランクマシンＭ１及び第２ブランクマシンＭ２で加工された加工物品に対し、作業者がバリ取りなどの手作業を行うための作業スペースＷＳ１１が設けられている。この作業スペースＷＳ１１に隣接して、ＡＭＲステーションＳｔ１８，Ｓｔ１９及び非管理のパレット置き場Ｐ１１～Ｐ１６が設けられている。作業者は、搬送ロボットＲによってＡＭＲステーションＳｔ１８～Ｓｔ１９に運ばれたパレット３及び作業者によってパレット置き場Ｐ１１～Ｐ１６に運ばれたパレット３に載置された被作業物品に対し、バリ取りなどの作業を施し、作業済みの物品をパレット３に載置する。

第２作業エリアＷＳ２は、各加工機での加工が終了した加工済み物品の組み立て及び検査を行うスペースである。作業スペースとして組立エリアＷＳ２２が確保されている。第２作業エリアＷＳ２には、パレット置き場Ｐ１７～Ｐ２０が平置きエリアＷＳ２１に設けられている。検査で合格すると、製品として不図示の梱包場所にパレット３で運ばれ出荷される。

物品搬送システムＳＴは、制御部１３を有する中間バッファ１を備えている。この例では、中間バッファ１として、第１中間バッファ１Ａと第２中間バッファ１Ｂとの二つを備えている。第１中間バッファ１Ａは、ブランクエリアＭの近傍に設置され、第２中間バッファ１Ｂは、第２作業エリアＷＳ２の近傍に設置されている。

第１中間バッファ１Ａと第２中間バッファ１Ｂとは同じ構造を有するので、代表として第１中間バッファ１Ａを、図３を参照して説明する。説明の便宜上、上下左右前後の各方向を、図３に矢印で示した方向に規定する。

第１中間バッファ１Ａは、筐体１１及び移動枠体１２を備えている。筐体１１には、制御部１３としての制御部１Ａ１が備えられている。移動枠体１２には、筐体１１は、床に敷設される棚体であって、左右方向に並ぶ第１棚１１ａと第２棚１１ｂの２列の棚を有する。第１棚１１ａは、上下方向にＮａ段、第２棚１１ｂは上下方向にＮｂ段のパレット収容部１１Ｐを有する。

パレット収容部１１Ｐは、左右方向の幅及び前後方向の奥行きがパレット３を収容可能なサイズに形成されている。それぞれのパレット収容部１１Ｐには、パレット３の出入りをガイドし収容されたパレット３を支持するガイドブラケット１１１が設けられている。パレット収容部１１Ｐの収容高さ（内部高さ）は、第１棚１１ａと第２棚１１ｂとで異なっている。例えば、第１棚１１ａのパレット収容部１１Ｐの収容高さは第２棚１１ｂよりも高く設定されて、Ｎａ段が例えば６段、Ｎｂ段が例えば８段とされている。このうち、二つは搬送ロボットＲの入出庫に用いられるので、中間バッファ１は、第１棚１１ａは５段、第２棚１１ｂは７段の最大１２個のパレットを収容可能なパレット収容部１１Ｐを有する。

ここでは、便宜的に、第１棚１１ａ及び第２棚１１ｂの最上段のパレット収容部１１Ｐを、それぞれ１ａ番及び１ｂ番として順番に昇順で番号を付与し、最下段のパレット収容部１１Ｐをそれぞれ６ａ番及び８ｂ番とする。

第１棚１１ａ及び第２棚１１ｂにおける最下の６ａ番及び８ｂ番のパレット収容部１１Ｐａ，１１Ｐｂは、上述のように搬送ロボットＲの入出庫専用の収容部となっている。パレット収容部１１Ｐａ，１１Ｐｂに対しては、搬送ロボットＲのみが前方側からパレット３を出し入れできる。

パレット収容部１１Ｐａ，１１Ｐｂ以外の汎用段である、１ａ番～５ａ番及び１ｂ番～７ｂ番のパレット収容部１１Ｐは、作業者が、パレット３を前方側から直接出し入れできる。図１では、第１中間バッファ１Ａ及び第２中間バッファ１Ｂへ接続する作業者経路を、便宜的にＡＭＲステーションＳｔ１に破線でつないでいるが、これは汎用段へ搬入する作業者経路を示したものである。

１ａ番～６ａ番及び１ｂ番～８ｂ番のパレット収容部１１Ｐそれぞれには、パレット３が収容されているか否かを検出するセンサ１１２が取り付けられている。以下、この合計で１４個のセンサ１１２を纏めてセンサ群１Ａ２とも称する（図４参照）。

１４個のセンサ１１２の検出信号は、それぞれ独立して制御部１Ａ１に入力される。これにより、制御部１Ａ１は、１４個のパレット収容部１１Ｐそれぞれについて、パレット３の収容有無を独立に把握できる。制御部１Ａ１は、１４個のパレット収容部１１Ｐそれぞれにパレット３が収容されているか否かのパレット収容情報Ｊ１Ａを、データサーバ９１に向け出力する（図４参照）。

第２中間バッファ１Ｂは、同様の構成で、制御部１３としての制御部１Ｂ１とセンサ群１Ｂ２を有する。第２中間バッファ１Ｂの制御部１Ｂ１は、第２中間バッファ１Ｂの１４個のパレット収容部１１Ｐそれぞれにパレット３が収容されているか否かのパレット収容情報Ｊ１Ｂを、データサーバ９１に向け出力する（図４参照）。

移動枠体１２は、筐体１１の背後に設置され、左右方向の幅が筐体１１の概ね半分の幅、高さは筐体１１と同程度で、奥行はパレット３よりも大きく形成されている。移動枠体１２は、第１棚１１ａの背後位置と、図３に示される第２棚１１ｂの背後の位置との間を移動する（矢印ＤＲａ参照）。

移動枠体１２は、パレット昇降部１２２，撮像装置１２４，駆動部１２３ａ，及び駆動部１２３ｂを有する。パレット昇降部１２２は、制御部１３の制御の下、駆動部１２３ａ，１２３ｂの駆動により、パレット３を載せて最下段の６ａ番及び８ｂ番と最上段の１ａ番及び１ｂ番との間を、各段に対応した維持で停止維持可能に昇降する。

パレット昇降部１２２は、駆動部１２３ａ，１２３ｂによる昇降と、移動枠体１２の左右方向の移動との組み合わせによって、筐体１１の複数のパレット収容部１１Ｐそれぞれの後方に位置し、その位置で停止状態を維持できるようになっている。パレット昇降部１２２は、任意のパレット収容部１１Ｐの後方に停止してそのパレット収容部１１Ｐとの間でパレット３の授受が可能となっている。すなわち、パレット収容部１１Ｐに収容されたパレット３をパレット昇降部１２２の上に移動させる、及びパレット昇降部１２２の上に載せられたパレット３をパレット収容部１１Ｐに移動して収容できるようになっている。この動作は、制御部１Ａ１によって制御される。第２中間バッファ１Ｂにおいては制御部１Ｂ１によって制御される。

これにより、パレット昇降部１２２は、搬送ロボットＲによって、例えば８ｂ番のパレット収容部１１Ｐｂに収容されたパレット３を、６ａ番を除く他の空いているパレット収容部１１Ｐに移し替えることができる。また、作業者によって６ａ番及び８ｂ番以外の任意のパレット収容部１１Ｐに収容されたパレット３を、搬送ロボットＲに載せるために６ａ番及び８ｂ番のいずれかのパレット収容部１１Ｐに移し替えることができる。

また、パレット昇降部１２２は、作業者によって６ａ番及び８ｂ番以外のパレット収容部１１Ｐに収容されたパレット３を、他の空いている任意のパレット収容部１１Ｐに移し替えることができる。

中間バッファ１は、パレット収容部１１Ｐに対して外部から搬送ロボットＲ及び作業者によって新たに収容されたパレット３に物品５が載っているか否か、すなわち、パレットが空であるか否かを判定可能である。この例においては、データサーバ９１が、撮像装置１２４（１２４Ａ，１２４Ｂ）で撮像した画像を画像解析して判定するようになっている。以下、第１中間バッファ１Ａを代表として、判定動作について説明する。

撮像装置１２４は、以下の説明で区別が必要な場合、符号を、撮像装置１２４Ａ（第１中間バッファ１Ａ）、撮像装置１２４Ｂ（第２中間バッファ１Ｂ）として区別する。

撮像装置１２４は、図３に示されるように、移動枠体１２の最上部の枠組みの中央に配置され、下方の画像を撮像するようになっている。詳しくは、パレット昇降部１２２が最上の１ａ番又は１ｂ番に対応した位置にあるときに、パレット昇降部１２２に載置されたパレット３に合焦してパレット３の全体画像を撮像する。

制御部１Ａ１は、搬送ロボットＲによって例えば８ｂ段にパレット３が収容されたら、空のパレット収容部１１Ｐに移送する前に、撮像装置１２４Ａによるそのパレット３の撮像を行う。具体的には、制御部１Ａ１は、８ｂ番のパレット収容部１１Ｐａのセンサ１１２によって８ｂ番にパレット３が収容されたことを検出したら、パレット３を移動枠体１２のパレット昇降部１２２を８ｂ番の位置に移動してパレット昇降部１２２にパレット３を移動する。

次いで、制御部１Ａ１は、パレット３を載せたパレット昇降部１２２を、最上の１ｂ番の位置まで上昇させ、撮像装置１２４Ａによってパレット３の上面視の画像を撮像する。制御部１Ａ１は、この画像を解析し、パレット３に物品５が載置されているか否か、すなわちパレット３が空のパレットであるか否かを判定する。制御部１Ａ１は、判定した結果を、データサーバ９１に送出する。これに併せて、制御部１Ａ１は、撮像装置１２４Ａが撮像した画像の画像情報Ｊ２Ａ（図４参照）をデータサーバ９１に向け出力してもよい。第２中間バッファ１Ｂでは、制御部１Ｂ１が、撮像装置１２４Ｂが撮像した画像の画像情報Ｊ２Ｂをデータサーバ９１に向け出力してもよい。

パレット３を撮像した後、制御部１Ａ１は、パレット昇降部１２２の昇降及び移動枠体１２の左右動による棚及び番の選択によって、そのパレット３を６ａ番及び８ｂ番以外の空いているパレット収容部１１Ｐに移送して収容する。空いているパレット収容部１１Ｐが複数ある場合は、移送先は一定の取り決めに応じて決定する。例えば、第１棚１１ａを第２棚１１ｂよりも優先し、同じ棚であれば棚番号が小さい方を優先する取り決めである。

全てのパレット収容部１１Ｐのそれぞれが空いているか否かの情報は、制御部１３（１Ａ１，１Ｂ１）とデータサーバ９１とで常時共有する。

作業者によってパレット３が６ａ番及び８ｂ番以外の任意のパレット収容部１１Ｐに収容された場合、制御部１Ａ１は、搬送ロボットＲの場合と同様に、収容されたパレット３を、一旦、移動枠体１２の最上の段の位置に移動して撮像装置１２４によってパレット３の画像を撮像する。その後、作業者が収容した当初のパレット収容部１１Ｐに戻す動作を実行する。以下、この一連の空パレット確認作業、すなわち、制御部１３の制御の下、入庫されたパレット３を移動して撮像装置１２４によって撮像し、撮像した画像からパレット３が空パレットであるか否かを判定する動作を、以下、パレット状態の確認動作と称する。

データサーバ９１は、パレット状態の確認動作を含め、物品搬送システムＳＴで用いるパレット３の状態を管理する（図５参照）。例えば、データサーバ９１は、搬送ロボットＲに対してパレット３を載せて加工機へ搬送する旨の要求をする搬送要求部として機能する。データサーバ９１によるパレット管理の詳細は後述する。

図２は、物品搬送システムＳＴが備える搬送ロボットＲがパレット３を搬送する状態を示した側面図である。搬送ロボットＲは、自身の動作を制御する制御部Ｒａを備え、床ＦＬの上を自律走行する。制御部Ｒａは、図４に示されるように、データサーバ９１にネットワークＮを介して接続された工場内無線ＬＡＮ装置９２と無線通信をして、データサーバ９１の指示に従って走行などの動作を実行する。例えば、搬送ロボットＲは、データサーバ９１によって指定された、搬送元となる第１の場所から搬送先となる第２の場所へ、パレット３を載せて移動する。

この例において、パレット３を搬送する搬送ロボットＲは、第１搬送ロボットＲ１及び第２搬送ロボットＲ２の２台が運用される。制御部Ｒａをこの２台で区別する場合は、それぞれ制御部Ｒａ１，Ｒａ２として符号で区別する。

図１において、搬送ロボットＲが移動し得る経路が実線（ＡＭＲ経路）で示されている。一方、作業者によるパレット３の運搬経路が破線（作業者経路）で示されている。

図１及び図４に示されるように、データサーバ９１は、ＣＰＵ（中央処理装置）９１１及び記憶部９１２を有する。データサーバ９１は、図４に示されるように、ネットワークＮを介してテイクアウトローダＴＫＬ，第１中間バッファ１Ａ，第２中間バッファ１Ｂ，及び工場内無線ＬＡＮ装置９２と接続されている。工場内無線ＬＡＮ装置９２は、第１搬送ロボットＲ１，第２搬送ロボットＲ２，及びオペレータ端末９３と無線接続されている。データサーバ９１には、動作プログラムを生成するＣＡＭ９４が接続されている。

オペレータ端末９３は、作業者及びオペレータが携帯する情報端末であり、工場内無線ＬＡＮ装置９２を介しネットワークＮによってデータサーバ９１及び搬送ロボットＲと接続されている。作業者及びオペレータは、オペレータ端末９３によって、作業現場からデータサーバ９１に対してコマンドを送る、及び図５に示されるパレット管理表の閲覧と更新、などの行為が可能となっている。

上述の物品搬送システムＳＴにおいて、データサーバ９１は、次の動作を実行するなどしてシステムを運用する。

すなわち、データサーバ９１は、複数のパレット３それぞれの状態を管理する。中間バッファ１の制御部１３は、パレット３の状態である空状態か物品載置状態かに関して変化が生じたらその内容をデータサーバ９１に通知する。データサーバ９１は、この通知を受けてパレット３の状態管理を更新し、常に最新状態に維持する。

テイクアウトローダＴＫＬは、データサーバ９１及び搬送ロボットＲに対し、コマンドを送る。例えばデータサーバ９１に対しては、空のパレット３の供給を要求するコマンドを送信する。また、搬送ロボットＲに対しては、加工済みの物品を載せたパレット３を次工程へ出庫するよう要求するコマンドを送信する。

前者の空のパレットの要求について、詳細は次の通りである。テイクアウトローダＴＫＬは、第１ブランクマシンＭ１で加工した物品を載せるパレット３がＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のいずれにもない場合、データサーバ９１に対し、空のパレット３をＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のいずれかに供給するよう要求するコマンドを送る。

この要求に対し、データサーバ９１は、中間バッファ１に収容されている空のパレット３を、搬送ロボットＲによってＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のいずれかに供給する。中間バッファ１に空のパレット３が収容されていない場合、データサーバ９１は、パレットの管理状態に基づいて、ＡＭＲステーションＳｔ１～Ｓｔ１９のうち、空のパレット３が置かれているステーションを検索する。そして、データサーバ９１は、搬送ロボットＲに対し、空のパレット３を、それが置かれているＡＭＲステーションから中間バッファ１に搬送して一旦収容するよう指示する。

上述の運用を、製品の量産例に沿って、図５～図８Ｂのフロー図及び図９～図１１のシーケンス図を参照して説明する。

図５は、物品搬送システムＳＴのデータサーバ９１によるパレット３の管理を説明するためのパレット管理表である。図６は、物品搬送システムＳＴが備えるテイクアウトローダＴＫＬの動作のフロー図である。図７は、テイクアウトローダＴＫＬによる空のパレット３の供給を要求する動作のシーケンス図である。図８Ａは、中間バッファ１による第１の動作の前段のフロー図であり、図８Ｂは、第１の動作の後段のフロー図である。図９Ａは、中間バッファ１による第２の動作の前段のフロー図であり、図９Ｂは、第２の動作の後段のフロー図である。図１０は、テイクアウトローダＴＫＬによるパレット３の出庫を要求する動作のシーケンス図である。図１１は、物品搬送システムＳＴにおける、オペレータによるパレット移動要求に対応する動作のシーケンス図である。

説明する物品の量産例は次の通りであり、その量産の過程でのパレット３の搬送過程は、搬送Ａ～搬送Ｅの６段階で示される。

空のパレット３を中間バッファ１からテイクアウトローダＴＫＬに運ぶ（搬送Ａ）。素材を第１ブランクマシンＭ１で抜き加工する。次いで、抜き加工したパーツをパレット３に載せて第１作業エリアＷＳ１へ運び（搬送Ｂ）、パーツのバリ取り作業を行う。次いで、バリ取りをしたパーツをパレット３に載せて溶接機ＷＤ１へ運び（搬送Ｃ）、バリ取りしたパーツに対し溶接機ＷＤ１で溶接を行う。溶接が終わったパーツをパレット３に載せて第２作業エリアＷＳ２へ運ぶ（搬送Ｄ）。第２作業エリアＷＳ２では、溶接が終わったパーツの検査を行い、合格品を製品としてパレット３に載せ梱包場所へ運ぶ（搬送Ｅ）。

図５に示されるパレット３の管理表において、最新の情報から把握されている項目として「パレット状態」，「パレットの場所」，「ＡＭＲ管理（管理内／管理外）」，及び「備考」が、パレットＮｏ毎に紐づけされている。パレットＮｏは、パレット３の個体ごとに設定されていなくてもよく、例えば、管理開始時から情報が確定した順に設定され、その後の情報による項目内容の更新で維持されるようになっていてもよい。

もちろん、パレット３それぞれの個体とパレットＮｏとを紐づけておいてもよい。この場合は、パレット３それぞれに、割り当てられた番号等を特定する情報を格納したタグなどを有し、中間バッファ１に備えられたセンサ群１Ａ２，１Ｂ２が入庫するパレット３のパレットＮｏを検出して特定できるようにしておく。

項目「パレット状態」は、何も載置されていない空の状態（空パレット）なのか物品が載置されている状態（載置有）なのかを示している。また、上記の搬送Ａ～搬送Ｅの途中にある場合に、搬送Ａ～搬送Ｅで示される。例えば、図５において、パレットＮｏ７～Ｎｏ９，Ｎｏ１１がそれぞれ搬送Ｂ～搬送Ｄ，搬送Ｅに該当している。

項目「パレットの場所」は、パレット３の存在する位置、又は直近で存在した位置を、ＡＭＲステーション及びパレット置き場で示している。具体的には、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３，ＡＭＲステーションＳｔ１～Ｓｔ１９，第１中間バッファ１Ａ及び第２中間バッファ１Ｂのパレット収容部１１Ｐの１ａ～５ａ番及び１ｂ～７ｂ番，並びに，平置きエリアのパレット置き場（平置き）のいずれかが示される。例えば、パレットＮｏ８は、現時点でバリ取り済みのパーツを載せて溶接機ＷＤ１へ移動中であり、直近で第２中間バッファ１Ｂの１ａ番に収容されていた、又は溶接機ＷＤ１への移動途中で１ａ番に一時的に収容されていることが示されている。

項目「ＡＭＲ管理」は、現状で、それぞれのパレットＮｏのパレットが搬送ロボットＲで搬送できる状態である場合、「管理内〇」とされ、搬送ロボットＲで搬送できない状態である場合「管理外※」とされる。

項目「備考」は、パレット毎の留意点などが示される。この欄は、作業者及びオペレータによってオペレータ端末９３から入力される。項目「備考」の「ＴＫＬ候補」は、該当するパレットが、中間バッファ１に収容され空である場合、及び、いずれかのＡＭＲステーションに空のパレットしてある場合に記入される。この表記がある場合、テイクアウトローダＴＫＬから空のパレット３の要求があった場合に供給し得るパレット候補であることが把握される。ＡＭＲステーションにある空のパレットが要求に応じて供給される場合、中間バッファ１に一旦搬送され、空であることが確認される。そのため、ＡＭＲステーションにある空のパレットよりも中間バッファ１にある空のパレットが供給に要する時間が短い点などから優先とされる。「備考」には、図５に示されるようにこの優先順位を含めて記入してよい。例えば、図５において、供給可能な空のパレットは、３つのパレットＮｏ４，５，１２であり、このうち、Ｎｏ４，５は中間バッファ１にありＮｏ１２はＡＭＲステーションにあるので、Ｎｏ１２は第３順位（第３候補）となる。また、中間バッファ１にあるＮｏ４，５の空のパレットの優先順位は、既述の一定の取り決めに従い、同じ第２棚１１ｂにあるので棚番号の小さいＮｏ４が第１順位(第１候補)、Ｎｏ５が第２順位（第２候補）となる。「備考」欄への記載は、優先順位を記載することに限定されず、中間バッファ１とＡＭＲステーションとの両方に空パレットがある場合に、中間バッファ１にあるパレットについて「優先」と表記し、ＡＭＲステーションにある空のパレットについては「非優先」、「対象外」などと表記して区別してよい。もちろん、中間バッファ１に空のパレットがなくＡＭＲステーションにのみある場合は、ＡＭＲステーションにある空のパレットについて、「備考」欄に「優先」或いは順位表記、などと記載してよい。項目「備考」の「載置物品が不安定」「載置物品のはみ出し」は、物品５を載置した状態で特に留意すべき態様として記入されている。これらの場合は、搬送ロボットＲでの自動搬送に支障が生じる可能性があるため、併せてＡＭＲ管理外とされる。

次に、テイクアウトローダＴＫＬの動作例を、図６を参照して説明する。図６は、物品搬送システムＳＴが備えるテイクアウトローダＴＫＬの動作のフロー図である。ここでは、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３にあるパレット３には、第１ブランクマシンＭ１で加工した加工済み物品が、２０個を満載数として載置され、載置個数が２０個に達したパレット３を、搬送ロボットＲによって次工程に搬送するものとする。また、以下の説明では、図５に示されるパレット管理表において、パレットＮｏ４，Ｎｏ５がＴＫＬ候補ではなく、ＡＭＲステーションＳｔ１０にあるパレットＮｏ１２のみが空のパレットとして供給可能なＴＫＬ候補とされているものとする。

まず、テイクアウトローダＴＫＬの制御部Ｔ１は、運転終了するか否かの確認をする（Ｓ１）。オペレータなどの外部から運転終了の指示があれば（ＹＥＳ）、動作を終了する。

制御部Ｔ１は、運転終了の指示がなければ（ＮＯ）、動作を継続する。制御部Ｔ１は、３つのＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３それぞれに置かれたパレット３に対し加工済み物品を載置する毎にカウントし、パレット３に載置された物品の数をＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３それぞれの内部パラメータＰｍ１～Ｐｍ３として監視する。

制御部Ｔ１は、内部パラメータＰｍ１～Ｐｍ３のうちのいずれかが２０に達したか否かを判定する（Ｓ２）。

工程（Ｓ２）で達している（ＹＥＳ）と判定したら、制御部Ｔ１は、データサーバ９１に対してパレット３の搬出（出庫）を要求し（Ｓ３）、工程（Ｓ４）へ進む。パレットの搬出要求動作の詳細については、図１０のシーケンス図を参照して後述する。

工程（Ｓ２）で達していない（ＮＯ）と判定したら、制御部Ｔ１は、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のすべてのセンサＴ２１～Ｔ２３からＯＮ信号が発出されていない（すべての信号がＯＦＦで入庫されているパレット３がない）か否かを判定する（Ｓ４）。

工程（Ｓ４）で是（ＹＥＳ）と判定したら、制御部Ｔ１は、第１ブランクマシンＭ１に対して加工不可通知を送出し（Ｓ５）、次いでデータサーバ９１に対して空のパレット３の供給を要求して（Ｓ６）、工程（Ｓ１）へ戻る。

工程（Ｓ４）で、否（ＮＯ）と判定したら、制御部Ｔ１は、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のセンサＴ２１～Ｔ２３のうちいずれかの信号がＯＮでありいずれかのセンサの信号がＯＦＦ（パレット３が入庫していない）であるか否か、を判定する（Ｓ７）。

工程（Ｓ７）で、否（ＮＯ）、すなわち、センサからの信号がＯＦＦのＴＫＬステーションがない、換言すると、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のすべてにパレット３が入庫している、と判定したら、制御部Ｔ１は、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３の内部パラメータＰｍ１～Ｐｍ３のいずれかが２０未満か否か、を判定する（Ｓ８）。

工程（Ｓ７）で、是（ＹＥＳ）、すなわち、内部パラメータＰｍ１～Ｐｍ３のいずれかが２０未満であると判定したら、制御部Ｔ１は、第１ブランクマシンＭ１に対し加工可能の通知を送出し（Ｓ９）、工程（Ｓ１）へ戻る。

工程（Ｓ７）で否（ＮＯ）、すなわち、内部パラメータＰｍ１～Ｐｍ３が２０であると判定したら、制御部Ｔ１は、第１ブランクマシンＭ１に対し加工不能の通知を出し（Ｓ１０）、工程（Ｓ１）へ戻る。

このように、工程（Ｓ８）の是（ＹＥＳ）によって、すべての内部パラメータＰｍ１～Ｐｍ３が２０に達してパレット３の載置が満了するまで、第１ブランクマシンＭ１での加工が継続される。

工程（Ｓ８）で、否（ＮＯ）、すなわち、内部パラメータが２０に達してパレット３に加工済みの物品をこれ以上載置できない、と判定されたら、制御部Ｔ１は、第１ブランクマシンＭ１に対し、加工不可の通知を送出する（Ｓ１０）。また、工程（Ｓ４）で是（ＹＥＳ）、すなわち、すべてのＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３にパレット３が入庫していない、と判定した場合も、制御部Ｔ１は、第１ブランクマシンＭ１に対し加工不可の通知を送出する（Ｓ５）。

上述のフローのように、テイクアウトローダＴＫＬは、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のいずれかにパレット３が入庫していない場合に、空のパレット３の供給をデータサーバ９１に要求する。この要求に関する動作シーケンスを、図７を参照して説明する。図７は、テイクアウトローダＴＫＬによる空のパレット３の供給を要求する動作のシーケンス図である。図７において、記載簡素化のため、テイクアウトローダＴＫＬを単にＴＫＬ、搬送ロボットＲをＡＭＲとも記している。

まず、テイクアウトローダＴＫＬにおいて、図６のフロー図における工程（Ｓ４）で是（ＹＥＳ）、すなわち、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のいずれかＯＦＦ、との判定がなされたら（Ｓ７０１）、制御部Ｔ１は、データサーバ９１に対し空のパレット３の供給を要求する〔Ｓ７０２：図６の工程（Ｓ５）に相当〕。

この要求を受け、データサーバ９１は、その時点のパレット管理状況に基づいて空のパレット３を検索し、ＡＭＲの移動先を指定する（Ｓ７０３）。

この状況において、データサーバ９１は、空のパレット３の検索でパレットＮｏ１２を抽出し、ＡＭＲに対し、移動先としてＡＭＲステーションＳｔ１０を指定し、そのステーションにある空のパレットＮｏ１２の搬送を要求する（Ｓ７０４）。

ＡＭＲは、この要求を受け、ＡＭＲステーションＳｔ１０へ移動し（Ｓ７０５）、パレットＮｏ１２を取得する（載せる）（Ｓ７０６）。ＡＭＲステーションＳｔ１０で取得した空のパレットの搬送先は、あらかじめ中間バッファ１とする旨設定されている。これによりＡＭＲは、パレットＮｏ１２を載せて中間バッファ１へ移動する（Ｓ７０７）。

既述のように、ＡＭＲは中間バッファ１のＡＭＲ専用のパレット収容部１１Ｐａ，１１ＰｂのいずれかにパレットＮｏ１２をセットする（収容する）（Ｓ７０８）。パレット収容部１１Ｐａ，１１Ｐｂのいずれも空いている場合は、パレット収容部１１Ｐａを優先する。

次いで、ＡＭＲは、中間バッファ１に対し収容したパレットＮｏ１２が空であるか否かのチェック動作を要求する（Ｓ７０９）。中間バッファ１は、撮像装置１２４を用いたパレット状態の確認動作を実行し（Ｓ７１０）、ＡＭＲに対し、チェック終了及びパレットＮｏ１２が空パレットであることを確認した旨応答する（Ｓ７１１）。

中間バッファ１は、このチェック結果をデータサーバ９１へも送信する。データサーバ９１は、搬送中のパレットＮｏ１２が空である、という情報とパレット管理表の内容と照合する。この場合の照合結果は「一致」となるので、パレット管理表は変更せずそのまま更新して維持する。

ＡＭＲは、チェックを受けたパレットＮｏ１２を再度取得して載せる（Ｓ７１２）。ＡＭＲは、データサーバ９１に対し、パレットＮｏ１２を取得した旨を通知する（Ｓ７１３）。これを受け、データサーバ９１は、パレット管理表におけるパレットＮｏ１２の場所を、中間バッファ１からＡＭＲに変更して更新する（Ｓ７１４）。

ＡＭＲは、パレットＮｏ１２を載せてテイクアウトローダＴＫＬへ移動する（Ｓ７１５）。ＡＭＲは、ＴＫＬに対しパレットＮｏ１２を入庫する旨を通知し（Ｓ７１６）、ＴＫＬステーションＴＫＬ１～ＴＫＬ３のうちのテイクアウトローダＴＫＬから指定された空ステーションにパレットＮｏ１２をセットする（Ｓ７１７）。

このセットにより、テイクアウトローダＴＫＬが指定したＴＫＬステーションがＯＮとなったら（Ｓ７１８）、テイクアウトローダＴＫＬは、空のパレット供給要求の完了通知をＡＭＲに送る（Ｓ７１９）。また、テイクアウトローダＴＫＬは、データサーバ９１に対し、パレットＮｏ１２がＴＫＬステーション（例えばＴＫＬ１）にある旨を送信する（Ｓ７２０）。これを受け、データサーバ９１は、パレットＮｏ１２のパレット管理表の項目「パレットの場所」を、ＡＭＲステーションＳｔ１０からＴＫＬステーションＴＫＬ１に変更して更新する（Ｓ７２１）。

図７のシーケンス図の処理Ｓ７０３において、空のパレットが中間バッファ１にあると検索された場合は、データサーバ９１はＡＭＲに対し次のように指示する。すなわち、テイクアウトローダＴＫＬへ直接移動し、中間バッファ１においてＴＫＬ候補とされたパレットのチェックを経てそれが空であることが確認されたら、その空のパレットをテイクアウトローダＴＫＬへ搬送するよう指示する。

次に、中間バッファ１の動作例として、搬送ロボットＲによってパレット３が入庫された場合の動作（以下、第１の動作）を、図８Ａ及び図８Ｂを参照して説明する。この動作例では、一部にデータサーバ９１の動作を含んでいる。図８Ａは、中間バッファ１による第１の動作の前段のフロー図であり、図８Ｂは、第１の動作の後段のフロー図である。

まず、中間バッファ１の制御部１３は、運転終了するか否かの確認をする（Ｓ２１）。オペレータなどの外部から運転終了の指示があれば（ＹＥＳ）、動作を終了する。

制御部１３は、運転終了の指示がなければ（ＮＯ）、動作を継続する。制御部１３は、パレット収容部１１Ｐの最下段である６ａ番及び８ｂ番のいずれかに、データサーバ９１の指示によって搬送ロボットＲによって搬送された特定のパレット（以下、対象パレット）が入庫したか否かを常時判定する（Ｓ２３）。この判定は、６ａ番及び８ｂ番のいずれかのセンサが、ＯＦＦ状態から入庫したことを示すＯＮ状態になったか否かを監視して行う。制御部１３は、工程（Ｓ２３）において否（ＮＯ）と判定したら工程（Ｓ２１）に戻る。

制御部１３は、工程（Ｓ２３）において是（ＹＥＳ）と判定したら、撮像装置１２４により撮像した画像を用い、入庫した対象パレットが空か否かを確認するパレット状態の動作を実行し（Ｓ２４）、空か否かを判定する（Ｓ２５）。

工程（Ｓ２５）で空である（ＹＥＳ）と判定したら、制御部１３は、データサーバ９１が管理するパレット管理表を参照し、対象パレットの項目「パレット状態」に登録された情報があるか否か、を判定する（Ｓ２６）。工程（Ｓ２５）で空ではない（ＮＯ）と判定したら、制御部１３は、データサーバ９１が管理するパレット管理表を参照し、対象パレットの項目「パレット状態」に登録された情報があるか否か、を判定する（Ｓ２７）。

制御部１３は、工程（Ｓ２６）及び工程（Ｓ２７）である（ＹＥＳ）と判定したら、図８ＢのＡへ移行する。否（ＮＯ）と判定したら工程（Ｓ３２）へ進む。制御部１３は、この判定結果をデータサーバ９１に送出する。

この判定結果を受け、データサーバ９１は、工程（Ｓ３２）においてパレット管理表における対象パレットの項目「パレット状態」を「空パレット」に設定し、図８ＢのＢへ移行する。

図８ＢのＡにおいて、データサーバ９１は、パレット管理表における対象パレットの項目「パレット状態」と、工程（Ｓ２５）における判定結果とが一致しているか否かを判定する（Ｓ２８）。

一致している（ＹＥＳ）と判定したら、データサーバ９１は、項目「パレットの状態」を変更せず更新し、工程（Ｓ３１）へ進む。一致していない（ＮＯ）と判定したら、データサーバ９１は、工程（Ｓ２５）の判定結果を優先して、項目「パレット状態」欄を「空パレット」に変更して更新し、工程（Ｓ３１）へ進む。また、工程（Ｓ３２）からのＢを経由した動作についても工程（Ｓ３１）へ進む。

中間バッファ１の制御部１３は、６ａ番及び８ｂ番を除くパレット収容部１１Ｐのセンサ１１２の状態から、パレット３が収容されていないパレット収容部１１Ｐを優先順位が高い段から検索する（Ｓ３１）。制御部１３は、検索で最初に抽出された、空いているパレット収容部１１Ｐに、対象パレットを移動して収容する（Ｓ３２）。

対象パレットが収容されたパレット収容部１１Ｐのセンサ１１２がＯＮとなり（Ｓ３４）、中間バッファ１の制御部１３は、データサーバ９１に対しこの情報を伝達する。これを受け、データサーバ９１は、パレット管理表の項目「パレットの場所」をＡＲＭ（搬送ロボットＲ）から中間バッファ１の対象パレットを収容した段のパレット収容部１１Ｐに変更し更新する（Ｓ３５）。その後、Ｃで示されるように図８Ａの工程（Ｓ２１）に戻る。

次に、中間バッファ１の動作例として、作業者によってパレット３が入庫された場合の動作（以下、第２の動作）を、図９Ａ及び図９Ｂを参照して説明する。この動作例では、一部にデータサーバ９１の動作を含んでいる。図９Ａは、中間バッファ１による第２の動作の前段のフロー図であり、図９Ｂは、第２の動作の後段のフロー図である。

まず、中間バッファ１の制御部１３は、運転終了するか否かの確認をする（Ｓ４１）。オペレータなどの外部から運転終了の指示があれば（ＹＥＳ）、動作を終了する。

制御部１３は、運転終了の指示がなければ（ＮＯ）、動作を継続する。制御部１３は、パレット収容部１１Ｐにおける最下段である６ａ番及び８ｂ番以外のいずれか段（汎用段）に、作業者によって特定のパレット（以下、対象パレット）が入庫したか否かを常時判定する（Ｓ４３）。この判定は、汎用段のいずれかのセンサが、ＯＦＦ状態から入庫したことを示すＯＮ状態になったか否かを監視して行う。制御部１３は、工程（Ｓ４３）において否（ＮＯ）と判定したら工程（Ｓ４１）に戻る。

制御部１３は、工程（Ｓ４３）において是（ＹＥＳ）と判定したら、撮像装置１２４が撮像した画像を用い、入庫した対象パレットが空か否かを確認するパレット状態の確認動作を実行し（Ｓ４４）、空か否かを判定する（Ｓ４５）。

工程（Ｓ４５）で空である（ＹＥＳ）と判定したら、制御部１３は、データサーバ９１が管理するパレット管理表を参照し、対象パレットの項目「パレット状態」に登録された情報があるか否か、を判定する（Ｓ４６）。

工程（Ｓ４５）で空ではない（ＮＯ）と判定したら、制御部１３は、データサーバ９１が管理するパレット管理表を参照し、対象パレットの項目「パレット状態」に登録された情報があるか否か、を判定する（Ｓ４７）。

工程（Ｓ４６）及び工程（Ｓ４７）で、ある（ＹＥＳ）と判定したら、図９ＢのＡへ移行する。否（ＮＯ）と判定したら工程（Ｓ５２）へ進む。

工程（Ｓ５２）において、データサーバ９１は、パレット管理表における対象パレットの項目「パレット状態」欄を「空パレット」に設定し、図９ＢのＢへ移行する。

図９ＢのＡにおいて、データサーバ９１は、パレット管理表における対象パレットの項目「パレット状態」と、工程（Ｓ４５）における判定結果とが一致しているか否かを判定する（Ｓ４８）。

一致している（ＹＥＳ）と判定したら、データサーバ９１は、項目「パレット状態」を変更せず更新し、工程（Ｓ５１）へ進む。一致していない（ＮＯ）と判定したら、データサーバ９１は、工程（Ｓ４５）の判定結果を優先して項目「パレット状態」欄を「空パレット」に変更して更新し、工程（Ｓ５１）へ進む。また、工程（Ｓ５２）からのＢを経由した動作についても工程（Ｓ５１）へ進む。

中間バッファ１の制御部１３は、対象パレットを、工程（Ｓ４３）で入庫したパレット収容部１１Ｐの段に戻し、そこに収容する（Ｓ５１）。

対象パレットが収容されたパレット収容部１１Ｐのセンサ１１２がＯＮとなったら（Ｓ５３）、中間バッファ１の制御部１３は、データサーバ９１に対しこの情報を伝達する。これを受け、データサーバ９１は、パレット管理表の項目「パレットの場所」を、作業者が取得した直近の場所から対象パレットを収容した段のパレット収容部１１Ｐに変更し更新する（Ｓ５４）。その後、Ｃで示されるように図９Ａの工程（Ｓ４１）に戻る。

次に、テイクアウトローダＴＫＬによる加工済み物品を搬出するためのパレット出庫要求動作について、図１０のシーケンス図を参照して説明する。図１０は、テイクアウトローダＴＫＬによるパレット出庫を要求する動作のシーケンス図である。

まず、テイクアウトローダＴＫＬにおいて、図６のフロー図における工程（Ｓ２）で是（ＹＥＳ）、すなわち、内部パラメータＰｍ１～Ｐｍ３のいずれかが満数の２０に達した、との判定がなされたら（Ｓ１０１）、制御部Ｔ１は、ＡＭＲに対しパレット搬出を要求する（Ｓ１０２）。

これを受け、ＡＭＲは、テイクアウトローダＴＫＬにおける内部パラメータが２０に達したＴＫＬステーションに移動し（Ｓ１０３）、テイクアウトローダＴＫＬに対しＡＭＲが入庫した旨通知する（Ｓ１０４）。

次いで、ＡＭＲは、ＴＫＬステーションの物品５を満載したパレット３を載せ（セットし）（Ｓ１０５）、ＴＫＬステーションから離脱する（搬出する）（Ｓ１０６）。ＡＭＲは、テイクアウトローダＴＫＬ及びデータサーバ９１に対しパレットの搬出完了を通知し（Ｓ１０７）（Ｓ１０８）、中間バッファ１へ移動する（Ｓ１０９）。

データサーバ９１は、この通知を受け、パレット管理表における対象パレットの項目「パレットの場所」を、ＴＫＬからＡＭＲに変更して更新する（Ｓ１１０）。

ＡＭＲは、中間バッファ１に到着したら、ＡＭＲ専用のパレット収容部１１Ｐに対し載せてきたパレットをセットし（Ｓ１１１）、中間バッファ１にパレット入庫を要求する（Ｓ１１２）。

中間バッファ１は、この要求を受けてパレットの入庫を受け入れ（Ｓ１１３）、パレットが空か載置されている物品があるかの、パレット状態の確認動作を実行する（Ｓ１１４）。これは図８Ａの工程（Ｓ２４）に対応した動作である。

中間バッファ１は、パレットを空いているパレット収容部１１Ｐに移動して収容し（入庫し）（Ｓ１１５）、ＡＭＲに対し入庫完了を通知し（Ｓ１１６）、データサーバ９１に対しパレットの入庫完了を通知する（Ｓ１１７）。

データサーバ９１は、この通知を受け、パレット管理表における対象パレットの項目「パレットの場所」を、ＡＭＲから中間バッファに変更して更新する（Ｓ１１８）。

データサーバ９１及び搬送ロボットＲへの動作要求は、オペレータがオペレータ端末９３によって実行可能である。この要求による動作例を、図１１のシーケンス図を参照して説明する。図１１は、物品搬送システムＳＴにおける、オペレータによるパレット移動要求に対応する動作のシーケンス図である。

この動作は、例えば、第１作業エリアＷＳ１において、バリ取りが終了した物品を載せたパレットを次工程の溶接工程に向け搬送するようＡＭＲに要求する場合のものである。これは、図５のパレット管理表の説明における搬送Ｃの状態への移行要求に相当する。

オペレータは、バリ取り終了物品のパレット載置を含む作業（Ｓ２０１）が終了したら、オペレータ端末９３を操作して、パレット管理表の項目「パレット状態」を「空パレット」から「載置有」に変更して更新し（Ｓ２０２）、データサーバ９１に通知する（Ｓ２０３）。この通知を受け、データサーバ９１は、パレット管理表の項目「パレット状態」を「Ｂ」から「Ｃ」に変更して更新する（Ｓ２０４）。

オペレータは、オペレータ端末９３を操作して、データサーバ９１に対し、物品を載置したパレットの移動を、パレット操作指令として送出する（Ｓ２０５）。この際、対象となるパレットが置かれているＡＭＲステーションを指定する。この場合、第１作業エリアＷＳ１のＡＭＲステーションＳｔ１８とする。

データサーバ９１は、このオペレータ端末９３からのパレット操作指令を受け付けて（Ｓ２０６）、ＡＭＲに対し、第１作業エリアＷＳ１のＡＭＲステーションＳｔ１８にある、オペレータにより指定されたパレットを移動する指令を送出する（Ｓ２０７）。

ＡＭＲは、この指令を受け、第１作業エリアＷＳ１のＡＭＲステーションＳｔ１８へ移動し（Ｓ２０８）、対象となるパレットを載せ（セットし）（Ｓ２０９）、ＡＭＲステーションＳｔ１８から搬出し（Ｓ２１０）、搬出した旨をデータサーバ９１に通知する（Ｓ２１１）。

この搬出通知を受け、データサーバ９１は、パレット管理表の項目「パレットの場所」を「Ｓｔ１８」から「ＡＭＲ」に変更して更新する（Ｓ２１２）。

パレットを次工程へ移動させる際には、直接次工程へ搬送してもよいが、物品搬送システムＳＴでは、一旦、中間バッファ１へ収容し、パレットの状態（空か載置有か）を中間バッファ１で確認する。従って、ＡＲＭは、対象となるパレットを載せて中間バッファ１へ移動する（Ｓ２１３）。

ＡＭＲは、中間バッファ１に到着したら、ＡＭＲ専用のパレット収容部１１Ｐに載せてきたパレットをセットし（Ｓ２１４）、中間バッファ１にパレット入庫を要求する（Ｓ２１５）。

中間バッファ１は、この要求を受けパレットの入庫を受け入れ（Ｓ２１６）、パレットが空か載置されている物品があるか否かの、パレット状態の確認動作を実行する（Ｓ２１７）。これは図８Ａの工程（Ｓ２４）に対応した動作である。

中間バッファ１は、確認したパレットを空いているパレット収容部１１Ｐに移動して収容し（入庫し）（Ｓ２１８）、ＡＭＲに対し入庫完了を通知し（Ｓ２１９）、データサーバ９１に対しパレットの入庫完了を通知する（Ｓ２２０）。

データサーバ９１は、この通知を受け、パレット管理表における対象パレットの項目「パレットの場所」を、ＡＭＲから中間バッファ１に変更して更新する（Ｓ２２１）。

以上詳述のように、物品搬送システムＳＴは、データサーバ９１がシステム内で運用するパレットの状態と存在場所との最新状態を把握可能に管理する。この管理は、パレットが搬送ロボットＲ（ＡＭＲ）によって取り扱われているか、オペレータ（作業者）によって取り扱われているかによらず、行われるので、搬送ロボットＲとオペレータとを混在させたパレットの運搬が可能であり、物品搬送の柔軟な運用が可能であり、物品搬送の高効率化が図れる。これは、パレットの移動を無人搬送車（搬送ロボットＲ）のみに依存せず、無人搬送車と作業者との両方が担っても、物品が不具合なく搬送されることが望まれている現状において大きなメリットとなる。

物品搬送システムＳＴは、加工済み品を搬送するためのパレットが必ず空のパレットであることが必要な加工機（この例において第１ブランクマシンＭ１）に対し、パレットが空であるか否かをパレット入庫の際に確認する中間バッファ１から供給されるようになっている。そのため、その加工機に対し誤って物品が載置されたパレットが供給されることはなく、この点で物品搬送に不具合は生じない。

上述のように本発明の第１の一態様である物品搬送システムは、加工機（第１ブランクマシン）Ｍ１と、加工機Ｍ１で加工された物品５を載置するパレット３と、パレット３を搬送する搬送ロボットＲと、搬送ロボットＲに対し、パレット３を加工機Ｍ１へ搬送する旨の搬送要求を行うデータサーバ９１と、パレット３を収容するパレット収容部１１Ｐを有してパレット３が入出庫され、パレット３に物品５が載置されているか否かを判定し、判定結果をデータサーバ９１に送出する中間バッファ１と、を備え、データサーバ９１は、搬送要求で搬送ロボットＲに搬送させるパレット３を、中間バッファ１に収容されているパレット３のうち、物品５が載置されていないと判定した空のパレットとするものである。

これにより、加工機に対し、加工済み物品を次工程に搬送する空のパレットを確実に供給することができ、製造を円滑化できる。特に、加工機が物品製造の最初の工程の加工機の場合、製造をより円滑化できる。

また、第１の一態様は、中間バッファ１は、パレット３を作業者が搬送して入庫可能なパレット収容部１１Ｐを有し、搬送ロボットＲが入庫したパレット３と、作業者が入庫したパレット３の両方に対して物品５が載置されているか否かの判定を行い、判定結果をデータサーバ９１へ送出するものであってよい。

これにより、中間バッファ１から加工機Ｍ１に供給するパレット３を、中間バッファ１への入庫が搬送ロボットＲ及び人のいずれによるものであっても、確実に空のパレット３として供給できる。

また、第１の一態様は、パレット３を複数運用し、搬送ロボットＲは、搬送したパレット３の搬送場所を特定するパレットの場所の情報をデータサーバ９１に送出し、データサーバ９１は、少なくとも、中間バッファ１から送られるパレット３が空であるか否かのパレット状態の情報及びパレット３が収容されているパレット収容部１１Ｐを特定するパレット３の場所の情報と、搬送ロボットＲから送られるパレット３の場所の情報と、に基づいて、複数のパレット３それぞれについてパレット状態及び場所を管理するものであってよい。

これにより、加工機Ｍ１から空のパレット３の供給要求があった場合に、供給すべき空のパレット３を速やかに特定し搬送ロボットＲによって加工機Ｍ１に供給できる。

さらに、加工機Ｍ１を操作するオペレータ及びパレットを搬送する作業者が操作してデータサーバ９１と通信するオペレータ端末９３を含み、オペレータ端末９３は、データサーバ９１が管理するパレット状態及び場所を変更可能であるようにしてもよい。

これにより、搬送ロボットＲと人とが混在して複数のパレット３を運用しても、パレット３それぞれの情報が常に最新の状態で管理され得るので、物品搬送がより円滑化する。

また、本発明の第２の一態様である物品搬送方法は、複数のパレット３と、データサーバ９１と、データサーバ９１と通信する中間バッファ１及び搬送ロボットＲとを用い、中間バッファ１は、パレット３を収容可能な複数のパレット収容部１１Ｐを備えると共に、空のパレット３を収容したパレット収容部１１Ｐを特定する情報をデータサーバ９１に送出し、搬送ロボットＲは、パレット３をデータサーバ９１から指定された第１の場所から第２の場所に搬送し、データサーバ９１は、加工機Ｍ１で加工した物品５を載せて搬送するための空のパレット３を加工機Ｍ１に供給する際に、情報で特定されるパレット収容部１１Ｐの空のパレット３を搬送して加工機Ｍ１に供給するものである。

これにより、加工機に対して空パレットを確実に供給することで加工済み物品を次工程に確実に搬送でき、製造を円滑化できる。特に、加工機が物品製造の最初の工程の加工機の場合、製造をより円滑化できる。

本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。

物品搬送システムＳＴは、パレット３を搬送ロボットＲ及び作業者の両方が同時に運用可能できるものであるが、必ずしも常に同時運用されている必要はなく、搬送ロボットＲのみで搬送される期間があってもよい。
入庫されたパレット３が空であるか否かの判定を中間バッファ１の制御部１３が行う例を説明したが、これに限定されず、制御部１３が画像情報Ｊ２Ａ（Ｊ２Ｂ）をデータサーバ９１に送出し、この画像情報Ｊ２Ａ（Ｊ２Ｂ）に基づいてデータサーバ９１が判定を行ってもよい。判定結果は、データサーバ９１から中間バッファ１に送出される。

データサーバ９１によるパレット管理表の更新は、変更がない場合も確認時刻を履歴として残す観点で実行することが望ましい。例えば、工程（Ｓ２９），（Ｓ４９）などが該当する。

実施例及び変形例として、搬送ロボットＲに対する搬送要求を、ネットワークＮに接続されたデータサーバ９１が搬送要求部として行う例を説明したが、搬送要求部は、データサーバ９１のみに限定されない。物品搬送システムＳＴは、搬送要求を、ネットワークＮに接続され制御機能を有するもの、例えば、Ｗｅｂサーバ，共有サーバ，共有ＰＣ，又は共有端末、で実行するものであってもよい。また、この物品搬送システムＳＴ全体又は一部を、工場内で構築されたいわゆるオンプレミスコンピューティングではなく、クラウドコンピューティングとして構築してもよい。

１ 中間バッファ
１Ａ 第１中間バッファ
１Ｂ 第２中間バッファ
１Ａ１，１Ｂ１ 制御部
１Ａ２，１Ｂ２ センサ群
１１ 筐体
１１ａ 第１棚
１１ｂ 第２棚
１１Ｐ，１１Ｐａ，１１Ｐｂ パレット収容部
１１１ ガイドブラケット
１１２ センサ
１２ 移動枠体
１２２ パレット昇降部
１２３ａ，１２３ｂ 駆動部
１２４,１２４Ａ，１２４Ｂ 撮像装置
１３ 制御部
３ パレット
５ 物品
９１ データサーバ（搬送要求部）
９１１ ＣＰＵ（中央処理装置）
９１２ 記憶部
９２ 工場内無線ＬＡＮ装置
９３ オペレータ端末
９４ ＣＡＭ
ＢＡ 汎用ベンダーエリア
ＢＡ１～ＢＡ４ 汎用ベンダー
ＢＢ ロボットベンダーエリア
ＢＢ１，ＢＢ２ ロボットベンダー
ＦＬ 床
Ｊ１Ａ，Ｊ１Ｂ パレット収容情報
Ｊ２Ａ，Ｊ２Ｂ 画像情報
Ｍ ブランクエリア
Ｍ１ 第１ブランクマシン
Ｍ１ａ 本体部
Ｍ２ 第２ブランクマシン
Ｎ ネットワーク
Ｐ 工場
Ｐｍ１～Ｐｍ３ 内部パラメータ
Ｐ１～Ｐ１４ パレット置き場
Ｒ 搬送ロボット（ＡＭＲ）
Ｒａ，Ｒａ１，Ｒａ２ 制御部
Ｒ１ 第１搬送ロボット
Ｒ２ 第２搬送ロボット
ＳＴ 物品搬送システム
Ｓｔ１～Ｓｔ１９ ＡＭＲステーション
ＴＫＬ テイクアウトローダ
ＴＫＬ１～ＴＫＬ３ ＴＫＬステーション
Ｔ１ 制御部
Ｔ２ センサ群
Ｔ２１～Ｔ２３ センサ
ＷＤ 溶接エリア
ＷＤ１～ＷＤ３ 溶接機
ＷＳ１ 第１作業エリア
ＷＳ１１ 作業スペース
ＷＳ２ 第２作業エリア
ＷＳ２１ 平置きエリア
ＷＳ２２ 組立エリア

Claims (5)

1. 加工機と、
   前記加工機で加工された物品を載置するパレットと、
   前記パレットを搬送する搬送ロボットと、
   前記搬送ロボットに対し、前記パレットを前記加工機へ搬送する旨の搬送要求を行う搬送要求部と、
   前記パレットを収容するパレット収容部を有して前記パレットが入出庫され、前記パレットに前記物品が載置されているか否かを判定し、判定結果を前記搬送要求部に送出する中間バッファと、
   を備え、
   前記搬送要求部は、前記搬送要求で前記搬送ロボットに搬送させる前記パレットを、前記中間バッファに収容されている前記パレットのうち、前記物品が載置されていないと判定した空のパレットとする物品搬送システム。
2. 前記中間バッファは、前記パレットを作業者が搬送して入庫可能な前記パレット収容部を有し、前記搬送ロボットが入庫した前記パレットと、前記作業者が入庫した前記パレットの両方に対して前記物品が載置されているか否かの判定を行い、判定結果を前記搬送要求部へ送出する請求項１記載の物品搬送システム。
3. 前記パレットを複数運用し、
   前記搬送ロボットは、搬送した前記パレットの搬送場所を特定するパレットの場所の情報を前記搬送要求部に送出し、
   前記搬送要求部は、
   少なくとも、前記中間バッファから送られる前記パレットが空であるか否かのパレット状態の情報及び前記パレットが収容されている前記パレット収容部を特定するパレットの場所の情報と、前記搬送ロボットから送られる前記パレットの場所の情報と、に基づいて、複数の前記パレットそれぞれについて前記パレット状態及び場所を管理する請求項１記載の物品搬送システム。
4. 前記加工機を操作するオペレータ及び前記パレットを搬送する作業者が操作して前記搬送要求部と通信するオペレータ端末を含み、
   前記オペレータ端末は、前記搬送要求部が管理する前記パレット状態及び場所を変更可能である請求項３記載の物品搬送システム。
5. 加工機で加工した物品を物品搬送システムを用いて搬送する物品搬送方法において、
   前記物品搬送システムは、複数のパレットと、搬送要求部と、前記搬送要求部と通信する中間バッファ及び搬送ロボットとを備え、
   前記中間バッファは、前記パレットを収容可能な複数のパレット収容部を備えると共に、空のパレットを収容した前記パレット収容部を特定する情報を前記搬送要求部に送出し、
   前記搬送ロボットは、前記搬送要求部からの搬送要求によって前記パレットを前記中間バッファから前記加工機に搬送し、
   前記搬送要求部は、
   前記搬送要求により前記搬送ロボットに搬送させる前記パレットを、前記情報で特定される前記パレット収容部の前記空のパレットにする物品搬送方法。

Images